Déterminer la robustesse de l équilibre d une structure soumise à des forces extérieures

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1 Déterminer la robustesse l équilibre soumise à s forces extérieures François Guay 1 Philippe Cardou 1 Ana Lucia Cruz Ruiz 2 Stéphane Caro 3 1 Laboratoire du département génie mécanique, université, Québec (Québec), Canada, 2 IRCCyN, École Centrale Nantes, 1 rue la Noë, 44321, Nantes, France, 3 CNRS/IRCCyN, 1 rue la Noë, 44321, Nantes, France. Journée GT6 "Conception robots" Paris

2 * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

3 * Fondée en Première université francophone d Amérique étudiants personnels enseignant. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

4 * Fondée en Première université francophone d Amérique étudiants personnels enseignant. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

5 * Fondée en Première université francophone d Amérique étudiants personnels enseignant. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

6 * Fondée en Première université francophone d Amérique étudiants personnels enseignant. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

7 * Administration. Arts, lettres et langues. Sciences humaines. Sciences la santé. Sciences et génie. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

8 * Administration. Arts, lettres et langues. Sciences humaines. Sciences la santé. Sciences et génie. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

9 * Administration. Arts, lettres et langues. Sciences humaines. Sciences la santé. Sciences et génie. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

10 * Administration. Arts, lettres et langues. Sciences humaines. Sciences la santé. Sciences et génie. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

11 * Administration. Arts, lettres et langues. Sciences humaines. Sciences la santé. Sciences et génie. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

12 Laboratoire * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

13 Laboratoire * 225 articles dans s journaux scientifiques. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

14 Laboratoire * 225 articles dans s journaux scientifiques. 387 articles dans s conférences scientifiques. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

15 Laboratoire * 225 articles dans s journaux scientifiques. 387 articles dans s conférences scientifiques. 8 livres ou chapitres livres. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

16 Laboratoire * 225 articles dans s journaux scientifiques. 387 articles dans s conférences scientifiques. 8 livres ou chapitres livres. 11 brevets. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

17 Développement imprimante 3D à mousse à gran échelle suspendue par câbles * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

18 * Développement imprimante 3D à mousse à gran échelle suspendue par câbles Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

19 * Prototype d assistant ergonomique robotisé Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

20 * Prototype robot sériel à 7 ddl partiellement équilibré statiquement Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

21 * The Handshaking Anthromorphic Reactive Robot Interface - HARRI Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

22 * Conception d un environnement virtuel avec retour haptique par robot parallèle entraîné par câbles pour la rééducation Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

23 Prothèse main * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

24 * problème : Nous voulons définir un coefficient simple et complet qui peut exprimer façon intuitive la robustesse l équilibre atteinte par l application combinaisons forces par le biais d un mécanisme sur un objet. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

25 Diagramme corps libre f i * C i r i n e E C m f m f 1 C 1 f e Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

26 Diagramme corps libre f i * C i f 1 r i n e E f e C 1 C m f m m i=1 f i + f e = 0 3, m r i f i + n e = 0 3. i=1 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

27 Diagramme corps libre f i * C i r i n e E C m f m Wf + w e = 0 6 f 1 C 1 f e Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

28 L ensemble s tensions disponibles * f 1 f 3 Un hypercube dans R m F f 2 F = {f R m : f f f} Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

29 L ensemble s torseurs disponibles w 2 * W Un zonotope dans R d w 1 W = conv(wf i ), i = 1,..., 2 m. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

30 L ensemble s torseurs la tâche * w 2 Un zonotope dans R d T = w R6 : w = n α j w e,j, j T w 1 n α j = 1, α j 0, j = 1,..., n j=1 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

31 Définir l équilibre W * f 3 F w 2 f 2 T W w 1 f 1 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

32 Définir l équilibre f 3 W w 2 * F f 2 T W f 1 w 1 Nous avons équilibre si et seulement si : T W. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

33 * w 2 T W Alors peut-on quantifié la robustesse cet équilibre? w 1 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

34 * w 2 sj,l T W Alors peut-on quantifié la robustesse cet équilibre? Oui, en calculant le gré minimal satisfaction s contraintes w 1 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

35 w 2 T W * w 1 Alors peut-on quantifié la robustesse cet équilibre? Définissons un coefficient nommé la marge : ( ) s = min min s j,l, j=1,...,n l=1,...,p Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

36 * s j,l w e,j a l W T s j,l = b l w T e,j a l a l 2 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

37 Comment calculer la marge? 5 étapes: Bâtir l ensemble s torseurs la tâche. * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

38 Comment calculer la marge? 5 étapes: Bâtir l ensemble s torseurs la tâche. Bâtir l ensemble s tensions disponibles. * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

39 * Comment calculer la marge? 5 étapes: Bâtir l ensemble s torseurs la tâche. Bâtir l ensemble s tensions disponibles. Projeter ce rnier ensemble dans R 6. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

40 * Comment calculer la marge? 5 étapes: Bâtir l ensemble s torseurs la tâche. Bâtir l ensemble s tensions disponibles. Projeter ce rnier ensemble dans R 6. Calculer le gré minimal satisfaction s contraintes associé à chacunes s facettes du polytope W. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

41 * Comment calculer la marge? 5 étapes: Bâtir l ensemble s torseurs la tâche. Bâtir l ensemble s tensions disponibles. Projeter ce rnier ensemble dans R 6. Calculer le gré minimal satisfaction s contraintes associé à chacunes s facettes du polytope W. Selectioner le s j,l minimal. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

42 Analysis of Robots Actuated through Cables by Handy and Neat Interface Software - Robot and Cable Parameters Checkboxes for choosing plot type Section specific help data * Posture Parameters Task Parameters Plot Workspace Save Simulation Data Cancel Simulation Simulation Progress Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

43 Manipulateur parallèle entraîné par câbles A 4 A 8 A 3 A 7 A 2 A 6 * A 1 A 5 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

44 * A 3 A 1 Manipulateur parallèle entraîné par câbles A 4 A 2 A 7 A 5 A 8 A 6 L ensemble s torseurs la tâche N f e N N m n e N m Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

45 Manipulateur parallèle entraîné par câbles A 4 A 8 L ensemble s torseurs la tâche * A 3 A 1 A 2 A 7 A 5 A N f e N N m n e N m L ensemble s tensions disponibles 1 8 N f N Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

46 * A 3 A 1 Manipulateur parallèle entraîné par câbles A 4 A 2 Reference: A 7 A 5 A 8 A 6 L ensemble s torseurs la tâche N f e N N m n e N m L ensemble s tensions disponibles 1 8 N f N Gouttefar, M., Daney, D., and Merlet, J.-P. (2011). Interval-analysis-based termination of the wrench-feasible workspace of parallel cable-driven robots. IEEE Transactions on Robotics, 27(1):1 13 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

47 * "Wrench Feasible Workspace" (s = 0) Z (m) Y (m) X (m) Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

48 0 * "Wrench Feasible Workspace" (coupe y=k) axis 2: Z AXIS (m) Z (m) WFW boundary s=0 & different values of indicator function s s > 0 insi WFW, s < 0 outsi WFW axis 1: X AXIS (m) X (m) 0 0 Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

49 * axiso3:oz AXISO(m) Interference-FreeOConstantOOrientationOWorkspace axiso1:ox AXISO(m) axiso2:oy AXISO(m) Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

50 * axis 2: Y AXIS (m) Free Interference Constant Orientation Workspace axis 1: X AXIS (m) Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

51 Conception s moteurs s j,l w e,j a l W * T Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

52 la marge : Préhension; * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

53 la marge : Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

54 la marge : Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; Imprimantes 3D; * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

55 la marge : Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; Imprimantes 3D; Usinage industriel; * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

56 la marge : Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; Imprimantes 3D; Usinage industriel; Conception cellule forces; * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

57 la marge : Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; Imprimantes 3D; Usinage industriel; Conception cellule forces; Conception d acceléromètres; * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

58 la marge : * Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; Imprimantes 3D; Usinage industriel; Conception cellule forces; Conception d acceléromètres; Industrie du transport; Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

59 la marge : * Préhension; Robots parallèles entraînés par câbles; Imprimantes 3D; Usinage industriel; Conception cellule forces; Conception d acceléromètres; Industrie du transport; etc. Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

60 Merci Questions??? * Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

61 Pour en savoir plus... * Guay, F., Cardou, P., Cruz-Ruiz, A. L., and Caro, S. (2014). Measuring how well a supports varying external wrenches. In New Advances in Mechanisms, Transmissions and, pages Springer Ruiz, A. L. C., Caro, S., Cardou, P., and Guay, F. (2015). Arachnis: Analysis of robots actuated by cables with handy and neat interface software. In Cable-Driven Parallel Robots, pages Springer Gagliardini, L., Caro, S., Gouttefar, M., Wenger, P., and Girin, A. (2014). Optimal sign of cable-driven parallel robots for large industrial s. In Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on, pages IEEE Gagliardini, L., Caro, S., Gouttefar, M., and Girin, A. (2015). A reconfiguration strategy for reconfigurable cable-driven parallel robots. In Robotics and Automation (ICRA), 2015 IEEE International Conference on, pages IEEE Présentation pour la journée GT6 "Conception robots" - shortname 18 sept /31

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