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1 Caractéristiques du Produit IRB 640 TABLE DES MATIERES Page 1 Description Structure Sécurité / Normes Installation... 7 Exigences de fonctionnement... 7 Montage du manipulateur... 8 Diagramme des charges... 9 Montage d équipements Maintenance et dépannage Mouvements du robot Vitesse Résolution Signaux Connexions des signaux sur le bras du robot Puissance client pour le système de vide (option 046) Caractéristiques des différents modèles et des options Accessoires Index Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000 1

2 Caractéristiques du Produit IRB Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

3 1 Description 1.1 Structure L IRB 640 est un robot industriel à 4 axes, conçu spécifiquement pour les industries manufacturières qui utilisent des installations robotisées flexibles. Le robot a une structure ouverte spécialement adaptée à une utilisation souple. En outre, il est à même de dialoguer avec des systèmes extérieurs. L IRB 640 est très puissant et présente une capacité de manutention de 160 kg. Des trains d entraînement optimisés et des fonctions brevetées ABB QuickMove TM font de ce robot le plus rapide de sa classe. Le robot est équipé du système d exploitation BaseWare OS. BaseWare OS contrôle toutes les fonctions du robot, telles que le déplacement, le développement et l exécution de programmes d application, la communication, etc. Voir les Caractéristiques du Produit S4Cplus. Grâce à des logiciels disponibles en option, le robot peut accomplir des tâches supplémentaires, ce qui permet une meilleure adaptation à l application, par exemple: le soudage à l arc, le collage, la communication - communication en réseau - des fonctions avancées comme le multitâche, la commande de capteurs, etc. Pour plus d informations sur les logiciels disponibles en option, veuillez consulter les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare. Axe 3 Axe 2 Axe 6 Axe 1 Figure 1 Le manipulateur IRB 640 a 4 axes. Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000 3

4 Poids du manipulateur Niveau de bruit ambiant : Niveau de pression acoustique hors de l espace de travail 1950 kg < 70 db (A) Leq (conformément à la Directive Machine 89/392 CEE) R Figure 2 Manipulateur vu de côté, de l'arrière et du dessus (dimensions en mm). 4 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

5 1.2 Sécurité / Normes Le robot est conforme aux normes suivantes : EN Sécurité des machines, terminologie EN Sécurité des machines, caractéristiques techniques EN Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité EN Equipement électrique des machines industrielles CEI Equipement électrique des machines industrielles ISO 10218, EN 775 Robots manipulateurs industriels, sécurité ANSI/RIA 15.06/1999 Robots industriels, exigences de sécurité ISO Robots manipulateurs industriels, interfaces mécaniques ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et mouvements CEI 529 Degrés de protection fournis par les enceintes. EN Compatibilité électromagnétique, émission générique EN Compatibilité électromagnétique, immunité générique ANSI/UL Norme relative aux robots industriels et aux (option) équipements de robotique CAN/CSA Z Robots industriels et systèmes de robot - (option) Consignes générales de sécurité Le robot est conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les Directives Machines de la CEE. Le robot a été conçu dans un soucis de sécurité absolue. Il est pourvu d un système de sécurité spécifique basé sur un circuit à deux voies surveillé en permanence. En cas de panne d un composant, l alimentation électrique des moteurs est immédiatement coupée et les freins sont engagés. Sécurité, catégorie 3 Le dysfonctionnement d un seul composant, comme les contacts collés d un relais, est détecté à la prochaine opération MOTEUR A L ARRET/MOTEUR EN MARCHE. Il n est alors pas possible de commander MOTEUR EN MARCHE et la partie défectueuse est identifiée. Cela est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines - partie des systèmes de commande relatives à la sécurité - 1ère partie. Sélection du mode de fonctionnement Le robot peut fonctionner soit en mode manuel, soit en mode automatique. En mode manuel, le robot peut être commandé à partir du pupitre mobile d apprentissage seulement et donc, à partir d aucun dispositif externe. Limitation de la vitesse En mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min). La limitation de vitesse s applique non seulement au CDO (centre d outil), mais aussi à toutes les parties du robot. On peut aussi surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot. Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000 5

6 Gâchette de validation à trois positions La gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d apprentissage doit être utilisée pour déplacer le robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la gâchette de validation est complètement enfoncée ou quand elle est complètement relâchée. La sécurité lors de l utilisation du robot est ainsi accrue. Mouvement manuel sûr L opérateur peut déplacer le robot à l aide d un joystick et éviter ainsi de regarder le pupitre mobile d apprentissage pour y trouver la touche adéquate. Protection contre les excès de vitesse La vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants. Arrêt d urgence Il y a un bouton-poussoir d arrêt d urgence sur le système de commande et un autre sur le pupitre mobile d apprentissage. On peut connecter des boutons d arrêt d urgence supplémentaires au circuit de la chaîne de sécurité du robot. Arrêt de l espace de sécurité Le robot possède un certain nombre d entrées électriques que l on peut utiliser pour raccorder des dispositifs de sécurité externes, comme des portes de sécurité ou des barrières photoélectriques. Cela permet tant au matériel périphérique qu au robot luimême d activer les fonctions de sécurité du robot. Arrêt temporisé de l espace de sécurité Cette fonction permet d obtenir un arrêt en douceur. Le robot s arrête de la même façon que pour un arrêt de programme normal, sans déviation par rapport à la trajectoire programmée. Après environ 1 seconde, l alimentation électrique des moteurs est coupée. Limitation de l espace de travail Le mouvement de chaque axe peut être limité en utilisant des limites logicielles. Le mouvement des axes 1-3 peut également être limité à l'aide de butées mécaniques (option). Maintien en cours de déplacement Cette fonction signifie que vous devez appuyer sur la touche de démarrage pour déplacer le robot. Quand on relâche cette touche, le robot s arrête. Cette fonction rend plus sûr le test de programmes. Protection contre le feu Le manipulateur et le système de commande sont conformes aux normes UL (laboratoire des assureurs) sur la protection contre le feu. Lampe de sécurité (option) Le robot peut être équipé d une lampe de sécurité disponible en option et montée sur le manipulateur. Celle-ci s active lorsque les moteurs sont en mode MOTEURS EN MARCHE. 6 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

7 1.3 Installation Le robot IRB 640 est conçu pour une installation sur le sol. Un terminal de 160 kg max, charge utile comprise, peut être monté sur la bride de montage (axe 6). Pour le diagramme des charges, voir "Diagramme des charges", page 9. Des charges supplémentaires (platines d électro-vannes) peuvent être montées sur le bras supérieur. Une charge supplémentaire peut aussi être montée sur le châssis de l axe 1. Pour la configuration des trous de montage d équipements supplémentaires, voir page 12. Le rayon d action des axes 1-3 peut être limité par des butées mécaniques. Des interrupteurs de position peuvent être fournis sur l axe 1 et l axe 2 afin d indiquer la position du manipulateur. Exigences de fonctionnement Normes de protection CEI529 Standard Manipulateur IP54 Poignet IP55 Atmosphère explosive Ne pas installer ou faire fonctionner le robot dans une atmosphère explosive Température ambiante Manipulateur pendant le fonctionnement +5 C (41 F) C (122 F) Robot complet lors du transport et du stockage -25 C (13 F) C (131 F) pour de courtes périodes (24 heures max.) jusqu à +70 C (158 F) Humidité relative Robot complet lors du transport et du stockage 95 % max. à temp. constante Robot complet lors du fonctionnement 95 % max. à temp. constante Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000 7

8 Montage du manipulateur Charge maximale par rapport au système de coordonnées de base : Charge d endurance en fonctionnement Charge maximale en cas d arrêt d urgence Force xy ± N ± N Force z ± 5500 N ± N Couple xy ± Nm ± Nm Couple z ± 6000 Nm ± Nm 0,2 (3x) Y 720 D=48(3x) D=32(3x) 7, Z A A X D=64 H9 (3x) 100 ±0, ±0,1 Surface du support D=85 (3x) A - A Figure 3 Configuration des trous (dimensions en mm). 8 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

9 Diagramme des charges 0,1 0,2 0,3 0,4 L (m) 0,1 0,2 0,3 0,4 160 kg 150 kg 0,5 125 kg 0,6 100 kg 75 kg 0,7 Z (m) Le diagramme de charge est valable pour J 0 <100 kgm 2. J 0 = composante maximale (J X0, J Y0, J Z0 ) du moment d inertie du poids de manutention comme le centre de gravité. Figure 4 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité). Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000 9

10 Montage d équipements Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le bras supérieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont données à la Figure 5 (bras supérieur) et à la Figure 6 (châssis). Le robot est livré avec des trous destinés au montage d équipements supplémentaires (Voir Figure 7). Bras supérieur Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur plus la charge de manutention max. (voir Figure 5) : M1 35 kg avec une distance a 500 mm, centre de gravité dans le prolongement de l'axe 3 ou M2 35 kg avec une distance b 400 mm Si la charge de manutention est inférieure à la charge maximale, la charge du bras supérieur peut être augmentée. Par exemple, si la charge de manutention est égale à 120 kg seulement, c està-dire 40 kg de moins que la capacité de manutention maximale, vous pouvez ajouter 40 kg supplémentaires à M1 ou M2 sur le bras supérieur. Ces 40 kg supplémentaires peuvent être montés dans n importe lequel des trous prévus pour l équipement supplémentaire. La charge du bras supérieur doit ensuite être définie dans le logiciel comme une masse. Il est important d effectuer cette opération correctement pour garantir un mouvement parfait du robot. Pour plus d informations, consulter le Guide Utilisateur - Paramètres du système. M2 b M1 Centre de masse M1 a Trous pour équipement supplémentaire. Voir Figure 7 Figure 5 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur. 10 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

11 Châssis (charge latérale) La charge supplémentaire autorisée sur le châssis est J H = 120 kgm 2 Position recommandée (Voir Figure 6). J H = J HO + M4 * R 2 où J HO est le moment d'inertie de l'équipement R est le rayon (m) à partir du centre de l'axe 1 M4 est la masse totale (kg) de l'équipement y compris le support et le faisceau de câbles ( 320 kg) 362 M4 J H0 R autour de l axe 1 Remarque : Une charge latérale peut être montée sur le côté gauche du robot seulement. Le dispositif pour chariot élévateur se trouvant à droite doit être démonté avant d utiliser le robot Figure 6 Charge supplémentaire sur le châssis de l IRB 640 (dimensions en mm). Caractéristiques du Produit IRB 640 M

12 80 M10 (2x) profondeur 25 M10 (2x) traversant 9 9 Limite pour les surfaces M M10 (4x) traversant Limite pour les surfaces M Figure 7 Trous pour le montage d équipements supplémentaires (dimensions en mm). 30 o D=10 H7 profondeur 10 M10 (6x) profondeur o 7 h = D 7 H 0 8 = D D=125 F - F 8 Figure 8 Interface mécanique (bride de montage) ISO A125 (dimensions en mm). 12 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

13 1.4 Maintenance et dépannage Le robot n'a besoin que d'un minimum de maintenance en cours de fonctionnement. Il a été conçu de façon à faciliter au maximum son entretien : - Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés. - De la graisse liquide ou de l huile sont utilisées pour les réducteurs. - Le câblage est acheminé pour assurer une longue durée de vie et, dans le cas improbable d'une défaillance, sa conception modulaire permet de le remplacer facilement. Les opérations d entretien suivantes doivent être effectuées : - Changer graisse et huile tous les trois ans. - Changer les batteries tous les trois ans. - Quelques contrôles supplémentaires chaque année. La fréquence des entretiens dépend de l utilisation du robot. Pour plus d informations sur les procédures de maintenance, voir la section Maintenance dans le Manuel du Produit. Caractéristiques du Produit IRB 640 M

14 1.5 Mouvements du robot Type de mouvement Rayon d action des mouvements Axe 1 Mouvement de rotation +180 à -180 Axe 2 Mouvement du bras +70 à -70 Axe 3 Mouvement du bras +85 à -28 Axe 6 Mouvement de pivot +300 à -300 Z -3 Pos /3 +3 Pos Pos 2 PDO Pos Pos 3 Pos X Positions au PDO 0 (mm) Pos X Z Angle 2/3 (ϕ2/ϕ3) Min.: 25, Max.: à la pos. 0 pos. axe 2 (ϕ2) axe 3 (ϕ3) o Figure 9 Positions extrêmes du bras du robot (dimensions en mm). 14 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

15 Vitesse Axe n /s o /s o /s o /s o Un contrôle est effectué pour prévenir toute surchauffe au cours des applications nécessitant des mouvements fréquents et intensifs. Résolution Environ 0,01 o pour chaque axe. 1.6 Signaux Vous trouverez plus d informations sur les signaux sur le bras supérieur à la page 15. Connexions des signaux sur le bras du robot Signaux V, 250 ma Puissance V, 2 A Air 1 10 bar max. Diamètre intérieur du tuyau : 11 mm DeviceNet Signaux V, 250 ma Puissance V, 2 A Air 1 10 bar max. Diamètre intérieur du tuyau : 11 mm Puissance client pour le système de vide (option 046) Puissance V, 4 A Mise à la terre de protection 2 Caractéristiques du Produit IRB 640 M

16 16 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

17 Caractéristiques des différents modèles et des options 2 Caractéristiques des différents modèles et des options Les différents modèles et options de l IRB 640 sont décrits ci-dessous. Les mêmes numéros sont utilisés dans ce document et dans le formulaire des Caractéristiques. Pour les options du système de commande, consulter les Caractéristiques du Produit S4Cplus et pour les options logicielles, les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare. 1 MANIPULATEUR 021 IRB 640 Couleur du manipulateur 330 Le manipulateur est de la couleur orange d ABB Couleurs RAL. 348 INTERFACE D APPLICATION Alimentation en air et signaux pour les équipements supplémentaires vers les bras supérieur Standard (option 051 Standard nécessaire) Flexible à air comprimé intégré. Il comporte une entrée à la base (voir Figure 10) et une sortie sur le bâti basculant (voir Figure 11). Connexions : R1/2". Pour la connexion d équipements supplémentaires sur le manipulateur, des câbles sont incorporés au câblage du manipulateur et pourvus de deux connecteurs : - un Burndy 23 broches UTG S - un Burndy 12 broches UTG S. DeviceNet (option 053 DeviceNet nécessaire) Tuyau intégré pour air comprimé. Le tuyau présente une entrée à la base (voir Figure 10) et une sortie sur le bâti basculant (voir Figure 11). Connexions : R1/2. Pour le raccordement d équipements supplémentaires sur le manipulateur, un câble CAN (longueur à partir du trou du bras supérieur : 645 mm) est incorporé au câblage du manipulateur. Les connecteurs sont : - un Burndy 23 broches (12 disponibles) UTG S - un Burndy 12 broches (5 disponibles) UTG S - un connecteur femelle à 5 pôles CAN DeviceNet (Ø 1 ). Connexion des signaux à l /au 056 Manipulateur Les signaux sont raccordés directement à la base du robot, à un connecteur Harting à 40 broches. Les câbles à partir de la base du manipulateur ne sont pas fournis. Caractéristiques du Produit IRB 640 M

18 Caractéristiques des différents modèles et des options 057 Armoire Les signaux sont connectés à un bornier à vis à 12 pôles, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, dans le système de commande. Le câble entre R1.CP/CS et le système de commande est fourni. Types de connecteurs Types de connecteurs pour le bus terrain sur le bras supérieur 053 DeviceNet Connecteur de style Mini à 5 broches avec un filetage femelle 7/8-16 UN-2A THD. Conforme à une conception ANSI/B93.55M-1981 et aux exigences de correspondance. Connexion à l armoire (longueurs de câbles) Standard/DeviceNet 675/660 7m 676/661 15m 677/662 22m 678/663 30m 046 Puissance client pour le système de vide Câblage de la base du manipulateur au côté gauche du châssis du robot (pour la connexion à une pompe à vide, voir Figure 10). Sur la base, un connecteur Burndy 23 broches UTG S. Sur le côté gauche du châssis du manipulateur, les extrémités de câble avec six conducteurs + deux mises à la terre de protection. Option 046 R1.CPV Air R1/2 Option 051 R1.CP/CS Option 046 R1.CPV Connexion DeviceNet (053) R1.CB Figure 10 Connexions sur la base du manipulateur. 18 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

19 Caractéristiques des différents modèles et des options Connexion DeviceNet (053) CP/CS (051) Figure 11 Connexion des signaux sur le bras supérieur. EQUIPEMENT 691 Lampe de sécurité Une lampe de sécurité avec une lumière orange fixe peut être montée sur le manipulateur. La lampe est active en mode MOTEURS EN MARCHE. Un robot approuvé UL/UR doit avoir une lampe de sécurité. 058 Montage supplémentaire Montage d un équipement supplémentaire, comme un système d outils sur le robot, commandé à ABB Flexible Automation Suède/Department U. 092 Dispositif pour chariot élévateur Le dispositif de levage situé sur le manipulateur et destiné aux chariots-élévateurs à fourche, est monté à la livraison. Les oeillets de levage pour utilisation avec les ponts roulants sont intégrés en standard. 091 Couvercle desserrage des freins Couvercle de protection des boutons-poussoirs de l unité de desserrage des freins. INTERRUPTEUR DE POSITION Interrupteurs de position indiquant la position d un axe ou de deux axes principaux. Des rails pourvus de cames séparées réglables, sont attachés au manipulateur. Les cames, qui doivent être adaptées à la fonction de l interrupteur par l utilisateur, peuvent être montées dans toute position se situant dans la plage de fonctionnement de chaque interrupteur. Le dispositif de l interrupteur de position est fourni sous forme de kit à assembler lors de l installation du robot. Les instructions d assemblage sont jointes. Remarque : pour ces options, des dispositifs de sécurité, par exemple des barrières photoélectriques, des détecteurs photoélectriques ou des tapis de sécurité, peuvent être nécessaires. Remarque : il n est pas recommandé d utiliser ces interrupteurs dans un environnement difficile avec du sable et des copeaux. Caractéristiques du Produit IRB 640 M

20 Caractéristiques des différents modèles et des options 1, 2 ou 3 interrupteurs indiquant la position de l axe 1. Type d interrupteur : Télémécanique XCK-M1/ZCK-D16, 2 pôles NF et NO, conformément à CEI interrupteur, axe interrupteurs, axe interrupteurs, axe interrupteur, axe 2 R1.SW Air R1/2 Figure 12 Connexion du câble de l interrupteur de position à la base. Connexion à l /au 075 Manipulateur Connexion sur la base du manipulateur avec un connecteur FCI à 23 broches. 076 Armoire Les signaux sont connectés à un bornier à vis à 12 pôles, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, dans le système de commande. Le câble entre la base du manipulateur R1.SW et le système de commande est inclus m m m m Connexion des signaux (longueurs de câbles) LIMITATION DE L ESPACE DE TRAVAIL Afin d'augmenter la sécurité du robot, on peut limiter le rayon d action des axes 1, 2 et 3 avec des butées mécaniques additionnelles. 061 Axe 1 2 butées permettant de réduire l espace de travail par incréments de 20 o. 063 Axe 2 6 butées permettant de réduire l espace de travail par incréments de 20 o. Chaque butée réduit le mouvement de 20. Le mouvement peut donc être réduit de 6 x 20 par rapport au mouvement maximal de l axe. 064 Axe 3 6 butées permettant de réduire l espace de travail par incréments de 20 o. Chaque butée réduit le mouvement de 20. Le mouvement peut donc être réduit de 6 x 20 par rapport au mouvement maximal de l axe. 20 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

21 Accessoires 3 Accessoires Il existe toute une gamme d'outils et d'équipements spécialement conçus pour le robot. Logiciel de base et options logicielles pour robot et PC Pour plus d informations, consultez les Caractéristiques du Produit S4C et les Caractéristiques du Produit Options de Robotware. Equipements périphériques du robot - Axe linéaire - Outillage - Moteurs Caractéristiques du Produit IRB 640 M

22 Accessoires 22 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

23 Index 4 Index A accessoires 21 alimentation en air 17 arrêt d urgence 6 arrêt de l espace de sécurité 6 temporisé 6 B bride de montage 12 C charge 7, 8 charge utile 7 connexions des signaux 17 D dépannage 13 diagrammes des charges 9 dispositif de refroidissement 4 dispositif pour chariot élévateur 19 E encombrement 4 entretien 13 équipement charge supplémentaire autorisée 10 montage 10 équipements périphériques du robot 21 équipements supplémentaires connexions 17 espace de travail limitation 6, 7, 20 exigences de fonctionnement 7 G gâchette de validation 6 H humidité 7 I indicateur de position d entretien 19 installation 7 interface mécanique 12 interrupteur de position 19 L lampe de sécurité 6, 19 limitation de la vitesse 5 M maintenance 13 maintien en cours de déplacement 6 modèles 17 montage équipement supplémentaire 10 robot 8 mouvement 14 mouvement manuel sûr 6 N niveau de bruit 4 normes 5 normes de protection 7 O options 17 P poids 4 protection contre le feu 6 protection contre les excès de vitesse 6 R rayon d action des mouvements 14 S sécurité 5 structure 3 T température 7 Caractéristiques du Produit IRB 640 M

24 Index 24 Caractéristiques du Produit IRB 640 M2000

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