IUP M2-ICM Université Paul Sabatier Toulouse. Métrologie et reconnaissance des formes. Frédéric Lerasle Année

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1 IUP M-ICM Unersté Pal Sabater Tolose Métrologe et reconnassance des fores Frédérc Lerasle Année 8-9

2 Soare - Généraltés - Déarche générqe en TI : se en œre et acqston des ages prétrateent les ages segentaton des régons pertnentes dans l age etracton des caractérstqes o descrpters de ces régons éentelleent prétrater ces données nterprétaton : classer por assocer des sboles érfer la conforté esres présence

3 Soare Métrologe 3D 3h Métrologe D h Reconnassance des fores 3h Eercces h

4 Métrologe 3D - Rappels - Modèle nce approaton d odèle épas e plans prncpa confonds Modèle sténopé appelé «pn-hole» car tos les raons passent par le centre optqe n sel raon conseré proecton perspecte : X f Z Y f Z z f

5 Métrologe 3D - Modélsaton de la caéra - Bt : relaton athéatqe entre coordonnées 3D onde / D age Modèle sténopé De transforatons : la proecton perspecte relaton pont espace 3D / pont age D la transforaton repère caéra / repère age - nté : le pel

6 Métrologe 3D 3 - Modélsaton de la caéra - Proecton perspecte - en coordonnées hoogènes* : Transforaton caéra/age - eprée en pel : Paraètres ntrnsèqes - estés par calbrage Paraètres etrnsèqes - transforaton re/caéra -estés par calbrage c c c Z Y X f f s s s + + k k : c c c Z Y X s s s f k f k Aec α α α α c c c Z Y X T R Z Y X

7 Métrologe 3D 4 - Modélsaton de la caéra - Transforaton re/age - atrce M de proecton perspecte talle 34 paraètres à ester Prncpe d calbrage : Z Y X Z Y X Z Y X Z Y X qe tel M tlsaton d ne re parfateent odélsée appareents D/3D : résolton d sstèe : solton a sens des ondres carrés : M M M M Z Y X Z Y X Z Y X Z Y X n t t n n K K K X X K n Z Y X

8 Métrologe 3D - Modélsaton de la caéra - «Caera calbraton toolbo» de Matlab : 5

9 Métrologe 3D 6 - Stéréoson - Etalonnage : Problèe des drotes non sécantes étalonnage ndépendant de chacne des caéras déternaton d postonneent relatf entre caéras cho arbtrare d ne e cone se en correspondance et tranglaton R aec O M aec O M α α λ α α λ r r r r Rt O O M g d gd M M M

10 Métrologe 3D - Stéréoson - Prncpe : analse de plsers ages prses sltanéent sos des angles dfférents Etapes : étalonnage hors-lgne d sstèe appareents de prtes ages gache/drote 3 reconstrcton 3D Appareents - tpes de prtes régons - talle non conserée segentaton segents reconstrcton de segents 3D scènes strctrées slarté de longer orentaton pels - tos les pels o pels spécfqes - nforaton pare - occltatons age gache age drote 7

11 Métrologe 3D 8 - Stéréoson - Appareents de pels : scores paraétrqes : scores non paraétrqes eeple : Censs Transfor [ ][ ] [ ] [ ] nea en I apparé aec ] [ T T M M M M M M M M p p I I I I I I I I p p ZNCC I I p p CC I I p p SSD CT3

12 Métrologe 3D - Stéréoson - Contrante éppolare : drote sse de l ntersecton de O O p aec le plan age drot - applcable a ponts o segents P P P p l z p p p r r r z O l O rectfcaton des ages por stéréo dense r lgnes éppolares confondes aec les lgnes age - atérelle o logcelle M Ae optqe Ae optqe n W n n n C C C 9 C

13 Métrologe 3D - Stéréoson - Stratége en stéréoson dense applcaton sr les lgnes éppolares appareents bdrectonnels contrantes ncté et ordre étde de la corbe de corrélaton

14 Qelqes llstratons Métrologe 3D - Stéréoson - Iages de profonder et reconstrcton 3D : paper - hat - et crct pré bas -

15 Métrologe 3D - Lère strctrée - Coplage caéra+laser : laser sorce pe dergente et strctrée attenton à la sécrté oclare dfférents otfs proetés applcatons: profloétre étrologe 3D contrôle de srfaces pe contrastées Profloétre Mesres de profonder

16 Métrologe 3D - Lère strctrée - Prncpe por n pont lne : proecton d n pont lne - balaage de la scène - calbrage d fascea - précson ecellente b z f f cot anθ Z proecton d ne atrce de ponts lne - calbrage - dentfer les ponts dans l age - tesse d acqston Stéréoson acte : X 3

17 Métrologe D Descrpters de contors de régons spatales fore tetre topologqes Descrpters spata : boîte englobante «bondng bo» - densons are : A R L C centre de graté : L C L C f f A R A R pérètre PR : nobre de pels de la régon aant n osn en dehors de celle-c D X α N α daètre daètre géodésqe drecton par ntercepts : X nobre nterceptant N α les X d de ponts lgnes - Descrpters de régons - d α frontères pérètre de Crofton : f daètre de Feret D F α : pls grande dstance des ponts de contors de la régon à T π P R D R α dα α

18 Métrologe D Caractérstqes de fore : copacté : élongaton : crclarté de Hewood : oents : F c P R oents d nerte : - Descrpters de régons - /4π A R E R 4π A R / P R pq L C μ pq F ch P R / π A R f dsperson ator d CdG μ μ dssétre de la dstrbton μ μ 3 3 son caractère pont μ μ 4 4 oents de H narants a rotatons échelles translatons! M μ + μ M μ μ orentaton : aler propre a de la atrce d nerte p q L C + 4 μ p q f μ μ μ M ϕ tan μμ Arc μ μ π ϕ 4 π 4

19 Métrologe D - Descrpters de régons - Descrpters de fore : corbre défnton : C P lp α α PP se en œre : calcl de la dstance entre le centre de la corde et la corbe eeple : σ c 547 descrpters de Forer : σ c 6 prncpe : n contor de coordonnées noté sos fore coplee les contors d ne régon asslés à ne séqence de nobres coplees n n + n n N a k N n nep 3 πk n k N N

20 Métrologe D 4 Descrpters de tetre : Caractérstqes de tetre : atrces de co-occrrence : L denson L occrence de de la atrce de co p coeffcents L L L L n l k Card d p n I l k I d L L L L n l k Card d p et de ndg et géoétrqe ne relaton par relés et resp pels de Soent L de denson L I Sot ] In Ikl d - n -dl -d or k - - n dl k - / [ 45 ] - n l / k - / [ : resp drecton dstance d θ P P P P Matrces sétrqes! - Descrpters de régons - prncpe : eeple :

21 Métrologe D - Descrpters de régons - Caractérstqes de tetre : atrces de co-occrrence : por narance a rotatons : 4 attrbts dédts de ces atrces par eeple por le contraste : f P N g n n n P θ θ 35 p R classfer ne tetre calcler la dstance de ses descrpters à ce de tetres apprses Caractérstqes topologqes nobre de tros H nobre de coposantes connees C nobre d Eler : EC-H nobre de branches d sqelette 5

22 Métrologe D - Postonneent - Un constat : postonneent soent précs problèe por érfcaton de présence et étrologe Postonneent par l obet enter prncpe : recalage par le CdG de l obet segenté - : CdG soent nstable de part les condtons de captre Postonneent par contors prncpe : recalage par n contor spécfqe - : sensblté qalté d contor 6

23 Orentaton Métrologe D - Postonneent - calcl de l ae prncpal prncpe basée sr la atrce d nerte - : cas des obets sétrqes o crclares teps de calcl sgnatre dstance erss angle défnton : dstance contor-cdg por chaqe drecton se en œre : calcl d décalage asant le recoreent des sgnatres des obets référence et corant 7

24 Reconnassance et classfcaton Notons d ndd et de arables : Dstance ecldenne entre ndds Dstance de Mahalanobs Dstance et atrce de coarance totale T - Notons de bases - défnton : - : échelle des coposantes dsperson des coposantes défnton : + : dstance assrant ne grande cohéson d nage - : connassance a pror des classes beson de beacop d ndds [ ] P C de la classe N et K K [ ] P k k k d [ ] [ ] [ ] [ ][ ] l l k k N w w aecw W d C kl P l P k kl [ ][ ] l l k k N t N T kl T

25 Reconnassance et classfcaton - Prétrateent des données - Analse en coposante prncpale ACP : bt : rédcton de la denson de l espace basé sr la atrce de coarance totale T prncpe : calcl de l ae séparant a e les données dans l espace e donnant la arance totale aale base orthonorée [ TλΙ ] déarche pratqe : etrare les n ecters propres de la atrce T correspondant a n preères alers propres car proportonnelles a poor dscrnant de chaqe ae cho d nobre d aes? n P λ λ P denson de l espace ntal

26 Reconnassance et classfcaton - Prétrateent des données - Analse Factorelle dscrnante AFD : bt : rédcton de la denson de l espace des données as en ode spersé B basé sr la atrce de coarance ntra-classes : W w k l [ w ] k l paraètrek dans N T aec k aler Q [ k k ][ l l ] C basé sr atrce nterclasses B : la classec oenne Q prncpe : calcl de l ae q regrope a e chaqe classe et sépare a e les dfférentes classes d Q [ b ] aec b N [ k k ][ l l ] k l k l NT W B λ 3

27 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Bt : classfer ne fore X par ne classe { C } Q représentées par lers ndds { } C défnr Q fonctons décson telles qe s dk X > dl X alors X C e séparer les classes Ck et Cl par d X d X d X d X d Q kl k l Classes représentées par des prototpes de k X classeent de X à partr d prototpe le pls proche en dstance ecldenne : d X d X Q + : copacté de la odélsaton - : pondératon des caractérstqes - : dsperson des fores dapprentssage 4

28 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Classes représentées par tos les ndds analse d osnage de la fore à classer e des k pls proches osns k-ppv règle de décson : C et { } { } de s k k X por d X la < k k classe d C + : tent copte de la dsperson des classes - : éorsaton de totes les fores dapprentssage - : calcl dn grand nobre de dstance por connaître les k-ppv - : cho de k? Problèe des bords? C n et les C n k PPV X alors X C : 5

29 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Applcaton de classfcaton par k-ppv : reconnassance de staton Iages stéréo et reconstrcton 3D Boîtes por le coptage des ponts 3D 6

30 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Classes représentées par plsers prototpes approaton de la dstrbton de chaqe classe par n enseble de cercles hpersphères représentés par n prototpe + : ltaton d nobre de fores à stocker règle de décson/reet : d X R - : règle de reet bnare aot de fonctons de probablté décrossant sant la dstance a prototpe odèle «Restrcted Colob Energ» odèle «Radal Bass Fncton» 7

31 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Classfcaton baésenne los de probablté de chaqe classe connes décson baésenne : p X p d C / C X p X probablté condtonelle X / X probablté a pror de la / C X classée dans p C C s Q d X > d classe C X C p X / C π P W ep X W X 8

32 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Eeples de classfcaton baésenne Iage orgnale et age labellsée Moent narant dordre Classe Obet Néro d obet Valer de l attrbt fond - clo 93 Vs à tête 3 3 ponte brt 3 Cho des prototpes Résltat de la classfcaton Néro d obet Valer de l attrbt 3 4 Obet al classé 9

33 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- «Teplate atchng» ne approche non ascendante bt : détecter la présence d ne fore a pror tlsaton de scores de slarté + : pas de segentaton préalable de l age - : teps de calcl robstesse a facter d échelle optsaton des calcls : recherche hérarchqe sos échantllonnage troncatre des calcls eeple :

34 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Applcaton : nspecton de qalté d presson bt : érfer la lsblté des caractères sr ne age à carbrant déarche classqe : dfférence entre age de référence ps tests reqert n postonneent très précs recalage grosser à partr d tro et corrélaton sr «teplate atchng» recalage fn de chaqe régon par corrélaton sr «teplate atchng» dfférence d ages segentaton régons fltrage d brt à partr de caractérstqes telles qe are rato contraste

35 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Résea de nerones perceptron ltcoches : tros coches nterconnectées de nerones nerone éléentare : soe pondérée des entrées et ne foncton d actaton en sorte a f a w o k k k θ

36 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Résea de nerones θ sel d actaton d nerone foncton d actaton dérable eeples : apprentssage des pods de l errer w k par rétro-propagaton 3

37 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Applcaton : OCR sr crct pré bt : érfcaton de présence tlsaton de fltres polarsants déarche classqe : asteent en poston d crct soltons : par détecton des arêtes ertcales ps horzontales d crct par détecton des de trangles «teplate atchng» ps recherche en relatf des atres caractères postonneent de ROIs et segentaton par sellage 4

38 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Applcaton : OCR sr crct pré déarche classqe : etracton des rectangles englobant les régons segentées et des agettes assocées ré-échantllonnage et noralsaton de contraste classfcaton par résea de nerones 5

39 Reconnassance et classfcaton -Mode spersé- Applcaton : Reconnassance de code-barres bt : dentfer les codes de fls et 4 ASA à 5Hz dspostf : caéra asnchrone «shtter» très cort s éclarage stroboscopqe pendant μs déarche classqe : recalage en poston par ne arête ertcale pas de araton horzontale postonneent d ne ROI ré-échantllonnage sr ne résolton de pels por lter l nforaton tratée classfcaton par résea de nerones 6

40 Reconnassance et classfcaton - Mode non spersé - Algorthe des centres obles o «K- ean» acn a pror sr la répartton des ndds en classes algorthe : fer le nobre de classes désrées Q chosr aléatoreent Q ndds représentant les CdGs des classes réaffecter chaqe ndd à la classe Cq dont le CdG est le pls proche calcler les CdGs des classes ans créées S changeent dans répartton reenr en 7

41 Reconnassance et classfcaton - Mode non spersé - Algorthe des centres obles - : sensblté a condtons ntales et a «otlers» Q fé a pror nobre portant d ndds «clsters» crclares eeple por de classes 4 ndds et attrbts : 8

42 Reconnassance et classfcaton - Mode non spersé - Classfcaton hérarchqe ascendante bt : nser la arance ntra-classe basée classqeent sr la dstance ecldenne algorthe : calcler les dstances entre pares d ndds regroper les de ndds les pls proches dans ne êe classe calcler les CdG des gropes r 3 N r N calcl de la dstance entre totes les classes fson des de classes les pls proches s < sel retor en snon fn - : asse de calcl s aot d n ndd résltat lé à la dstance tlsée + + N N r 9

43 Qalté Ingénere Reconnassance et classfcaton - Cho d ne éthode - précson : errer nale ta nal de fa postfs et/o fa négatfs lsblté : résltats nterprétables rapdté de la constrcton d odèle «off-lne» de la prse de décson «on lne» atres : besons en apprentssage ressorces CPU et éore «Usablt» : faclté d eplo «ebedablt» : faclté d ntrodcton dans n sstèe global fleblté : adaptaton facle a changeent de spécfcatons passage à l échelle : gros ole de données

44 Bblographe - Qelqes lres - Indstral Iage Processng CDeant BStrecher-Abel et PWaszkewtz chez SPRINGER Analse d ages : fltrage et segentaton JPCocqerez et SPhlpp Trateent et analse des ages nérqes SBrès JMJolon FLeborgeos chez Herès Les sstèes de son JMJolon chez Herès

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