Systèmes. Palettiseur Real Games Lda. Tous droits réservés. 42

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1 Palettiseur 2008 Real Games Lda. Tous droits réservés. 42

2 Palettiseur - Description du Système Ce système simule un palettiseur automatique. L'objectif est de créer des palettes avec au plus trois niveaux de cartons. Flux de Production Manuel / Auto Automatique Le palettiseur est composé d'un ascenseur pour les cartons, d'un bâti principal et d'une sortie pour les palettes. L'ascenseur (A) alimente un convoyeur à bande automatique (C) à l'aide d'un éjecteur (B). Les cartons sont retenus à la fin du convoyeur (C) par un bloqueur (D). Les cartons sont alors prêts à être chargés sur le plateau (E) pour aller devant les poussoirs à tige (F). Les convoyeurs (H) amènent les palettes de l'alimentation au monte-charge (G). Une fois la palette sur le monte-charge, celui-ci monte au niveau le plus haut du palettiseur. Les cartons sont déposés sur la palette au retour du plateau (E), pendant que les tiges des poussoirs (F) sont sorties. Ce cycle de palettisation peut être répété au plus deux fois, par palette. La palette terminée, le monte-charge descend au niveau du convoyeur de sortie (I) et la palette est évacuée Real Games Lda. Tous droits réservés. 43

3 Note : L'ascenseur des cartons (A) a un dispositif de sécurité qui le fait s'arrêter si le carton en haut de l'ascenseur n'est pas poussé par l éjecteur. Suggestions : Ne pas oublier de réinitialiser le système avant de commencer un cycle de palettisation, en particulier, il faudra veiller à rentrer le plateau et à descendre le monte-charge. Utiliser un terminal de dialogue ou un logiciel de supervision (SCADA) pour changer le nombre de couches de cartons ou le nombre de cartons par couche Real Games Lda. Tous droits réservés. 44

4 Palettiseur - Capteurs Capteurs Description Capteur de sortie de l'ascenseur des cartons. Fin de course d'avance de l éjecteur. Capteur du stock tampon du convoyeur. Plateau sorti. Plateau rentré. Tiges des poussoirs sorties. Monte-charge en position basse. Monte-charge en position pour le premier niveau de cartons. Monte-charge en position pour le deuxième niveau de cartons. Monte-charge en position pour le troisième niveau de cartons. Présence palette sur le monte-charge Real Games Lda. Tous droits réservés. 45

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6 Palettiseur - Actionneurs Actionneur Description Ascenseur (cartons). Avance de l éjecteur. Libérer cartons (fin du convoyeur). Avancer plateau. Sortir les pousseurs. Monter le monte-charge (palette). Descendre le monte-charge (palette). Convoyeur des palettes Real Games Lda. Tous droits réservés. 47

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8 Robot «Pick & Place» 2008 Real Games Lda. Tous droits réservés. 49

9 Robot «Pick & Place» - Description du Système Il s agit d un système «Pick & Place» dont l objectif est de placer des pièces à l intérieur d une caisse au moyen d un manipulateur 3 axes. Flux de Production Manuel / Auto Automatique Ce robot «Pick & Place» est composé d un système d alimentation et d évacuation des pièces métalliques, d un manipulateur trois axes et d un système d alimentation et d évacuation des caisses. Les caisses sont transportées par un convoyeur à bande (A) de la baie d alimentation jusqu au convoyeur à bande (B) qui permet le positionnement précis des caisses pour le chargement des pièces. Le convoyeur à bande (C) alimente aléatoirement et transporte les pièces métalliques qui sont de trois types. Celles-ci sont repérées au moyen d un système de vision (D). Le manipulateur trois axes (F, G, H) attrape les pièces grâce à un préhenseur magnétique (I) et doit les positionner dans la caisse. La caisse chargée est ensuite transportée vers le convoyeur à bande automatique d évacuation (J). Les pièces non sélectionnées sont évacuées au moyen de la rampe de sortie (E) Real Games Lda. Tous droits réservés. 50

10 Flux de Production Manuel / Auto Automatique Codage des trois pièces métalliques. Pièce Bit 0 On Off On Bit 1 Off On On 2008 Real Games Lda. Tous droits réservés. 51

11 Les différentes positions du manipulateur sur les axes X (F) et Y (G) sont obtenues de façon incrémentale au moyen de l activation de deux bits de sortie, un pour chaque axe. Positions possibles du manipulateur sur le plan horizontal. Suggestion : Essayer différentes configurations de placement des pièces dans les caisses Real Games Lda. Tous droits réservés. 52

12 Robot «Pick & Place» - Capteurs Capteur Description Bit de codage type de pièce. Bit de codage type de pièce. Détecteur présence pièce. Détecteur présence caisse. Manipulateur en position de repos (zone pièce). Capteur de mouvement du manipulateur. Fin de course haut axe vertical du manipulateur. Fin de course bas axe vertical du manipulateur. Présence pièce sur le préhenseur Real Games Lda. Tous droits réservés. 53

13 Note : Le capteur 5 est activé quand le manipulateur est en mouvement horizontalement. Vous pouvez forcer les capteurs 9 et 10 (non utilisés dans ce système) pour changer la configuration de positionnement des pièces dans les caisses ou encore utiliser un pupitre opérateur ou un logiciel de supervision (SCADA) Real Games Lda. Tous droits réservés. 54

14 Robot «Pick & Place» - Actionneurs Actionneur Description Convoyeur pièces. Convoyeur caisses. Mouvement du manipulateur dans le sens longitudinal (aller). Mouvement du manipulateur dans le sens longitudinal (retour). Mouvement du manipulateur dans le sens transversal (aller). Mouvement du manipulateur dans le sens transversal (retour). Mouvement de descente du manipulateur dans le sens vertical. Préhenseur magnétique Real Games Lda. Tous droits réservés. 55

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