Exemple d application dans la Robotique (Hexapodes)

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2 Fig.: SYMETRIE/IFREMER Exemple d application dans la Robotique (Hexapodes) Contrôle d hexapodes au laser tracker Nous avons presque tous vu un hexapode, même si peu d entre nous connaissent ce terme : l hexapode est utilisé pour mettre en mouvement les manèges de fêtes foraines ou les cabines de simulateurs de vol qui servent à entraîner les pilotes d avion par exemple. Dans les deux cas, la cabine est montée sur 6 vérins de longueur variable. Cette construction permet un mouvement du plateau supérieur dans les six degrés de liberté : X, Y, Z, roulis, tangage, lacet. Chez SYMETRIE à Nîmes (France), l un des principaux fabricants d hexapodes de positionnement de haute précision et de mouvement, les lasers tracker sont utilisés dans le contrôle et l assemblage des composants de l hexapode. Un robot original Les hexapodes sont des robots à structure mécanique parallèle, à la différence des robots à structure mécanique en série que l on retrouve couramment dans les industries automobile et aéronautique, comme par exemple les bras articulés. Les hexapodes sont utilisés dans des cas plus spécifiques mais pour lesquels ils apportent des bénéfices indéniables. La structure parallèle offre au système une rigidité plus importante et réduit les possibilités d erreur contrairement au montage en série. Les hexapodes sont parfaits pour des applications particulièrement exigeantes en termes de précision. Grâce à la répartition de la charge sur les six vérins en parallèle, les hexapodes offrent une forte dynamique pour une capacité de charge élevée. Ils sont notamment utilisés dans la simulation de houle pour la conception navale ou pour tester les performances des antennes de satellites avant lancement. L hexapode a une structure facilement reconfigurable :

3 AQUILON, le plus grand hexapode de SYMETRIE, a une hauteur de trois mètres et peut mettre en mouvement une charge de six tonnes avec une accélération de 1 g. Les lasers tracker sont des systèmes de mesure très performants pour mesurer les positions du robot ou sa charge utile dans l espace. Les systèmes de mesure portables, qui peuvent être aussi utilisés chez le client final, jouent un rôle important dans la fabrication de l hexapode. Plus d un quart du gaz naturel transporté à travers le monde est liquéfié. Les normes internationales sur la construction et l équipement des transporteurs de gaz liquéfié exigent des tests très contraignants sur ces navires pour vérifier leur capacité de résistance à certains types de dommages, comme par exemple par une collision. L hexapode de mouvement des spécialistes français permet l étude des chocs dus au ballottement de la charge liquide dans les réservoirs du navire. Fig.: SYMETRIE/Astrium S.Lagoutte Test d antennes de satellites dans une chambre anéchoïque utilisant quatre hexapodes Fig.: SYMETRIE Simulation d une cabine de sous-marin à l aide d un hexapode pour former les équipages Idéal pour des applications spécifiques SYMETRIE a acquis une grande expérience en simulation de houle et la met à disposition de clients présents dans différents secteurs d activité liés au domaine naval : les antennes SATCOM qui seront installées sur les navires et qui doivent être stabilisées par des systèmes de pointage ou encore les bras de chargement de gaz naturel liquéfié (GNL) en mer. Ces systèmes sont qualifiés grâce à des hexapodes en laboratoire. La simulation réaliste des mouvements de la mer est également très importante pour les entreprises qui fabriquent des isolants pour les méthaniers. Lorsque le méthane est refroidi à -162, il est à l état liquide et occupe seulement 1/600ème de son volume initial, ce qui rend plus économique son transport en grande quantité. Les efforts hydrodynamiques sur les coques de navire sont également étudiés dans le bassin d essais de l IFREMER à Boulogne-sur-Mer (voir la photo de couverture), qui est l un des plus profonds en Europe (20 mètres). Pour cette application, l hexapode est installé à l envers et permet notamment de réaliser des mesures acoustiques sous-marines. SYMETRIE est également le créateur d un autre hexapode spécifique : un hexapode compatible vide (voir image suivante) pour l Institut de Recherche Maritime des Pays-Bas (MARIN). Dans un bassin de 240 mètres de long, des tests doivent être réalisés sur la stabilité des coques de navires, ainsi que sur l influence de la cavitation sur les hélices ; des «bulles» de vapeur se créent et endommagent la surface des hélices. Ces tests sont effectués avec des maquettes de bateaux beaucoup plus petites que les originaux, mais les résultats peuvent être transposés aux modèles réels. Le maintien de la dépressurisation à 2500 Pa (contre Pa pour la pression atmosphérique) dans le bassin est nécessaire pour ces essais. SYMETRIE est le leader du marché dans le domaine des simulateurs de houle.

4 Prise de mesures avec le laser tracker Le laser tracker est le système de mesure idéal pour la mesure des positions de l hexapode dans l espace. Sa portabilité illimitée lui permet d être mis en place juste à côté de l objet à mesurer, sans que ce dernier ne soit transporté - un avantage incomparable par rapport aux machines de mesure fixe. Sa conception compacte lui permet d être transporté dans une voiture, de sorte que des mesures puissent même être effectuées dans les locaux du client. Une cible (SMR rétro-réflecteur) est le seul équipement nécessaire pour mesurer les structures ou les formes géométriques. Les lasers tracker d API peuvent également suivre des cibles en mouvement, ce qui leur a donné leur nom (tracker = poursuite). Positionner, tester, simuler Moins de dynamique, plus de précision : les hexapodes sont aussi utilisés pour tester des antennes satellites dans le domaine spatial. Les antennes et le récepteur des ondes électromagnétiques sont installés ensemble dans une chambre anéchoïde. La position de l antenne peut être modifiée par l hexapode dans son espace de travail, et le champ lointain de l antenne peut être calculé à partir du champ proche mesuré au moyen de modèles mathématiques. L hexapode est utilisé de façon similaire dans le réglage des miroirs de télescopes et d autres applications peuvent également être trouvées dans la recherche nucléaire, les synchrotrons, ainsi que dans l optique. Radian: API Laser tracker Radian est l une des dernières générations de laser tracker. Sa portée de mesure est de 80 mètres. Fig.: SYMETRIE/MARIN Mesures avec un laser tracker sur un hexapode compatible vide. Le laser tracker suit la cible dans la main du métrologue; la commande électronique se trouve sur la gauche, sous la tête rotative. A cet effet, les cibles peuvent être placées dans des nids magnétiques (flats) et l objet à étudier peut se déplacer librement tout en étant suivi par le faisceau laser pour la mesure. Un trépied est généralement nécessaire pour la mise en place, bien que les lasers de poursuite peuvent être mis en place directement à côté de l objet à mesurer. Même une fixation au plafond (dans la position tête en bas) est possible. SYMETRIE utilise les logiciels standards de fabricants reconnus. Les clients apprécient tout particulièrement la grande précision des systèmes de mesure à base de laser, qui ne peuvent être égalées face à toute autre méthode de mesure mobile. Le volume de mesure d un diamètre de 160 mètres est impressionnant. Un autre avantage est le gain de temps qui peut être réalisé avec l utilisation de ces systèmes. L installation et l ajustement ne nécessitent que quelques minutes, et une seule personne est nécessaire pour l opération. En résumé, les hexapodes représentent une solution idéale de simulateur de mouvement 6D grâce à leur dynamique et à leur architecture facilement reconfigurable. Par ailleurs, grâce au montage en parallèle des leurs vérins, les hexapodes ont un meilleur ratio charge utile/poids que les robots en série. Ainsi, les hexapodes sont particulièrement adaptés pour les tests nécessitant une simulation de mouvement de ce genre. La société nîmoise a remporté le 1er Prix Français de la Métrologie décerné par le Collège Français de Métrologie en 2007 pour récompenser la qualité de ses réalisations. SYMETRIE maîtrise la conception de ses hexapodes de A à Z et possède pour cela son propre département de développement logiciel. Les logiciels créés en interne pour la simulation de mouvement et le contrôle des hexapodes participent fortement à la performance des systèmes. En outre, SYMETRIE dispose des moyens techniques permettant la qualification des hexapodes. Le laboratoire de métrologie interne comporte plusieurs lasers tracker, des interféromètres laser, une machine à mesurer tridimensionnelle MMT et une chambre à vide. Une salle blanche de classe (ISO 7) permet l assemblage des hexapodes nécessitant un environnement à la propreté contrôlée, comme l optique spatiale.

5 A propos de Symétrie SYMETRIE est l une des entreprises leaders sur le marché des hexapodes pour les applications de précision et de simulation de mouvement. Fondée en 2001 à Nîmes (France), la société propose des solutions d ingénierie pour la métrologie et le positionnement dans de nombreux secteurs industriels et de recherche. Des prestations de mesures 3D sont effectuées par la société chez ses clients, à l aide de lasers tracker, d interféromètres laser et de logiciels spécialisés. La gamme de produits hexapodes comprend des systèmes pour diverses applications, des hexapodes miniatures avec une résolution submicronique jusqu aux hexapodes de mouvement pouvant supporter jusqu à 6 tonnes. Parmi ses clients figurent de nombreuses sociétés bien connues dans les domaines de la construction navale, l aéronautique, l optique, le spatial, l automobile, le médical, le nucléaire ainsi que des instituts de recherche et des universités dans le monde entier. Contact: Anne DUGET 10 Allée Charles Babbage NÎMES CEDEX 1 - FRANCE anne.duget@symetrie.fr Web: Fig. SYMETRIE/GTT Simulateur de houle pour tester le ballottement (sloshing) du liquide sur les parois d une cuve.

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