Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Dimension: px
Commencer à balayer dès la page:

Download ""

Transcription

1 ÈÖÓ Ø Ò ³ ØÙ ÇÆ ÈÌÁÇÆ ³ÍÆ ÈÄ ÆÁ Á Ì ÍÊ ÌÊ Â ÌÇÁÊ Ë ÈÇÍÊ ÍÆ ÊÇ ÇÌ ÅÇ ÁÄ Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÚÖ Ö ¾¼¼ ÈÖÓ ÙÖ Ö ÔÓÒ Ð Ù È ÆË Å Åº Ö ØÓÔ ÁÊ Í ¹ Í ÁÆ Åº  ҹÄÙ Í À Ì ËÍÈ Ä Åº ËØ Ô Ò ÎÁ ÄÄ

2 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

3 Ê Ñ Ö Ñ ÒØ Å Ö Ñ Ö Ñ ÒØ ÚÓÒØ ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÅÓÒ ÙÖ ËØ Ô Ò ÎÁ ÄÄ ØÖ Ú ÙÜ ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ð Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ ÅÓÒ ÙÖ Ö ØÓÔ ÁÊ Í ¹ Í ÁÆ Ö ÙÖ Ø Ò Ò ÒØ Ð³ ƹ Ë Å ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Å ØÐ ÅÓÒ ÙÖ Â Ò¹ÄÙ Í À Ì Ö Ø ÙÖ Ó ÒØ Ø Ò Ò ÒØ Ð³ ÆË Å ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ð Ô ÖØ Ñ Ø Ñ Ø ÕÙ ÅÓÒ ÙÖ Ð ËÁ Ì Ö ÙÖ Ø Ò ÒØ Ð³ ÆË Å ÔÓÙÖ ÓÒ Ð ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ ÖÓ ÓØ ÕÙ ÅÓÒ ÙÖ À ÖÚ Ê ¹ Í Ì Ö ÙÖ Ø Ò Ò ÒØ ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ð ÙÖ Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ð Ð ÓØ ÕÙ ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð ÅÓÒ ÙÖ ÇÐ Ú Ö Å Æ Ê Ø Ö ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ú Ö Ø Ú Ö Ä³ ÕÙ Ô Ø Ò ÕÙ ËÍÈ Ä ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÅÓÒ ÙÖ Ê¹ Æ Æ Ë ÔÓÙÖ ÓÒ ÕÙ ÒØ Ð ÓÒ ÔØ ÓÒ Ù Ý Ø Ñ Ñ ÙÖ ³ ÖÖ ÙÖ Ä³ ÕÙ Ô Ý Ø Ñ Ò ÓÖÑ Ø ÕÙ ËÍÈ Ä

4 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

5 Ì Ð Ñ Ø Ö ÎÙ ³ Ò Ñ Ð Ù ÔÖÓ Ø ½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ø Ø Ð³ ÖØ ½½ ½º½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ú ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ º º º º º º º º º º º º ½½ ½º¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ò ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ º º º º º º º º º º º º ½¾ ½º ÈÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º ½ ½º º½ Ä ØÖ ØÓ Ö Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½º º¾ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ù ÃÓ Ð ½ ¾º½ Ó Ü ³ÙÒ ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º ½ ¾º¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º º º º ¾½ ¾º¾º½ ÓÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾º¾º¾ Ó Ü ÖÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾º¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º¾º ÌÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ Ó º º º º º º ¾ ¾º¾º Ê Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ º º º º º º ¾ ¾º¾º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò Ð º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ º º º ¾ ¾º º½ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º¾ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ È ½ Ø È ¾ º º º º º º ¾ ¾º º ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ º º º ¼ ¾º º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ð º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º º º º º ¼ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð³ Ù ÐÓ Ð Å ØÐ º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ º½ ËØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼

6 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö º½ Å ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½º½ ËÝ Ø Ñ Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ º º º º º º º º½º¾ ÈÖ ÓÒ Ñ ÙÖ Ø ÜÔÐÓ Ø Ø ÓÒ Ö ÙÐØ Ø º º º¾ ØÙ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÃÓ Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º½ ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º¾ Ê Ð Ø ÓÒ Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º º½ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ Ð Ú Ö º º º º º º¾ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù Ó Ü Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º Ê Ö ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÈÖÓ Ð Ñ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÓÒÐÙ ÓÒ ÅÓ Ø ÓÒ ÔÔÓÖØ Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ ¹ Ò Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÓÒÐÙ ÓÒ º½ Ð Ò Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ È Ö Ô Ø Ú Ø Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ ÔÓ Ð º º º º º º º º º º º º º ÆÓØ ³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ ÆÓØ ³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ð Ó Ö Ô

7 ÎÙ ³ Ò Ñ Ð Ù ÔÖÓ Ø ËÙ Ø ÈÖÓ Ø Ò ³ ØÙ Ö Ð Ò ÓÐÐ ÓÖ Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÑÔÙ Å ØÞ ËÍÈ Ä Ø Ð³ ÆË Å Å ØÞ ÔÓÙÖ Ó Ø Ð³ ØÙ ³ÙÒ Ý Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÃÓ Ð Ð Ó Ø Ã¹ Ì Ñº Ä ÖÓ ÓØ Ó Ø ØÖ Ô Ð ÐÙÐ Ö ØÖ ØÓ Ö ÒØÖ ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ø ÙÒ ÔÓÖØ ØÙ Ò ÙÒ ÑÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òغ Ä ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ô Ö Ð ÖÓ ÓØ Ô ÙØ Ö ÙØ Ð Ö Ð ØÖ Ú ÙÜ ØÙ Ù ÕÙ³ Ñ ÒØ Ò ÒØ ÙÖ Ð ÃÓ Ð ÚÓ Ö Ð³ ØÙ ÙÖ Ð Ø Ø ÓÒ Ñ ÖÕÙ Ö Ð Ö Ð Ô Ö Î Ò ÒØ Ê Ö ¾ ÐÓÖ ÓÒ ËØÙ Ò Ö Ø Ô٠г ØÙ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ð ½ Ù ÓÙÖ ÓÒ Ø º ÓÒØ ÜØ Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÖÓ ÓØ Ø ØÖÙØÙÖ ¾Ñ ¾Ñµ Ø ÔÐ Òº ÁÐ Ø Ð Ñ Ø Ô Ö ÑÙÖ ³ ÒÚ ÖÓÒ ¼Ñ ÙØ ÙÖº Ä ÓÐ Ø Ö ÓÙÚ ÖØ ³ÙÒ Ñ Ø Ö Ù ³ ÔÔ Ö ÒØ ÒØ Ù Ð ÒÓÐ ÙÑ ÓÒ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð Òغ ij ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ º ÙÖ ½µ Ø ÒÓÒÒÙ ÔÓÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ñ Ð Ö Ñ ÖÕÙ È¹Ë Ñ Ð Ö ØÙ ÙÖ Ð ÑÙÖ º Ä ÔÓÖØ Ø ÑÙÐ Ö ÙÒ ÔÓÙÖØÓÙÖ ÓÑ Ö Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ÓÙÐ ÙÖ ÑÙÖ º Ø ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò ÓÑÔÓÖØ Ô ³Ó Ø Ð º Ä ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð Ð Ó Ø Ã¹Ì Ñ º ÙÖ ¾µ ÔÓ Ü ÖÓÙ ÕÙ ÐÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÔÐ Ö Ð Ñ Ò Ö ³ÙÒ Ø Ò º Ä ÔÒ Ù ÓÒØ Ò ÓÙØ ÓÙ ÓÙÔÐ º ÈÓÙÖ ÔÖ Ú Ò Ö ØÓÙØ ÓÐÐ ÓÒ Ú Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÖÓ ÓØ Ø ÕÙ Ô Þ ÔØ ÙÖ Ò Ö ÖÓÙ ÔÓ ÙÖ ÓÒ ÔÓÙÖØÓÙÖº Ä ÃÓ Ð ÔÓ Ð Ñ ÒØ ÙÒ Ñ Ö º º ÑÓÒØ ÙÖ ÙÒ ØÓÙÖ ÐÐ ÙÜ Ü º ØØ Ñ Ö ÓÙÖÒ Ø Ñ Ð ÖØ ³ ÕÙ Ø ÓÒ Ð³ÓÖ Ò Ø ÙÖ Ñ ÖÕÙ È ½¼ µ ÓÙ ÜØ ÖÒ È Ð ÕÙ µº Ò Ò ÙÒ ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ô ÖÑ Ø ÓÒÒ Ö Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖ ÒØ º Ä³Ó ÓÑ ØÖ Ø ÙÒ Ñ Ø Ó Ö Ð Ø Ú ÓÒ ÙÖ Ð Ö Ð Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÖÓØ Ø ÓÒ ÖÓÙ Ø Ð ÔÐ Ñ ÒØ Ù ÖÓ Óغ Ä Ú Ø ÖÓØ Ø ÓÒ ÖÓÙ Ø

8 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù marques P similaires porte simulée º ½ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÖÓ ÓØ caméra carte de controle de la caméra capteurs infrarouges º ¾ ÊÓ ÓØÃÓ Ð ÒØ Ö Ò ³ Ò Ù Ö Ð ÔÐ Ñ Òغ ÇÒ Ú ÖÖ ÔÔ Ö ØÖ ÙÒ ÖÖ ÙÖ ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ð ÒØ ÙÖ Ð ÓÐ Ö Ð ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ö Ð Ú ÙÒ ÔÐ Ñ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ Ô ÓÙ º ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ Ò Ú Ø ÓÒ Ð ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð Ø ÙÒ Ý Ø Ñ Ò ÓÙÐ ÓÙÚ ÖØ º Ð ÑÔÐ ÕÙ Õ٠г ÖÖ ÙÖ Ù Ù ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ò³ Ø Ô ÓÖÖ Ð º

9 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÈÓ Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ð Ñ Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ó Ø Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÃÓ Ð Ö Ò Ö Ú ÒØ ÙÒ ÔÓÖØ Ò Ñ Ò Ñ ÒØ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÖÖ ÙÖ ÔÖÓÚÓÕÙ Ô Ö Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð Óк Ä Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ ¹ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÒ Ð Ñ Ò Ñ Ø ÓÒ Ù Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ÈÓÙÖ Ð ÕÙ ÐÕÙ ÝÔÓØ ÓÒØ Ø Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ØÖ Ð ³ Ø Ö ØÖ ÓÒØ ÒÙ Ö Ú Ð Ø Ò ÓÑÔÓÖØ Ö ÕÙ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÖÒ ½¼ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ØÙ Ô Ñ Ö ÖÖ Ö º ÌÖ Ú Ð ØÙ Ö Ä ØÖ Ú Ð ØÙ Ö Ú Ò ÒÕ Ô ÖØ Ð Ö Ö ØÖ ØÓ Ö Ö Ð Ð Ô Ö Ð ÃÓ Ð Ø ÔØ Ð³ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ö Ø ÒÙ Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ú Ð Ö Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙ¹ Ø ÓÒ Ð³ ÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ð Ø Ø ÔÓÙÖ Ú Ð Ö Ð ÓÐÙØ ÓÒ Ö Ø ÒÙ Ø Ñ ÙÖ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ¹ Ú º

10 ½¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

11 Ô ØÖ ½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ø Ø Ð³ ÖØ ÍÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÑÔÓÖØ ÒØ Ò ÖÓ ÓØ ÕÙ ÑÓ Ð Ø Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ³ ØØ Ò Ö ÙÒ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ô ÖØ Ö ÔÓ Ø ÓÒ ØÙ ÐÐ º Ä ØÖ ØÓ Ö Ö ÔÖ ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ÔÓ ÒØ Ô Ö Ð ÕÙ Ð Ô Ð ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ù ÓÙÖ ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð º ÇÖ Ð Ô ÙØ Ü Ø Ö ÔÐÙ ÙÖ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ö Ò Ö ØØ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ò ÓÒØ ÓÒ ÓÒØÖ ÒØ ÑÔÓ Ô Ö Ð³ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÙ Ô Ö Ð ÖÓ Óغ Ä Ó Ü Ø Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ØØ ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÔÔ Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö º ÁÐ Ü Ø Ö ÒØ Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ º ÖØ Ò ÓÒØ ÔÐÙ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÙØ Ð Ò Ð ³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÖÑ ÓÑÔÐ Ü ÓÙ ÓÑÔÓÖØ ÒØ Ó Ø Ð º ÙÜ ÙÖ ÔÖ ÒØ ÒØ ÐÓÖ Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø ÓÒÒÙ ÔÖ ÓÖ º ÇÒ ÓÑÑÙÒ ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÓÒ¹ Ò ÓÒ ÖÒ ÒØ Ð Ð Ñ Ø Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó ¹ Ø Ð Ð ÓÖÑ Ó Ø Ð ººº ij ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò³ Ø Ô ÓÒÒÙ ÔÖ ÓÖ º Ä ÖÓ ÓØ Ö ÐÙ ¹Ñ Ñ ÙÒ ÓÒÒ ÔÓÙÖ Ö Ö ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø Ó Ø Ð ÐÓ Ð º Ä Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ Ô ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ Ö ÒØ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù ÙÖ º ½º½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ú ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö ÙÒ ÑÓ Ð ÓÑ ØÖ ÕÙ ÕÙ ÓÒØ ÒØ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÑÑ Ð ÓÖÑ ÓÙ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ð º ÑÓ Ð Ø Ö Ø ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓ Ð ØÓÔÓÐÓ ÕÙ Ð Ð Ñ ÒØ Ö Ø ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÒ Ò Ñ Ð ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓ Ð Ù ÖÓ Óغ

12 ½¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÑÓ Ð Ô ÖÑ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ Ö Ô Ý ÒØ ÔÓÙÖ ÒÓ Ù Ð ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓ Ð Ù ÖÓ Óغ ÒÓ Ù ÓÒØ Ó Ù ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÔÓ ÒØ ³ Ö¹ Ö Ú º Ä Ó Ü ÒØÖ Ð ÒÓ Ù Ø Ø Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ÕÙ º È Ö Ü ÑÔРг Ð ÓÖ Ø Ñ Ü Ù Ø ØÖ Ú ÐÓÔÔ ØÓÙØ Ð ÔÓ ¹ Ð Ø ÕÙ ³Ó Ö ÒØ Ô ÖØ Ö ³ÙÒ ÒÓ Ù Ø Ó Ø Ð Ù Ú ÒØ Ò Ñ Ò Ñ ÒØ ÙÒ Ö Ø Ö Ó Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ô ÖÓÙÖ Ö Ð ÓÒ ÓÑÑ Ø ÓÒ ³ Ò Ö ºººµº Ù ÓÒØÖ Ö Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÙÖ Ø ÕÙ ÓÑÑ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ò ÚÓÒØ Ú ÐÓÔÔ Ö ÕÙ³ÙÒ ÙÐ ÒÓ Ù Ô ÖÑ Ð ÒÓ Ù Ù Ú ÒØ ÔÓ Ð º ÁÐ ÓÒ Ö ÒØ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ ³ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Òµ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÓ Ø Ù ¹ Ñ Ò Ô ÒØ Ô Ö ÒÓ Ù º Ä ÒÓ Ù Ú ÐÓÔÔ Ò ÔÖ ÓÖ Ø Ø ÐÙ ÓÒØ Ð ÓÒØ ÓÒ ³ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø Ð ÔÐÙ Ð º ØØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÓÑÔÓ ÙÜ Ø ÖÑ Òµ Ø ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ó Ø Ù Ñ Ò Ö Ð ÒØ Ð ÒÓ Ù ÓÙÖ Ù ÒÓ Ù Ò Ø Òµ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ó Ø Ö Ø Ö ÒØ Ð ÓÒÒ Ò Ù Ó Ø Ñ Ò Ñ Ð Ù Ñ Ò Ù ÒÓ Ù Ò Ù Ùغ ÇÒ Ô ÖÐ ÓÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÕÙ º Ò Ò Ö Ð Ð Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ Ø ÓÒ ÙØ Ð ÓÒ Ø ØÙ Ð Ø Ò Ñ Ò Ñ Ð º Ä ÓÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÕÙ Ø Ñ ÙØ Ð Ø Ð Ø Ò ÙÐ ÒÒ ÒØÖ Ð ÒÓ Ù Ò Ø Ð ÙØ ÕÙ Ø ÓÒÒÙ Ò Ò Ö Ðº Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ð³ Ú ÒØ Ò Ô Ú ÐÓÔÔ Ö ØÓÙØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓ Ð ³Ó ÙÒ Ò Ø ÑÔ Ø ³ Ô Ñ ÑÓ Ö ÙØ Ð º ½º¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ò ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ Ò ÓÒ ÔÐ Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ò ÙÒ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÒÓÒÒÙº Ä ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÖÖ ÔÓÒ ÐÓÖ Ö Ö ÝÒ Ñ ÕÙ Ñ ÒØ Ð Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ù ÔØ ÙÖ ³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ù ÓÙÖ Ù ÔÐ Ñ ÒØ Ù ÑÓ Ð Ò ³ ØØ Ò Ö Ð ÔÐÙ Ö Ô Ñ ÒØ ÔÓ Ð ÙÒ ÙØ ÓÒÒÙ Ò ÙÒ Ö Ö ÒØ Ð ÐÓ Ð ÓÙ ÐÓ Ðº Ù Ô ÖØ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ú Ö Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú Ù ÕÙ³ Ö ÒÓÒØÖ Ö ÙÒ Ó Ø Ð º ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ò Ù ÒØ ÐÓÖ º ij Ð ÓÖ Ø Ñ Í ½ Ø Ö Ù ÖÓ ÓØ Ð ØÓÙÖ ÓÑÔÐ Ø Ð³Ó Ø Ð Ø ÐÙ Ø Ö Ô Ö Ö Ð ÔÓ ÒØ Ù Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Ù ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú º Ä ÖÓ ÓØ ÓÒØ ÒÙ ØÓÙÖÒ Ö ÙØÓÙÖ Ð³Ó Ø Ð Ù ÕÙ³ Ö Ú Ò Ö ÔÓ ÒØ Ø Ð Ð Ö Ô ÖØ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ú Ö Ð³Ó Ø º ˳ Ð Ö ÒÓÒØÖ ÙÒ ÙØÖ Ó Ø Ð Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø Ð Ñ Ñ ÓÔ Ö Ø ÓÒº ij Ð ÓÖ Ø Ñ Í ¾ ÕÙ ÒØ ÐÙ Ø Ù ÚÖ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÖÓ Ø Ö Ð ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú ÕÙ³ Ð Ð Ö ÒÓÒØÖ º Ë Ð ÖÓ ÓØ Ö ÒÓÒØÖ ÙÒ Ó Ø Ð Ð Ð ÓÒØÓÙÖÒ Ù ÕÙ³ Ö ÒÓÒØÖ Ö ÒÓÙÚ Ù Ð ÖÓ Ø º Ø Ò Ù Ø Ù ÕÙ³ ÖÖ Ú Ö Ù Ùغ Ô Ò ÒØ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ò Ø ÒÒ ÒØ Ô ÓÑÔØ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ð Ù ÖÓ Óغ ÁÐ Ü Ø ÔÓÙÖ Ð Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÔØ º

13 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ º ½º½ Ü ÙØ ÓÒ ³ÙÒ Ö Ò Ù ÔÓÙÖ ÙÒ Ú ÙÐ ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ ½º ÈÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ò Ò Ö Ð Ð ÒÓÑ Ö ØÖ ØÓ Ö ÔÓ Ð ÒØÖ ÙÜÔÓ Ø ÓÒ Õ٠й ÓÒÕÙ Ø Ð Ñ Ø Ô Ö Ð ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ Ö¹ Ø Ò ÑÓ Ð Ô Ö Ü ÑÔÐ Ð ÖÓØ Ø ÓÒ Ø Ó Ð ØÓ Ö Ñ ÒØ Ô Ò ÒØ ³ÙÒ ØÖ Ò Ð Ø ÓÒµº Ä Ò Ñ Ø ÕÙ ÖÓ ÓØ ÖÓÙ Ò Ô ÖÑ Ø Ô Ù ÚÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÐÓÒÕÙ º Ð ÔÖÓÚ ÒØ Ù Ø ÕÙ Ð ÒÓÑ Ö Ú Ö Ð ¹ Ò ÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ù ÑÓ Ð Ø Ò Ö ÙÖ Ù ÒÓÑ Ö Ö Ð ÖØ º ÍÒ Ø Ð Ý Ø Ñ Ø Ø ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ º Ä Ø ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÙÜÓÙ ØÖÓ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù Ú ÒØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð ÔÐ Ò ÓÙ Ò Ð³ Ô µ Ø ÓÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö Ö ÒØ Ð Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÙÒ ÓÙ ØÖÓ Ò Ð µº ÒÖ ÖÓ ÓØ Ò³ Ø Ô Ô Ð Ö Ð Ö ØÓÙ Ð ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ³ Ø Ð ³ÙÒ Ú ÙÐ ÙØÓÑÓ Ð ÓÖ ³ Ü ÙØ Ö ÙÒ Ö Ò Ù ÔÓÙÖ Ö Ö º ÙÖ ½º½µº Ò ÔÐÙ Ð ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ Ð ÖÓ ÓØ Ø Ø ³ÙÒ ÓÒØÖ ÒØ ÙÔÔÐ ¹ Ñ ÒØ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙѺ Ø Ù Ø ÕÙ ÖØ Ò ÖÓ ÓØ Ò Ô ÙÚ ÒØ Ô ØÙ Ö ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÔÐ ÓÙ ÕÙ³ÙÒ Ú Ö Ø ÓÒ ÖÙØ Ð Ú Ø ÔÓÙÖ ØÙ Ö ÙÒ Ö Ö ÖÐ Ð Ö ÝÓÒ Ø ÔÖ Ù Ð Ð Ñ Ò ÕÙ Ø Ð ÔÖ ÓÒ Ù ÑÓÙÚ Ñ Òغ È ÖÑ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ô Ø ÒØ ÓÒØÖ ÒØ ÓÒ Ø Ò Ù Ö ÔÐÙ Ô Ö¹ Ø ÙÐ Ö Ñ ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ð º Ô Ö Ö Ô ½º º½µ

14 ½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º¾ Ü ÑÔÐ ØÖ ØÓ Ö Ð Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ º ½º º½ Ä ØÖ ØÓ Ö Ð ÍÒ ØÖ ØÓ Ö Ð Ó Ø Ø Ö ÙÜÖ Ø Ö Ù Ú ÒØ ½¼ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÒØ ÒÙ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ú Ð Ø Ò ÓÑÔÖ Ò ÓÒ Ô ÔÓ ÒØ Ò Ù¹ Ð ÙÜ Ð Ð Ö Ø ÓÒ Ò ØÖ Ò Ð Ø ÓÒ Ø Ò ÖÓØ Ø ÓÒ ÓÒØ ÓÖÒ º Ä ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÙÒ ÓÒ Ø ÓÒ Ú ÒØ º Ë Ð ÓÒ Ø ÓÒ Ö Ú Ð Ø Ò³ Ø Ô Ö Ô Ø Ø ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÓÖØ ÔÓ ÒØ Ò ÙÐ ÙÜ Ð ÖÓ ÓØ Ø ÓÙÑ Ú Ö Ø ÓÒ ÖÙ ÕÙ Ú Ø ÕÙ Ô ÙÚ ÒØ ÔÖÓÚÓÕÙ Ö Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ³ Ø ÔÓÙÖ ØØ Ñ Ñ Ö ÓÒ ÕÙ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒØ ÓÖÒ º ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ ÕÙ Ò ³ Ð Ñ ÒØ º Ùܹ ÓÒØ Ð ÔÐÙ ÓÙÚ ÒØ Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ö ÓÖ ÒØÖ ÙÜ Ô Ö Ñ ÒØ ÙÖÚ Ð Ò º ÙÖ ½º¾µº ij Ú ÒØ ³ÙØ Ð Ö Ð Ñ ÒØ Ø ÕÙ Ð ÓÑÑ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ø ÐÓÖ ÑÔÐ Ñ ØØÖ Ò ÔÐ º ØÙ ÓÒ Ñ ÒØ Ò ÒØ ÕÙ ÐÕÙ ÓÙÖ ÔÓÙÚ ÒØ ÖÚ Ö ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ò ÙØ Ð ÒØ ÔÖ Ò Ô º

15 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ Ù Ò ÍÒ ÓÙÖ Ù Ò Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÒØÖ ÙÜ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ø ÖÖ Ú µ Ó ÙÜ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ö Ø Ô Ö ÙÒ ÑÓغ ÍÒ ÑÓØ Ø ÙÒ Ò Ñ Ð Ð ØØÖ Ø Ë Ò ÙÒ Ö ÖÐ Ë ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø µ º ÙÖ ½º µº Ù Ò ÓÔØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ð Ò ØÖ ÓÒÓÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ú Ø ÙÖ Ô ÖØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö Ð Ð ØØÖ Ä ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ð Ò ÒØ ØÖ ÓÒÓÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ð Ð ØØÖ Ê ÕÙ Ð ØØÖ Ñ Ù ÙÐ Ë Ä Ø Ê ÓÒØ Ù Ú Ô Ö ÙÒ Ð ØØÖ Ñ ÒÙ ÙÐ Ò ÕÙ ÒØ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ù Ñ ÒØ Ó٠г Öº Ù Ò ÔÖÓÙÚ ÕÙ³ ÒØÖ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ð Ü Ø ÙÒ ÓÙÖ Ò ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØ Ø ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð ÓÒ Ø ØÙ Ð Ù ÓÒ Ö ÖÐ Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ö ÖÐ Ø ËÙ Úµ ÓÙ Ð Ù ÓÒ ØÖÓ Ö ÖÐ Ø Ù Úµº ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ò ÒØ ÜÑÓØ ÕÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ð Ö ÙÜÔÓ ÒØ Ú ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó µ Ñ Ò Ö ÓÔØ Ñ Ð Ò Ø Ò Ò Ñ ÒÓ ÙÚÖ µ ÄØËÙÊÚ ÄØËÙÄØ ÊØËÙÄÚ ÊØËÙÊÚ ÄØÊÙÄÚ ÊØÄÙÊÚº Ä Ø ÖÑ Ò Ø ÓÒ Ð ÓÙÖ ÓÒ Ø ØÖ Ö Ð ÕÙ ØÖ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÐÙÐ Ö Ð Ø Ò ÒØ ÒØÖ ÖÐ Ø Ö Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð Ö Ð Ð Ò ÖÓØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º ÙÖ ½º µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÖÖ ÔÓÒ ÐÓÖ Ù Ö ÝÓÒ ÖÐ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒº Ò ÙÒ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÑÔÓÖØ ÒØ Ó Ø Ð ÕÙ ÓÑÑ Ø ³Ó ¹ Ø Ð Ø ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ ÓÙ ¹ ÙØ ØØ Ò Ö º ÇÒ Ô ÙØ Ò Ù Ø Ö ¹ Ø Ö Ð ÔÖÓ Ð Ñ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ ÙÒ ÙÒ ÒÓ Ù ³ÙÒ Ö Ô º Ä ÒÓ Ù ÓÒØ Ö Ð ÒØÖ ÙÜ Ô Ö

16 ½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º ÔÐ Ñ ÒØ Ý Ô Ö ÙÒ ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ Ù Ò º ÄÓÖ ÕÙ Ð Ö Ô Ø ÓÒ ØÖÙ Ø ÓÒ ÙØ Ð ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ö Ñ Ò ØÝÔ ØÖ Ô Ö Ü ÑÔÐ º Ä ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÒÙ Ø Ò Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ñ ÐÐ Ò³ Ø Ô ÐÓ Ð Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð º ËÙÖ Ð³ Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º ÒÓÙ Ö Ñ ÖÕÙÓÒ Ð Ð Ñ Ø ÓÙÖ Ù Ò Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÒ Ô Ø Ø ÔÐ Ñ ÒØ Ý ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ý ÒØ Ð Ñ Ñ Ð ÓÙÖ Ó Ò³ Ø Ô ÓÔØ Ñ Ð Ò ÐÓÒ Ù ÙÖº ÄÓÖ ÕÙ Ý Ø Ò Ú Ö ¼ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò ÚÖ Ø Ø Ò Ö Ù Ú Ö ¼ ÕÙ Ò³ Ø Ô Ð º ÓÙÖ ÅÓÙ Ä ÓÙÖ ÅÓÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ù ÓÒ ØÖÙ Ö ØÖ ¹ ØÓ Ö Ð º ÐÐ ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ ³ÙÒ Ù ÓÒ ³ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ³ÙÒ Ö ÖÐ Ø ³ÙÒ Ñ Òغ ÌÓÙØ ÓÑÑ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÙÖ Ù¹ Ò Ð Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ø Ð³ Ö ÖÐ ÓÒØ Ø Ò ÒØ ÕÙ Ò Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ø Ö Ú Ð Ò ØÓÙØ ÔÓ ÒØ º ÙÖ ½º µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÐÙ Ù ÖÐ ÓÑÑ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò º ij ÒÓÒÚ Ò ÒØ Ñ ÙÖ Ø ÐÐ ÓÙÖ Ø ÕÙ³ ÐÐ Ò Ò ÒØ Ô ØÖ ØÓ Ö Ð ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ò Ð³ Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º Ð ÖÓ ÓØ ÚÖ ØÙ Ö ÙÒ ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ Ú ÒØ Ô ÖÓÙÖ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÕÙ³ Ù Ùغ ÈÓÙÖ ÙÒ ÖÓ ÓØ Ò ÔÓÙÚ ÒØ Ô ÚÓØ Ö ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ Ð ÐÙ Ø ÑÔÓ Ð Ö Ó Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú ÔÖ ÚÙº ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ ÈÓÙÖ Ð ÓÙÖ ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ð ÓÙÖ ÙÖ Ò³ Ø Ô ÓÒØ ÒÙ º ÙÜ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÐÐ Ô ÖÙØ Ð Ñ ÒØ Þ ÖÓ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ½ Ê ÔÓÙÖ ÙÒ Ö ÖÐ Ö ÝÓÒ Êº ÈÓÙÖ ÙÖ Ö Ð ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÓÙÖ¹

17 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ But Source º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ ÅÓÙ But Source º ½º Ä Ñ Ø ÓÙÖ ÅÓÙ ÙÖ ÓÒ Ô ÙØ Ö ÑÔÐ Ö Ð Ö ÖÐ Ô Ö Ö Ô Ö Ð º ÍÒ ØÝÔ Ô Ö Ð ÓÙÚ ÒØ ÙØ Ð Ø Ð ÐÓØ Ó º Ë ÓÙÖ ÙÖ Ø ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ð Ò Ö Ð Ø Ò Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ò Ñ Ð ÒØ ÙÜ ÐÓØ Ó ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ ÓÙÖ Ú ÙÒ ÓÙÖ ÙÖ ÕÙ ÖÓ Ø Ð Ò Ö Ñ ÒØ Ò ÔÖ Ñ Ö ÑÓ Ø Þ ÖÓ ÙÒ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð Ø Ò Ù Ø ÖÓ Ø Ò Ð Ò ÒÚ Ö Ò ÓÒ ÑÓ Ø º Ò ÙÜÐÓØ Ó Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÒØ ÓÒ Ú Ñ ÒØ Ö Ø Ð Ò Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÓÙÖ ÙÖ º ÍÒ ÙØÖ ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÙÖÚ Ð Ò ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÔÐ Ò ÔÓÐ Ö ÓÒØ Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØ Ð Ñ ÒØ ÐÙÐ Ð Ò ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓÐ Ö º ½º º¾ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ä ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ò ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð Ò ÔØ ÒØ Ð Ñ ÒÓ ÙÚÖ º ÓÙÖ ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ Ù Ñ Ü ÑÙÑ ÒÕ Ð Ñ ÒØ Ú Ò ÔÐÙ ÙÜ ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ Òغ Ò ÓÒ Ö ÒØ Ö Ù ÓÙ ÖÓ Ø ÐÓÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ

18 ½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ ÒÓÑ Ö ÓÙÖ ÔÓ Ð º È Ö Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ¹ØÓÙÖº Ê Ø Ë ÔÔ Ö ÔÖ ÒÒ ÒØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ Ù Ò ÕÙ Ö ÖÐ Ø Ó ÙÒ Ò ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ Ö Ú ÒØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù ÖÓ ÓØ Ø ¹ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ Ö ÖÖ Ö º ØØ ÒÓØ Ø ÓÒ Ø Ø Ò Ù ÔÓÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ë Ë Ë¹µ ÕÙ ÓÑÔÓ ÒØ Ð ÓÙÖ º Ê Ø Ë ÔÔ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØ Ð³ ÙÜ ÖÖ Ú ÖØ Ð º Ø Ô ÙØ Ò Ö ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ñ Ö Ú ÒØ Ù ÄØ ÓÙ Ò Ñ Ö ÖÖ Ö Äع ÓÙ Ð ÓÖÓÐÐ Ö ÖÓ Ø ÊØ Êعº

19 Ô ØÖ ¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ù ÃÓ Ð ÓÒØ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø Ð ØÖÙØÙÖ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÕÙ ÚÓÒØ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ÕÙ ÐÐ Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÔÖ ÒØ Ù Ô ØÖ ½ Ø Ð ÔÐÙ ÔØ Ù ÕÙ ÒÓÙ ÒØ Ö º ¾º½ Ó Ü ³ÙÒ ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÃÓ Ð Ò ÓÑÔÓÖØ Ô ³Ó Ø Ð Ø Ð Ñ Ø ÓÒØ Ö Ø Ò ÙÐ Ö ÓÒ ÓÖÑ ÑÔÐ º ÁÐ Ò³ Ø Ô Ò ¹ Ö ³ÙØ Ð Ö ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ö Ñ Ò ÒØÖ Ð Ó Ø Ð º Ä ÖÓ ÓØ Ó Ø Ù Ø Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ò Ö Ô Ø ÒØ Ð ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ý ÒØ Ñ Ò Ñ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú º ÇÒ ØÖÓÙÚ ÓÒ Ò Ð Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ º Ä ÓÙÖ Ð ÔÐÙ ÒØ Ö ÒØ ÓÒØ ÐÐ ÔÖ ÒØ Ù Ô Ö Ö Ô ½º ÚÓ Ö Ð ÓÙÖ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö ØÖ ØÓ Ö Ð ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ ÅÓÙ Ø ÓÙÖ Ú Ö Ô Ö Ð µ Ð ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔº Ä ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ³ ÓÖ Ö Ñ Ò Ñ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ù ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ò Ú Ø ÒØ Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð Óк ÈÓÙÖ Ð ÓÒ ÑÔÓ Ð ÓÒ Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ñ ÒÓÖ ÓÖÒ Ø ÖÑ Ò Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ¹ Ñ Òص ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ ÖÚ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ó Ø ÓÒ ØÖ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ ÓÒÒÙ º

20 ¾¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ú ÒØ ÁÒÓÒÚ Ò ÒØ ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ¹ ÐÓÒ Ù ÙÖ ÓÔØ Ñ ¹ Ô ÖØ Ø ÖÖ Ú Ò Ú ¹ Ö ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ¹ ÖÖ Ú Ø Ô ÖØ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ¹ ØÖ ØÓ Ö ÒÓÒ Ö Ð ¹ Ð Ò ØÓÙ Ð ¹ ÙÒ ÙÐ Ú Ö Ì º ¾º½ Ì Ð Ù ÓÑÔ Ö Ø ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ Ä Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ò ÓÒØ Ô ÙØÓÖ º Ä ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ò Ø ÒØ Ñ ÒÓ ÙÚÖ ÐÐ Ò ÓÒØ Ô ÙØ Ð Ð Ò Ð Ö ØØ ØÙ º Ò Ö Ú Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ð ÓÒØ ÒØ Ö ÒØ ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð Ð ¹ Ñ ÒØ ÖÓÙ Ô ÓÒØ ÒÙ Ø Ö Ú Ð Ò ØÓÙØ ÔÓ ÒØ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ø ÓÒÒÙ Ö ÑÔÓ ÐÓÖ Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒµº ÁÐ ÙØ Ñ ÒØ Ò ÒØ Ó Ö Ô ÖÑ Ð ÓÙÖ Ù Ò Ð ÓÙÖ ÅÓÙ Ø Ð ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ ÐÐ ÕÙ ÓÒØ Ð ÔÐÙ ÔØ º Ä ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ò ÓÒØ Ô ÜÔÐÓ Ø Ð Ò Ð Ù ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð º Ò Ø ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ù Ð Ø ³ÙØ Ð Ö Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø ÔÓÙÖ Ô ÐÓØ Ö Ð ÖÓ Óغ ÇÖ Ò Ð ÃÓ Ð Ò Ô ÖÑ Ø Ô ÓÒØÖÐ Ö Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÐÐ Ø ØÓÙ ÓÙÖ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð º Ø ÙÒ ÓÙÖ ÓÑÑ ÙÒ Ö Ô Ö Ð ÓÑÔÓÖØ ÒØ ÙÓÙÔ Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ú Ø ÖÓÙ Ò Ò Ö Ö ÔÐÙ ³ ÖÖ ÙÖ Ù Ù Ð Ñ ÒØ ÕÙ³ÙÒ Ö ÖÐ º Ô Ö Ö Ô º¾µº Ò Ò ÓÒ ÒÓØ Ö ÕÙ Ð ÓÙÖ Þ Ö ÓÒØ Ø ÖØ ÔÓÙÖ ÙÜ Ö ÓÒ ØÓÙØ ³ ÓÖ Ð ÓÒØÖÐ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ³ÙÒ ÓÙÖ Þ Ö Ø ÒÓÖ Ð³ Ø Ø ³ ØÙ Ø Ò Ù Ø ÓÒ ÖÖ Ú ÓÒØÖÐ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ö ØÖÓÙÚ Ù Ñ Ñ ÔÖÓ Ð Ñ ÕÙ Ò Ð ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ù ÔÓ ÒØ ÚÙ Ð ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò³ Ø Ô ÓÒ Ø Òغ Ä Ó Ü Ó Ø ÓÒ Ö ÒØÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò Ø Ð ÓÙÖ ÅÓÙ º Ä Ø Ð Ù ¾º½ ÓÑÔ Ö Ð ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ø Ö Ø ÕÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ Ù Ò Ø ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ ÅÓÙ º Ä ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÔÖ ÓÖ Ò Ò Ö Ö ÒØ Ð ÑÓ Ò Ð Ñ ÒØ ÓÒ Ð ÑÓ Ò ³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÓÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ð Ø Ù Ø ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÑ Ò Ø Ø ÖÑ Ò ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ø ÕÙ³ Ð Ò³ ØÙ ÕÙ³ÙÒ ÙÐ Ú Ö º Ô Ò ÒØ ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ô Ö Ò Ö Ù ÙØ ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ ÈÓÙÖ Ò Ô Ö Ù Ö Ð ÒÓÑ Ö ÓÒ ¹

21 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾½ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÔØ ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ð Ø Ò Ö ³ÙØ Ð Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò ÔÐÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ÁÐ ÙØ ÐÓÖ Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÚÓ Ö Ó Ö Ð ÕÙ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ö Ð ÔÐÙ ÔÔÖÓÔÖ Ù Ò Ð ÕÙ Ð Ð ØÖÓÙÚ º Ä Ñ Ö Ù ÚÖ Ø Ð Ù Ú ÒØ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÙÒ ØÝÔ ½ Ø ¾ ØÖ ØÓ Ö Ö ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÙ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º ¾º¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ij Ð ÓÖ Ø Ñ Ú ÐÓÔÔ Ô ÖÑ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö Ô ÖØ Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ú Ö Ö ÓÒ ÔÔ ÖØ Ò Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ º ÙÖ ¾º½µº Ä Ô Ö Ö Ô Ù Ú ÒØ Ø ÐÐ ÒØ Ð Ø Ô Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒº ¾º¾º½ ¾º¾º¾ ÓÒÒ Ä ÓÒÒ ØÖ Ò Ñ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð º ÙÖ ¾º¾µº ÐÐ Ö ÔÖ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ Á Ü Á Ý Á µ гÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð³ Ò Ð ÓÖ ÒØ Á ÒØÖ Ð³ Ü Ø Ð Ú Ø ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØ ß º Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º ÙÖ ¾º¾µº ÐÐ Ö ÔÖ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ Ü Ý µ гÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ð Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð³ Ò Ð ÓÖ ÒØ º Ó Ü ÖÐ Ä ÔÖ Ñ Ö Ø Ô Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ð Ó Ü ÖÐ ÕÙ ÒÓÙ ÔÔ Ð ÖÓÒ ÖÐ Ô ÖØ Ø ÖÐ ³ ÖÖ Ú º ÙÖ ¾º µº Ä ÖÐ Ô ÖØ Ø Ó Ô ÖÑ Ð ÙÜ ÖÐ Ø Ò ÒØ Ð ÖÓ Ø Á ß µ Ù ÔÓ ÒØ Á º ÙÖ ¾º µº Ä ÖÐ Ô ÖØ Ö Ð ÖÐ ÓÒØ Ð ÒØÖ Ø ØÙ Ò Ð Ñ Ñ Ñ ¹ÔÐ Ò Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ÖÓ Ø Á ß µ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ º ÖÐ Ø Ò Ô Ö Ð³ Ò º ÇÒ ½ Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ê Ø ¾ Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ä Ä Ñ Ö Ø Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ÖÐ ³ ÖÖ Ú º Ä ÙÜ ÖÐ ÔÓ Ð ÓÒØ Ð ÖÐ Ø Ò ÒØ Ð³ Ü Ù ÔÓ ÒØ º Ä ÖÐ ³ ÖÖ Ú Ö Ð ÖÐ ÓÒØ Ð ÒØÖ Ø ØÙ Ò Ð Ñ Ñ Ñ ¹ÔÐ Ò Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ Áº ÖÐ Ø Ò Ô Ö Ð³ Ò º ÇÒ ØØ Ó

22 ¾¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ENTREES: Choix du cercle de départ configurations initiale et finale Choix du cercle d arrivée Calcul des coordonnées des points de tangence Choix des points de passage Changement de cercle initial Construction des points de la trajectoire 2d NON les points appartiennent ils à l environnement OUI Calcul de la longueur de la trajectoire 1er NON SORTIES: variable booléenne égale à 0 si la trajectoire n existe pas, égale à 1 si la trajectoire existe. longueur de la trajectoire º ¾º½ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ð ÓÒ Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ê Ø

23 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Ü Á O F ß Á I Ý Á º ¾º¾ ÓÒÒ Ð ÓÒ Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ä ¾º¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÍÒ Ó Ð ÙÜ ÖÐ Ó Ð ÙØ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ð ÙÖ ÒØÖ º ÙÖ ¾º µ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ØÖÙ Ö º ÇÒ ÒÓØ µ Ü µ Ý µ µ Ð ÒØÖ Ù ÖÐ ³ Ò Ø µ Ü µ Ý µ µ Ð ÒØÖ Ù ÖÐ ³ Ò º Ô ÖØ Ö Ç µ ÇÁ Á µ ÓÒ Ò Ù Ø ÔÓÙÖ ½ Ø ¾ Ü ½µ Ü Á Ê Ò Á ¾º½µ Ý ½µ Ý Á Ê Ó Á Ü ¾µ Ü Á Ê Ò Á ¾º¾µ Ý ¾µ Ý Á Ê Ó Á Ø Ñ Ñ ÔÓÙÖ Ø Ü µ Ü Ý µ Ý Ê ¾º µ

24 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù j=4 R O F R j=3 ß R I R i=1 i=2 º ¾º Ó Ü ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ü µ Ü Ý µ Ý Ê ¾º µ Ê Ö ÔÖ ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÑÔÓ ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö º ¾º¾º ÌÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ Ó ÒØÖ Ð ÙÜ ÖÐ Ó Ø ÒÙ ÕÙ ØÖ ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÔÓ Ð ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÙÖ ¾º µº ÕÙ ØÖ ÔÓ Ð Ø ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÜÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÕÙ Ü Ø ÒØ ÒØÖ Ð ÙÜ ÖÐ º Ô Ò ÒØ ÙÒ ÙÐ ØÖ ØÓ Ö Ô ÖÑ Ø Ù ÖÓ ÓØ ³ ÖÖ Ú Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ Ò ØÙ Ö ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º ÙÜØÖ ØÓ Ö Ð³Ó Ð ÒØ ØÙ Ö ÙÒ ÖÓØ Ø ÓÒº Ä ÕÙ ØÖ Ñ Ð ÓÒØÖ ÒØ Ô ÚÓØ Ö ÙÜ Ó ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º Ú ÒØ ÔÓÙÚÓ Ö Ø ÖÑ Ò Ö ÕÙ ÐÐ ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ð Ð Ò Ô ÚÓ¹ Ø Ñ ÒØ Ð Ø Ò Ö ÓÒÒ ØÖ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù Ø ÔÓ ÒØ Ø Ò Ò ÒØÖ ÕÙ ÖÓ Ø Ø Ð ÖÐ º

25 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Ü ½µ O Ü µ F Ý µ C(3) j=3 ß Á C(1) Ý ½µ I i=1 º ¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÇÒ ÒÓØ Ì ½ Ì µ Ì ¾ Ì µ Ë ½ Ë µ Ø Ë ¾ Ë µ Ð ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ ÕÙ ÖÚ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ ÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ º Ù Ø ÔÓ ÒØ Ü Ø ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ÓÙÔÐ ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÔÓ Ð º Ä ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ Ó Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ Ô Ù ÖÓ ÓØ ÙÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö º ÇÒ ÐÙÐ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ë ½ Ë ¾ Ë Ø Ë Ð³ Ö Ð Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ Ü Ë½ Ü µ Ê Ó «¾ µ ¾º µ Ý Ë½ Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë¾ Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë¾ Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë Ý µ Ê Ò «¾ µ ¾º µ ¾º µ ¾º µ

26 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù pas de pivotement 1 pivotement 2 pivotements O Ì Ë Ë Ì Ì ½ ˽ «¾ Ë ¾ Ì ¾ º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ ÙÜ ÖÐ Ø ÐÐ ÔÓ ÒØ Ì ½ Ì ¾ Ì Ø Ì Ö ÙÜÖ Ð Ø ÓÒ Ü Ì½ Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì½ Ý µ Ê Ó «¾ ¾º µ Ü Ì¾ Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì¾ Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½¼µ Ü Ì Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½½µ Ü Ì Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½¾µ

27 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ ¾º¾º Ê Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ ÔÖ ÔÐÙ ÙÖ Ø ÖÑ Ò Ø ÓÒ Ù ÒÓÑ Ö Ô ÚÓØ Ñ ÒØ Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ô Ö ÐÙÐ Ø ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÕÙ ÐÓÒÕÙ Ð ³ Ø Ö Ú Ð ÕÙ ØØ Ñ Ø Ó Ò³ ÓÙØ Ø Ô Ö Ùй Ø Ø ÓÒÚ Ò ÒØ Ö ÙÙÒ Ò Ö Ð ÔÓÙÚ ÒØ ÔÖ Ò Ö Ò ÓÑÔØ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ò³ ÔÙ ØÖ ÒØ º Ä Ñ Ù ÔÓ ÒØ ³ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ Ò ÒØ Ò ÓÑÔØ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÔÓÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ Ò ØÓÙ Ð Ò Ø Ö Ø ÙÒ ØÙ ÓÑ ØÖ ÕÙ ÔÔÖÓ ÓÒ º È Ö ÓÒØÖ ÓÒ Ð Ñ Ø ÙÜ Ó Ð ÔÓÖØ Ø ÒØÖ ÙÖ Ð³ Ü Ø Ô ÖÔ Ò ÙÐ Ö Ñ Ñ Ü Ð Ø Ð ³ ÒÚ Ö Ð ¹ Ö ÒØ ØÙ Ø ÓÒ Ò Ð ÕÙ ÐÐ Ð ÖÓ ÓØ Ô ÙØ ØÖÓÙÚ Öº ÈÓÙÖ ÙÒ ³ ÒØÖ ÐÐ ÓÒ Ø ÖÑ Ò Ð ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ Ô ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð Ð ÖÓ ÓØ Ò Ô ÚÓØ Ô ÔÓÙÖ ØØ Ò Ö Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º ÈÓÙÖ Õ٠г Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ú ÐÓÔÔ ÓÒØ ÓÒÒ ÙÜÓÒ ¹ Ø ÓÒ ÓÒØ Ø Ö Ð ÔÓÖØ Ó Ø ØÖ ÒØÖ ÙÖ Ð³ÙÒ ÑÙÖ Ð Ö Ô Ö ÐÓ Ð Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ó Ø ØÖ Ó Ñ Ò Ö ÕÙ Ð ÔÓÖØ Ó Ø ÒØÖ ÙÖ Ð³ Ü Ø ÕÙ³ ÐÐ Ó Ø Ô ÖÔ Ò Ù¹ Ð Ö Ñ Ñ Ü º ¾º¾º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò Ð Ä ØÖ ØÓ Ö Ù ÖÓ ÓØ Ø ÖÙÐ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ÒØÖ Á Ø Ð ÔÖ Ñ Ö ÔÓ ÒØ Ô Ö Ø Ð Ò ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ Ø Ð ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô Ø ÖÙÐ Ö ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ Ø Ð ÔÓ ÒØ º Ò ÓÖØ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ Ú Ö Ð ÓÓÐ ÒÒ ÕÙ ØÖ Ù Ø Ð³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ú Ö Ð Ð ¼ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò³ Ü Ø Ô Ð ½ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ø ØÖÓÙÚ µ Ò ÕÙ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÐÐ Ü Ø º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ä ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÓÒØ ÐÐ Ù ØÖ ØÓ Ö Ð º ÐÐ ÓÒØ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ ÅÓÙ Ø ÓÑÔÓ ÒØ Ñ Ñ Ð Ñ ÒØ ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ñ Ò ÙÒ ÓÖ Ö Ö Òغ ÍÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ò Ø ÓÒ Ø ØÙ Ð Ù ÓÒ ³ÙÒ ¹ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ³ÙÒ Ö ÖÐ Ø ³ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø º ÙÖ ¾º µº ÓÑÑ ÔÖ Ò Ð Ö ÔØ ÓÒ ÓÙÖ ÅÓÙ ØØ ØÖ ¹ ØÓ Ö Ò³ Ø Ô Ö Ð Ð Ò ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ä ÓÒ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ

28 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù O B F ß A I º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÚÓ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ø ÐÐ Ù Ô Ö Ö Ô ¾º º º ÇÒ ÓÒ ØÖÙ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ô ÒØ Ô Ö Ð Ø Ô Ù Ú ÒØ Ð ÓÒÒ Ò Ø Ð Ø ÒØ Ð Ñ Ñ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º ÙÖ ¾º¾µº ¾º º½ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ Ä ÔÓ ÒØ Ø Ð ÔÓ ÒØ ³ ÒØ Ö Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÖÓ Ø Á µ Ø µº Ë ÓÓÖ ÓÒÒ ÓÒØ ÓÒÒ Ô Ö Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ù Ý Ø Ñ Ü Ü Á ½ Ó Á Ü ¾ Ó Ý Ý Á ½ Ò Á Ý ¾ Ò ¾º½ µ ÇÒ ØÖÓÙÚ ½ Ø ¾ Ø ÓÒ Ò Ù Ø Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º

29 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Y ¾ È ¾ F ½ O È ½ Ê «X ß «I Á º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ¾º º¾ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ ÇÒ ÐÙÐ Ò Ù Ø Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ ÒØÖ Ù ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜ ÖÓ Ø Á µ Ø µº ÇÒ Ü Ü Ó «Ý Ý Ò «Ë ¼ Á Ü Ü Ó «¾º½ µ Ë Á ¼ Ú Ê Ò«Ý Ý Ò «¾º½ µ ¾º º ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ È ½ Ø È ¾ ÇÒ ÐÙÐ Ò Ò Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ô È ½ Ø È ¾ Ò Ð Ö Ô Ö Ù ÖÐ ÒØÖ Ø Ö ÝÓÒ Êº Ü È½ Ü Á Ó Á Ý È½ Ý Á Ò Á ¾º½ µ

30 ¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü È¾ Ü ¾º½ µ Ý È¾ Ý Ú ½ Ê Ø Ò«Ø ¾ Ê Ø Ò«¾º º ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ij Ü Ø Ò ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ô Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÔÓ ÒØ È ½ ÙÖ Ð ÖÓ Ø Á µº Ë Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ È ½ Ò Ð Ö Ô Ö Ð ÖÓ Ø Á µ Ø ÙÔ Ö ÙÖ Þ ÖÓ ÐÓÖ Ð Ü Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÕÙ Ô ÖÑ Ø Ò Ô ÖØ ÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ³ ÖÖ Ú Ö Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º Ë ÒÓÒ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ð Ù Ö ÙØ Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ³ Ð Ò Ü Ø ÙÒ º ¾º º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ð ÇÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ô Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ò Ð³ÓÖ Ö Á È ½ È ¾ Ø º Ä ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ø Ð Ò ÒØÖ Á Ø È ½ ÖÙÐ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ÒØÖ È ½ Ø È ¾ ÔÙ Ö Ø Ð Ò ÒØÖ È ¾ Ø º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÑ ÔÖ ¹ Ù Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò³ Ü Ø ÒØ Ô ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ø Ò Ö ³ÙØ Ð Ö Ò ÔÐÙ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ËÙ Ú ÒØ Ð Ö ÒÓÒØÖ Ð ÖÓ ÓØ ÚÖ Ô Ö Ó Ó Ö ÒØÖ Ð ÙÜ ØÖ ØÓ Ö Ô Ö Ó Ð Ò³ ÙÖ ÕÙ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓ Ð Ø Ò Ò Ò ÖØ Ò Ð Ò³ ÙÖ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ð ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ð ÔÓÖØ º ÁÐ Ø ÓÒ Ò Ô Ò Ð ÓØ Ö Ð ÖÓ ÓØ ³ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö º ÙÖ ¾º µ ÕÙ ÔÖ Ò Ò ÓÑÔØ Ð³ Ò Ñ Ð ÔÓÙÚ ÒØ ØÖ Ö ÒÓÒØÖ º Ä Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ ÔÖ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ó Ü ÒØÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ÁÐ ÙØ Ò Ö ÙÒ Ö Ø Ö ÓÑÔ Ö ÓÒ ÒØÖ Ð ÙÜØÖ ØÓ Ö º Ä Ö Ø Ö ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ ØÖ ØÓ Ö º Ë Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ò Ö ÙÖ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ½ÑÙÐØ ÔÐ Ô Ö ÙÒ Ó ÒØ ÓÒ Ó Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ò Ø ÓÑÑ ÓÒ Ð³ ÚÙ ÔÖ ÑÑ ÒØ ³ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÔÖ ÓÖ Ö Ù Ø Ð ÔÐ٠г ÖÖ ÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð Óк

31 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ ENTREES: * variable booléenne égale à 0 si la trajectoire de type 1 n existe pas, égale à 1 si la trajectoire de type 1 existe. Ð ½ * variable booléenne égale à 0 si la trajectoire de type 2 n existe pas, égale à 1 si la trajectoire de type 2 existe. SORTIES: z=0 si aucune trajectoire trouvée z=1 si trajectoire de type 1 retenues z=2 si trajectoire de type 2 retenues Ð ¾ les trajectoires 1 et 2 existent? NON la trajectoire 1 existe t elle? NON la trajectoire 2 existe t elle? NON OUI OUI OUI Ð ¾ Ð ½ NON OUI Choix de la trajectoire de type 1 Choix de la trajectoire de type 2 Choix de la trajectoire de type 1 Choix de la trajectoire de type 2 Aucune trajectoire trouvée z=1 z=2 z=1 z=2 z=0 º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ò Ö Ú Ò Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ ØØ ØÖ ØÓ Ö Ú ÒØ ÙÔ Ö ÙÖ ÙÒ Ð Ñ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ð³ Ù Ó ÒØ µ Ð Ø ÔÓ Ð Õ٠г ÖÖ ÙÖ Ù ÙÜ Ð Ñ ÒØ Ó Ø ÙÔ Ö ÙÖ ÐÐ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒØ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ø Ó ÔÐÙ ÓÙÖØ º Ä Ú Ð ÙÖ Ù Ó ÒØ Ø Ø ÖÑ Ò Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ñ ÒØ Ö ÙÙÒ ÑÓÝ Ò Ò ÒÓÙ Ô ÖÑ Ø ³ Ú ÐÙ Ö Ð Ð Ñ ÒØ Ø ÓÖ ÕÙ Ø ÙÖØÓÙØ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÕÙ³ Ð ÔÖÓÚÓÕÙ º

32 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

33 Ô ØÖ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð³ Ù ÐÓ Ð Å ØÐ ÔÖ ÚÓ Ö Ø Ð Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÕÙ ÖÚ ÖÓÒØ Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ø Ú ÒØ Ð ÑÔÐ ÒØ Ö ÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ø ÒØ Ö ÒØ Ð Ú ÐÙ Ö Ô Ö Ð ÑÙÐ Ø ÓÒº Ä Ó Ø ØØ ÑÙÐ Ø ÓÒ ÓÒØ Ú Ö Ö ÕÙ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÓÙØ ÒØ ÙÜØÖ ØÓ Ö Ö Ú Ö Ö Õ٠г Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ÓÒØ ÓÒÒ Ø Ð Ö Ð Ð Ñ Ø ØÖ ØÓ Ö Ó Ò Ø ÖÑ Ò ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ Ò³ Ñ ØØ ÒØ Ô ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ð ÔÓÖØ Ò ÓÐÐ ÓÒ Ú Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÐÓÖ Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ Ò ÓÑÔ Ö Ö Ð Ö ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ú ÙÜ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ ÔÓÙÖ Ú Ö Ö Ð Ú Ð Ø Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ º ÈÓÙÖ Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü Ø ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ÒÓØÖ Ó Ü ³ Ø ÔÓÖØ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Å ØÐ ÔÓÙÖ ÔÐÙ ÙÖ Ö ÓÒ Å ØÐ Ô ÖÑ Ø Ú Ù Ð Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ù Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ó Ü ÓÒ Ô ÙØ Ð Ò Ö Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ÓÙÐ ÔÓÙÖ ÔÐÙ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ñ ÐРг ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òص Ø Ò Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ Ô Ð Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ð Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ Ø Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ö Ô Ñ Ð Öº º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ä ØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÔØ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙ¹ Ø ÓÒ Ø Ó Ü º ÙÖ º½µº Ä ÓÒØ ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ½ Ø ØÖ ØÓ Ö ¾ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ð ÓÒØ ÓÒ Ó ÜØÖ ÓÖ¹ Ö ÔÓÒ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö º Ä ÓÒØ ÓÒ Ñ Ò ÓÒØ ÒØ Ð

34 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù main choixtrajectoire trajectoire1 trajectoire2 longtraj1 2d NON longtraj2 1er NON constructraj1 appart1 appart2 nonpivote constructraj2 tangentes choixcercle1 choixcercle2 º º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ØÖ Ö Ð ÓÙÖ Ø Ö Ð Ó Ü Ð³ÙØ Ð Ø ÙÖº ÔÖÓ Ö ÑÑ Ô ÖÑ Ø Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ÐРг ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒÒ ÓÒ Ô ÙØ ÑÙÐ Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ ¹ Ö ÒØ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò ÒØ Ú Ö Ö Ü Ø Ý º Ä ÒÓ Ù Ù Ñ ÐÐ ÓÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÖÓ Óغ Ä Ô Ñ ÐÐ Ø Ô Ö Ñ ØÖ Ð Ô Ö Ð³ÙØ Ð Ø ÙÖº ijÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ò ÕÙ Ð Ö ÒØ ÓÒØ ÓÒ ÓÒØ Ö Ø Ò Ð³ ÒÒ Ü º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ä ÑÙÐ Ø ÓÒ Ô ÖÑ Ú Ö Ö Ð ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÖÖ Ö Ð ÖÖ ÙÖ ÔÖÓ¹ Ö ÑÑ Ø ÓÒº ÐÐ Ò Ù Ø Ô ÖÑ ³ Ø Ð Ö Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò³ Ñ ØØ ÒØ Ô ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÇÒ ÔÓÙÖ Ð

35 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÙØ Ð Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ Ò Ö Ð ÒØ ÙÒ Ñ ÐÐ ÔÓÙÖ ÕÙ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÒØÖ ¼ Ø ØÓÙ Ð º ÇÒ Ó Ø ÒØ Ð Ö Ô ÕÙ Ð ÙÖ º¾ Ó Ð ÖÓ Ü Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ º Ä ÔÓÖØ Ø ØÙ ÖÓ Ø Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÙÖ ÕÙ ÙÖ º Ë ÓÒ ÙÔ ÖÔÓ Ö Ô ÕÙ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÙÖ º º Ä ÔÓ ÒØ Ñ Ö¹ ÕÙ ³ÙÒ ÖÓ ÜÖ ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ ÔÓÙÖ Ù ÑÓ Ò ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ù ÕÙ³ Ð ÔÓÖØ º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÐÓ ÕÙ Ñ ÒØ ÕÙ Ð ÔÓ Ø ÓÒ ØÙ ÔÖÓÜ Ñ Ø ÑÙÖ ÔÓ ÒØ ÔÖÓ Ð Ñ º Ä ÖÓ ÓØ Ò³ Ô Þ ³ Ô Ò ÖÓ Ø ÔÓÙÖ ØÙ Ö Ú Ö º ØØ ÙÖ Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ Ò ³ ÒÚ ÖÓÒ ¾ ¼ÑÑ Ð Ö ØÙ ØÓÙØ ÙØÓÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òغ ij ÙØÖ Ò ÖÓ Ø Ó Ð³ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ø Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒØ Ø ÚÓÒÐÓÒØ Ö Ñ ÒØ ÜÐÙ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ ØÝÔ ½º Ò Ø ÐÓÖ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ø ØÖÓÔ ÔÖÓ Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ð ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÓÒØ ÒØ Ø ÙÐ ÙÜØ Ò ÒØ Ü Ø ÒØ ÒØÖ ÖÐ º ij Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ø ÒØ ÓÑÔÐ Ø Ñ ÒØ Ö ÒØ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ Ð ÙÖ Ø ÐÐÙ Ð Ö ÔÖÓ Ö Ñ¹ Ñ Öº Ä ÒÓÑ Ö ÔÓ Ø ÓÒ ÜÐÙ Ø ÒØ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ð Ø ³ ÜÐÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ô Öغ Ë Ð ÙÖ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ñ Ð ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÓÙÖ Ð ÔÖ ÒØ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ¾ Ñ ØÖ Ô Ö ¾ Ñ ØÖ µ Ð Ø ÒÓØ Ö ÕÙ Ð Ð Ö ÙÖ Ð Ò ÓÙÔ Ô Ö Ð ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ ØÓÙØ ÙØÓÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ ¹ Ñ ÒØ Ö Ø Ò Ò ÕÙ ÐÕÙ Ó ÒØ Ð Ñ Ò ÓÒ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òغ Ä Ñ Ò ÓÒ ØØ ÞÓÒ Ò Ô Ò ÕÙ Ö Ø Ö Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ø Ð Ö ÙÖµº

36 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù y y o o x x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¼ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¾ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¾ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ Ö ÒØ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð

37 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù 1000 y 0 o x º º ÈÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ù ÑÓ Ò ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð

38 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

39 Ô ØÖ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ÔÖ ØØ Ø Ô ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ ÓÒØ Ø ÔÖÓ¹ Ö ÑÑ Ò Ð Ò Ò ³ ØÖ ÑÔÐ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓ Óغ Å Ú ÒØ Ð ÐÐÙ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ØÖ Ø ÓÑÑ Ò ÙØ Ð Öº º½ ËØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð Ä ÃÓ Ð ÔÓ ÙÜ ØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ ÓÙ Ò Ú Ø ½½ º ÄÓÖ ³ÙÒ ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒ Ò ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð ØØ Ò Ö ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ Ð Ú Ø Ñ Ü Ñ Ð Ø Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ð ÖÓÙ º ÄÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ ØØ ÒØ ØØ ÔÓ Ø ÓÒ ÐÐ ³ ÖÖ Ø º Ë Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ø Ð ÔÖÓ Ð Ú Ø ÙÜ ÖÓÙ ÑÓØÖ ÓÒØ ÒØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ³ Ð ÓÒØ Ö ÒØ Ð Ö Ø ÙÒ Ö ÖÐ º Ä ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖÑ Ø ÓÒ Ö Ð Ö ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾º Ô Ò ÒØ Ð ÖÓ ÓØ ³ ÖÖ Ø Ö ÕÙ ÔÓ ÒØ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÖ Ð Ð Ñ ÒØ ³ ع¹ Ö ÙÜ Ó Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ä ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ò³ Ø Ô Ù Ø Ð ÙÜ Ö Ñ ÖÖ ÙÔÔÐ Ñ ÒØ Ö Ò Ò Ö Ô Ö ÖÖ Ø Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ÙÒ ÓÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ÈÓÙÖ ÙÒ ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø ÓÒ Ò ÕÙ Ð ÖÓÙ Ð Ú Ø ÓÒ Ò ÓÒ ÖÚ Öº ÇÒ ÒÒÙÐ ØØ ÓÒ Ò ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ô ÖÓÙÖÙ Ð Ø Ò ÓÒÒ ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ º Ò Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ò³ Ø Ô Ö Ð Ð Ø ÐÐ Ø ÒØ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ÙÜÑÓØ ÙÖ º ij ÙØÖ Ö Ò Ú Ð ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÕÙ Ð Ò Ñ ÒØ Ð Ú Ø ÓÒ Ò Ò Ò Ø Ô ³ ÖÖ Ø Ù ÖÓ Óغ Ò Ð Ô ÙØ Ö Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾ Ò ³ ÖÖ Ø Ö ÙÜÔÓ ÒØ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÖ Ð Ð Ñ ÒØ º Ä Ù Ø Ù ÖÓ ÓØ Ø ÒØ Ö Ö Ø Ñ Ð Ö Ð Ø Õ٠г Ð Ö Ø ÓÒ Ò Ó Ø Ô Ö Ð Ð Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ø Ð ÔÐÙ ÔØ Ù ÕÙ ÒÓÙ ÒØ Ö º

40 ¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù poste client 1 lecture des paramètres du fichier partie localisation 2 fichier de paramètres importation de la configuration initiale envoi des données pour calcul et choix réception du type de trajectoire choisie et des coordonnées des points de passage 5 envoi du type de mouvement à réaliser et de ses paramètres (longueur, vitesse,...) partie calcul et choix de trajectoire 3 4 partie principale envoi des requetes de mouvement au serveur qui les transmet au Koala puis renvoie par le Koala, à intervalles réguliers, de la distance parcourue passage au mouvement suivant ou fin du programme 5 8 poste serveur Koala partie navigation 6 7 réseau local liaison série bauds º º½ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ý Ø Ñ º¾ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ä ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ø ÔÖÓ Ö ÑÑ Ò Ð Ò Ò ³ ØÖ ÑÔÐ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓ Óغ Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÓÑÔÓ Ò ½ Ö ÔÓÙÚ ÒØ ØÖ Ö ÖÓÙ¹ Ô Ò ÕÙ ØÖ Ô ÖØ Ð Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó Ü Ð ØÖ ØÓ Ö Ð Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ð Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ Ø Ð Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð ÕÙ Ö ØÓÙØ Ð ÙØÖ º ÙÖ º½µº Ä Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ö ÔÖ Ò Ð ØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½º Ä ÒÓÑ Ö ÓÒØ ÒØ ÕÙ ÔÓÙÖ ÕÙ³ Ð Ò³Ý ÙÙÒ Ñ Ù Ø º Ä ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ò ØÙ Ù Ò Ú Ù Ð Ø ÓÒ Ú Ö Ð ÕÙ Ø Ñ ÒØ Ò ÒØ Ø Ô ÖØ Ö Ø Ð ÙÜ Ø Ø ÕÙ Ò ÓÑÑ Ú Ö Ð ÐÓ Ð ÔÓÙÖ ØÖ Ð Ô ÖØ Ö ØÓÙ Ð Ö º Ä Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ö ÔÓÙÖ Ð³ Ò Ø ÒØ Ð Ù Ð Ú Ö ÓÓÖ ÓÒ¹ Ò Ô ÖØ Ù ÖÓ ÓØ Ü Á Ø Ý Á µ Ø ÓÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á µº ÐÐ Ø Ô Ö Ð Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ø ÖÑ ØØ Ô ÖØ ÓÒØ Ò Ö Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ú ÐÓÔÔ Ô Ö ÝÖ ÐÐ ÊÓ٠к Ä Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ ÓÒØ ÒØ Ð ÓÒØ ÓÒ ÕÙ Ö ÒØ Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð º ÐÐ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ö Ö Ù ÃÓ Ð Ð Ð Ñ ÒØ

41 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ ÕÙ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾ ÚÓ Ö Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ø Ö ÖÐ º Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ Ò ÕÙ ÒØ Ù ÃÓ Ð Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ÓÒØ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Òغ Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ Ò Ö ÒØ Ö ÖÐ ÓÒØ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð³ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ð Ò Ù Ú Ö ÖÓ Ø ÓÙ Ù µº Ä Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð Ð Ø Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ Ð ÓÒÒ ÓÒØ ÒÙ Ò ÙÒ Ö Ø ÜØ º ÓÒÒ ÓÒØ Ð Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÓÒØ Ù ÔØ Ð ³ ØÖ Ö ÕÙ ÑÑ ÒØ ÑÓ ÐÓÖ Ð Ô Ø Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ò Ð Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ò Ð Ú Ö Ø Ð Ó ÒØ Ó Ü ÒØÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾º Ò Ù Ø ÐÐ ÙØ Ð Ð Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ÓÒÒ ØÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ Óغ ÐÐ Ø ÔÔ Ð Ð Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó ÜÔÓÙÖ ÚÓ Ö Ò ÕÙ Ð ÓÖ Ö Ø Ú ÕÙ Ð Ô Ö Ñ ØÖ ÙØ Ð Ö Ð ÓÒØ ÓÒ Ð Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ Ö ÖÐ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ö½ Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ Ø Ö ÖÐ ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ð Ö¾ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ½ Ö ÖÐ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ö Ø Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ¾ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ijÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ø ÐÐ Ò Ð³ ÒÒ Ü º

42 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

43 Ô ØÖ ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ä Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø Ð Ñ Ò Ñ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú º ÈÓÙÖ Ö Ù Ö ØØ ÖÖ ÙÖ Ð ÙØ ÔÓÙÚÓ Ö Ð Ñ ÙÖ Öº ³ Ø ÔÓÙÖÕÙÓ ÙÒ Ý Ø Ñ Ñ ÙÖ ³ ÖÖ ÙÖ Ø Ò Ø ÐÐ ÙÖ Ð ÃÓ Ð º º½ º½º½ Å ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ ËÝ Ø Ñ Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ä Ý Ø Ñ Ù Ú ÒØ ÙØ Ð ØÖÓ Ó Ð Ö ³ÙÒ Ñ ÐÐ Û ØØ ÔÙ Ò º ÙÜ ÓÒØ ÔÓ Ô Ö ÐÐ Ð Ñ ÒØ Ð³ Ü ÔÖ Ò Ô Ð Ù ÖÓ ÓØ Ø Ð ØÖÓ Ñ Ô ÖÔ Ò ÙÐ Ö Ñ ÒØ º ÙÖ º½µº Ä Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ Ø Ò Ö Ð Ú ÒØ Ð Ø Ò ÒØÖ Ð ØÖ ÙÜÐ Ö Ø Ñ ÖÕÙ Ü Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÑÙÖ º ÙÖ º¾µº ÇÒ Ö ØÖÓ ÖÖ ÙÖ Ü Ð³ ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ð³ Ü Ý Ð³ ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ð³ Ü ÓÖ ÓÒÒ Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÙØ ÓÒ Ö Ð Ú Ö ØÖÓ Ø Ò ÔÓÙÖ Ö ÓÙ Ö Ð Ý Ø Ñ º ÇÒ Ñ ÙÖ Ð Ø Ò Ð Ñ Ü½ Ø Ý½ ØÓÒ ÐÙÐ Ð ØÖÓ ÖÖ ÙÖ Ò Ö ÓÐÚ ÒØ Ð Ý Ø Ñ Ù Ú ÒØ Ó µ Ø Ò µ Ø Ò µ ½ Ú Ü Ü½ ½ Ó Ð Ñ Ü Ü Ý ÒÚ Ö Ý º½µ Ý Ý Ü ÒÚ Ö Ü Ø Ü ½ Ø Ý Ý½ ½ Ó

44 55 <76 J & ) ) * 8 / 7 4! %!" & F<7 G F<79G F<75G * W / 0 # 7 ' K ) 7 " F )! G ) ) 0 ' D6E 0 )! 0 K 8# 7 & ) 4 ) ) ) ' 7 C

45 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü ÒÚ Ö Ü Ø Ü d Ý e c Ý Ý½ Ý ÒÚ Ö c Ð Ñ Ü Ü½ º º¾ Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ñ Ø Õ٠г ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ô Ö Ú Ð ÑÓ ÙÐ Ð Ö ÙØ Ð Ð ÔÓ ÒØ ÙÜ ÔÖÓ Ø ÙÖ Ð ÑÙÖ Ø ÒØ ØÖÓÔ ÖÓ º ÈÓÙÖ Ñ ÙÖ ÔÖ Ð Ù Ö Ø ÙØ Ð Ö ÑÓ ÙÐ ÓÑÔÓÖØ ÒØ ÙÒ Ö Ð Ð Ø Ò Ó Ð ÔÓÙÖ ÔÓÙÚÓ Ö ÑÓ Ö Ð³ Ô ÙÖ Ù ÔÓ Òغ Ò Ð Ñ ÒØ Ð Ö Ð Ú ÓÒØ ÓÒ Ø Ø Ñ ÒÙ ÐÐ Ñ Òغ Ä Ö Ò ÙÖ ÕÙ ÖÓÒØ ÙØ Ð Ô Ö Ð Ù Ø ÔÓÙÖ Ö ÔÖ ÒØ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÖÓÒØ Ð Ú Ð ÙÖ ÓÐ٠г ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ð ÙÖ Ù ÕÙ ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú Ø Ö ÝÓÒ Ö Õ Ü¾ ݾ Ó Ø Ë Ö º ÙÖ º µº ÈÐ٠г ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ

46 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù surface S Ø Ö Ð Ö Ð X º º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð ÙÖ Ë Ø Ö Ò ÔÐÙ Ð Ú Ð ÙÖ Ë Ù Ñ ÒØ º ÉÙ Ò Ô Ö Ð Ù Ø Ó Ü ÚÖÓÒØ ØÖ Ø Ô ÖØ Ö Ö Ð Ú Ë Ø ÙÒ ÑÔÓÖØ Ò ÔÐÙ Ö Ò Ö ÓÒÒ Ëº Ò Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ Ñ ÙÖ ÙÖ ÙÒ Ò Ù Ò Ö Ø ÙÖ Ð Ú Ð ÙÖ ÐÓÖ ÕÙ Ë Ô Ò ÙÐ Ñ ÒØ Ð Ø Ò ÒØ Ø ÓÒ ÖÖ º º¾ º¾º½ ØÙ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÃÓ Ð ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ä Ü ÖÓÙ Ù ÃÓ Ð ÓÒØ ÑÓØÖ Ö Ð Ñ Ò ÕÙ Ñ ÒØ ØÖÓ Ô Ö ØÖÓ º Ä ØÖÓ ÖÓÙ ØÙ ³ÙÒ Ñ Ñ ÓØ ÓÒØ Ö Ð Ù Ñ Ñ ÑÓØ ÙÖº ÄÓÖ Ú Ö Ð Ò Ò Ö ÙÒ Ð Ñ ÒØ ÙÜ Ô Ö ÖÓÙ ¹ Ø٠г Ú ÒØ Ø Ð³ ÖÖ Ö Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óغ Ä ÖÓÙ ÒØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ ÔÖ ÔÓÒ Ö ÒØ Ò Ð Ú Ö º Ä ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ ÙØ Ð Ø Ð Ñ Ñ ÕÙ ÐÙ Ó Ô Ö ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ð ½ ³ ع¹ Ö Ð ÑÓ Ð Ù ÖÓ ÓØ ¹ Ö ÒØ Ð ÓÒ ÓÒ Ö ÕÙ ÙÐ Ð ÖÓÙ ÒØÖ Ð ÓÒØ ÑÓØÖ º ÙÖ º µº

47 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù centre du robot roues motrices b º º ÅÓ Ð Ù ÖÓ ÓØ Ö ÒØ Ð º¾º¾ Ê Ð Ø ÓÒ Ò Ñ Ø ÕÙ ËÓ Ø Î ÜØ Ø Î ÒØ Ð Ú Ø Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ ¹ Ö ÙÖ ÐÓÖ ³ÙÒ Ú Ö Ó Ø Ð ÚÓ Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ê Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ù Ú Ö Ø Ó Ø Ê ÒØ Ø Ê ÜØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÖÓÙ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ ÒØ Ö ÙÖ Ø ÜØ Ö ÙÖ º ÙÖ º µº ÇÒ ÓÒ Ö ÕÙ Î ÜØ Ø Î ÒØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÒØ ØÓÙØ Ù ÐÓÒ Ù Ú Ö º ÇÒ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ ³Ó Î Ú Ê ÒØ Ê ÜØ Ê ÜØ Î ÒØ Ê ÒØ Ê ÜØ Ê ÒØ Ø ¾ Ê ÜØ Ê ¾ º µ Î ÜØ ¾Ê Ø º µ Î ÒØ ¾Ê Ë ÓÒ Ú ÙØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ú ÙÒ Ú Ö ÖÓ Ø Ð ÙØ ÕÙ Ð Ú Ø ÖÓÙ Ú Ö ÒØ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Î Ä ¾Ê Î Ê ¾Ê º µ Ú Î Ä Ø Î Ê Ú Ø ÖÓÙ Ù Ø ÖÓ Ø Ö Ô Ø Ú Ñ Òغ Ø ÒÚ Ö Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ö Ù ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð ÓÒ Ó Ø ÚÓ Ö Î Ê Î Ä ¾Ê ¾Ê º µ Ò ÙØ Ð ÒØ Ð Ú Ø Î Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ö Ð Ø ÓÒ ÓÒÒ ÒØ Î ÒØ ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø Î ÜØ ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º µ

48 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Î ÒØ Î Î ÜØ Ê ÒØ Ê Ê ÜØ b º º Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ò ÙÒ Ú Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒÒ Ú Î Î ÜØ Î ÒØ ¾ ÈÓÙÖ ÙÒ Ú Ö ÖÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÓÒ Ú Ö Ö Î Ê ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ö Ù Ø Î Ä ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º½¼µ Î Ä ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø Î Ê ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º½½µ Ö Ð Ø ÓÒ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÑÑ Ò Ö Ð ÖÓ ÓØ Ò Ú Ø ÔÓÙÖ ÕÙ³ Ð Ö Ú ÙÒ ÖÐ Ö ÝÓÒ Ê Ú ÙÒ Ú Ø ÑÓÝ ÒÒ Î Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óصº ÈÓÙÖ ÕÙ Ð ÃÓ Ð ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ù Ø ³ ÑÔÓ Ö Î Ê Î Ä Î º½¾µ º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÔØ Ñ Ö ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ¹ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÓÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óغ Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ Ð Ø Ú Ö Ö Ð³ Ò Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒº

49 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º º½ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ Ð Ú Ö ÈÓÙÖ ÒØ Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ò Ð Ú Ö Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ø Ö Ö Ù ÃÓ Ð ÖÐ Ö ÝÓÒ Ú Ö Ð º Ä Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ Ú Ø Ú Ö ÒØ ¼ ½Ñ» ¼ Ñ» Ú ÙÒ Ô ¼ ¼ Ñ» Ø ÔÓÙÖ Ú Ø ¼ Ñ» ¼ Ñ» Ø ¼ Ñ» º Ä ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ü Ø Ý Ü Ø Ý µ ÓÒØ Ø Ò Ð ÚÙ Ð ÙÖ Ð Ú ¹ Ð ÙÖ Ù Ñ Ü ÑÙÑ Ñѵº Ë ÙРг ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ µ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ º Ä Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ø ÙÒ Ô ¹ Ö Ñ ØÖ º Ä ÓÙÖ Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÙÖ ÕÙ ÓÙÖ ÙÒ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ñ Ð Ö ÔÓÙÖ Ð Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ØÖ ÑÔÓÖØ ÒØ º Ò Ø ÐÓÖ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø ØÖÓÔ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ø ÓÒÒ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ÖÖ Ø Ô ÖÓØ Ø ÓÒº Ð Ô ÙØ Ú Ò Ö Ó ÙÖ ÒÖ Ñ ÒØ ÙÜ ÕÙ ÐÙÐ ÒØ Ð Ø Ò Ô ÖÓÙÖÙ ÓÒØ Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ò Ö Ø Ô Þ Ð Ú º Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÓÑÑ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ø ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ð ÕÙ ØÓÙØ Ð Ñ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ð Ú Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó ÙÖ Ø Ð ØÖ Ò ÓÖÑ Ò Ø Ò Ô Ö¹ ÓÙÖÙ Ô Ö Ð ÒØÖ º ÁÐ ÓÑÔ Ö Ò Ù Ø ØØ Ø Ò Ð Ø Ò Ø ÓÖ ÕÙ Ô ÖÓÙÖ Ö ÐÙÐ Ô Ö Ð ÔÐ Ò Ø ÙÖº Ë Ð Ú Ø ÖÓØ Ø ÓÒ Ð ÖÓÙ Ø Ð Ú ÓÑÑ ³ Ø Ð ÕÙ Ò ÓÒ ÓÑ Ò Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ö Ò Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óص Ø ÕÙ Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ù Ó ÙÖ Ø ØÖÓÔ Ð ÓÒ ÙÖ ÙÒ Ô ÖØ ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ º È Ö Ü ÑÔÐ Ù Ð Ù Ö Ð Ú Ö ØÖÓ ÔÙÐ Ð Ó ÙÖ Ò³ Ò Ö Ð Ú Ö ÕÙ³ÙÒ ÙÐ ÕÙ Ù Ö Ð ÐÙÐ Ð ¹ Ø Ò ÕÙ Ö Ò Ö ÙÖ Ð Ø Ò Ö ÐÐ Ô ÖÓÙÖÙ º ³ Ø ÔÓÙÖÕÙÓ Ò Ð ÖÓ ÓØ ÖÖ Ø ÖÓØ Ø ÓÒ ØÖÓÔ Ø Ö ÚÓ Ö Ñ º Ô Ò ÒØ Ð Ö Ø ÙÒ ÝÔÓØ Ö Ð Ö Ö Ò Ó ÙÖ ÙØ Ð Ò³ Ô Ø ØÖÓÙÚ Ò Ð Ñ ÒÙ Ð Ù ÃÓ Ð Ø ÓÒ Ò³ ÓÒ Ô ÔÙ Ú Ö Ö Ð ÙÖ Ö ÓÐÙØ ÓÒº ÔÐÙ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÔÓÙÖ ÕÙ Ú Ø Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ¹ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð Õ٠Рг ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ñ Ò Ñ Ð º Ä ÓÙÖ Ð ÙÖ º Ö ÔÖ ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ê ÓÔØ Ò Ñѵ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð Ú Ø Î Ò Ñ» µº Ô ÒÓÑ Ò ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ò Ö ÑÔ Ö ÕÙ Ø Ð Ò³ Ô ÔÙ ØÖ Ú Ö Ô Ö Ð Ø ÓÖ º ÎÙ Ð ÒÓÑ Ö Ø ÙÖ ÕÙ ÒØ ÖÚ ÒÒ ÒØ Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ó ÙÖ ÒÖ Ñ ÒØ ÙÜ Ö Ò ³ Ö Ò ÒØÖ Ð ÖÓÙ ÖÓ Ø Ø Ù Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò ÒØÖ Ð ÑÓØ ÙÖ ºººµ ÙÒ Ø ÐÐ ÐÓ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ø Ð Ù Ø Öº Å Ð Ö ØÓÙØ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÓÒ Ø Ø Ø Ñ ÔÓÙÖ Ð Ù Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø ÓÒ º º º¾ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø ÔÖ ÚÓ Ö ÓÒ Ø Ø ÕÙ ÕÙ Ú Ø Ñ Ø ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ò Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø ÙÒ ÖÐ ÓÒ Ú Ö ÓÒ ÔÓÙÚ Ø Ñ Ñ

50 ¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù V=0.1m/s V=0.3m/s V=0.5m/s V=0.2m/s V=0.4m/s V=0.6m/s V=0.7m/s Repère des figures: Ö µ R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ¹ ÙÖ ÔÓÙÖ Ö ÒØ Ú Ø ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø Ø Ò Ò Ò Ð ÒØ ÔÐÙ Ð ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ü Ø Ýº

51 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ Ê ÓÔØ Ñѵ V (m/s) º º Ê ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò ÓÒØ ÓÒ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ ÈÓÙÖ Ö Ø Ø ÓÒ Ó ÙÒ Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ð ¼ Ñ» º Ä ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ó Þ ÐÓ Ò Ð ÔÓÖØ Ü Á ¹ ¼¼ Ø Ý Á ¹ ¼¼µ ÔÓÙÖ ÕÙ Ð Ö Ò ÒØÖ Ð ÖÖ ÙÖ Ñ ÙÖ Ó Ø Ò Ø Ú º Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ô Ö Ü ÑÔÐ ÓÒ ÙÒ ÖÖ ÙÖ ÔÖ Ð ÔÖ Ñ Ö Ú Ö ÐÐ ¹ Ú Ù Ñ ÒØ Ö ÔÖÓÔÓÖØ ÓÒÒ ÐÐ Ñ ÒØ Ð Ø Ò Ô ÖÓÙÖÙ Ò Ð Ò ÖÓ Ø º Ä ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ÓÒØ ØÓÙØ Ð ÙÜ Ø Ø Ø º ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÈÓÙÖ Ú Ö Ö Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÑÔÓÖØ Ô Ùº ÇÒ ÓÒ Ó Ö ØÖ Ö Ñ ÒØ Á ¾º Ä Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð Ô ÒÓÑ Ò Ó ÖÚ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø ÙÒ ÖÐ ÔÖÓ Ù Ø Ð Ñ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÃÓ Ð Ô ÖÓÙÖØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ÈÓÙÖ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ½¾ ÑÑ Ð ÙÖ Ë Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒØ Ñ Ò Ñ Ð º Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ó º ÇÒ Ò ÙÒ ÓÒ Ø ÑÔ Ú Ö Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ø Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ø ÓÒØ ÐÐ Ù ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ñ Ñ Ü º ÇÒ ÓÒ Ö Ø Ð Ñ Ñ Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ù Ú ÒØ Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾º Ä ÙÖ º ÑÓÒØÖ ÕÙ ÔÓÙÖ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ë Ø Ñ Ò Ñ Ð Ø Ø ØÖ ÔÖÓ Ð Ú Ð ÙÖ

52 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ Ñ Ò Ñ Ð ÒÚ ÖÓÒ ÙÒ Ñ Ö ³ Öصº ÇÒ Ô ÙØ ÓÒ Ò ÓÒÐÙÖ ÕÙ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ø Ò ÝÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÖ ÚÓ Ö Ú Ö Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ð Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾º ËÙÖ Ð ÙÖ º½¼ ÓÒ ÚÓ Ø ÕÙ Ð ÙÖ Ë Ø Ñ Ò Ñ Ð ÔÓÙÖ Ê ½¾¾ÑÑ ÐÓÖ Õ٠г Ö¹ Ö ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ÐÐ Ñ Ò Ñ Ð ÔÓÙÖ ½ ¼ÑÑ Ê ½ ¼ÑѺ ÓÑÑ ÓÒ ÔÖ Ú Ð Ð Ú Ð ÙÖ Ë º Ô Ö Ö Ô º½º¾µ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ ¹ Ö ÓÑÑ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ê ½¾¾ÑѺ ÈÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü

53 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º½¼ Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º½½ Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾µ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÙÖ Ð ÙÖ º½½º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÖ Ë Ø ÔÓÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ê ½¾¾ÑÑ Ð Ñ Ñ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ÔÓ Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ º ÓÒÐÙ ÓÒ ÇÒ Ô ÙØ Ø Ö Ö ÙÜÓÒÐÙ ÓÒ Ù Ø ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ü Ð Ü Ø Ò ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ö Ù Ø Ð ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ø Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÃÓ Ð Ø ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º ÇÒ Ô ÙØ ÓÖÑ Ù Ö Ñ ÙÖ Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÙÒ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ñ Ð Ö ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º

54 º È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù Ó Ü Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ØØ Ø Ô Ó Ø Ô ÖÑ ØØÖ Ü Ö Ð Ú Ð ÙÖ Ù Ó ÒØ ÙØ Ð Ô Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó ÜÔÓÙÖ ÓÔØ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ó٠г ÙØÖ º Ä Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ù Ú ÒØ Ö ÔÖ ¹ ÒØ ÓÙ Ð ÓÖÑ Ù ØÖ ÔÐ Ø Ü Á Ý Á Á µ ¼¼ ¼¼ ¾µ ¼¼ ¼¼ µ ¼ ¼¼ µ ¼ ¼¼ ¾µ Ø ¼ ¼¼ µº Ä Ú Ø Ø ¼ Ñ» º Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ú Ø Ò Ø Ð Ñ ÒØ ØÖ Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ÇÖ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ú Ö Ø Ò ÓÒØ ÓÒ Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÙØ Ð Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö ÙØ Ð Ð ÙØ Ø Ø Ø ÒØ ÓÑÔ Ö Ö Ð ÔÖ ÓÒ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö Ð ÐÐ Ø ÔÐ Ö Ò Ð ÓÒ Ø ÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÖ ØÓ Ö º ÇÒ ÓÒ ÙØ Ð ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ö ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö º Ä Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ ¹ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÒØÖ Ò Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º Ä Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÕÙ Ñ Ò ¹ Ñ Ð ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ÒÕ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø º ÈÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ð ½ ¼ÑÑ Ø ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ð ½¾¾ÑѺ Ä Ñ ÙÖ ÓÒØ Ò Ù Ø Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÔÖ ÔÐÙ ÙØ Ø ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð Ö ÙÐØ Ø Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½¾º ÇÒ ÚÓ Ø ÙÖ ØØ ÙÖ ÕÙ ÕÙ ÐÕÙ Ó Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ú Ð ÙÖ Ë Ø ÔÐÙ Ô Ø Ø ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä Ö Ò ÒØÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ø Ð ÔÐÙ Ò Ø Ú ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ¼ ¼¼ ¾µ Ø ¼ ¼¼ µº ijÙØ Ð Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ô ÖÑ Ø ÙÒ Ö ÙØ ÓÒ ÑÓÝ ÒÒ ± ˺ Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÐÐ Ø Ò Ò Ö Ð ÔÐÙ Ð ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º Ô Ò ÒØ Ð Ö ÙØ ÓÒ ÑÓÝ ÒÒ ØØ ÖÖ ÙÖ Ò³ Ø ÕÙ ¾ ± Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ÇÒ Ò Ù Ø ÕÙ ÕÙ Ð Ø ÔÓ Ð Ð Ø ÔÖ Ö Ð ³ÙØ Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖº Ô Ò ÒØ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø ÐÐ ÕÙ ¼ ¾ ÓÙ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ÁÐ ÙØ ÓÒ ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ Ú º

55 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) trajectoire de type 1 trajectoire de type ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µ ¼ ¹ ¼¼ µ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ü Á Ý Á Á µ Ö µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µ ¼ ¹ ¼¼ µ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ü Á Ý Á Á µ º º½¾ ÓÑÔ Ö ÓÒ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ Ú ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ º Ê Ö ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÒØ ÓÒÒ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð Ú Ö Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÓÒ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÕÙ ÔÓÙÖÖ Ø ØÖ ÙØ Ð Ô Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÕÙ Ò Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÚ ÒØ Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ðº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò³ Ø ÒØ Ô Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ú ÔÖ ¹ ÓÒ ÓÒ Ö Ö Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ ÑÑ Ò Ð ÕÙ Ð Ð ØÖÓÙÚ º Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÔÐÙ Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ö Ð Ø ÓÒ Ø Ø Õ٠г ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ò ÕÙ Ò Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð Ø Ô º Ò ÒÖ Ñ ÒØ ÒØ ÑÑ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ò Ú Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ô ÙØ ØÖÓÙÚ Ö Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ê ÓÒØ Ò ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ðº Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ ÓÒ Ö Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ ÔÓÙÖ ½ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º Ø ÒØ ÓÒÒ ÕÙ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ø ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü Ð³ÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ý Á Ø Ü ¹ ¼¼º È Ö

56 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü Á ¼¼ Ü Á ¼ Ü Á ¼¼ ½¾ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ ½¾¼ ½¾ ½¾¼ ½¾ ½½ ½¾¼ ½½ ½¾¼ ¾ ½¾ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ ½¼ ½½¼ ½¾ ½ ¼ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ Ì º º¾ Ê Ô ØÙÐ Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ ÓÒØ Ò ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÝÑ ØÖ ÓÒ ÔÓÙÖÖ Ò Ù Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ Ý Á ¼¼ Ø Ò Ø Ò Ö Ð ÓÑ Ò Ú Ð Ø Ø Ø ØÙ º Ä ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó ÔÓÙÖ Ø Ø ÓÒØ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÑÔÖ ÒØÖ ¼ Ø ØÓÙ Ð º ÈÓÙÖ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ò Ò ØÖÓ Ô ÖØ ÓÒØ Ø ØÙ Ü Á ¼¼ Ü Á ¼ Ø Ü Á ¼¼º Ä Ú Ø Ø ØÓÙ ÓÙÖ ¼ Ñ» º Ä ÒØ ÖÚ ÐÐ Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö Ô ÖØÓÖ Ò Ð Ø Ð Ù º¾º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ Ò Ø Ð Ù ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÔÔ ÖØ ÒØ Ò¹ Ø ÖÚ ÐÐ ÐÐ ÒØ ½¼ ½½¼ ½ ½ ¼ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ð Ò ÕÙ³ Ð Ò³ Ø Ô ÔÓ Ð ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ð Ñ Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ô Ò ÒØ ÓÒ Ô ÙØ Ý Ö ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÕÙ Ñ ¹ Ò Ñ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÙÖ Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø º Ò Ö ÖÖ ÒØ Ù Ø Ð Ù º¾ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ ÕÙ Ö ÒØ Ù ÔØ Ð ³ ØÖ ÙØ Ð ÓÑÑ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÓÒØ Ê ½¾¼ÑÑ Ê ½¾ ÑÑ Ê ½ ¼ÑÑ Ø Ê ½ ÑѺ ÈÓÙÖ Ò Ó Ö ÙÒ ÓÒ ÓÑÔ Ö Ð Ú Ð ÙÖ ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ½ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ º Ö ÙÐØ Ø ÓÒØ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½ º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ÔÐÙ ÔÔÖÓÔÖ ÔÓÙÖ ØÖ ÙØ Ð ÓÑÑ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ñ Ð ØÖ Ð Ö ÝÓÒ ½¾ ÑѺ Ô Ò ÒØ Ð Ø ÒÓ¹ Ø Ö Õ٠гÙØ Ð Ø ÓÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÖÓÚÓÕÙ ÖÓ ÖÖ ÙÖ Ë ½¼¼¼¼¼ÑÑ ¾ µ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù Ú ÒØ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼¼ ¹ ¼¼ µ Ø ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ö Ø Ò ÒÑÓ Ò Ð Ñ ÐÐ ÙÖ Ó Ü Ö Ð ÙØÖ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÒØÖ Ò ÒØ ÔÐÙ Ö Ò ÖÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÓÒ ½¾ ÑÑ ØÓÙØ Ò ÒØ ÕÙ³ Ð ÔÓÙÖÖ Ò Ò Ö Ö Ö Ò ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð º ÈÓÙÖ Ò ÔÐÙ ÚÓ Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ð ÓÐÙØ ÓÒ

57 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) R=120mm R=125mm R=130mm R=135mm R (mm) º º½ Î Ð ÙÖ ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÑÔ Ö Ö Ö Ø Ö Ð Ö ÙÒ Ø Ð Ù ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÒØÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº Ä ÖÓ ÓØ Ð Ò Ö Ø ÐÓÖ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ Ú Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ô ÖÑ ØØÖ Ø ØÓÙ ÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ ÖÖ ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð º ij ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò³ Ô Ø ÙØ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ö ÓÒ Ô ÙØ Ð ÓÖÖ Ö ÔÐÙ Ð Ñ ÒØ Õ٠г ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö Ëº Ò Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô ÙØ ØÖ ÓÖÖ Ô Ö ÙÒ ÑÔÐ Ô ÚÓØ Ñ ÒØ ÔÖ ÙÒ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ô Ö Ü ÑÔÐ º º ÈÖÓ Ð Ñ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÑÑ ÒÓ٠г ÚÓÒ ÚÙ Ù Ô Ö Ö Ô º½ г Ð Ö Ø ÓÒ Ò³ Ø Ô Ö ¹ Ð Ð ÓÒ ÙØ Ð Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø º ij Ð Ö Ø ÓÒ Ñ Ü Ñ Ð Ø ÙØ ¹ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÜÖÓÙ º Ò Ð Ú Ö Ð Ú ÒØÖÓ Ù Ö ÙÒ ÖÖ ÙÖº ÁÒ Ù Ò Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÒØ ÕÙ ÖÓ٠ij Ð Ö Ø ÓÒ ÒØ ÕÙ ÖÓÙ ÒØ Ö ÙÖ Ø ÜØ Ö ÙÖ Ú ÒØÖÓ Ù Ö Ò ÙØ Ú Ö ÙÒ ÖØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÚÓÙÐÙº ÈÓÙÖ Ö Ò Ö ÓÑÔØ Ô ÒÓÑ Ò ÓÑÔ ÖÓÒ ÒÓØÖ ÙÒ ÔÓÙÖ Ð ¹ Õ٠Рг Ð Ö Ø ÓÒ Ö Ø Ö Ð Ð Ñ Ò Ö ÝÑ ØÖ ÕÙ º ÙÖ º½ µº ËÙÖ ØØ ÙÖ ÜØ Ø ÒØ ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ

58 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Î ÒØ Î ÒØ Î ÒØ Ñ Ü Î ÒØ Ñ Ü ÒØ ÒØ Ñ Ü t t Î ÜØ Î ÜØ Î ÜØ Ñ Ü Î ÜØ Ñ Ü ÜØ ÜØ Ñ Ü Ø ½ Ø ¾ t Ø Ø Ø Ø t Commande avec accélération des roues assymétrique Commande en vitesse du Koala º º½ ÓÑÔ Ö ÓÒ ÒØÖ ÙÒ ÓÑÑ Ò Ú Ð Ö Ø ÓÒ ÝÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ø Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ Ø Î ÜØÑ Ü Ø Î ÒØÑ Ü ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ú Ð ÙÖ Ú Ø ÓÒ Ò ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ º È Ò ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒ Î ÜØ ÜØ Ø Ø Î ÒØ ÒØ Ø º½ µ ÇÖ ÓÒ ÚÙ Ù Ô Ö Ö Ô ÔÖ ÒØ ÕÙ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ú Ö Ö ÔÓÙÖ Ö Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê Ø Î ÜØ ¾Ê Î ÒØ ¾Ê º½ µ Ò Ö ÑÔÐ ÒØ Ò Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ º½ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÒ Ø ÓÒ ÕÙ Ó Ú ÒØ Ú Ö Ö Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ ÔÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê Ô Ò ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ ÜØ ¾Ê ÒØ ¾Ê º½ µ Ò Ð ³ÙÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ ÓÒ Ö Ð ÜØ Ø ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ÐÐ Ú Ö ÒØ Ð Ö Ð Ø ÓÒ º½ º ËÙÖ Ð ÙÖ º½ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð ¹ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ ÓÒØ ÔÖÓÔÓÖØ ÓÒÒ ÐÐ Ö Ð ÖÓÙ ØØ Ò ÒØ Ð ÙÖ Ú Ø ÓÒ Ò Î ÜØÑ Ü Ø Î ÒØÑ Ü Ù Ñ Ñ Ò Ø ÒØ Ø ½ º ÙÖ ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ Ð ÓÙÖ ÙÖ Ø ÓÒ Ø ÒØ Ø Ð Êº

59 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÈÓÙÖ Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð Ð Ö ÔÔÓÖØ ÜØ ÒØ Ø Ü Ø Ð ½ ÙÜ Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò ÑÓØ ÙÖ ÔÖ µº ÇÖ ÕÙ ÐÕÙ Ó Ø Ê Ð Ö ÔÔÓÖØ ¾Ê ¾Ê Ø Ö ÒØ ½ºÄ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ú Ö ÓÒ Ð ÓÒ Ù Ú ÒØ º ÙÖ º½ µ Ð Ø Ò Ò ÒØÖ ¼ Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ ÓÒ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ø Ò Ö ÙÖ Ê ÒØÖ Ø Ø Ø Ð Ø Ð Ê ÔÖ Ø Ù ÕÙ³ Ð Ð Ö Ø ÓÒº Ä Ô ÒÓÑ Ò ÒÚ Ö ÔÖÓ Ù Ø ÐÓÖ Ð³ ÖÖ Ø Ù ÖÓ ÓØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ ÒÙ ÒØÖ Ø Ø Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ÔÖ Ø Ù ÕÙ³ ÓÒ ÖÖ Øº ij ÕÙ Ø ÓÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ø ÑÔ Ø ÓÒÒ Ô Ö Ð ÓÖÑÙÐ Ù Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ º Ê ½ ¾ Î ÜØ Î ÒØ µ Î ÜØ Î ÒØ µ º½ µ ÈÓÙÖ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÑÔ Ø Ø ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ú ÒØ Ø ¾ Ø Ø Ê ½ ¾ Ñ Ü Ø Î ÒØÑ Ü µ Ñ Ü Ø Î ÒØÑ Ü µ ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ø Ð ÓÖÑ Ú Ñ Ü ÜØ ÒØ Ê ½ Ø ¾ Ø ¾ º½ µ º½ µ Ú ½ ¾ Ø ¾ Î ÒØ Ñ Ü Ñ Ü ÇÒ Ö ÓÒÒ Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ³ÙÒ ÝÔ Ö ÓÐ º Ô Ò ÒØ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ñ Ü ¹ Ñ Ð Ò³ Ø ÒØ Ô ÓÒÒ Ò Ð Ñ ÒÙ Ð Ù ÃÓ Ð Ð Ø Ð ÓÒÒ ØÖ Ú ÔÖ ÓÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ º Ä ÓÙÖ Ð ÙÖ º½ ÕÙ Ö ÔÖ ÒØ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ô Ò ÒØ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÑÔ Ø Ø ÐÓÖ ³ÙÒ Ú Ö Ø ØÖ Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ð ¼ Ñ ¾ ÙÒ Ú Ø Î ÒØÑ Ü ¼ ½Ñ» Ø ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ¾¼¼ÑѺ ÁÐ Ø ÒÓØ Ö ÕÙ Ð Ô ÒÓÑ Ò ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ø ÔÐÙ Ò Ù ÒØ Ò Ð ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö Ò Ð ÔÖ Ñ Ö Ú Ö ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º Ò Ø ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÑ Ò ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ò Ú Ö º Ë Ú Ø Ò Ø Ð Ø ÒÙÐÐ Ø Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÙÒ ÓÖØ Ò Ù Ò ÙÖ Ð ÑÓÙÚ Ñ Òغ ÈÓÙÖ Ð ÓÒ Ú Ö ÓÙ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ØØ Ò Ö Ô Ð Ú Ö Ú ÙÒ Ú Ø ÒÙÐÐ Ð Ø ÒÑÓÙÚ Ñ Òغ ij Ð Ö Ø ÓÒ ÓÙ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ö ÔÐÙ ÓÙÖØ ÕÙ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÓÒ ÑÓ Ò Ò Ù ÒØ º

ÍÆÁÎ ÊËÁÌ ÌÀÇÄÁÉÍ ÄÇÍÎ ÁÆ ÍÄÌ ³ÁÆ ÆÁ ÊÁ ÁÇÄÇ ÁÉÍ ÊÇÆÇÅÁÉÍ Ì ÆÎÁÊÇÆÆ Å ÆÌ Ä ÔÔÖÓ Ý Ø Ñ ÔÓÙÖ ÙÒ ÑÙÐ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ô Ø Ú Ø ÖÖ ØÓ Ö ÔÔÐ ÕÙ Ð Ø ÓÒ Ð ÖØ Ð Ø ÓÐ Ò Ð Ö ÓÒ Ù Ö Æ Öµ ÈÖÓÑÓØ ÙÖ ÈÖº Ⱥ ÓÙÖÒÝ Öº º Ö Ö ÌÖ

Plus en détail

ÍÒ Ú Ö Ø È Ö ¹ËÙ ÆÌÊ ³ÇÊË Ê ÔÔÓÖØ ÒØ ÕÙ ÔÖ ÒØ ÔÓÙÖ Ð³Ó Ø ÒØ ÓÒ ³ÙÒ À Ð Ø Ø ÓÒ Ö Ö Ê Ö Â Ò¹ Ö ÒÓ ÅÇÆÁÆ Ö Ò Ì Ð ÓÑ Ê² ÓÒØÖ ÙØ ÓÒ ÙÜ Ñ Ø Ó ÓÖÑ ÐÐ ÔÓÙÖ Ð ÐÓ Ð ËÓÙØ ÒÙ Ð Ù ÚÖ Ð ¾¼¼¾ Ú ÒØ ÙÒ ÙÖÝ ÓÒ Ø ØÙ Ô Ö

Plus en détail

Æ Ó ³ÓÖ Ö ºÍº ½ ¼ ËÈÁ ¾ ÍÒ Ú Ö Ø Ð È Ð ¹ Ð ÖÑÓÒØ ÁÁ ÓÐ ÓØÓÖ Ð Ë Ò ÔÓÙÖ Ð³ÁÒ Ò ÙÖ Ð ÖÑÓÒع ÖÖ Ò ÌÀ Ë ÈÖ ÒØ Ô Ö Ê Ñ ÇÊÆ Ì ÁÒ Ò ÙÖ Ð³ ÆËÈË Ñ ÖÓ Ð ØÖÓÒ ÕÙ Ø ³ ÒØÖÙÑ ÒØ Ø ÓÒ ÍÒ Ú Ö Ø ÄÓÙ È ËÌ ÍÊ ÈÓÙÖ Ó Ø Ò

Plus en détail

ÇÄ Ë ÅÁÆ Ë È ÊÁË ÓÐÐ ÓØÓÖ Ð ÌÀ Ë ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö Ð Ö ÓØ ÙÖ Ð³ ÓÐ Å Ò È Ö ËÔ Ð Ø ÅÓÖÔ ÓÐÓ Å Ø Ñ Ø ÕÙ ÔÖ ÒØ Ø ÓÙØ ÒÙ ÔÙ Ð ÕÙ Ñ ÒØ Ô Ö Î Ð ÖÝ Ê ÓÒ Ð ½ Ñ Ö ¾¼¼½ ÔÔÐ Ø ÓÒ Ð ÅÓÖÔ ÓÐÓ Å Ø Ñ Ø Õ٠г Ò ÐÝ ÓÒ Ø ÓÒ

Plus en détail

Å Ø Ö Ê Ö ÁÒØ ÐÐ Ò ÖØ ÐÐ Ê ÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÓÔ Ö Ø ÓÒ Ä Ò ØÙ Ô Ö ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð ÝÒ Ñ ÕÙ ÓÖ Ò Ø ÓÒÒ ÐÐ ³ÙÒ Ý Ø Ñ ÑÙÐØ ¹ ÒØ ÔØ Ø Ò ÙÒ Ö Ù ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº Ê ÔÔÓÖØ ËØ Å Ø Ö Ê Ö ÁÒØ ÐÐ Ò ÖØ ÐÐ Ê ÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÓÔ Ö Ø ÓÒ Ä Ò

Plus en détail

Î Ð Ø ÓÒ ³ÙÒ ÑÓ Ð Ó Ø Ð Ô Ö ÔØ ÓÒ Ð ÕÙ Ð Ø ÓÙ Ø ÕÙ Ò ÙÒ Ò Ñ Ð ÐÐ ÓÒ ÖØ Ø ³ÓÔ Ö Ö Ã ÀÄ Ñ Ð Ð Ö Ñº Ö Ì ÓØÓÖ Ø Ö Ø ÙÖ Ø Å Ð ÊÍÆ Í Ä ÓÖ ØÓ Ö ³ Ù Ð ÁÊ Å È Ö Ä ÓÖ ØÓ Ö ³ ÓÙ Ø Õ٠гÍÒ Ú Ö Ø ÙÅ Ò Ä Å Ò Ì ÔÖ ÒØ

Plus en détail

Ì ÈÖ ÒØ ÔÓÙÖ Ð³Ó Ø ÒØ ÓÒ Ù Ø ØÖ ÓØ ÙÖ Ð³ÍÒ Ú Ö Ø È Ö ËÔ Ð Ø ÁÒ ÓÖÑ Ø ÕÙ ÅÓ Ð Ø ÓÒ ÝÒ Ñ ÕÙ ÐÙÜ Ô Ö ÒØ º ÔÔÐ Ø ÓÒ ÙÜ ÔÖÓ Ù ÖÙ ÐÐ Ñ ÒØ Ò ÐØÖ Ø ÓÒ Ø ÖÓ ÓÒº Ô Ö Ú Ë ÊÎ Ì ËÓÙØ ÒÙ Ð ¾ ÒÓÚ Ñ Ö ¾¼¼¼ Ú ÒØ Ð ÙÖÝÓÑÔÓ

Plus en détail

ÅÆ ÁÆÄ ÀÅ ½½¼ ÈÖÒÔ Ñ ÈÖÓ ÙÖ ÐÒ ËعÑÒØ Ø Ù Ð ÑÖ ¾¼¼½ ØÑÔ ¼ ¼ ¹ ½¾ ¼ ÍÍÆ ÅÌÊÁÄ ËÍÈÈÄÅÆÌÁÊ ÈÊÅÁË Æ³ÁÅÈÇÊÌ ÉÍÄÄ ÄÍÄÌÊÁ ÈÊÅÁË ÁÆËÌÊÍÌÁÇÆË ÚÖ Þ ÕÙ ÚÓÙ ÚÞ ØÓÙØ Ð ¾ Ô Ð³ÜÑÒ ÖÔÓÒÞ ØÓÙØ Ð ÕÙ ØÓÒ ÚÓÙ Ò ÚÞ ÓÒ ÚÓÙ

Plus en détail

ÊÔÔÓÖØ Ø ÖÒÓ ÇÐÚÖ Å ÔØÑÖ ¾¼¼¾ Ê ÙÑ Ä ÓÖÑÐ Ñ Ö ÙÜ Ý Ò Ø ÙÒ ÐØÖÒØÚ Ð ØÓÒ ÓÒÒ Ò Ö Ð ÓÒØ Ð Ö ÙÐØØ ³ÙÒ ÓÒÚÖÒ ÒØÖ Ð ÑØÓ ØØ ØÕÙ ÕÙ ÔÖÑØØÒØ ÐÔ Ð³Ó ÖÚØÓÒ Ð ÐÓ Ø ØÒÓÐÓ Ð³ÒØÐÐÒ ÖØÐÐ ÕÙ ÔÖÑØØÒØ ÙÜ ÓÖÒØÙÖ ØÖØÖ Ð ÓÒÒ

Plus en détail

Ì Ð Ñ Ø Ö ½ ÁÒØÖÓ ÙØ ÓÒ Ò Ö Ð ½º½ Ä ÝÐ ØÑÓ Ô Ö ÕÙ ÔÓÙ Ö Ñ Ò Ö Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º½º½ Å Ò Ú Ò Ô Ø ØÓÖ ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º½º¾ Å Ò Ú Ò Ð Ø Ò ÕÙ ØÙ ÐÐ º º º

Plus en détail

ÇÙ ÑÒ ÐÐÝ ØÓÒ ÔÔÖÓÚ ÓÒÒÑÒØ Ò ÓÒØÜØ ØÓÒ ÔÖÓØ ÒÐÝ ÙÜ Ñ ÙÖ ÒÚÙ ÖÚ ÅÑÓÖ ÑØÖ ÔÖ ÒØ Ð ÖØÓÒ ØÙ ÝÐ ËÙÔÖÙÖ Ð³ÍÒÚÖ Ø ÙÉÙ ÔÓÙÖ Ð³ÓØÒØÓÒ Ù Ö ÅØÖ Ò ÅºËºµ ÈÖÓÖÑÑ ÅØÖ Ò ØÓÒ ÔÖÓØ ÔÖØÑÒØ Ò ÑÒ ØÖØÚ ÍÒÚÖ Ø Ù ÉÙ ÀÙÐÐ Å ¾¼¼¾

Plus en détail

ÍÒ Ú Ö Ø Ê ÁÅË ÑÔ Ò ¹ Ö ÒÒ Í Ê Ë Ò Ü Ø Ø Æ ØÙÖ ÐÐ Ò Ö Ø ÓÒ ÕÙ Ò Ø Ø ÙØÓÑ Ø Ø ÑÔÓÖ Ëº ÊÍËÇÆ» ĺ ÈÁ ÊÊ» º Ê Ì Ê ÔÓÒ Ð À Ò ÓÙ Ð º ºËºËº ʺ˺Áº ¾¼¼»¾¼¼ Ê ÙÑ Ö ÒØ ÔÖÓØÓÓÐ Ø Ý Ø Ñ Ò Ø ÑÔ Ö Ð Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ÑÓ Ð

Plus en détail

Ò ÑÑÓÖ ÖÒÓ ÊÑÖÑÒØ ØÖÚÐ Ø «ØÙ Ò Ð ÖÓÙÔ ÅË Ð³ÁÒ ØØÙØ ÈÝ ÕÙ ÆÙÐÖ ÄÝÓÒº ÖÒÖ ÁÐÐ Ø ÑÓÒ ÖØÙÖ Ø ÔÒÒØ ØÖÓ Ò ÐÙ Ù ÖÓÒÒ ÒØ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ Ò ÕٳРØÓÙÓÙÖ Ù ØÑÓÒÖ Ò ÑÓÒ ØÖÚÐ Ø ÔÓÙÖ Ð ÐÖØ ÕٳРѳ ÓÖ ØÓÙØ Ù ÐÓÒ Ñ Ø º ÂÕÙ

Plus en détail

!" # $%% %%% ÚÐÙØÓÒ Ê ÕÙ ÓÒØÖÓÚÖ ÔÖ Ð ÌÓÖ ÇÔØÓÒ ÊÐÐ ÊÓÖØ Ã Ø Ý ÒÖ ÄÔ Þ ËÓÔ ÈÖÓ Ü Ø ÑÐ ÈÖÓØÓÔÓÔ Ù ß ÊÉŹÁÈ ¾ ÖÙ Ð ÖØ ½ ¼¼¾ ÅÖ ÐÐ Ê ÙÑ ÈÙÐ ÓÒ ÑÒ ÖÕÙÖ ØØ ÝÒÑ Ò ÓÒØÖÓÚÖ ÓÙÒØ ÓÖ ÚÐÙÒ Ö º Ì ÒÐÙ ÒÚÖÓÒÑÒØÐ Ö ÓÒÓÑ

Plus en détail

Evaluation des compétences en mathématiques en fin de 2e année primaire : Résultats de la première phase de l'enquête Mathéval

Evaluation des compétences en mathématiques en fin de 2e année primaire : Résultats de la première phase de l'enquête Mathéval 03.2 MAI 2003 Evaluation des compétences en mathématiques en fin de 2e année primaire : Résultats de la première phase de l'enquête Mathéval Ouvrage coordonné par Jean-Philippe Antonietti Ú ÐÙ Ø ÓÒ ÓÑÔ

Plus en détail

ÆÙÑ ÖÓ ³ÓÖ Ö Í ½½ Ë ¾ È Ì ¼ ÍÆÁÎ ÊËÁÌ Ä ÁË È Ë Ä Íº ºÊº Ê Ö Ë ÒØ ÕÙ Ø Ì Ò ÕÙ µ ÇÄ Ç ÌÇÊ Ä Ë Ë Á Æ Ë ÇÆ Å ÆÌ Ä Ë ÌÀ Ë ÔÖ ÒØ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö Ð Ö Ç Ì ÍÊ ³ÍÆÁÎ ÊËÁÌ ËÈ Á ÄÁÌ ÈÀ ËÁÉÍ Ë È ÊÌÁ ÍÄ Ëµ Ô Ö ÙÝ À ÄÄ

Plus en détail

MISE À PROFIT DU SÉQUENÇAGE DU GÉNOME HUMAIN POUR IDENTIFIER DE NOUVEAUX MINISATELLITES POLYMORPHES, VOIRE HYPERMUTABLES

MISE À PROFIT DU SÉQUENÇAGE DU GÉNOME HUMAIN POUR IDENTIFIER DE NOUVEAUX MINISATELLITES POLYMORPHES, VOIRE HYPERMUTABLES MISE À PROFIT DU SÉQUENÇAGE DU GÉNOME HUMAIN POUR IDENTIFIER DE NOUVEAUX MINISATELLITES POLYMORPHES, VOIRE HYPERMUTABLES France DENOEUD Rapport de stage de DEA AGM2 (1999-2000) effectué à l'institut de

Plus en détail

Planification de tâches de manipulation en robotique par des approches probabilistes

Planification de tâches de manipulation en robotique par des approches probabilistes Thèse préparée au Laboratoire d Analyse et d Architecture des Systèmes du CNRS en vue de l obtention du Doctorat de l Université Paul Sabatier de Toulouse Spécialité : Robotique - Informatique par Anis

Plus en détail

Geoffroy Guibert. To cite this version: HAL Id: tel-00007082 https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00007082

Geoffroy Guibert. To cite this version: HAL Id: tel-00007082 https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00007082 Etude par des méthodes nucléaires et physico-chimiques de la contamination des tissus situés autour de biomatériaux métalliques implantés. Mesure de la contribution à la toxicité par la radioactivité résiduelle

Plus en détail

NOTES D ÉTUDES ET DE RECHERCHE

NOTES D ÉTUDES ET DE RECHERCHE NOTES D ÉTUDES ET DE RECHERCHE UNE MESURE DE LA PERSISTANCE DANS LES INDICES BOURSIERS Sanvi Avouyi-Dovi, Dominique Guégan et Sophie Ladoucette Décembre 2002 NER # 94 DIRECTION GÉNÉRALE DES ÉTUDES ET DES

Plus en détail

Potentiel de réserves d un bassin pétrolier : modélisation et estimation

Potentiel de réserves d un bassin pétrolier : modélisation et estimation Potentiel de réserves d un bassin pétrolier : modélisation et estimation Vincent Lepez To cite this version: Vincent Lepez. Potentiel de réserves d un bassin pétrolier : modélisation et estimation. Mathematics.

Plus en détail

Imagerie Cardiaque Multimodalités 2D et 3D : THÈSE

Imagerie Cardiaque Multimodalités 2D et 3D : THÈSE Institut National Polytechnique de Lorraine DFD en Automatique et Production Automatisée École doctorale IAEM Lorraine Imagerie Cardiaque Multimodalités 2D et 3D : application à la Coronarographie/Tomoscintigraphie/TEP-CT

Plus en détail

½º º Ì Ð ÙÜÔÓÙÖÄÌÄ Ø ÙØÓÑ Ø ½º Ò º Ä ÙØÓÑ Ø Ò Ñ Ò ÙÒÒÓÑ Ö Ò ³ Ø Ø ºÁÐ Ð ÒØ ÑÓØ Ä ω¹ ÙØÓÑ Ø ÙØÓÑ Ø Ú ÙÒÒÓÑ Ö Ò ³ Ø Ø Ñ Ô Ð F Ø Ø Ð Ð Ð Ò ÔØ Ô ÖA FÒ³ ØÔ Ú º ÑÓØÖ Ù Ö ÔØ ÓÒ ³ÙÒ ÒØ ÖÔÖ Ø Ø ÓÒÓ F Ø Ù º ½º Ò

Plus en détail

Simulation tridimensionnelle du remplissage de corps minces par injection

Simulation tridimensionnelle du remplissage de corps minces par injection Simulation tridimensionnelle du remplissage de corps minces par injection Erwan Bigot To cite this version: Erwan Bigot. Simulation tridimensionnelle du remplissage de corps minces par injection. Mécanique

Plus en détail

X Y. 1,, A n } ØY {B 1,, B m. A 1 A n B 1 B m Ô {,

X Y. 1,, A n } ØY {B 1,, B m. A 1 A n B 1 B m Ô {, ÓÒ ÚÓ Ö ØÖ Ò Ö Ñ Ä Ø Ô Ð ÓÒ ÔØ ÓÒ ³ÙÒ Ñ Ö Ð Ø ÓÒÒ Ð ½º Ò ÐÝ Ó Ò Ò ÓÖÑ ÐÐ µ º½ ÒØ Ø Ó Ø ÓÒµ Ó٠ʵº ¾ºÍØ Ð Ø ÓÒ ³ÙÒÓÙØ Ð Ö Ô ÕÙ ÔÓÙÖÙÒ ÔÖ Ñ Ö ÑÓ Ð Ø ÓÒ Ñ Ø Ó Ô Ò Ò ÓÒØ ÓÒÒ ÐÐ º ÙÒ Ð ÓÒØÖ ÒØ ÙÖÐ ÓÒÒ µµ ºÈ

Plus en détail

Analyse d architectures, modélisation et commmande de générateurs pour réseaux autonomes

Analyse d architectures, modélisation et commmande de générateurs pour réseaux autonomes Analyse d architectures, modélisation et commmande de générateurs pour réseaux autonomes Nicolas Patin To cite this version: Nicolas Patin. Analyse d architectures, modélisation et commmande de générateurs

Plus en détail

Extraction d informations à partir de documents juridiques : application à la contrefaçon de marques

Extraction d informations à partir de documents juridiques : application à la contrefaçon de marques Extraction d informations à partir de documents juridiques : application à la contrefaçon de marques Pierre Renaux To cite this version: Pierre Renaux. Extraction d informations à partir de documents juridiques

Plus en détail

aro b=abp= qrabp bq=bjmilv^_fifq äéë íìçéë ÇÉ äûéãéäçá Å~ÇêÉ J gìáå OMMV cfifðobp=`lroqbpi=cfifðobp=ilkdrbp nrbiibp=fkpboqflkp=bq=nrbip=m^o`lrop=\ PM=Çáéä ã ë=éí=nm=aoe=í ãçáöåéåí aìê É=ÇÉë= íìçéë=éí=éãéäçó~äáäáí

Plus en détail

Correction du TP2 - Base Location

Correction du TP2 - Base Location Faculté des Sciences Jean Perrin Correction du TP2 - Base Location Remarques : 1. Le répertoire ÚÖ»Ñ est accessible en lecture. Il contiendra les corrections des tps, etc... 2. À la fin de la séance, il

Plus en détail

ÐÁÑÁÑÔÇÌÁ É ÐÅÑÉËÇØÇ ÔÙÍ ÁÑÁÊÔÇÑÉÓÔÉÊÙÍ ÔÏÕ ÐÑÏÚÏÍÔÏÓ

ÐÁÑÁÑÔÇÌÁ É ÐÅÑÉËÇØÇ ÔÙÍ ÁÑÁÊÔÇÑÉÓÔÉÊÙÍ ÔÏÕ ÐÑÏÚÏÍÔÏÓ ÐÁÑÁÑÔÇÌÁ É ÐÅÑÉËÇØÇ ÔÙÍ ÁÑÁÊÔÇÑÉÓÔÉÊÙÍ ÔÏÕ ÐÑÏÚÏÍÔÏÓ 1. ÏÍÏÌÁÓÉÁ ÖÁÑÌÁÊÅÕÔÉÊÏÕ ÐÑÏÚÏÍÔÏÓ VISTIDE. 2. ÐÏÉÏÔÉÊÇ ÊÁÉ ÐÏÓÏÔÉÊÇ ÓÕÍÈÅÓÇ ÊÜèå öéáëßäéï ðåñéý åé cidofovir éóïäýíáìï ìå 375 mg/5 m (75 mg/ml) Üíõäñï

Plus en détail

Ensembles inévitables et classes de conjugaison

Ensembles inévitables et classes de conjugaison Ensembles inévitables et classes de conjugaison Jean-Marc CHAMPARNAUD Georges HANSEL Abstract Un ensemble de mots sur un alphabet est dit inévitable si tout mot infini sur admet au moins un facteur dans.

Plus en détail

A Theoretical Comparison Between Integrated and Realized Volatilies

A Theoretical Comparison Between Integrated and Realized Volatilies Cahier 2001-26 A Theoretical Comparison Between Integrated and Realized Volatilies MEDDAHI, Nour Département de sciences économiques Université de Montréal Faculté des arts et des sciences C.P. 6128, succursale

Plus en détail

Ouverture aux 1&2 caractères en.fr. Les règles d enregistrement

Ouverture aux 1&2 caractères en.fr. Les règles d enregistrement Ouverture aux 1&2 caractères en.fr Les règles d enregistrement OUVERTURE AUX 1&2 CARACTERES EN.FR LES REGLES D ENREGISTREMENT 2 Sommaire I. Introduction... 3 II. Les dispositions générales... 4 1. Les

Plus en détail

CARACTERES SPECIAUX. Caractères spéciaux : Comment ça marche?

CARACTERES SPECIAUX. Caractères spéciaux : Comment ça marche? CARACTERES SPECIAUX Caractères spéciaux : Comment ça marche? Vous trouverez ci-dessous une liste complète des caractères spéciaux, classés par catégories. Pour utiliser le code clavier, vous devez maintenir

Plus en détail

Codes ASCII ISO HTML

Codes ASCII ISO HTML s ASCII Voici une liste des caractères. Il suffit d'insérer le pour l'obtenir dans votre page. Ou de copier/coller le Symbole. Avec cette manipulation, vous garantissez que les caractères spéciaux seront

Plus en détail

MISE EN FONCTIONNEMENT DE LA POMPE UTILISATION DE LA POMPE

MISE EN FONCTIONNEMENT DE LA POMPE UTILISATION DE LA POMPE MISE EN FONCTIONNEMENT DE LA POMPE UTILISATION DE LA POMPE L utilisation normale de cette pompe passe par un réservoir d eau d une capacité minimum de 120 litres, dans lequel il faut plonger les deux tuyaux

Plus en détail

Université de Toulon Faculté de Sciences Economiques et de Gestion Année universitaire 2014-2015

Université de Toulon Faculté de Sciences Economiques et de Gestion Année universitaire 2014-2015 Université de Toulon Faculté de Sciences Economiques et de Gestion Année universitaire 2014-2015 Licence 3 de Sciences Economiques Janvier 2015 Dynamique macroéconomique (M. Catin) Tous documents autorisés

Plus en détail

Planning T.A.P. 3/6ans. 7/10 ans. avril. avril. Lundi Mardi Jeudi Vendredi. et culture - La guirlande de fleurs. et culture

Planning T.A.P. 3/6ans. 7/10 ans. avril. avril. Lundi Mardi Jeudi Vendredi. et culture - La guirlande de fleurs. et culture L 2 2 A A J A avril avril et culture - Fabrication d'objets en pâte à sel 1/4 - La balle aux prisonniers et culture - La guirlande de fleurs - La course aux couleurs traditionnels et sportifs - Hockey

Plus en détail

Transition vers le marché du travail au Canada : Portrait de la situation actuelle et perspective historique

Transition vers le marché du travail au Canada : Portrait de la situation actuelle et perspective historique 99s-39 Transition vers le marché du travail au Canada : Portrait de la situation actuelle et perspective historique Daniel Parent Série Scientifique Scientific Series Montréal Novembre 1999 CIRANO Le CIRANO

Plus en détail

Devoir 9 - Le 1er décembre - 4 heures

Devoir 9 - Le 1er décembre - 4 heures Devoir 9 - Le 1er décembre - 4 heures Le barème est sur 70 points dont 2 points pour la présentation Les questions Q13, Q14, Q17, Q33 et Q34 peuvent être laissées de coté dans un premier temps. Calculatrice

Plus en détail

Visualisation électronique des crédits avec image (VEC-I) pour la clientèle commerciale

Visualisation électronique des crédits avec image (VEC-I) pour la clientèle commerciale Manuel Visualisation électronique des crédits avec image (VEC-I) pour la clientèle commerciale Visualisation électronique des crédits saisis entièrement avec image (VEC-Eplus) pour la clientèle commerciale

Plus en détail

CHAPITRE 4 REPRÉSENTATION DE L INFORMATION. 4.1 Les bases de numération. 4.2 Le rang ou le poids

CHAPITRE 4 REPRÉSENTATION DE L INFORMATION. 4.1 Les bases de numération. 4.2 Le rang ou le poids CHAPITRE 4 REPRÉSENTATION DE L INFORMATION La plupart des systèmes, autant mécaniques qu'électroniques, ne peuvent prendre que deux états stables, que l on note 0 et 1; ainsi, les circuits électroniques

Plus en détail

«π π» ( IZIL KALASE) SAVRA HASAR π. ƒ ƒ π π ƒ µ ª π ª π

«π π» ( IZIL KALASE) SAVRA HASAR π. ƒ ƒ π π ƒ µ ª π ª π «π π» ( IZIL KALASE) SAVRA HASAR π. ƒ ƒ π π ƒ µ ª π ª π ETAIPEIA MAKE ONIKøN OY øn IOIKHTIKO YMBOY IO Úfi ÚÔ : NÈÎfiÏ Ô M ÚÙ Ô AÓÙÈappleÚfi ÚÔ : X Ú Ï ÌappleÔ apple ÛÙ ıë ÂÓ. Ú ÌÌ Ù : TÂÚ ÂÓÙ ÔappleÔ

Plus en détail

Mesure de la difficulté des jeux vidéo

Mesure de la difficulté des jeux vidéo Mesure de la difficulté des jeux vidéo Guillaume Levieux To cite this version: Guillaume Levieux. Mesure de la difficulté des jeux vidéo. Computer Science. Conservatoire national des arts et metiers -

Plus en détail

(2k 1) = n 2. P n : ... k=1...

(2k 1) = n 2. P n : ... k=1... S ÓÙÖ ËÙ Ø ÒÙÑ Ö ÕÙ T ½ÈÓÙÖÕÙ Ð ÒØ Ö Ð ÔÖÓÔÖ Ø Ù Ú ÒØ Ø¹ ÐÐ ÚÖ ÑÓÒ ØÖ Ø ÓÒÔ ÖÖ ÙÖÖ Ò ÈÖÓÔÖ Ø ½ ÁÒ Ø Ð Ø ÓÒ ÈÖ Ò Ô Ö ÙÖÖ Ò 0Ð À Ö Ø 1µº ÇÒÚ ÙØÑÓÒØÖ ÖÕÙ³ÙÒ ÔÖÓÔÖ Ø P ØÚÖ ÔÓÙÖØÓÙØ ÒØ Ö 0 Ú ÔÖ Ñ Ö ÒØ ÖÓ Ð

Plus en détail

N4DS V01X06 20110502 2

N4DS V01X06 20110502 2 Norme pour les Déclarations Dématérialisées De Données Sociales NORME 4 D S Cahier technique V01X06 UVersion(s) : Version Date Commentaires V01X06 02/05/2011 Toutes Dadsu et DN-AC URédaction : Caisse nationale

Plus en détail

ç~ G 2007 h G ƒféc 28- ƒà ùdg O~ dg IqôoM má«dél pπlcg øe qôom läƒ U GRAND OPTICAL PROPRIÉTAIRE: CLAUDE EL-KHOURY Opticienne D ordonnances

ç~ G 2007 h G ƒféc 28- ƒà ùdg O~ dg IqôoM má«dél pπlcg øe qôom läƒ U GRAND OPTICAL PROPRIÉTAIRE: CLAUDE EL-KHOURY Opticienne D ordonnances Journal Al Hadath Vous souhaite Une Bonne et Heureuse année 2008 Y iông Iƒb G øe «dg Üôb G ÖFÉàµdG ÜõM «dg º æj ~b òdg HõMh ÚeCÉàdh á ZÉ dg áªé dg òg Lh VQ G Y ±ƒbƒ d ámé ùdg ôjô G ÉãeG RhQ~dGh áæ ùdg

Plus en détail

Passons à deux outils nécessaires, GhostScript et GhostView. Rendez-vous tout d abord à l adresse

Passons à deux outils nécessaires, GhostScript et GhostView. Rendez-vous tout d abord à l adresse ÁÒ Ø ÐÐ Ø ÓÒ ØÔÖ ÒÑ Ò Ä Ì Formation L TEX Urfist de Bordeaux 20 mars 2014 celine.chevalier@ens.fr ½ ÁÒ Ø ÐÐ Ø ÓÒ ÓÙ Ï Ò ÓÛ ØÖ ÙØ ÓÒÅ ÃÌ ½º½Ä ØÖ ÙØ ÓÒÅ Ì Sous Windows, nous vous proposons d installer et

Plus en détail

Rapport pour la commission permanente du conseil régional

Rapport pour la commission permanente du conseil régional Rapport pour la commission permanente du conseil régional AVRIL 2014 Présenté par Jean-Paul Huchon Président du conseil régional d'ile-de-france PROJETS D INFORMATION ET D ORIENTATION DES JEUNES

Plus en détail

V a c a t i o n d u 3 D é c e m b r e 2 0 0 8 à 1 3 H 3 0

V a c a t i o n d u 3 D é c e m b r e 2 0 0 8 à 1 3 H 3 0 V a c a t i o n d u 3 D é c e m b r e 2 0 0 8 à 1 3 H 3 0 L O T S N O M B R E E T N A T U R E D E S M A R C H A N D I S E S P O I D S E S T I M A T I O N S 1 1 b r i l l a n t e x t r a + F a u c u n e

Plus en détail

Initiation à l'informatique : APPLICATIONS 1 Traitements de texte WordPad

Initiation à l'informatique : APPLICATIONS 1 Traitements de texte WordPad L'Association Culture Loisirs Entente Sport Club Informatique Initiation à l'informatique : APPLICATIONS 1 Traitements de texte WordPad Le premier logiciel utile et aisément accessible à celle ou celui

Plus en détail

1 BILAN SIMPLIFIÉ DGFiP N 2033-A 2011

1 BILAN SIMPLIFIÉ DGFiP N 2033-A 2011 AGREMENT DGFIP C5.004 Formulaire obligatoire (article 302 septies A bis du Code général des Impôts) BILAN SIMPLIFIÉ DGFiP N 2033-A 20 EXEMPLAIRE A CONSERVER PAR LE DÉCLARANT ACTIF CIRCULANT ACTIF IMMOBILISÉ

Plus en détail

Quelque contribution à l optimisation de constellations de satellites

Quelque contribution à l optimisation de constellations de satellites Quelque contribution à l optimisation de constellations de satellites Enguerran Grandchamp To cite this version: Enguerran Grandchamp. Quelque contribution à l optimisation de constellations de satellites.

Plus en détail

ÓÒÒ R = 8,32 J.mol 1.K 1 T 1 = 300 K P 1 = 1,0 10 5 Pa S = 1,0 10 2 m 2 n = 0,20 mol γ = 1,40º

ÓÒÒ R = 8,32 J.mol 1.K 1 T 1 = 300 K P 1 = 1,0 10 5 Pa S = 1,0 10 2 m 2 n = 0,20 mol γ = 1,40º Ì ÖÑÓ ÝÒ Ñ ÕÙ ¾ ÈÖ Ñ Ö ÔÖ Ò Ô Ü Ö ÌÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÕÙ Ø Ø ÕÙ Þ Ô Ö Ø ½ ÓÑÔÖ ÓÒ ÓØ ÖÑ ³ÙÒ Þ Ô Ö Ø ¾ Ù Ó Ö ³ÙÒ Þ Ô Ö Ø Ø ÒØ Ø ÕÙ Ö Ú Ö Ð ³ÙÒ Þ Ô Ö Ø Ö ÒØ ÑÓ ÓÑÔÖ ÓÒ ³ÙÒ Þ Ô Ö Ø ÁÒ Ù Ò Ù Ñ Ò ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ù

Plus en détail

Génération de code à partir d une spécification B : Application aux bases de données

Génération de code à partir d une spécification B : Application aux bases de données Génération de code à partir d une spécification B : Application aux bases de données Amel Mammar * Régine Laleau ** Université du Luxembourg, LACL, Université Paris 12 SE2C, 6 rue Richard Courdenhove-Kalergi

Plus en détail

Modélisation éléments finis de poutres sandwich adaptatives en dynamique non-linéaire pour l atténuation de vibrations

Modélisation éléments finis de poutres sandwich adaptatives en dynamique non-linéaire pour l atténuation de vibrations Modélisation éléments finis de poutres sandwich adaptatives en dynamique non-linéaire pour l atténuation de vibrations Ana Cristina Galucio Jean-François Deü Roger Ohayon Laboratoire de Mécanique des Structures

Plus en détail

tel-00491452, version 1-11 Jun 2010 Thèse de doctorat présentée par en vue de l obtention du grade 26 octobre 2007 au LMA devant un jury composé de

tel-00491452, version 1-11 Jun 2010 Thèse de doctorat présentée par en vue de l obtention du grade 26 octobre 2007 au LMA devant un jury composé de Université de la Méditérrannée Aix-Marseille II Ecole doctorale "Mécanique, physique et modélisation" CNRS- Laboratoire de Mécanique et d Acoustique (LMA) PSA Peugeot Citroën tel-00491452, version 1-11

Plus en détail

1 jour. 20 heures 24 heures

1 jour. 20 heures 24 heures *!"#$% &' (!"#') 4 jours du 29 Février au 22 Mars 2016 * ('++$%%",$+"#$% &'+ (!"#') + 2 jours * "#$-)'+./ $#'+ '# 0 ",'+ 12" #'%"$ ' &) 3456 758 5,5 jours du 17 mars au 23 Juin 2016 3!!)%$-)' "9'/ '(($/"/$#:

Plus en détail

SHAW1N1GAN FALLS, 21 AVRIL 1927. 4 k 1 x^ ~YX t o /4 NT JOURNAL HEBDOMADAIRE. J f SgN L HONORABLE L. A. TASCHEREAU.

SHAW1N1GAN FALLS, 21 AVRIL 1927. 4 k 1 x^ ~YX t o /4 NT JOURNAL HEBDOMADAIRE. J f SgN L HONORABLE L. A. TASCHEREAU. 2 HG F 2 2 6 6 6 ~Y k P - P HDD - H - P G D 2 3 D - K 8 G G è ê - - è - G ç D G - â - G H H G P- â Q â -èg è ê ç D G è è 3 ê ê 3 2 è ê è û - 500 F H P - ê P 23 è ê -ê è è ô 5000 G ç 25000 D 5000000 P ô

Plus en détail

Manuel VEC-I Visualisation électronique des crédits avec image

Manuel VEC-I Visualisation électronique des crédits avec image Manuel VEC-I Visualisation électronique des crédits avec image 499.34.1 fr (pf.ch/dok.pf) 06.2013 PF Manuel VEC-I Version juin 2013 1/21 Service à la clientèle VEC-I Demandes d adhésion VEC-I/transfert

Plus en détail

EMC SourceOne Version 7.0

EMC SourceOne Version 7.0 EMC SourceOne Version 7.0 Guide d utilisation Search 300-015-190 RÉV. 01 EMC Computer Systems France River Ouest, 80 Quai Voltaire CS 21002 95876 Bezons Cedex Tél. : +33 1 39 96 90 00 Fax : +33 1 39 96

Plus en détail

Manuel d'utilisation. Série SX402 Afficheurs alphanumériques à interface série BAL SX402 SER FR 1.0

Manuel d'utilisation. Série SX402 Afficheurs alphanumériques à interface série BAL SX402 SER FR 1.0 Manuel d'utilisation Série SX402 Afficheurs alphanumériques à interface série BAL SX402 SER FR 1.0 ALLEMAGNE FRANCE Siebert Industrieelektronik GmbH Siebert France Sarl Siebertstrasse, D-66571 Eppelborn

Plus en détail

C r é a t i o n d e l E s c a le artistique à la Villa E l i s a b e th C a p C o r se

C r é a t i o n d e l E s c a le artistique à la Villa E l i s a b e th C a p C o r se C r é a t i o n d e l E s c a le artistique à la Villa E l i s a b e th C a p C o r se P r o j e t c u l t u r e l d a r t c o n t e m p o r a i n L e p r o j e t c o n s i s t e à c r é e r u n e s é

Plus en détail

Mesures de sécurité. Éviter de longues expositions à la lumière directe ou de chauffer l appareil.

Mesures de sécurité. Éviter de longues expositions à la lumière directe ou de chauffer l appareil. CL800BT MANUEL Mesures de sécurité Éviter de longues expositions à la lumière directe ou de chauffer l appareil. Des erreurs peuvent se produire s il est exposé à des températures extrêmes. Ne pas laisser

Plus en détail

EM2 : Étude des conducteurs dans l ARQS

EM2 : Étude des conducteurs dans l ARQS EM2 : Étude des conducteurs dans l ARQS 1 L Approximation des régimes quasi-stationnaires 1.1 Condition et conséquences de l ARQS ¼ ½ È Ø Ö 1.1.1 Condition d application de l ARQS Ö Ø ¼ È Øµ ½ Ö soitö

Plus en détail

GUIDE D INSTALLATION DES HUISSERIES METALLIQUES type G

GUIDE D INSTALLATION DES HUISSERIES METALLIQUES type G GUIDE D INSTALLATION DES HUISSERIES METALLIQUES type G type G6 assemblé en onglet Type G1-G-G3-G4-G5 Assemblé en angle droit avec des vis et attaches. Type G6-G7 Assemblé en onglet avec des vis et attaches.

Plus en détail

Coin des Experts - Réponse : HTML et caractères spéciaux

Coin des Experts - Réponse : HTML et caractères spéciaux Page 1 sur 7 Les entités du Introduction Les 3 lettres réservées Lettres avec accents ou cédilles Ligatures Ponctuation Modificateurs Symboles de calcul élémentaire Mathématiques spécialisées Caractères

Plus en détail

DENTAL BUZZ. 29,90 /u. 17,90 /u. Usage unique à petits prix. 35,90 /u. 14,90 /u. 12,90 /u. 13,90 /u. 21,90 /u. 18,90 /u. 69,90 /u.

DENTAL BUZZ. 29,90 /u. 17,90 /u. Usage unique à petits prix. 35,90 /u. 14,90 /u. 12,90 /u. 13,90 /u. 21,90 /u. 18,90 /u. 69,90 /u. NTL UZZ 44 Maqe: Poclc Caactétqe: ote de achet ef 993 cm ef 994 9 cm ef 993 cm ef 993 9 3 cm ef 9933 4 cm ef 994 33 44 cm 9,9,9 4,9,9,9,9,9 89,9 4,9 8,9,9,9 Maqe: etdet Caactétqe: ote de achet ef 994 cm

Plus en détail

4.1 Étude de la solubilité du chlorure d hydrogène dans l eau

4.1 Étude de la solubilité du chlorure d hydrogène dans l eau Corrigés des problèmes du chapitre 4 4.1 Étude de la solubilité du chlorure d hydrogène dans l eau 1. Variables de composition 1.1 Par définition de la fraction molaire du constituant, nous avons : Ü Ò

Plus en détail

Table des matières. 1. Tests de Granger 1. 2. Test de Haugh-Pierce 1. 3. Méthode de Sims 2. 4. Notes bibliographiques 3

Table des matières. 1. Tests de Granger 1. 2. Test de Haugh-Pierce 1. 3. Méthode de Sims 2. 4. Notes bibliographiques 3 Tests de causalité Jean-Marie Dufour Ý Université de Montréal Première version: Octobre 2000 Révisions: Avril 2002 Cette version: 15 avril 2002 Compilé: 15 avril 2002, 10:16am Cette recherche a bénéficié

Plus en détail

LE TRAITEMENT DE TEXTE

LE TRAITEMENT DE TEXTE LE TRAITEMENT DE TEXTE Modifier un paragraphe ou des caractères. Page 2 Les alignements de paragraphe Page 3 Les polices de caractères Page 4 Sélectionner Page 5 Quelques raccourcis clavier Page 6 Les

Plus en détail

Un père de la cryptographie Jean Trithème 1462 1516 par Daniel TANT

Un père de la cryptographie Jean Trithème 1462 1516 par Daniel TANT A Ré C Séé I U è J Tè 1462 1516 D TANT J H é 1 é 1462 à T M ù T, T Tè ç. I é à, O, œ 1482, é é 1483. E 1499 é è é éé. M è. I é 1506 é à S-J W ù é : è é, é. S, é «P, I T P, S, M C» î 1518. L 384, à. D «A

Plus en détail

Vecteurs. I- Généralités. Théorème (Unicité et existence du «translaté») :

Vecteurs. I- Généralités. Théorème (Unicité et existence du «translaté») : 9 8 4 6 / + I Généraliés Vecers «Définiion» Le es n obje maémaiqe qi réni les rois informaions n «éplacemen» irecion Désinaion xpression sens isance L informaion «isance» s appelle la Le éplacemen en qesion

Plus en détail

Une exposition : «L'alternance, mode d'emploi»

Une exposition : «L'alternance, mode d'emploi» : «L' '» ' 3 (45 ) L' ' : L' : ' ' ( ' ) L' ô ' : ' - ' 82 222 572 : @ 'FLV L V L L L V LV L : - L y - L : è L y L ' ô 9 V L 2 5 2 L : V L H F É L : G ÂG VÉ È É ç L y è ) Q ( L y y â â ( ) 5 ô 3 î - :

Plus en détail

Théorie algébrique des nombres

Théorie algébrique des nombres Cours de aîtrise de athéatiques : Théorie algébrique des nobres Bas Edixhoven, Université de Rennes 1 janvier 2002 Ce texte est une version (légèreent) corrigée et agrandie (d une section sur le théorèe

Plus en détail

écoles L histoire des à Lathus-Saint-Rémy En 2014, le groupe scolaire Abel Thévenet fêtait ses soixante ans!

écoles L histoire des à Lathus-Saint-Rémy En 2014, le groupe scolaire Abel Thévenet fêtait ses soixante ans! --? 204 ê! À - ç F. j. -- :. 904 954 204 : j 205. U ç 900. J - z J J G G ë k k F V H F H j G. j ê U 953-954 ç. j -- -. : V ( 2 47 / -2 2 47 / 3 2 47 / 4-5 2 294 / 4 60 W 372 60 W 796 3 4 3 7 3 3 34). :

Plus en détail

1 Les différents transferts thermiques

1 Les différents transferts thermiques TR1 : Conduction thermique L étude thermodynamique des systèmes nous a instruit sur deux choses Le transfert thermiqueévers un système aura pour conséquence une variation d énergie pour ce système, cela

Plus en détail

Le Langage HTML. Hyper Texte Markup Language

Le Langage HTML. Hyper Texte Markup Language Institut Universitaire de technologie d Amiens Université de Picardie Jules Verne Support de cours Réseaux & Télécommunications Le Langage HTML Hyper Texte Markup Language Eric BRASSART, MCF IUT informatique

Plus en détail

Utilisation de votre Palm Treo 700wx

Utilisation de votre Palm Treo 700wx Utilisation de votre Palm Treo 700wx Propriété intellectuelle 2005-2006 Palm, Inc. Tous droits réservés. Palm, Treo, les logos Palm Treo et Palm Powered sont des marques commerciales ou déposées dont Palm,

Plus en détail

Comparaison de stratégies de discrimination de masses de véhicules automobiles

Comparaison de stratégies de discrimination de masses de véhicules automobiles Comparaison de stratégies de discrimination de masses de véhicules automobiles Alain Rakotomamonjy * Rodolphe Le Riche ** David Gualandris *** Stéphane Canu * * PSI, INSA Rouen, 7681 St. Etienne du R ay

Plus en détail

Rapport pour la commission permanente du conseil régional

Rapport pour la commission permanente du conseil régional Rapport pour la commission permanente du conseil régional JUILLET 2013 Présenté par Jean-Paul Huchon Président du conseil régional d'ile-de-france ATTRIBUTIONS DE SUBVENTIONS DANS LE CADRE DE

Plus en détail

MANUEL INTEGRATION. Gestion Automatisée des Encaissements VERSION DU 01/03/2015

MANUEL INTEGRATION. Gestion Automatisée des Encaissements VERSION DU 01/03/2015 E-transactions MANUEL INTEGRATION Gestion Automatisée des Encaissements VERSION DU 01/03/2015 Crédit Agricole S.A, société anonyme au capital de 7 729 097 322. Siège social : 12 place des Etats-Unis 92127

Plus en détail

Délimitation grossière des zones à effets de site sismiques dans le Sud-Isère. Synthèse des études

Délimitation grossière des zones à effets de site sismiques dans le Sud-Isère. Synthèse des études Délimitation grossière des zones à effets de site sismiques dans le Sud-Isère. Synthèse des études Pierre-Yves BARD, Héloïse CADET, Philippe GUEGUEN, Cécile CORNOU - 1 - 1 INTRODUCTION : RAPPEL DES OBJECTIFS

Plus en détail

Etude d optimisation énergétique

Etude d optimisation énergétique 1 IZUBA énergie BP 147, 22 bd Foch, 34140 Mèze (France) Tél : 04 67 18 31 10 Fax : 04 67 74 18 67 e-mail : contact@izuba.fr - Site web : http:/ / www.izuba.fr Marais du Vigueirat Life Promesse Etude d

Plus en détail

SYSTEME DE CAISSE ENREGISTREUSE DANS LE SECTEUR HORECA,

SYSTEME DE CAISSE ENREGISTREUSE DANS LE SECTEUR HORECA, CIRCULAIRE n E.T. 124.747 (AGFisc N 43/2013) dd. 23.10.2013 Administration générale de la FISCALITE Services centraux Service Procédure de taxation et Obligations Système de caisse enregistreuse SCE Horeca

Plus en détail

Un pitchtracker monophonique

Un pitchtracker monophonique Un pitchtracker monophonique Damien Cirotteau Dominique Fober Stephane Letz Yann Orlarey Grame - Département Recherche 9,rue du Garet BP 1185 69002 LYON CEDEX 01 Tel +33 (0)4 720 737 00 Fax +33 (0)4 720

Plus en détail

Déclaration pour l'impôt sur le revenu de l'année 2011

Déclaration pour l'impôt sur le revenu de l'année 2011 ß¼³ ² ±² ¼» ½±² ¾«±² ¼»½» www.impotsdirects.public.lu Bureau d'imposition: Déclaration pour l'impôt sur le revenu de l'année 2011 signalétique Ù«½» Ì 7± ͳ Ð ½ ï ç é ë ð ï î î ç ç ç ï ç é ê ð ê ï ð ç ç

Plus en détail

Chapitre 29 : Polices

Chapitre 29 : Polices Polices 29-1 29 : Polices Polices La plupart des éléments que vous voyez dans Finale sont créés avec des caractères de police. En plus des éléments créés avec du texte, les symboles musicaux (comme les

Plus en détail

Guide utilisateur français EDI-TDFC 2015 Date de mise à jour 03/2015

Guide utilisateur français EDI-TDFC 2015 Date de mise à jour 03/2015 Guide utilisateur français pour la transmission des informations de l entreprise 2015 EDI-TDFC Volume IV Guide technique des transferts entre les Partenaires EDI et la DGFiP Ce document est édité sous

Plus en détail

FONCTIONS DU CLAVIER...

FONCTIONS DU CLAVIER... SOMMAIRE 1. GENERALITES... 6 2. MODELES... 8 3. MISE EN SERVICE... 8 4. AFFICHEURS... 9 5. CLAVIER.... 10 6. FONCTIONS DU CLAVIER... 14 7. TOUCHES D EDITION.... 16 8. MODES DE TRAVAIL.... 17 8.1. Fonctionnement

Plus en détail

CONSTRUCTION r H a H u a te t Q u Q a u lité lit d U s U ag a e g

CONSTRUCTION r H a H u a te t Q u Q a u lité lit d U s U ag a e g CONSTRUCTION r Haute Qualité d Usage Ú ±² 7ª± ²± ¾ «¼» Aujourd'hui, le regard porté sur l'accessibilité est en constante évolution, et fait partie des enjeux et des préoccupations des politiques urbaines.

Plus en détail

Cours n 1 : Affectation, fonctions, booléens, branchements conditionnels

Cours n 1 : Affectation, fonctions, booléens, branchements conditionnels Lycée Jules Ferry 2015-2016 PTSI 1&2 Informatique Cours n 1 : Affectation, fonctions, booléens, branchements conditionnels Instructions introduites dans ce cours : ¹» ÔÖÒØ Ð ÖØÙÖÒ Ò ÓÖ ÒÓØ Ð Ðº 1 Introduction

Plus en détail

F ГN Ï S T È R E $6, rue de Brest fe* MÖRLA X. Nous vous laissons lo soin do prévenir

F ГN Ï S T È R E $6, rue de Brest fe* MÖRLA X. Nous vous laissons lo soin do prévenir 8 NN 8 WFFBQ x F F ГN Ï È JN 'NN BN N Ш BNNN x ôhh* АО g 6 b ' ' ^2а9й ^2 ~л «^ «"«q* WV b J X B N N в 8 и а Ь о п п е п $6 B * Ö X 'bfy Vz; F g q b ' z x Œ bq b N j F b x q b b j ê ê q«ê y è B 'y h b

Plus en détail

OPÉRATIONS SUR LES NOMBRES RELATIFS

OPÉRATIONS SUR LES NOMBRES RELATIFS CHPITRE I OPÉRTIONS SUR LES NOMBRES RELTIFS COMPÉTENCES ÉVLUÉES DNS CE CHPITRE : (T : compétences transversales, N : activités numériques, G : activités géométriques, F : gestion de données et fonctions)

Plus en détail

Guide De L'utilisateur SPP-R200II. Imprimante portable Rev. 1.01. http://www.bixolon.com

Guide De L'utilisateur SPP-R200II. Imprimante portable Rev. 1.01. http://www.bixolon.com Guide De L'utilisateur Imprimante portable Rev. 1.01 http://www.bixolon.com Table des matières Informations relatives au manuel et consignes d utilisation 3 1. Confirmation du contenu 10 2. Noms des pièces

Plus en détail

Modélisation des codes de calcul dans. le cadre des processus gaussiens

Modélisation des codes de calcul dans. le cadre des processus gaussiens Modélisation des codes de calcul dans le cadre des processus gaussiens Amandine Marrel Laboratoire de Modélisation des Transferts dans l Environnement CEA Cadarache Introduction (1) Fiabilité et calcul

Plus en détail

Programme de reprise et de recyclage de Palm. Propriété intellectuelle. Clause de non-responsabilité

Programme de reprise et de recyclage de Palm. Propriété intellectuelle. Clause de non-responsabilité Guide d'utilisation Propriété intellectuelle. 2009 Palm, Inc. Tous droits réservés. Les marques, les copyrights, les brevets et les autres types de propriété intellectuelle sont définis dans les informations

Plus en détail

Traiter les documents XML avec les «contextes de lecture»

Traiter les documents XML avec les «contextes de lecture» Traiter les documents XML avec les «contextes de lecture» Xavier Tannier Centre de recherche Xerox de Grenoble 6, chemin de Maupertuis 38240 Meylan Xavier.Tannier@xrce.xerox.com 1 RÉSUMÉ. Le langage XML

Plus en détail

Combiné Gigaset AL14H

Combiné Gigaset AL14H Combiné Gigaset AL14H 1 Remarque : les nouveaux messages dans le journal des appels ou du répondeur/de la messagerie externe (p. 5) sont signalés par un clignotement à l'écran. 1 Niveau de charge 1 du

Plus en détail

C ESTSI SIMPLE! Pour tout appareil compatible avec. et inclut : Manuel de l utilisateur USB FrogPad. www.frogpad.com

C ESTSI SIMPLE! Pour tout appareil compatible avec. et inclut : Manuel de l utilisateur USB FrogPad. www.frogpad.com C ESTSI SIMPLE! Pour tout appareil compatible avec et inclut : Macs, PC (ordinateur individuel), lettes, PDA (ordinateur de poche), PC portables, Notebooks, & autres Manuel de l utilisateur USB FrogPad

Plus en détail