MASTER MIP 1ère année Unité : Informatique industrielle 1 TRAVAUX PRATIQUES Partie Automate Programmable TSX

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1 MASTER MIP 1ère année Unité : Informatique industrielle 1 TRAVAUX PRATIQUES Partie Automate Programmable TSX 1

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3 Manipulation n 3 ETUDE DES FONCTIONS DE BASE D'UN AUTOMATE PROGRAMMABLE Ces deux séances se font sur matériel industriel; elles mettent donc l'étudiant en situation réelle avec les outils qu'il sera amené à utiliser dans sa carrière professionnelle. La principale difficulté est la maîtrise de l'environnement logiciel, dans lequel les aspects matériels (configuration de l'automate, téléchargement de la cible, réglages) doivent être pris en charge. Pour chaque étape de la manipulation, le compte-rendu donnera les schémas logiques de la solution adoptée (équations, diagramme à relais -Ladder-, Grafcet ) en précisant les entrées et les sorties utilisées ainsi que le programme de l'automate. Des copies d'écran pourront illustrer la partie "prise en main". Toutes les informations utiles pour cette manipulation se trouvent dans le document complémentaire, qu'il convient de lire complètement avant la séance. I- PRISE EN MAIN DU PL7PRO (lire l'annexe I avant cette partie) Lancer le logiciel PL7pro et créer un nouveau projet avec Grafcet. Choisir comme cible l'automate TSX3722. Définir la configuration matérielle en accord avec l'automate associé à votre banc de TP et choisir pour ce projet la programmation Grafcet. Connecter l'automate et passer en mode "Run". Vérifier le bon fonctionnement (voyant vert fixe). Visualiser par "configuration" les entrées physiques de l'automate, vérifier le basculement des valeurs par action sur les clefs de l'interface. Peut-on forcer une entrée matérielle? Quelle est la différence entre forçage et mise à 1/0? Forcer les sorties et vérifier le bon fonctionnement des relais de l'automate. Pour visualiser un mot mémoire, créer une "table d'animation". Peut-on forcer un mot mémoire de l'automate? II - LOGIQUE DE BASE On utilisera le mode "Ladder" pour l'écriture de ces fonctions; leur implantation se fait dans la section "préliminaire" (calcul avant l'exécution du Grafcet). Soient deux entrées externes i 1 et i 2, établir les sorties simultanées s1, s 2 et s3 répondant aux équations: s1 = i 1 i 2 Bascule s 2 = i 1 i 1. i 2 s3 = i 1. i 2 i 1. i 2 RS avec priorité à la mise à un. Soient i 1 l'entrée de mise à un et i 2 l'entrée de mise à zéro. Etablir l'équation d'une bascule RS avec priorité à la mise à un et implanter cette bascule sur l'automate. 3

4 Retard à la retombée: Etablir une sortie s1 qui passe à 1 lorsque i 1 passe à 1 et qui retombe 3s après la retombée de i 1. Visualiser le temps écoulé par une table d'animation. Le retard à la retombée se fait avec un bloc "Tempo" convenablement paramétré. Peut-on modifier la durée de temporisation en mode "Run"? Expliquer comment. Consulter l'annexe 2 et l'aide intégrée pour obtenir une description exacte du bloc fonctionnel Temporisateur. On désire compter le nombre de fronts montants l'entrée externe i 1. Utiliser un bloc fonctionnel "compteur" dont on visualisera la valeur par une table d'animation. Lorsque le compteur arrive à la valeur 10, mettre à un la sortie s1 pendant 3s puis remettre à zéro le compteur. III - INTRODUCTION AU MODE GRAFCET Le problème à traiter est celui d'un graphe d'état à deux états; la sortie s1 est une sortie externe 1 i1 2 s1 i2 Figure 3-1 Grafcet élémentaire Réaliser ce Grafcet sur l'automate et vérifier son bon fonctionnement. Compléter ce Grafcet pour que l'activation de s1 soit de 3s exactement. VI - APPLICATION AVEC CAHIER DES CHARGES On désire réaliser un programme de contrôle du temps de cycle d'une machine de production. Le cahier des charges est le suivant: - le fonctionnement de la machine est signalé par l'entrée fabric. Ce signal est à 1 lorsque le cycle de fabrication est en cours et à 0 lorsque la machine est en déchargement (ou arrêtée). - lorsque le temps de cycle (fabrication + déchargement) dépasse la valeur Tmax, un voyant s'allume pendant le cycle suivant. - lors de 3 dépassements consécutifs, une alarme alm est activée. Elle est remise à zéro par action sur le bouton poussoir raz-alm. - proposer une interface de visualisation du contrôle en utilisant la partie "écran d'exploitation" du logiciel PL7 PRO (l'étudiant est laissé libre pour la conception graphique de cet interface. S'il vous reste du temps libre, vous pouvez démarrer le TP 4...! 4

5 Manipulation n 4 Implantation d'une application sur automate programmable On désire réaliser la commande d'un transbordeur industriel desservant plusieurs silos de stockage. La résolution de ce problème fait appel à la logique combinatoire et à la logique séquentielle Grafcet avec partage de ressource. L'ensemble est implanté sur automate Schneider TSX37 couplé avec une maquette simulant le fonctionnement du processus réel. Figure 4-1 : Vue d'ensemble du transbordeur de matières premières (conception: JM Vannnobel). Ne rien inscrire sur le banc de TP : la surface imprimée est excessivement fragile I - DESCRIPTION DU PROCESSUS INDUSTRIEL La notice qui suit ne vous présente que les caractéristiques nécessaires à la mise en oeuvre de ce TP, n en soyez pas étonné que certaines fonctions ne soient pas abordées. L élément central du banc de TP consiste en un wagonnet motorisé qui se déplace horizontalement comme illustré figure 4-2. L objectif de ce wagonnet est de déplacer des matières premières de silos de stockage vers une unité de production. Pour cela le wagonnet peut être chargé en matières premières depuis les trémies "iii" disposées aux positions "P1" à "P4". L écoulement du produit est alors simulé par la led qui se trouve sous l illustration de chacune de ces trémies. Une cinquième position "P0", représente la position initiale du wagonnet ainsi que l endroit de son déchargement à destination de l unité de production. Ce déchargement est simulé par un chenillard à leds illustratif d un convoyeur à bande. L état logique des capteurs "T.O.R." présents sur le dispositif est visualisé par le biais de feux de signalisation. Un état logique de ces capteurs est disponible par ailleurs sur les borniers décrits dans la suite. Vous trouverez la signification de l'abréviation associée à chacun de ces capteurs dans le cartouche situé en haut à gauche de la figure

6 Figure 4-2 : présentation du site. L interaction entre la partie commande (API ) et la partie opérative (wagonnet, trémies, tapis roulant) de l installation se fait par l intermédiaire de borniers de connexion disposés sur le banc de TP. a) Le wagonnet Colonne Position Chaque information "P0" à "P4" est vraie si le wagonnet se trouve à la position indiquée, fausse sinon. Figure 4-3 : Contrôle du wagonnet Colonne Déplacement "Gauche" et "Droite" sont les commandes externes de déplacement du wagonnet. Elles ne sont prises en compte que lorsque le "Positionnement manuel" du pupitre opérateur est dévalidé. Colonne Vidage "Ouverture Vanne" permet de simuler le vidage du wagonnet. "Etat Niveau Haut" et "Etat Niveau Bas" sont vraies respectivement si le wagonnet est plein ou vide. Dans un état de remplissage intermédiaire, ces variables sont fausses. Le wagonnet ne se déplace que si sa "Consigne de vitesse" réglée par le potentiomètre "Wagonnet" n est pas nulle. Le câblage entre le potentiomètre et la borne verte "Consigne Vitesse" du wagonnet est réalisé en interne, ne rien brancher sur cette dernière. 6

7 b) Les trémies Le banc comporte 4 silos ; les silos peuvent être vidés dans le wagonnet par action sur une vanne. TREMIES Vidage Etat Vannes 1 V1 2 V2 3 V3 4 V4 V1 1 Figure 4-4 : Contrôle des trémies Colonne Vidage Chaque borne jaune "iii" pilote l ouverture ou la fermeture de la vanne située sous la trémie "i" considérée. Le remplissage du wagonnet n'est possible que s'il se trouve sous la trémie correspondante. Le remplissage demande un certain temps; lorsque le wagonnet est plein, le capteur NH du wagonnet bascule à "vrai" c) Pupitre opérateur Les fonctionnalités du pupitre de l opérateur permet de fixer les vitesses de déplacement du wagonnet (potentiomètre "Wagonnet") et de rotation du tapis convoyeur (potentiomètre "Tapis"). D autres fonctionnalités utiles sont : - "Initialisation" qui rétablit les conditions initiales ( wagonnet vide en "P0" et activation du mode "Positionnement Manuel" du wagonnet) - "Positionnement Manuel" qui autorise l opérateur à déplacer manuellement le wagonnet. Pour cela on utilisera les boutons jaunes "Gauche" ou "Droite", Figure 4-5 : Pupitre opérateur - "Marche / Arrêt" qui est une information renvoyée uniquement sur le bornier de connexion du pupitre opérateur. On pourra l'utiliser par exemple comme condition de démarrage d'un automatisme. L activation du mode "Positionnement Manuel" shunte la prise en compte par le banc des informations disponibles sur les commandes externes "Gauche" et "Droite" de déplacement du wagonnet (figure 4-5). Bornier Opérateur Ce bornier renvoie l état des paramètres réglés par l opérateur et en particulier ici celui du bouton de choix de mode de déplacement ("Positionnement Manuel"). On y trouve aussi des références de potentiel ("GND", "5V") qui pourront servir d état logique de commande manuelle de la partie opérative. Figure 4-6 : E/S panneau Opérateur 7

8 II - PRISE EN MAIN DU PROCESSUS Initialiser le processus par appui sur le bouton correspondant. Le processus est en commande manuelle. Observer le déplacement du wagonnet par action sur les poussoirs "Droite et "Gauche" Quitter le mode manuel; utiliser les boutons AP0 et AP1 comme commande du déplacement du wagonnet (câbler les sorties des poussoirs sur les entrées de commande du wagonnet) Avec le poussoir AP2, provoquer le vidage de la trémie 1 dans le wagonnet et observer l'évolution du capteur NH ; déplacer le wagonnet au poste de déchargement et vider le wagonnet; observer le capteur NB. Ecrire un Grafcet de commande pour automatiser le cycle "positionnement en P1/remplissage /positionnement en P0/déchargement du wagonnet" ; le départ de cycle sera donné par appui sur AP0. Proposition Observer d'architecture du Grafcet: le bon fonctionnement. III - CAHIER DES CHARGES INDUSTRIEL Figure 4-7 Le problème à traiter est celui de la commande du wagonnet devant effectuer des aller-retours entre les silos et le poste de déchargement selon les règles fixées dans le cahier des charges du client : Le wagonnet est supposé être au poste de déchargement à l'initialisation. Le wagonnet dessert les silos 1, 2 et 3 à la demande. Les demandes sont formulées par appel sur les boutons AP i du pupitre opérateur. Le wagonnet peut recevoir plusieurs appels pendant son fonctionnement. Lorsque la wagonnet est plein, il part automatiquement vers le poste de déchargement P 0 et s'y vide totalement. La priorité est donnée au sens de marche, c'est-à-dire que wagonnet dessert tous les appels vers la droite lors qu'il est en déplacement vers la droite, puis tous les appels vers la gauche lorsqu'il se dirige vers le poste de déchargement. Le changement de sens s'effectue lorsqu'il n'y a plus d'appel à desservir dans le sens de la marche. A chaque arrêt en face d'un silo, le wagonnet s'arrête pendant 2s (simulation du chargement partiel du wagonnet). Le déchargement partiel est contrôlé par une tempo de 3 s. La structure doit être évolutive, c'est à dire que le programme doit pouvoir être facilement adapté à un nombre quelconque de silos. 8

9 Propositions pour la solution (à justifier dans le compte-rendu) Architecture du Grafcet : Figure 4-8 Utiliser les variables internes APm 1, APm 2,. APm 3 pour la mémorisation des appels AP 1, AP 2... AP 4. Leur valeur sera recopiée sur une sortie physique pour signalisation visuelle. La mise à zéro prioritaire des appels mémorisés est faite respectivement par les entrées externes P 1, P 2, P 3. (La fonction "mémoire" se fera par "Set" et "Reset") Les fonctions combinatoires sont implantées dans la section "Preliminaire" pour que leur exécution soit faite avant leur utilisation dans la section "Grafcet". Soient les fonctions combinatoires "Demande droite" et "Demande gauche" : D dw = P 0. APm1 APm 2 APm 3 P1. APm 2 APm 3 P 2. APm3 D gw = P 3. APm2 APm1 P 2. APm 1 Réaliser ces deux fonctions combinatoires et les tester. Justifier la fonctionnalité de ces deux variables internes. Réaliser la fonction combinatoire A w d'arrêt du wagonnet en coïncidence avec une demande: A w = APm1. P1 APm 2. P 2 APm3. P 3 Attention: l'automate exécute les lignes Ladder (appelées "rung" ou "barreau d'échelle" sur le logiciel) séquentiellement avec affectation immédiate des valeurs aux variables. Il est indispensable que le calcul de A w soit fait avant le Reset des mémoires d'appel APm i. 9

10 ANNEXE 1 DESCRIPTIF DES AUTOMATES PROGRAMMABLES TSX MICRO I - PRESENTATION MATERIELLE L'API (Automate Programmable Industriel) ou PLC (Programmable Logic Controler) utilisé dans les manipulations est un TSX37/22 de Schneider Télémécanique. Il s'agît d'un modèle de moyenne gamme avec peu d'entrées-sorties mais un logiciel très complet conforme à la norme internationale CEI Fig A1-1 L'automate TSX37 (doc Schneider/situation réelle en TP) L'automate se présente sous forme d'un appareil compact comprenant: - une unité centrale à base d'un microcontroleur qui effectue toutes les opérations logiques entre les entrées et les sorties suivant le programme donné par l'utilisateur. - un module d'entrées-sorties TSX DMZ 28DR (16 entrées et 12 sorties sur relais) en logique 24 V. Il est connecté à une interface complémentaire afin de pouvoir travailler en logique 5 V habituellement utilisée sur les bancs de manipulation. - l'alimentation intégrée à l'uc est fournie à partir du secteur 220 V. Une pile de secours permet de sauvegarder certaines zones mémoire. Le rack de l'automate peut être rempli avec divers modules d'entrées-sorties. La position physique d un module définit l adressage des variables E/S de ce module. Fig A1-2 Positionnement des modules et boitier E/S externe La carte 16 entrées/12 sorties étant implantée dans l'emplacement 3/4 du chassis, les conventions de repérage des E/S sont : - entrées : %I3.0 à %I3.15 en niveau logique [0, 5V].(logique positive) - sorties : %Q4.0 à %Q4.11 en niveau logique [0, 5V] (logique positive) 10

11 L'ensemble des entrées-sorties est déporté sur une platine munie de fiches 2mm pour faciliter le câblage avec la maquette. Chaque entrée ou sortie est visualisée par une LED de contrôle (logique positive). Les quatre entrées %IX.12 à %IX.15 sont forçables à 1 par des interrupteurs. L'écriture et la mise au point du programme se fait sur PC couplé à l'automate par une liaison série (connecteur arrière du PC à 9 broches) et le logiciel d'édition spécialisé PL7Pro, qui peut effectuer toutes les opérations (écriture du programme, téléchargement, mise en marche, modification en ligne, analyse de toutes les variables de l'automate, animation temps réel d'un Grafcet...). Toutes les informations utiles sur le TSX37/22 et le logiciel se trouvent réunies dans la suite de cette annexe. Note : en raison du nombre limité de postes de travail équipés en TSX37 (6 postes), certains étudiants seront amenés à travailler sur automates de gamme supérieure type TSX57 Premium; leur fonctionnement est similaire à celui des TSX37 et n'induit aucune différence logicielle (modifier la configuration matérielle en conséquence) II - ORGANISATION GENERALE D'UN API a) Structure Le schéma fonctionnel d'une installation automatisée peut être donné de façon générale par la figure suivante: Fig A1-3 Organisation d'une installation automatisée Lorsque l'organe de commande est un A.P.I., il est composé d'un processeur, d'une mémoire et d'autres dispositifs assurant des fonctions essentielles telles la circulation interne des la communication avec l'extérieur... - Le processeur est «l'intelligence» de l'u.c. Il assure le contrôle de l'ensemble de la machine et effectue les traitements demandés par le programme. - La mémoire centrale contient toutes les informations nécessaires au fonctionnement du système et à son exploitation. Une première partie de cette mémoire est réservée au logiciel d'exploitation conçu par le constructeur (sur le schéma, ce logiciel est installé sur une Flash). Une seconde partie de la mémoire est réservée au logiciel d'application (programmes réalisés par l'utilisateur pour exploiter le système) et la dernière partie est réservée aux données utilisées par les programmes d'application. -La console de programmation est l'interface entre l'homme et la machine. C'est un outil de développement, de mise au point et, éventuellement d'exploitation des applications. 11

12 Fig A1-4 Structure d'un automate programmable Dans le cas du TP, la console de développement est un PC avec l'outil logiciel PL7Pro. Cette configuration permet à l'utilisateur de développer son application avec un environnement de programmation convivial (éditeur graphique, débogueur, compilateur...). Le programme d'application est écrit dans un langage évolué, plus directement accessible à l'utilisateur. il est ensuite compilé en langage de programmation automate, puis téléchargé vers l'unité centrale de l'a.p.i. via une liaison câblée. b) Les mots et bits mémoire Type Adresse Accès Bits d'entrée TOR %I x,i (x: n0 du rack,i: n0 d'entrée 0-15) lecture Bits de sortie TOR %Q x,i (0-15) écriture Bits internes %M i Bits grafcets %X i, %Xj.i (grafcets complexes) Mots internes %MW i longueur simple (octet) Lecture/écriture %MD i longueur double Lecture/écriture %MF i flottant Lecture/écriture Mots constants Mots grafcet Lecture/écriture Lecture %KW i longueur simple Lecture %KD i longueur double Lecture %KF i flottant Lecture %X i.t, %X j.i.t Lecture Fig A1-5 Variables automate selon CEI Note : tous les types de variables ne sont pas répertoriées dans ce tableau (exemple des mots systèmes, des mots Grafcet, des mots communs sur réseau...). Note : à toute variable, l'utilisation peut donner un nom symbolique. Généralement, le nom adopté est en relation avec le processus commandé par l'api (par exemple, le symbole butee_haute désignera l'entrée booléenne %I3.4). L'utilisateur peut utiliser au choix le nom physique ou le nom symbolique dans les programmes. 12

13 c) Les langages de programmation des A.P.I. Les langages graphiques ont été utilisés dès las premiers A.P.I.. Le plus ancien d'entre est le langage à relais LD (Ladder). Dans cette même catégorie, on trouve aussi les schémas booléens FB (Function Blocks) et surtout le Grafcet SFC (Sequential Flow Chart). Puis sont venus les langages littéraux. On désigne ainsi le langage mnémonique IL (Instruction List) et le langage informatique ST (Structured Text). le langage à relais LD Les constituants des schémas à relais sont au nombre de cinq (fig A1-5): une variable et son complément, une ouverture et une fermeture de branche parallèle et un symbole d'affectation de résultat. Une fonction logique (ET, OU) est obtenue par assemblage de ces constituants et correspond à la notion d'instruction. Cependant pour rendre leurs langages plus performants, les constructeurs offrent sur leurs machines la possibilité de programmer directement une équation logique plus complète Types de constituants Convention américaine Constituants logiques Signification contact normalement ouvert contact normalement fermé ouverture de branche parallèle fermeture de branche parallèle Symbole d'affectation affectation du résultat à une variable interne ou à une sortie Fig A1-6 Table des constituants du langage LD La ligne ou rung est l'unité de programmation des langages à relais. C'est une concaténation de gauche à droite de constituants de base comprenant au moins un symbole d'affectation. Sa construction obéit à des règles strictes, puisqu'elle doit être traduite par le logiciel de programmation en une suite d'instructions exécutables. Le symbole d'affectation permet d'identifier une ligne de programme et de repérer la variable interne ou la sortie correspondante. Les constituants logiques sont affectés à des entrées, des variables internes, voire à des sorties. il est donc possible de chaîner des lignes. L'exécution du programme se fait ligne par ligne à chaque cycle. La ligne est elle-même exécutée de gauche à droite. Exemple: La première ligne correspond à l'équation booléenne: X := a. b d. c La seconde ligne correspond à l'équation booléenne: Y := x. e a. f Fig A1-7 Exemple de programmation ladder LD 13

14 le langage de blocs de fonctions FB L'utilisateur dispose de fonctions spéciales qui vous permettent de programmer des opérations hors booléens. Généralement, ces fonctions correspondent à des besoins concernant des variables de type mots ou des structures complexes. Les plus courantes sont : - les blocs d'affectation de variables, de calculs mathématiques ou logiques - les blocs temporisations, compteurs, registres (LIFO ou FIFO), - les blocs de fonction définis par l'utilisateur DFB (le contenu d'un bloc peut être défini dans un des langages de la norme CEI, voire un langage informatique pour les automates récents.l'un des modes d'usage d'un bloc est de l'inclure dans un schéma à relais. Fig A1-8 Temporisateur et compteur avec opération sur mots mémoire. Les entrées du bloc sont à gauche; l'une d'elle a la spécificité de déclencher l'exécution des règles de calculs définies dans le bloc. le langage Grafcet SFC Les automates de gamme moyenne et supérieure disposent tous du langage Grafcet conforme à la norme CEI , avec un outil de saisie graphique selon le formalisme standard. Note : le cours donné aux étudiants est souvent un sous-ensemble de la norme CEI. Certaines notions n'ont pas été abordées ou peu (macro-étape, activations spécifiques des sorties, forçage des étapes) Les manipulations utilisent les langages SFC, FB et LD. 14

15 III - LE TSX37/57 ET LES LANGAGES PL7-PRO a) Introduction L'objectif de cette partie est de connaître le minimum requis pour l'utilisation du logiciel PL7 vis à vis d'un TSX 37/57. Les langages PL7 sont des langages graphiques (Langage à Relais, Grafcet) et textuels (Structured Text, Instruction List) destinés à programmer les automates TSX. Ils offrent un environnement de programmation complet permettant à l'utilisateur de développer son application dans un langage graphique simple (éditeur), de la traduire automatiquement en langage automate (compilateur) et enfin de la charger dans la mémoire centrale de 1' A.P.I. (téléchargement). Suivant le TSX dont vous disposez (Micro ou Premium), une certaine quantité de mots et de bits sont disponibles (pour le TSX3722 Micro, on a 128 bits d'étapes %Xi, 256 bits internes %Mi, et un nombre de mots limité par la taille mémoire de l'automate.). L'aide en ligne du logiciel PL7 PRO vous permet d 'utiliser au mieux les fonctionnalités du logiciel de développement. Ne pas hésiter à y recourir lorsqu'une difficulté de compréhension se présente. b) Ouverture d'une session Cliquer sur l'icône dans le bureau ou utiliser le menu Démarrez-->Programmes-->Modicon Télémécanique-->PL7 PRO V4.0. Créer une nouvelle application dans le menu "Fichier", sous menu "Nouveau...". Vous obtenez alors cette fenêtre que vous programmerez de manière identique (TSX micro 3722 avec Grafcet). Fig A1-9 Ecran à l'ouverture d'un nouveau projet (pour les étudiants disposant d'un TSX57 Premium, modifier le choix en conséquence!) Le Navigateur "Application" présent sur la gauche de l'écran permet d'accéder aux différentes fonctionnalités de l'outil de développement : configuration, programmation, accès aux données, transfert et mise en application du programme, dossier de l'application en cours. c) Configuration matérielle de l'automate La première étape est de définir sur l'outil de développement la configuration matérielle de l'automate sur lequel le programme sera transféré puis exécuté. Sélectionner dans le dossier "Configuration"--> "Configuration matérielle". Vous obtenez une image du TSX choisi avec par défaut l'ensemble de ses emplacements vides. Le module de communication "Com" est par défaut correctement configuré. 15

16 Pour déclarer les entrées sorties du TSX, cliquer sur l'emplacement 3 et ajouter le module TSX DMZ28DR. Ce module comporte 16 entrées sur la position 3 et 12 sorties sur la position 4 du rack. Fig A1-10 Configuration matérielle En quittant, valider la "reconfiguration matérielle". Vous pouvez contrôler la pertinence de la configuration en passant l'automate en mode connecté (menu AP-->connecter) d) Programmation d'une application Par défaut, la programmation se fait en mode "déconnecté" ou "local". Vous ne communiquez pas avec le TSX. Le navigateur d'application permet d'accéder à tous les modules de programme qui constituent l'application complète. Si vous avez choisi le mode "Grafcet" à la création de l'application, le navigateur montre les éléments de programme prédéfinis : le Grafcet en lui-même (Chart), la partie de programme exécutée avant l'exécution du Grafcet (Pré) et celle exécutée après (Post). Le langage des sections Pre et Post doit être défini par l'utilisateur lors du premier appel de la section. Vous pouvez rajouter une ou plusieurs sections de programme dans le langage de votre choix à votre application. Toutes les sections s'exécutent séquentiellement par défaut. Fig A1-11 Création d'un module de programmation en langage Ladder. 16

17 Pour créer un GRAFCET dans la «section GR7»,suivre les indications fournies lors de la première ouverture de la page "Chart". Voici un exemple: Fig A1-12 Création d'un module de programmation en langage Ladder. Pour la programmation des transitions, double-cliquez sur celle qui vous intéresse et sélectionnez le langage de spécification formelle de la réceptivité associée (LD pour LADDER) puis éditer la fonction combinatoire de transition (la transition agit sur la sortie implicite "#" qui est la réceptivité de l'étape suivante) Vous validez et fermez la fenêtre de la réceptivité que vous venez de saisir afin d'en saisir une autre de la même manière. Pour traiter les actions Grafcet, ouvrir le traitement postérieur POST. Sélectionner le langage de programmation (LD pour LADDER) et écrire les fonctions de sortie en utilisant les activités d'étapes %Xi. Vous pouvez compléter le programme par un traitement préliminaire PRE (ou le POST) dans lequel vous inclurez les fonctions complémentaires, des actions sur des sorties Vous avez fini de saisir le grafcet et les traitements de votre application, sauvegardez la sur le disque dur du terminal. e) Téléchargement Connectez vous au TSX en cliquant sur l'icône de connexion ou en cliquant sur "connecter" du menu "AP". Le logiciel vous demande alors le sens de téléchargement de la programmation (choisir PC-> AUTOMATE). Vous téléchargez votre application sur l'automate. 17

18 f) Simulation Vous pouvez simuler la programmation sur l'automate, en forçant les valeurs d'entrée par le logiciel de développement. Donner un nom symbolique aux variables d'entrée-sortie si ce n'est déjà fait (section "Variables", sélectionner "E/S" et visualiser les E/S relatives à l'automate utilisé) Refaire la même opération pour les sorties qui sont en partie 4 du module DMZ 28DR. Créer une table d'animation où vous rappellerez les adresses des entrées, des sorties, et des variables internes ou des bits grafcets dont vous souhaitez voir la valeur lors de la simulation. La table d'animation permet de forcer les valeurs mémoires et E/S utilisées dans le programme (ce forçage fonctionne même si l'automate est en mode "stop" ) Fig A1-13 Création d'une table d'animation pour l'aide au débogage. Pour lancer la simulation, initialiser l'automate et lancer le mode "run" dans le menu "AP". Vous pouvez alors constater le grafcet activé avec les étapes initiales en noir La simulation peut se faire avec la table d'animation en forçant à un ou zéro les entrées de celui ci. Les contrôle des paramètres des fonctions spéciales (durées des tempos, preset d'un compteur...) est obtenu dans le répertoire "Variables" en sélectionnant "FB prédéfinis" et en recherchant la fonction utilisée avec son adresse (exemple %TMl5, %C8,%MN1, ) Fig A1-14 Réglage des paramètres d'un temporisateur 18

19 g) Test sur le banc de manipulation Vous devez pour cela brancher les entrées-sorties de l'interface fournie aux entrées-sorties du banc d'essai. selon la table de connexion choisie par l'utilisateur. h) Génération d'un document récapitulatif PL7 PRO vous offre le moyen de générer automatiquement un document de l'application programmée dans le répertoire "dossier". Il suffit de sélectionner les rubriques que vous voulez y faire apparaître en relation avec ce que vous avec programmé puis de demander l'impression de ce document [attention, ce document est très volumineux et ne constitue en rien un compte-rendu!!]. Pour un compte-rendu, il est demandé de décrire les objectifs et les méthodes en les illustrant par des copies d'écran (les sauvegarder comme image en format png, les insérer dans le document [éviter le copiercoller direct qui génère un document final de très gros volume]) 19

20 ANNEXE 2 DESCRIPTIF DETAILLE DU BLOC FONCTIONNEL TEMPO 20

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23 ANNEXE 3 DESCRIPTIF DETAILLE DU BLOC FONCTIONNEL COMPTEUR 23

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