ETUDE D UN SYSTEME PLURITECHNIQUE. Robot de peinture pour cabine de camion CORRIGE 1/6
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- Lucile Laurent
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1 ETUDE D UN SYSTEME PLURITECHNIQUE Robot de peinture pour cabine de camion CORRIGE /6
2 ETUDE D UN SYSTEME PLURITECHNIQUE Robot de peinture pour cabine de camion Analyse du système AGF Question n 5pts Question n ++ PO Question n pts Question n 4 3 Question n 5 ++ PC Question n 6 + 6pts Question n 7 ++ Question n 8 + Question n 9 4 TOTAL 36 pts Calculs de vérification ASSERVISSEMENT Question n Question n +++3 Question n 6 Question n Question n 4 7 TOTAL 4 pts Production d une solution Question n 5 4 axe liaison 6/9 4 coussinet 7 dessin liaison 5 formes manchon manchon vérin 4 liaison encastrement 4 dessin Question n 6 perspective 0 dessin 4 coupe TOTAL 4 pts /6
3 CORRIGE ANALYSE FONCTIONNELLE GLOBALE QUESTION Le type de production appliqué dans cette entreprise est la production «juste à temps. Chaque véhicule fabriqué est déjà vendu à un client. QUESTION La fonction globale du système est : recouvrir de peinture un côté de cabine Le support d'activité qui assure la partie commande du système : A.P.I et module d'asservissement Les informations délivrées par la partie opérative à la partie commande sont : position X, position Z, position d (image de α ). ANALYSE DE LA PARTIE OPÉRATIVE QUESTION 3 Le système de transformation de mouvement utilisé pour déplacer le bol de pulvérisation suivant l axe X est un système pignon crémaillère. Le système de transformation de mouvement utilisé pour déplacer le bol de pulvérisation suivant l axe Z est un système poulies courroie. Les systèmes de transformation de mouvement utilisés pour déplacer le pulvérisateur d un angle α sont un système vis écrou et un système de biellette. QUESTION 4 Les pièces qui permettent la transmission de l énergie sont :, 0,, 6, 8, 9, 3, ANALYSE DE LA PARTIE COMMANDE QUESTION 6 Le format de l information inscrite sur la luge est de 0 bits. On peut identifier 0, soit 04 cabines différentes. QUESTION 7 Code de la luge : en binaire, 0CE en hexadécimal, 06 en décimal QUESTION 8 = E G. E D Fonction ET La luge étant métallique, un capteur inductif permet de détecter la présence des dents sans contact avec la luge. Cela permet également de protéger le système de lecture des projections de peinture. QUESTION 9 voir document réponse n 3/6
4 CORRIGE CALCULS DE VERIFICATION QUESTION 0 On peut parler de système asservi car il comporte une grandeur d entrée, une grandeur de sortie et une boucle de retour qui permet de comparer l image de la grandeur de sortie à la consigne. L amplification de puissance de la chaîne directe rend l écart entre la consigne et la grandeur de mesure minimum. Grandeur d entrée = consigne de position Vc comprise entre 0 et 0V Grandeur de sortie = angle α comprise entre 45 et +45 Image de la grandeur de sortie = tension de mesure Vm comprise entre 0 et 0V L'asservissement angulaire permet de s'assurer que l'angle α du pulvérisateur est bien celui de la consigne prévu dans le programme de peinture. On respecte ainsi la perpendicularité de la buse du pulvérisateur avec la cabine. QUESTION V =V PA montage suiveur Vm = - R R +P V (montage amplificateur inverseur) pour P = 43,8K Vm = - V PA UA, UB, P, R et R remplissent la fonction ADPTATION DU SIGNAL QUESTION Vc V+ = R + Vm 4 R3 R + 4 R3 comme R3 = R4 V+ = Vc + Vm QUESTION 3 V R6 V- = soit R + 6 R 5 + P V d = V + - V - = 0 donc V- = R V + V R 5 + P R + P V R + P R + P c m 5 = R V soit V = R 6 + R 5 + P R 5 + P V représente ε V c + Vm et V = R + R + P R 5 + P 6 5 V c - VPA UC, R3, R4, P, R5 et R6 remplissent la fonction comparateur et amplificateur de l écart. QUESTION 4 voir document réponse n 4/6
5 CORRIGE Document réponse n Question n 9 (page 9/3) Grafcet «lecture code luge» 0 Remise à zéro du mot M00 Remise à zéro du compteur C Incrémenter le compteur C Front montant de E G 3 C M00 = (M00) + C Si «=» C < 0. C = Question n 4 (page /3) : détection du sens de rotation V3 (+5V ou 5V) Etat de D (bloquée ou passante) Etat de T (saturé ou bloqué) Etat de T (saturé ou bloqué) Etat de KA (activé ou désactivé) SENS (AV ou AR) V > 0mV -5V bloquée bloqué bloqué désactivé AV V < -0mV +5V passante saturé saturé activé AR 5/6
6 C-C B C B-B C IL Y A BIEN SUR D'AUTRES SOLUTIONS POSSIBLES QUESTION 5 B 0 6 Question 5 moto-réducteur non étudié rotation OU de 0 QUESTION ROBOT DE PEINTURE Document CORRIGE 6/6 MANCHON EN PERSPECTIVE Format: A3 Ech. : ORIENTATION DU PULVERISATEUR R
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