Ç^$t ROBOTISATION DU PROCEDE DE CONTROLE PAR RESSUAGE ETUDE ET MISE AU POINT D'UN PROTOTYPE - RESUME -

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1 CSA TECHNOLOGIE JKCIL ATGWL'JUC DIVISION DE METALLURGIE ET D'ETUDES DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES Ç^$t A^t~ / Colloque international sur les ront-rni c «-p..»,. i n M S ou non, «'jni's. 1 :'^.';:; des installations nucléaires. Paris, France, novembre 198I CEA - CONF ROBOTISATION DU PROCEDE DE CONTROLE PAR RESSUAGE ETUDE ET MISE AU POINT D'UN PROTOTYPE Jean-Noël CALVET - Agent CE.A. Alain DILLET - Agent CE.A. Bernard LERAT - Agent CE.A. Claude REYX - Agent E.D.F. - COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE EDF/SEPTEN - Tour EDF-GDF - Cedex n PARIS LA DEFENSE - RESUME - Une machine permettant le contrôle par ressuage à distance des soudures circulaires cuve/tubulures des réacteurs PWR 900, a été étudiée et développée au CEA en collaboration avec EDF. Elle a pour objectif de minimiser le temps d'intervention humaine en zone active tout en assurant une qualité de contrôle au moins équivalente à celle obtenue manuellement. Le contrôle non destructif par ressuage est un procédé très utilisé dans l'industrie pour le contrôle des pièces forgées, usinées ou soudées. La mir. en oeuvre de ce procédé fait intervenir une suite d'opérations actuellement manuelles : nettoyage, séchage, pulvérisation des produits et examen visuel. Pour réaliser ce contrôle à distance, il a été nécessaire de mettre au point un effecteur permettant de réaliser ces différentes opérations en toutes positions : plat, corniche, plafond. Les essais ont montré qu'à l'aide de pistolets appropriés on pouvait obtenir en toutes positions, avec un seul réglage pour chacune des phases, des dépôts corrects et fiables et, de ce fait, des indications significatives. Le positionnement de cet effecteur, par rapport aux soudures à contrôler, est réalisé par un actionneur spécifique qui comprend les fonctions suivantes : - rotation autour de la tubulure, - translation suivant une génératrice, - codage incrémental det. déplacements. CENTRÉ D'ETUDES NUCLEAIRES DE SACLAY 0f 1191 GTF-Gur-YVETTE CEDEX

2 -OrtftlSSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE I ^ 5 5 m ^ TECHNOLOGIE DIVISION DE METALLURGIE ET D'ETUDES D E S COMBUSTIBLES NUCLEAIRES Le déroulement des opérations est piloté à distance à partir d'une baie de contrôle-commande pouvant être située à 50 mètres de la machine, en zone non active. Après mise au point en laboratoire, le prototype de faisabili ' a été essayé sur site, ce qui a permis de mettre en évidence et "".es améliorations qui ont été prises en compte dans la défin +.a d'un robot industriel. Le tjmps d'intervention humaine en zone active se limite à 20 % du temps nécessaire pour un contrôle manuel. La robotisation de ce procédé de contrôle H permis d'atteindre l'objectif visé qui était la réduction des temps d'exposition. Seule l'interprétation des indications révélées, télévisualisées par le système d'observation couleur, reste un-» tâche accomplie par l'opérateur. Ce robot peut s'adapter à différentes configurations géométriques de pièces, ce qui élargit son champ d'action < G TF-eur-YVETFE CEDEX.

3 es. COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE * DIVISION DE METALLURGIE ET D'ETUDES TECHNOLOGIE DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES _ - SOMMAIRE INTRODUCTION 2 - CAHIER DES CHARGES 3 - AUTOMAïISATION DES DIFFERENTES FONCTIONS Pulvérisation des produits Nettoyage des surfaces Séchage Vérification de la sensibilité de la procédure automatique Comparaison avec le ressuage manuel 4 - DESCRIPTION DU ROBOT 5 - ESSAIS SUR SITE 6 - CONCLUSION CENTRE D ETUDES NUCLfAIRES DE SACLAY

4 "MMISSARIAÏ A L'ENERGIE ATOMIQUE CSA TECHNOLOGIE DIVISION DE METALLURGIE ET D'ETUDES DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES ROBOTISATION DU PROCEDE DE CONTROLE PAR RESSUAGE ETUDE ET MISE AU POINT D'UN PROTOTYPE Jean-Noël CALVET - Agent CE.A. Alain DILLET - Agent CE.A. Bernard LERAT - Agent CE.A. COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE Claude REYX - Agent E.D.F, EDF/SEPTEN - Tour EDF-GDF - Cedex n PARIS LA DEFENSE 1 INTRODUCTION Parmi les différents moyens de contrôles non destructifs, le ressuage est l'un de ceux qui est rais en oeuvre très facilement. Ce contrôle permet de visualiser des fissures éventuelles, débouchantes en surface. Sur les réacteurs nucléaires PWR, un nombre important de soudures est contrôlé initialement par ressuage manuel. Lorsque le réacteur est en service, des contrôles systématiques sont effectués au cours des arrêts programmés. En particulier, lors des visites décennales, les soudures circulaires des tubulures de diamètre 900 ram, de raccordement cuve-circuit primaire, sont contrôlées par ressuage. Ce contrôle étant effectué manuellement en zone active, il entraîne une exposition des opérateurs pendant des temps relativement longs. Dans le but de minimiser ces temps d'intervention, la robotisation de ce procédé de contrôle a été envisagée. Dans une première étape, un prototype de faisabilité a été étudié et il a été nécessaire de mettre au point un effecteur permettant de réaliser ce ressuage par commande à distance,tout en assurant une qualité de contrôle au moins équivalente à celle obtenue manuellement, Le positionnement de cet effecteur par rapport aux soudures à contrôler est réalisé par un actionneur spécifique. Toujours dans l'optique de minimiser les temps d'exposition des contrôleurs, le suivi des opérations - positionnement de l'effecteur, pulvérisation des produits, nettoyage, séchageainsi que l'examen final des soudures, après ressuage, sont assurés par une caméra. Par contre l'interprétation des indications révélées peut être effectuée, si nécessaire, de visu par le contrôleur au niveau du composant inspecté. I* U1191 GW-sur-iYVETTE «CEDEX "

5 es, TECHNOLOGIE DIVISION DE METALLURGIE ET D'ETUDES DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES 2 - CAHIER DES CHARGES Le cahier des charges repose sur deux idées directrices, il s'agit d'une part de minimiser les temps d'expositions des personnels, c'est-à-dire rechercher une automatisation la plus complète possible, d'autre part d'effectuer le contrôle en respectant la réglementation en vigueur concernant le composant et son environnement. Ceci conduit à préciser, voire imposer, un certain nombre de charges qui dans leur ensemble doivent permettre la définition du robot de ressuage : - les soudures à contrôler en premier lieu se situent sur les tubulures d'entrée et sortie du circuit primaire (G et H) car elles sont les plus pénalisantes en dose intégrée pour les opérateurs. Elles on* un diamètre de 900 mm et les zones à contrôler ont une largeur de 80 mm et sont distantes au maximum de 200 mm (fig. 1) ; Cuve fît» rxil / / 0900 \v^ S4r^r JL /P^i ï 8 -fel" uqrïl 0 Soudure hétérogène ferritique-austenilique (D Soudure homogène austtnitique effectuée sur site (3) Calorifuge non déposé lors du contrôle Partie décalonfugée L 800 mm Fig. 1. Raccordement cuve circuit primaire Environnement des soudures à contrôler 9119,1 GTF-8UT-ÏVETTE CEDEX

6 j COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE j DIVISION DE METALLURGIE ET D'ETUDES Ci DES COBBUSTIBLES NUCLEAIRES TECHNOLOGIE le procédé spécifié par la réglementation est du type ressuage au "rouge Organol" et les produits mis en oeuvre doivent avoir une teneur très faible et strictement limitée en halogènes ; - le nombre d'opérateurs en tenue d'intervention prévu pour la mise en place des éléments en zone active est limité à deux et les charges maximales à porter doivent être inférieures à 25 kg ; - les temps d'interventions humaines en actif sont minimisés en réalisant la commande et le suivi des opérations à distance par examen télévisuel et en assurant au robot une autonomie suffisante afin d'éviter toutes interventions en cours de contrôle ; - le positionnement de la zone observée et des indications révélées est assuré par un système de codage lié à l'actionneur ; - le dégagement disponible autour des tubulures est limité à 200 mm ; - des mesures doivent être prises afin de préserver la propreté de l'installation ce qui implique la récupération des fluides mis en oeuvre. Cet ensemble de charges permet de définir les éléments constitutifs d'un robot dont les différents éléments travaillant en zone active devront être décontaminables en conformité avec les règles d'exploitation. 3 - AUTOMATISATION DES DIFFERENTES FONCTIONS Les différents paramètres de chaque fonction ont été recensés et fixés après plusieurs essais effectués sur maquette Pulvérisation des produits Le contrôle par ressuage nécessite l'emploi de trois produits : le pénétrant rouge Organol, le nettoyant et le révélateur. L'application de ces produits dans le contrôle manuel est effectuée au pinceau pour le pénétrant, et à l'aide d'une bombe aérosol pour le révélateur. CENTRÉ D'ETUDES NUCLEAIRES DE SACLAY GIF-8UT-YVETTE CEDEX'

7 COMMISSARIAT A L*ENERGIE ATOMIQUE DIVISION de METALLURGIE et d'etudes DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES DEPARTEMENT DE TECHNOLOGIE Poi'. l'automatisation de ces opérations, la pulvérisation à l'aide de pistolets pneumatiques, travaillant en toutes positions, a été retenue. Les paramètres qui contrôlent la qualité des films déposés (épaisseur, homogénéité...) sont mentionnés sur la figure 2a. Fig. 2. Principe et paramètres des différentes fonctions Nettoyage des surfaces Au cours du contrôle manuel, le nettoyage des surfaces est généralement effectué à l'aide d'une brosse imprégnée d'eau. Les mêmes éléments de base sont repris pour l'automatisation du procédé. Des essais ont été effectués sur différentes configurations de brosses. Le choix définitif s'est porté sur une brosse du type cylindrique de diamètre 100 mm. Cette brosse, constituée de poils nylon, permet un nettoyage correct en une seule passe d'une soudure présentant une dénivellation de! 5 mm (fig. 2b). Les paramètres contrôlant la qualité du nettoyage sont mentionnés sur cette même figure Séchage Le séchage est effectué à l'aide d'une rampe à trous alimentée en air industriel (7 bars). Bf N 2»11»0GIF/YVETTE

8 CSA COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE DIVISION de METALLURGIE et d'etudes DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES DEPARTEMENT DE TECHNOLOGIE Vérification de la sensibilité de la procédure automatique Comparaison avec le ressuage manuel Pour apprécier la sensibilité de la procédure automatique, de nombreux essais en toutes positions ont été effectués sur différentes soudures présentant des défauts superficiels. Un exemple des résultats obtenus est représenté sur la figure 3. I V 0.5 cm 0,5 cm I pi Contrôle manuel Contrôle automatique à plat 0.5 cm 3**r- Contrôle automatique en corniche Contrôle automatique au plafond Fig. 3. Comparaison ressuage manuel-ressuage automatique Contrôle d'une soudure présentant une fissure (I) et d'une ligne de fusion après essai "varestrain" (IT) BF N i2»11b0 pif/yytttf

9 COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE DIVISION de METALLURGIE et d'etudes DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES DEPARTEMENT DE TECHNOLOGIE Pour l'observation télévisuelle des indications, il s'est avéré nécessaire d'utiliser une caméra couleur afin de s'affranchir des erreurs d'interprétation d'image. 4 - DESCRIPTION DU ROBOT Le robot est constitué de cinq éléments principaux qui regroupent dans leur ensemble les fonctions et systèmes permettant de respecter le cahier des charges : l'effecteur, 1'actionneur, la baie de contrôle commande, le cordon ombilical, le bac de récupération des effluents. La conception a été orientée vers une miniaturisation et un allégement de l'architecture et dans l'optique d'un montagedémontage rapide des éléments installés en zone active. a) L'effecteur (fig. 4). Il regroupe sur une même platine : - les trois pistolets et leurs réservoirs associés, - la brosse montée sur un système permettant de suivre les variations de hauteur, actionnée par un vérin pneumatique et la buse d'arrosage, - la rampe de séchage, - la caméra télévision équipée d'un système d'éclairage variable et d'un miroir de visée. b) L'actionneur (fig. 4). Le rail de guidage de l'actionneur est constitué de deux parties liées par une charnière démontable et verrouillées par deux grenouillères, ce qui permet une mise en place très rapide par deux opérateurs. Son positionnement par rapport aux soudures à contrôler est approximatif compte tenu de la capacité de déplacement de l'actionneur. Le montage rapide de l'actionneur sur le rail est assuré par des galets escamotables. Quatre têtes optiques permettent le codage des déplacements. Le poids du rail est de 10 kg et celui de l'ensemble actionneur-effecteur de 15 kg. c) La baie de contrôle-commande. Les déplacements de l'actionneur ainsi que le fonctionnement de l'effecteur sont commandés et contrôlés par un opérateur, à partir d'une baie située à 50 m en zone faiblement active. BrH'2»1190GIF/YViTTE

10 COMMISSARIAT A L ENERGIE ATOMIQUE DIVISION de METALLURGIE et d'etudes DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES DEPARTEMENT DE TECHNOLOGIE /.- Fig. 4. Ensemble effecteur-actionncur rï) le cordon ombilical. 11 assure la liaison entre l'ensemble actionneur-effecteur et la baie contrôle commande. e) Le bac de récupération des effluents. Il est disposé en dessous de la tubulure à contrôler. :> - ESSAIS SUR SITE Apres m ise au point en laboratoire et essais sur un tuyau de m:n, un contrôle sur site a été effectué â St Laurent fil. I! avait pour objectifs : bf n" 2 9i.i»oriiFfvvim

11 COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE DIVISION de METALLURGIE et d'etudes DES COMBUSTIBLES NUCLEAIRES DEPARTEMENT DE TECWOLOGIE - la qualification de la procédure, - l'évaluation des temps d'intervention en zone active, - la mise en évidence des améliorations qui seront prises en compte dans la réalisation d'un robot industriel. Les essais réalisés sur site ont été satisfaisants et les quelques améliorations mises en évidence ne remettent pas en cause la procédure de contrôle établie. Ainsi une estimation correcte des temps d'intervention a été possible. La robotisation du contrôle par ressuage permet,dans ce cas, une réduction des temps d'intervention en zone active d'un facteur cinq. Une réduction supplémentaire des temps d'intervention pourrait être obtenue au niveau des opérations de pose-dépose du calorifuge en adoptant une nouvelle solution basée sur un calorifuge rétractable. Des études sont conduites actuellement dans ce sens au CEA. 6 - CONCLUSION Dans le contexte des contrôles dans les installations nucléaires, la robotisation du contrôle par ressuage permet la réduction importante des temps d'intervention en zone active. Elle a été facilitée par la souplesse du procédé et en particulier par le fait que les paramètres contrôlant la fonction pulvérisation restent constants en toutes positions. La sensibilité du procédé robotisé est au moins équivalente à celle obtenue manuellement, ce qui le rend crédible vis-à-vis de la réglementation. Le prototype de faisabilité a permis de mettre au point la procédure automatique sur site et de s'assurer de la compatibilité de sa conception avec l'environnement. Il est à la base du développement d'un robot industriel qui, de par sa nature, contribue à l'accroissement de la fiabilité de ce type de contrôle. Il doit pouvoir s'adapter à différentes configurations géométriques afin d'élargir son champ d'action.

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