Rapport de projet S5 Réalisation d un démonstrateur Co-design
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- Basile Sergerie
- il y a 8 ans
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1 Rapport de projet S5 Réalisation d un démonstrateur Co-design Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 1 of 18
2 Table des matières 1) Introduction... p 3 2) Présentation du projet... p 4 a. Description du démonstrateur... p 4 b. Travail à fournir... p 5 c. Difficultés du projet... p 5 d. État d avancement final... p 5 3) Du point de vue software... p 7 a. Gestion de la capture d image... p 7 b. Compression et décompression software... p 8 c. Programmation dans l optique des tests... p 9 i. Du software lui-même... p 9 ii. De la partie hardware... p 9 d. L interface homme machine... p 10 e. Prendre en main la partie software... p 11 i. La compilation... p 11 ii. Interconnexions avec le FPGA... p 12 4) Du point de vue hardware... p 13 a. Description du système... p 13 i. Description matérielle... p 13 ii. Description des connexions extérieures... p 11 iii. Présentation des connexions internes... p 14 b. Description de la solution mise en place... p 15 c. Travail restant... p 15 i. Présentation du bloc compression JPEG... p 15 ii. Présentation du système... p 17 5) Conclusion... p 18 Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 2 of 18
3 1) Introduction L'informatique est de nos jours omniprésente. On la retrouve partout, que cela soit dans notre quotidien ou au travail. On repousse de plus en plus les limites des ordinateurs, on demande davantage de fonctionnalités, encore plus de puissance de calcul, encore plus de rapidité d'exécution, avec une consommation de puissance modérée. Sauf que les capacités des ordinateurs actuels n'arrivent pas à satisfaire ces exigences. En effet, le fait qu'un processeur doivent être générique ne lui permet pas d'être efficace tant sur la consommation que sur la vitesse de traitement. Ceci peut assez bien être amélioré dans le cas des compressions vidéo qui font parties des opérations que l'on demande de plus en plus souvent à un ordinateur et qui requièrent une importante charge calculatoire. Afin de décharger les microprocesseurs de ces tâches très gourmandes en temps CPU, il est intéressant d'utiliser des blocs matériels dédiés. En effet, l'implémentation matérielle de fonctions spécifiques au traitement voulu permet d'effectuer ces tâches bien plus rapidement et en consommant moins d'énergie. C'est dans cette optique que l'utilisation d'un FPGA, donc d'un bloc matériel entièrement reconfigurable, présente une solution à la fois innovante et efficace. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 3 of 18
4 2) Présentation du projet Nous devions réaliser un démonstrateur réalisant une compression puis une décompression JPEG et utilisant un FPGA au titre de coprocesseur matériel. Le démonstrateur que nous devions réaliser correspondait au schéma suivant : Image 1 : Vue d ensemble du projet à réaliser a. Description du démonstrateur Une image est capturée soit à l aide d une webcam soit à partir d un film puis transmise au premier ordinateur. L ordinateur transmet l image au FPGA (Virtex 5) au moyen d une liaison Ethernet. Sur le Virtex5, le power PC se charge de gérer les communications réseau et de piloter les blocs VHDL qui eux réalisent la compression JPEG. Une fois compressée l image est renvoyée au premier ordinateur qui transmet à son tour l image à un ordinateur distant. L ordinateur distant possède lui aussi un FPGA dont il se sert comme coprocesseur matériel. L image compressée est alors transmise depuis le second ordinateur au second FPGA. Le second FPGA effectue une décompression matérielle puis renvoie l image au second ordinateur qui peut alors afficher l image d origine. Le but de ce démonstrateur est double, il s agit d une part de décharger les ordinateurs des compressions et décompressions JPEG qui sont des opérations très lourdes en terme de complexité calculatoire. D autre part il s agit de montrer qu un FPGA peut accomplir ces actions. L intérêt du second point est qu un FPGA est entièrement reconfigurable. On peut donc utiliser un processeur généraliste avec un FPGA qui servira de Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 4 of 18
5 coprocesseur matériel. Dans ce cas le FPGA peut alors être reconfiguré selon les besoins de l utilisateur. On peut ainsi avec un seul FPGA réaliser plusieurs coprocesseurs matériels spécialisés. b. Travail à fournir Lorsque nous avons commencé ce projet nous disposions de codes sources réalisant chacune des différentes étapes. C'est-à-dire que nous avions des codes C/C++ pour réaliser les compressions/décompressions JPEG sur l ordinateur. Nous avions un code C pour réaliser des compressions ou des décompressions à l aide du power PC sur le Virtex 5. Enfin nous disposions des blocs IPs permettant de réaliser des compressions et décompressions JPEG en VHDL. Nous n avions pas de sources permettant d effectuer de captures d images mais nous avons été orientés vers opencv, une bibliothèque permettant très simplement de réaliser celles-ci. c. Difficultés du projet L écriture d une Interface Homme Machine (IHM) à l ide de Qt ou la prise en main d opencv pour capturer une image était très facile. La difficulté de ce projet ne se situait donc pas au niveau du code à écrire mais au niveau de l assemblage des différentes composantes. En effet une partie des actions devaient être réalisées en C++ sur une architecture de type X86 (donc Little Endian), une partie devait être réalisée en C sur un power PC (donc Big Endian) et une partie en VHDL. Il y avait donc une difficulté au niveau des connexions puisque les processeurs ne parlaient pas le même langage et une difficulté au niveau du FPGA pour réussir à piloter précisément les modules VHDL à l aide du power PC afin de fournir les bonnes entrées aux bons moment et récupérer les bonnes sorties aux bons instants. d. Etat d avancement final Afin de séparer les difficultés, nous avons procédé par étape. La première consistait à réaliser les compressions et décompressions sur l ordinateur. Il s agissait donc de s approprier les sources qui nous avaient étés fournies afin d en faire un programme «user friendly». Cette partie allait d une part nous servir de base pour communiquer avec le FPGA mais aussi nous permettre de déboguer le hardware en testant les réponses que nous obtenions. La seconde étape consistait à capturer une image sur l ordinateur, l envoyer au FPGA pour que celui-ci la compresse, retransmettre l image compressée à l ordinateur où elle serait décompressé afin de retrouver l image d origine. Pour cette seconde étape nous devions apprendre à programmer le power PC et gérer les communications alors que les processeurs n utilisent pas le même langage (Big Endian versus Little Endian). La troisième étape consistait à réaliser la même procédure mais en effectuant la compression à l aide des IPs VHDL fournies. Pour cette troisième étape les difficultés étaient de s approprier les IPs VHDL et de gérer les interactions entre le power PC et les blocs matériels. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 5 of 18
6 Nous avons réussi à mener à bien les deux premières étapes, c'est-à-dire compression et décompression sur l ordinateur pour la première, puis capture sur l ordinateur transmission au FPGA où la compressions est effectuée sur le power PC et décompression sur l ordinateur. Par contre lors de nos essaies pour réaliser la troisième étape nous n avons pas réussi à gérer les communications entre le power PC et les blocs matériels. Le travail qui reste à accomplir consiste donc à terminer la troisième étape puis à réaliser l architecture symétrique (décompression) pour l ordinateur distant. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 6 of 18
7 3) Du point de vue Software Au niveau software plusieurs tâches devaient être menées à bien. Dans un premier temps il fallait gérer la capture d image depuis une source extérieure. Il fallait ensuite s approprier les sources permettant d effectuer des compressions et décompressions JPEG et créer un programme les utilisant. Puis il a fallu doter le programme ainsi crée d une Interface Homme Machine (IHM) simple à prendre en main et fournissant des fonctionnalités suffisantes. a. Gestion de la capture d image Afin de réaliser notre démonstrateur nous devions pouvoir capturer des images dynamiquement depuis une source extérieure. Nous avons développé une architecture capable de réaliser deux types de captures d images différentes : Capture d image depuis une webcam : Nous voulions utiliser les webcams présentes sur les ordinateurs portables afin de d augmenter l attractivité de notre démonstrateur. Dans ce but nous avons utilisé la librairie opencv destinée à gérer des captures d image ainsi que les traitements que l on peut réaliser sur celles-ci. Le programme ainsi réalisé peut tout aussi bien fonctionner avec des webcams d ordinateur fixe. Capture d image depuis un film : Puisque l un des ordinateurs que nous avons utilisé ne possédait pas de webcam mais que nous voulions quand même effectuer dynamiquement des captures d images pour valider le reste du circuit sur des images distinctes nous avons utilisé la librairie opencv pour réaliser des captures d image depuis un film. La capture d image est une partie indépendante des parties traitant des compressions et décompressions JPEG d un côté et permettant de gérer le coprocesseur de l autre. Or ces deux dernières parties étaient le cœur de notre projet. Nous avons donc abordé la programmation du module de capture d image d un point de vue «programmation orienté objet» au sens où le reste de l architecture l utilise comme une boite noir dont il ne perçoit que les entrées/sorties. Il fut ensuite possible de créer une seconde boite noir ayant les mêmes entrées/sorties mais n utilisant pas opencv pour permettre l utilisation de ce programme sur des architectures ne possédant pas cette librairie. Au final le logiciel fournit peut fonctionner avec ou sans webcam et avec ou sans opencv, l utilisateur doit choisir la configuration qui lui convient avant de compiler son programme. La partie : «3-e) Prendre en main la partie software» explique en détail les actions que doit accomplir l utilisateur. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 7 of 18
8 b. Compression et décompression software Le démonstrateur que l on devait réaliser devait être capable d effectuer des compressions et décompressions JPEG soit en utilisant une version software soit en utilisant le bloc matériel. Les sources permettant d effectuer une compression et une décompression nous ayant été fournies. Nous avons alors réalisé les tâches suivantes : Réorganisation du code fourni : Le code fourni était réalisé en langage C et toutes les fonctions concernant la compression et la décompression étaient écrites dans un même fichier. Afin de faciliter la prise en main et leur évolution nous avons crée des classes reprenant ces fonctions. Nous avons ainsi pu mieux nous approprier le code fourni et développer un software plus «orienté objet». Ecriture d une architecture orienté objet : Nous avons développé une architecture orientée objet pour l ensemble du projet ce qui a permis de le rendre plus facilement évolutif. En particulier la création d une classe mère virtuelle de compression ayant deux classe filles : compressionsoft et compressionhard nous a permis d aborder très facilement la gestion du choix de la partie réalisant la compression (ente l ordinateur et le FPGA). La compression étant alors perçue comme une boite noire ayant les entrées, sorties et méthodes de la classe mère. Optimisation d un bout de code : Lors de la quantification puis de la quantification inverse, une matrice de coefficients doit être utilisée. Or ces coefficients dépendent du facteur de qualité et doivent donc être calculé par le programme. (Dans l ancienne version le facteur de qualité pouvait être modifié à la main entre deux compilations, et dans notre version il peut être modifié dynamiquement pendant l exécution du programme.) La version qui nous avait été fournie effectuait de nouveaux calculs de ces coefficients à chaque appel des fonctions de quantification ou de quantification inverse. C'est-à-dire que les mêmes calculs était ré-effectués à chaque bloc de 64 pixels que comprenait l image. Nous avons donc décidé de créer une méthode d initialisation effectuant une fois ces calcul lors de l appel de la fonction de quantification (ou de quantification inverse). Nous avons ainsi permis de diminuer la complexité calculatoire et donc de rendre le programme plus rapide. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 8 of 18
9 Facteur de qualité : Le code qui nous a été fourni possédait un facteur de qualité statique qui devait être fixé avant la compilation. Nous avons décidé de rendre ce facteur dynamique afin de permettre à l utilisateur de choisir sa valeur au moment de réaliser la compression JPEG. c. Programmation dans l optique des tests i. Du software lui-même Nous avons codé notre programme dans l optique de faciliter son futur débogage. Ainsi nous avons eu recours à une programmation orientée objet qui permet d insérer des boites noires afin de bien séparer les différentes actions à accomplir et ainsi faciliter l identification d une fonction erronée. De plus nous avons placé dans de nombreuses méthodes des affichages disponibles lorsque l utilisateur se place en mode «débug». Ainsi s il repère un comportement anormal, l utilisateur pourra à priori assez facilement identifier l endroit où le programme a un bogue. La partie «Prendre en main la partie software» explique en détail comment choisir ou non de se placer en mode «débug». ii. De la partie hardware Lorsque l on a eu recours au matériel dans notre chaine de traitement, on a eu à partager le travail entre une partie software précédemment développé et la partie matériel. Cette distributions de tâches à accomplir augmente le risque d erreurs et rend leur identification plus complexe. En effet il faut réussir à déterminer si le problème provient de la partie logicielle, la partie matérielle ou des communications entre les deux avant de pouvoir essayer de le corriger. Pour cette raison nous avons entrepris deux actions aidant au futur débogage : Cloisonner clairement les parties entre le matériel et le logiciel afin d identifier plus facilement la provenance de l erreur. Nous avons programmé une génération de fichiers de «log» permettant d afficher d un côté tous les résultats d opérations de compression réalisés en soft et de l autre tous les résultats d opération de compression réalisés en hard. Cette méthode permet d identifier plus facilement les problèmes dans la partie hard une fois que le comportement de la partie soft est validé. La partie «Prendre en main la partie software» explique en détail comment choisir ou non de se générer ces fichiers de «log». Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 9 of 18
10 d. L Interface homme machine Afin de rendre l outil développé facile à prendre en main et agréable à utiliser nous avons développé une interface graphique à l aide de la bibliothèque Qt. Cette interface devait répondre aux contraintes suivantes : Permettre à l utilisateur de capturer une nouvelle image. Mettre en évidence l image capturée, l image décompressée et les défauts constatés. Permettre à l utilisateur de choisir le facteur de qualité qu il souhaite. Permettre à l utilisateur de sélectionner le périphérique qui réalisera la compression. Permettre à l utilisateur de sélectionner le périphérique qui réalisera la décompression. (Cette option n a jamais été utilisée puisque nous n avons pas implémenté de décompression sur le FPGA.) Permettre de comparer les résultats obtenus lors de compressions software et sur carte. Pour cela l utilisateur doit sélectionner les deux types de compression. Les résultats affichés comme différence sont alors la différence entre l image compressé en soft puis décompressé en soft et l image compressé en hard et décompressé en soft. Utiliser le même moyen de décompression assure que la partie évaluée est bien la compression. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 10 of 18
11 La figure 1 présente une capture d écran de l IHM que nous avons réalisée : Image 1 : capture d écran du software réalisé e. Prendre en main la partie software i. La compilation Avant de compiler l utilisateur peut choisir d utiliser ou non la librairie opencv. S il souhaite utiliser opencv il doit modifier le fichier *.pro en y ajoutant les lignes suivantes (sous Linux mais les modifications doivent être semblables sous Windows) : LIBS += -lcv \-lhighgui : qui permet d ajouter les parties utilisées de la librairie opencv. DEFINES += AVECOPENCV : qui permet de valider ou non l utilisation d opencv pour la capture d image. (Il est possible d utiliser une architecture possédant opencv mais de ne pas désirer capturer de nouvelles images qui écraseraient celle que l on a déjà) Notes : o Sous Qtcreator, après avoir compilé le programme avec des choix effectués dans le fichier *.pro, si l utilisateur souhaite recompiler le projet en modifiant Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 11 of 18
12 ces paramètres il devra préalablement effectuer un «clean project» pour que les modifications du fichier *.pro soient prises en compte. o L utilisateur peut choisir avant la compilation de se placer ou non en mode «debug». Ce mode permettant de générer un grand nombre d affichage dans le terminal afin de visualiser les différentes étapes de compression et décompression software afin d identifier d éventuels problèmes. Pour se placer ou non en mode «debug» l utilisateur devra placer dans le fichier «FenPrincipale.h» : #define debug 0 : Pour ne pas se placer en mode «debug» #define debug 1 : Pour se placer en mode «debug» De base le code que l on fourni n est pas en mode «debug» et donc on trouvera #define debug 0. o Enfin l utilisateur peut choisir de générer des fichiers de log pour observer les résultats des calculs fait lors des compressions et décompressions. Pour cela il doit dans le fichier «FenPrincipale.h» : #define fichierlog 0 : Pour ne pas générer de fichiers de log #define fichierlog 1 : Pour générer des fichiers de log Attention : Les options de débogages que nous avons implantées ralentissent de façon importante le fonctionnement du programme. Si l utilisateur ne souhaite pas les utiliser il est recommandé de les désactiver. ii. Interconnexion avec le FPGA Nous devions réaliser une connexion entre le FPGA et l application en utilisant un port Ethernet, ce qui nous a permis d avoir un débit de données intéressant. Celle-ci se fait au travers d une «socket TCP/IP». Pour pouvoir faire cela, nous pouvions faire appel aux classes de Qt. Malgré la simplicité de l utilisation de ces classes, il était plus simple de faire une interface d utilisation pour passer de la programmation évènementielle de Qt à une programmation plus fonctionnelle (ou objet) du C, C++. Cette interface a été réalisée au travers d une classe réalisant les traitements important dont entre autre : l envoi directement des données sans attendre de remplir les buffers de la connexion, l attente de réponse de la carte, ou la conversion Little endian vers Big endian et vice versa lorsque celleci est nécessaire (la classe vérifie que la conversion est nécessaire). Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 12 of 18
13 4) Du point de vue du Hardware Dans cette partie, nous allons vous présenter la carte de développement, ainsi que les travaux que nous avons fait dessus. Dans un premier temps, nous nous contenterons de décrire la carte et comment sont présentées les connections internes et externes. Ensuite, nous présenterons la solution fonctionnelle que nous avons mise en place. Pour finir, nous nous tournerons vers les problèmes rencontrés pour la mise en place finale, et la solution que nous envisagions. a. Description du système Dans cette partie, nous nous contenterons de présenter la carte de développement que nous utilisons, ainsi que les choix d'interconnexions que nous avons mis en place, et les conséquences liées à ces choix. i. Description matérielle Nous travaillons sur la carte de développement ml507 de Xilinx. Celle-ci connecte un Virtex 5 aux différents ports d'entrées sorties qui sont câblés dessus. Au cœur du Virtex 5, il y a un PowerPC. Ce dernier est un processeur 32 bits en Big Endians. Comme les connections réseaux sont aussi normalisés en Big Endians, ceci simplifie fortement les traitements a effectuer du coté de la connexion. Par contre, l'ordinateur de bureau est un processeur intel, qui lui est en Little Endian, il faut donc faire attention lors des transmissions réseaux. Nous allons maintenant présenter l'organisation des diverses connections. ii. Description des connections extérieurs Le but de notre projet est avant tout de mettre en place une liaison Ethernet entre la carte de développement et l'ordinateur générique demandant la réalisation de la compression. Pour cela, il a été décidé d'utiliser le PowerPC pour gérer les problèmes liés à la connexion Ethernet, et d'utiliser les outils Xilinx pour la gestion de celle-ci. Il y a deux solutions simples pour gérer la connexion Ethernet. Dans les deux cas, une base logicielle est mise en place pour pouvoir gérer une connexion TCP/IP, cependant, il y a certaines différences fondamentales : Soit l'on gère la connexion par interruption Soit l'on gère la connexion par fichiers UNIX. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 13 of 18
14 Nous avons choisit de gérer la connexion par système d'interruption. Voici la mise en place à suivre : initialisation du système : o création de la structure de gestion de connexion : tcp_new o bind du port : tcp_bind o définition des arguments de la fonction de callback : tcp_arg o écoute du port : tcp_listen o définition de la fonction de callback de nouvelles connections : tcp_accept fonction de callback de nouvelles connections : o définition de la fonction de callback de nouvelle réception : tcp_recv o des arguments de la connexion : tcp_arg fonction de callback de réception : o vérification de l'état de la connexion o réception des données : tcp_recved o traite ces dernières o envoie des données : tcp_write Notre travail résidera donc principalement dans l'écriture de la fonction de callback de réception. C'est cette fonction qui fera la compression JPEG, ou qui appellera le matériel développé. Nous allons maintenant présenter succinctement la liaison qu'il y a entre le PowerPC et le matériel développé. iii. Présentation des connections internes Pour pouvoir utiliser notre matériel, nous allons devoir le connecter au bus propriétaire Xilinx. Pour cela, nous réalisons une enveloppe de wrapping pour notre composant en connectant les entrées et sorties de notre matériel à divers registres qui seront alors accessible en lecture ou écriture suivant le protocole décrit dans le code VHDL de connexion. Celle-ci sera aussi à développer. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 14 of 18
15 b. Description de la solution mise en place La solution que nous avons mise en place est complètement logicielle, ce qui permet de tester le fonctionnement de la connexion sans se soucier des soucis liés à la connexion d'un matériel sur le bus du PowerPC. La figure 3 présente les diverses connections mises en place lors de cette implémentation. Image 3 : Solution Logicielle Maintenant que nous avons présenté cette solution, nous allons présenter l'étape suivante. c. Travail restant Dans cette partie, nous allons présenter le travail qui sera à faire pour valider l'étape suivante : la mise en place de la compression en tant que matériel. Dans un premier temps, nous allons présenter le matériel que nous avons à implémenter. Ensuite, nous allons présenter la solution que nous souhaitions mettre en place. i. Présentation du bloc de compression JPEG Le bloc de compression JPEG que l'on nous à fournis (bloc de Benjamin PUSSACQ) possède les entrées sorties présentées dans la figure 4. Cependant, ce dernier ne peut fonctionner qu'à 50 MHz, au lieu des 100 MHz (vitesse du bus du PowerPC). Il faut donc faire en sorte qu'il soit cadencé à cette autre fréquence, et modifier les entrées sorties pour respecter cette contrainte. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 15 of 18
16 Image 4 : Entité du bloc matériel de compression JPEG souhaité Dans ces entrées sorties, nous avons : c1c_in_r : valeur de la composante rouge c1c_in_g : valeur de la composante verte c1c_in_b : valeur de la composante bleue c1c _in _pas : valeur du coefficient de la matrice de quantification correspondant c1c_in_valid : signal de contrôle de la validité de l'entrée c1c_in_se : requête de sous-échantillonnage c1c_in_rst : signal de remise à zéro c1c_in_clk : signal d'horloge c1c_out_ram_ready : signal à 1 tant que la RAM d'entrée est prête c1c_out_size : nombre de fois la donnée (suivant le RLE) c1c_out_amp : sortie donnant l'amplitude codée c1c_out_valid : signal de contrôle validant la sortie c1c_out_end : signal de contrôle de fin de traitement et de transmission des données Nous pouvons donc voir que notre problème sera de diviser la fréquence d'horloge, et de conserver le circuit fonctionnel. Nous allons décrire comment le faire dans la prochaine partie. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 16 of 18
17 ii. Présentation du système Image 4 : Entité du bloc matériel de compression JPEG souhaité Nous devons finalement écrire le wrapper permettant de connecter ce bloc matériel au bus du PowerPC, ainsi qu une fonction en C permettant de lui transmettre les paramètres liés à la compression. Cette seconde partie peut s apparenter au driver de ce nouveau périphérique. Concernant le wrapper, nous devons faire en sorte qu il transmette à ce périphérique une horloge de 50 MHz, et que, par conséquent, il maintienne les entrées sur deux cycles. De plus, il devra traduire les sorties de contrôle pour qu elles soient compatibles avec cette conversion de fréquence. Nous pourrons aussi contrôler le flux d entrée en jouant sur le signal ram_ready. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 17 of 18
18 5) Conclusion Afin de mener à bien ce projet, nous avons dû mettre en œuvre notre savoir-faire informatique et électronique. En effet, les techniques de co-design requièrent de la part du designer des connaissances aussi bien en programmation logicielle qu'en développement matériel. En effet, certaines connaissances générales sur le fonctionnement des systèmes numériques nous ont permises de résoudre certains problèmes dont nous aurions eu du mal à trouver la source. Le Projet n'a pas pu être achevé mais nous avons la conviction qu'il ne reste pas beaucoup à faire. En effet, nous avons réussi à établir les connexions entre le FPGA et l'ordinateur, à transmettre les blocs d'images, à exécuter des programmes et à commander un bloc matériel simple via le PowerPC. Il ne reste qu'à implémenter le modèle matériel de la compression JPEG sur le FPGA. Ce dernier, de part sa complexité, n'étant pas aussi facilement intégrable qu'une fonction matérielle rudimentaire. Le projet nous a donc permis d'acquérir une première expérience en Co-design qui sera sûrement d'un grand aide dans un futur proche. Colucci Gadenne Jemmali Viguier Page 18 of 18
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