Sommaire. Présentation des activités. Principaux robots. Moyens et Organisation. La robotique à l ENSTA Bretagne. IFREMER Brest 5 juin

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1 Robotique Marine

2 Sommaire Présentation des activités Principaux robots Moyens et Organisation IFREMER Brest 5 juin

3 Copyright Ifremer Présentation IFREMER Brest 5 juin

4 Extra scolaire Club robotique: l Initiation au traitement d images, contrôle de moteurs sur PC en C/C++, CAO l Préparation Coupe de France de Robotique IFREMER Brest 5 juin

5 Enseignement Cours en lien avec la robotique l Automatique l Méthodes ensemblistes pour la robotique l TP sur robots JOG (ENSI 1, FIPA 3) l Simulation IFREMER Brest 5 juin

6 Projets Etudiants Projets industriels ENSI 2 / Applications système ENSI 3 l Robots voiliers / radeaux autonomes l Sous-marins SAUC-E l Jeu des buggys l Régulation d un vélo l Cerf-volant / planeur IFREMER Brest 5 juin

7 Recherche : thèmes Méthodes ensemblistes pour la localisation et cartographie Gestion des essaims de drones l COMET : robots sous-marins autonomes et compétitifs opérant en groupe Commande Robuste pour la conception d un autopilot l 3i Interreg IVa : autopilot de drones l Thèse sur le pilotage d'auv IFREMER Brest 5 juin

8 Copyright Ifremer Principaux robots IFREMER Brest 5 juin

9 Principaux robots Sous-Marin pour le concours SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge - Europe) l Concours de robots sous-marins autonomes dans une piscine ou un port l Missions : passer à travers des cadres, détecter et localiser différents objets par sonar ou camera, IFREMER Brest 5 juin

10 Sauc-e SAUC-E (Student Autonomous Underwater Challenge Europe) l 2 robots sous-marins : SAUC ISSE (construit en 2007) et SARDINE (construit en 2010) Switch WIFI antenna : Aluminium tube : Cameras Sonar Thrusters : IFREMER Brest 5 juin

11 Principaux robots et concours Switch : It is a home-made watertight switch. WIFI antenna : It allows the communication with an external computer (up to a depth of 1 m). Aluminium tube : The submarine is based on an aluminium tube of 80 cm with a diameter of 20 cm. It contains the embedded electronics and the batteries. It is closed by 2 aluminium covers with IP68 connectors to connect the external peripherals with the internal devices. Cameras : We use 2 watertight cameras to locate different objects in the water. Sonar : The sonar is used to localize the submarine by trying to detect the borders of the water area. The sonar makes a continuous scan of 360. Thrusters : 2 horizontal thrusters handle the speed and the direction of the robot. 1 vertical thruster controls the depth. The submarine is stable thanks to a heavy keel which is also used to hold the sonar and the vertical thruster. IFREMER Brest 5 juin

12 Sauce-e IFREMER Brest 5 juin

13 Principaux robots sous marins IFREMER Brest 5 juin

14 Principaux robots : voiliers autonomes projets l Traversée de la rade l Challenge Microtransat l VAIMOS (partenariat Ifremer) l Optimist Copyright Ifremer IFREMER Brest 5 juin

15 1er voilier de l Ensta Bretagne Robots voiliers autonomes l Traversée de la rade l Objectif : Microtransat Course de traversée transatlantique pour voiliers autonomes Chaque bateau doit donner sa position toutes les 24h IFREMER Brest 5 juin

16 Principaux robots et concours Robots voiliers autonomes l Principe de leur électronique IFREMER Brest 5 juin

17 VAIMOS Voir présentation O. Menage (IFREMER) l Expérience l Algorithmes Simples Robustes Originaux Copyright Ifremer Copyright Ifremer l HWIL Wind Détail d un passage de stratégie en remontée au près à une stratégiecopyright de suivi Ifremer direct de la ligne, décidé par le robot Trajectoire Brest-Douarnenez voulue (lignes rouges formées par les waypoints jaunes) et effectuée (vert) Copyright Ifremer IFREMER Brest 5 juin

18 VAIMOS : HWIL Formule de réglage du gouvernail en mode de suivi direct de ligne IFREMER Brest 5 juin

19 VAIMOS : suivi de ligne Compromis ligne/cap Machine à états Réglage voile IFREMER Brest 5 juin

20 Optimousse : aller au plus simple 1 seul actionneur 1 carte amateur IFREMER Brest 5 juin

21 Principaux robots : terrestre Coupe de France de robotique IFREMER Brest 5 juin

22 Autres robots IFREMER Brest 5 juin

23 Organisation IFREMER Brest 5 juin

24 Organisation et Moyens Moyens l Budgets DGA/MRIS Budgets pour l enseignement (TP, projets, ) Prix gagnés aux concours et sponsors (club robotique) Projets Nationaux et Européens l Bâtiments réservés à la robotique zone robotique, piscine pour des tests l Moyens à la mer Vedette hydrographique Semi rigide (en cours d acquisition) Plongeurs Partenariat avec club nautique IFREMER Brest 5 juin

25 Organisation l Permanents Luc JAULIN (E 116, Olivier REYNET (M 101, Benoît ZERR (M 114, Benoît CLEMENT (M 116, Yvon GALLOU (M 011, Gilles LE MAILLOT (M 111, l Ingénieurs de recherche Fabrice LE BARS (E 117, Jan SLIWKA (E 117, l Doctorants Aymeric BETHENCOURT (M 113, 3 nouveaux doctorants en septembre IFREMER Brest 5 juin

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