PME - DIGIVEX Motion

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1 SSD Parvex SAS 8, avenue du Lac - B.P. 249 F Dijon Cedex LOGICIEL PME - DIGIVEX Motion Notice de réglage PVD 3516 F 04/2004

2 GAMME DE PRODUITS 1 - SERVOENTRAÎNEMENTS «BRUSHLESS» GAMME DE COUPLE OU DE PUISSANCE SERVOMOTEURS BRUSHLESS, FAIBLE INERTIE, AVEC RESOLVER : Très fort rapport Couple/Inertie (machines haute dynamique) : NX -HX - HXA de 1 à 320 N.m NX - LX de 0,45 à 64 N.m Inertie rotor élevée pour une meilleure adéquation de l inertie de la charge: HS - LS de 3,3 à 31 N.m Un choix géométrique varié : moteurs courts : HS - LS de 3,3 à 31 N.m ou moteurs de faible diamètre : HD, LD de 9 à 100 N.m Tension adaptée à différents réseaux : 230V triphasée pour la «série L - NX» 400V, 460V triphasée pour la «série H - NX» SERVOAMPLIFICATEURS NUMERIQUES «DIGIVEX Drive» MONOAXE DSD MONOAXE COMPACT DµD, DLD MONOAXE DE PUISSANCE DPD MULTIAXES (RACK) DMD LOGICIEL DE REGLAGE «PARVEX Motion Explorer» 2 - ENTRAÎNEMENTS «DE BROCHE» MOTEURS SYNCHRONES DE BROCHE Série compacte «HV» ELECTROBROCHE «HW» livrée en kit, à intégrer, avec refroidissement à eau SERVOAMPLIFICATEURS NUMERIQUES «DIGIVEX» à zone étendue de puissance constante de 5 à 110 kw Jusqu à tr/min 3 - SERVOENTRAÎNEMENTS «COURANT CONTINU» SERVOMOTEURS Séries «AXEM», «RS» 0.08 à 13 N.m SERVOAMPLIFICATEURS «RTS» SERVOAMPLIFICATEURS «RTE» pour moteurs courant continu + resolver donnant la mesure de position et de vitesse 4 - SERVOENTRAÎNEMENTS «ADAPTATIONS SPECIALES» SERVOMOTEURS «EX» Pour atmosphère explosible SERVOREDUCTEURS COMPACTS Série «AXL» 5 à 700 N.m 5 - SYSTEMES DE POSITIONNEMENT COMMANDE NUMERIQUE «CYBER 2000» 1 à 2 axes COMMANDE NUMERIQUE «CYBER 4000» 1 à 4 axes VARIATEUR POSITIONNEUR DIGIVEX Motion MONOAXE DSM MONOAXE DE PUISSANCE DPM MULTIAXES (RACK) DMM LOGICIEL DE REGLAGE ET PROGRAMMATION PARVEX Motion Explorer

3 TABLE DES MATIERES 1. GENERALITES Rappel des notices existantes du DIGIVEX Motion Fonctions PME DIGIVEX Motion 6 2. INSTALLATION Configuration matérielle et logicielle Licence d'utilisation Installation - Mode opératoire 8 3. MISE EN ŒUVRE DE PME Préliminaires Démarrage de l'application Panneau de commandes Fichier Configuration DIGIVEX Motion GESTION DU RESEAU DE COMMUNICATION Structure de réseau Création d une nouvelle structure Ajouter un objet Suppression d objets Enregistrement de la structure Ouvrir une structure Rechercher une structure Imprimer Quitter Interface PC CANopen Reset CRS232B/CIM03B Options - Configuration Exemple de structure CANopen Changement de numéro d abonné CANopen Interface PC PROFIBUS A propos de Commentaires Outils disponibles Zones mémoires PC et DIGIVEX Motion EEPROM_DM RAM_DM FLASH_DM PROG_DM FIRM_DM 22 1

4 4.2.6 RAM_PC Mémoire de masse REGLAGE PARAMETRES VARIATEUR Présentation Synoptique Fichier Connexion / Déconnexion EEPROM Options A propos de Modes de fonctionnement Configuration axe asservi Position asservie Resolver Modulo Mouvement Actions des touches OK et Annuler selon le status OFF LINE ou ON LINE Options Sens des mouvements programmés Exécution des programmes Autorisation mouvement / couple Pilotage axe Gestion des défauts Prise d origine Déplacements de l axe lors de la prise d origine Remarques importantes Frein Cas N 1 Pas de frein Cas N 2 Frein présent mais non géré par le variateur Cas N 3 Frein présent et géré par le variateur (cas général) Cas N 4 Frein présent et géré par le variateur (cas particulier) CanOpen Serveur SDO PDO Rx PDO Tx Moteur / Resolver Moteur Resolver Frein Réglage du calage Resolver Entrées / Sorties Entrées logiques Sorties logiques 52 2

5 5.4.3 Entrée / Sortie analogique Entrée Sortie Entrée/Sortie codeur Entrée codeur incrémental Emulation codeur incrémental Entrée codeur SinCos Variables oscilloscopes Réglages asservissements Asservissements Position Vitesse Feed Forward Prédicteurs Inerties Courant Remarques Calcul du réglage Mode opératoire Application des réglages proposés Appréciation des résultats obtenus Recherche du réglage optimal Calcul de l inertie Hardware OUTILS Principales variables système Générateur de stimuli Générateur de stimuli Paramètres à renseigner Touches disponibles Remarques A propos de Commande JOG Paramètres à renseigner Touches disponibles Contrôle d exécution (Debug) Contrôle d'exécution des programmes Contrôle des entrées/sorties Commandes Observateur de variables Fonction Oscilloscope Fichier Connexion/Déconnexion Options 86 3

6 Options/Curseurs Options/Choix calculs curseurs Options/Mesures Options/Commentaires Options/Trigger Options/Connexion automatique Options/Liste de variables réduite Options/Couleur du fond/couleur de la grille/couleur du texte Profondeur de trace A propos de Acquisition bargraph %acquisition Base de temps Voies d acquisition Outil d aide au diagnostic Historique des Incidents Liste des incidents répertoriés Surveillance des tensions Surveillance des courants Surveillance des températures Surveillance des fins de course Surveillances des branchements Surveillance du mouvement en cours Surveillance du système opérationnel du variateur positionneur Surveillance du système fonctionnel du variateur positionneur Anomalies de fonctionnement signalées Etats signalés Chargement Firmware Licences Validation d'une nouvelle licence Suppression d'une licence EDITEUR DE PROGRAMMES Présentation Fonctions de l outil Editeur de programmes Fichier Edition Connexion / Déconnexion Compilation Editeur de noms de variables A propos Mise en œuvre d un programme MISE EN SERVICE Principes de fonctionnement 110 4

7 8.1.1 Principe de l'asservissement de position Modes de fonctionnement Programmes utilisateur Préliminaires Entrées/Sorties Raccordements - Installation du logiciel de paramétrage Détermination de la structure réseau Chargement des paramètres Mise en service effective Exécution d'un programme d essai Chargement des programmes utilisateur Mise sous tension de la machine Arrêt de la machine Réarmement de la machine 117 Caractéristiques et dimensions peuvent être modifiées sans préavis VOTRE CORRESPONDANT LOCAL SSD Parvex SAS 8 Avenue du Lac / B.P 249 / F Dijon Cedex Tél. : +33 (0) / Fax : +33 (0)

8 1. GENERALITES 1.1 Rappel des notices existantes du DIGIVEX Motion Notice d'utilisation DIGIVEX Single Motion (DSM) PVD3515 Notice d'utilisation DIGIVEX Power Motion (DPM) PVD3522 Notice d'utilisation DIGIVEX Multi Motion (DMM) PVD3523 Notice DIGIVEX Motion - CANopen PVD3518 Notice DIGIVEX Motion - Profibus PVD3554 Notice de réglage PME-DIGIVEX Motion PVD3516 Répertoire des variables DIGIVEX Motion PVD3527 Notice de programmation DIGIVEX Motion PVD3517 DIGIVEX Motion - Fonction Came PVD3538 Notice d'utilisation PME Tool kit PVD3528 CANopen - Accès au bus CAN par CIM03 PVD3533 CANopen - Contrôle à distance par messages PDO PVD3543 Logiciel d application "Positionnement par blocs" PVD3519 Logiciel d application "Coupes à longueur linéaires avec cisaille volante" PVD3531 Logiciel d application "Coupes à longueur avec couteaux rotatifs" PVD Fonctions PME DIGIVEX Motion PME Parvex Motion Explorer module DIGIVEX Motion offre une interface logicielle complète pour gérer les produits numériques PARVEX. A partir d une plate-forme Windows, PME DIGIVEX Motion propose à l utilisateur de : sélectionner un produit numérique - variateurs positionneurs - modules d entrées / sorties déportées [Fonction non disponible actuellement] - clavier afficheur µvision - incorporer ce produit dans une structure de réseau - les différents composants numériques forment alors une architecture et communiquent en réseau via le partage d un bus (CAN ou PROFIBUS). - la supervision de l ensemble peut être assurée par un calculateur disposant soit d une interface CAN et supportant le protocole CANopen, soit d une interface PROFIBUS-DP. régler et programmer chaque composant numérique individuellement - éditeurs de paramètres de réglages - éditeurs de programmes. gérer l ensemble du système constitué - accès à toutes les fonctions disponibles - maintenance facilitée par l usage des outils d observation et les commandes de sauvegarde / téléchargement des configurations. Chaque prestation fait l objet d une description détaillée dans les chapitres qui suivent. 6

9 2. INSTALLATION 2.1 Configuration matérielle et logicielle Attention : Ordinateur de bureau ou industriel de type IBM PC ou compatible Processeur Intel Pentium ou équivalent Environnement Windows version 98, Millénium, NT 4.0 (service pack 4 ou supérieur recommandé), 2000 ou XP Ecran VGA couleur 1 port parallèle 1 ou plusieurs ports série RS232 pour l utilisation d un DIGIVEX Motion CANopen. 1 port USB pour l utilisation d un DIGIVEX PROFIBUS avec interface USBPRO 1 slot PCI pour l utilisation d un DIGIVEX PROFIBUS avec l interface PCIPRO 1 slot PCMCIA pour l utilisation d un DIGIVEX PROFIBUS avec l interface PCMCIAPRO Imprimante couleur conseillée Dispositif de pointage (souris, trackball ou équivalent ) 20 à 40 Mo disponibles sur le disque dur pour l'installation du logiciel Un pilote d imprimante doit obligatoirement être installé pour obtenir un fonctionnement satisfaisant du logiciel PME.CYBER. Le branchement physique d une imprimante n est cependant pas indispensable. Un utilitaire d installation crée les répertoires utiles et implante l ensemble des fichiers système sur le disque dur de votre ordinateur PC. L espace disque nécessaire est d environ 40 Mo. 2.2 Licence d'utilisation Le logiciel PME (Parvex Motion Explorer) est soumis à licence. Il est possible de consulter les conditions d utilisation du logiciel PARVEX Motion Explorer lors de l'installation ou, après l'installation, en visualisant le contenu du fichier texte Licence.F se trouvant sous le répertoire Pme. Le logiciel PME est disponible sur CD-ROM. Il est autorisé d'effectuer une copie de sauvegarde (usage interne uniquement). Cette copie ne devra en aucun cas être cédée, donnée, louée, vendue ou installée chez un tiers. Un numéro de licence fourni avec le CD-ROM original devra être saisi à l'installation. Ce numéro servira de référence dans toute correspondance liée au produit. 7

10 2.3 Installation - Mode opératoire Le programme d'installation de Parvex Motion Explorer crée les dossiers nécessaires et recopie les fichiers sur votre ordinateur à partir du support d'information. Installation à partir d'un CD-ROM : Démarrer l'ordinateur PC. A partir de l'environnement Windows, insérer le CD-ROM dans le lecteur. Un programme "auto run" se lance automatiquement au bout de quelques secondes. Suivre ensuite les instructions du programme d'installation. Si le programme "auto run" ne se lance pas : Cliquer sur le bouton "Démarrer" puis choisir le menu "Paramètres" et "Panneau de configuration". Double-cliquer sur l'icône "Ajout / Suppression de programmes". Sélectionner l'onglet "Installation / Désinstallation". Cliquer sur le bouton "Installer" : Windows recherche automatiquement l'utilitaire exécutable, puis invite l'utilisateur à lancer "setup.exe". Désinstallation : Sauvegarder les fichiers que vous désirez conserver. Cliquer sur le bouton "Démarrer" puis choisir le menu "Paramètres" et "Panneau de configuration". Double-cliquer sur l'icône "Ajout / Suppression de programmes". Sélectionner l'onglet "Installation / Désinstallation" puis "Parvex Motion Explorer". Cliquer sur le bouton "Ajouter / Supprimer" afin de lancer le programme de désinstallation. Suivre les instructions à l'écran. Tous les fichiers du logiciel Parvex Motion Explorer seront supprimés. Seuls les fichiers utilisateurs se trouvant éventuellement sous le répertoire Parvex\Program Files\App_User\ seront conservés, ainsi que le fichier de base de données concernant les moteurs spécifiques. 8

11 3. MISE EN ŒUVRE DE PME 3.1 Préliminaires Parvex Motion Explorer offre une interface logicielle complète pour mettre en œuvre les variateurs positionneurs de la famille DIGIVEX Motion. Certaines fonctions ne sont accessibles que si les variateurs positionneurs sont sous tension et en état de marche. Mise en route du système : Effectuer la mise sous tension du système à partir du sectionneur principal. Vérifier que l alimentation auxiliaire parvient au variateur positionneur. Ne pas mettre la puissance. En situation normale [absence d incidents], l afficheur 7 segments en face avant, indique 0 clignotant (0 fixe si un programme utilisateur fonctionne). La LED rouge POWER OFF est allumée. Avec DIGIVEX CANopen, vérifier la présence de l alimentation du module d interface CRS232. Celui-ci est alimenté par le ou les variateurs positionneurs. Une diode électroluminescente verte (placée à côté du connecteur SUB-D 9 points femelle du module CRS232) permet de vérifier si la carte est bien alimentée. Avec DIGIVEX PROFIBUS, l interface USBPRO est alimentée par le PC. Lors de l initialisation de l interface au début d une recherche de la structure réseau, les leds verte et rouge côté USB s allument, clignotent puis seule la led rouge reste allumée. 3.2 Démarrage de l'application Double cliquer sur l icône PARVEX PME figurant sur le «bureau», pour faire apparaître le panneau de commandes PARVEX Motion Explorer (ou sélectionner : Démarrer, Programmes, Parvex, Parvex Motion Explorer ). Icône PARVEX PME : 9

12 3.3 Panneau de commandes Panneau de commandes PARVEX Motion Explorer : Fichier Fichier Quitter Ferme toutes les sessions en cours d exécution Configuration Choix de la langue Configuration Langue Cocher b la langue souhaitée : b Français English Español Deutsch La langue choisie est appliquée au panneau de commande Parvex Motion Explorer et à tous les modules en cours d exécution. 10

13 3.3.3 DIGIVEX Motion DIGIVEX Motion Cette commande permet de démarrer le module PME DIGIVEX Motion dédié aux applications utilisant les variateurs positionneurs. L appui sur la touche DIGIVEX Motion ouvre la fenêtre suivante : Cet environnement, appelé Gestion du réseau, permet d accéder aux fonctions PME DIGIVEX Motion. Un aperçu des principales fonctions proposées est donné ci-après. 11

14 4. GESTION DU RESEAU DE COMMUNICATION 4.1 Structure de réseau Dans le contexte PME DIGIVEX Motion, une structure de réseau comprend plusieurs éléments interconnectés, appelés objets, communiquant par l intermédiaire du bus de communication (CAN ou PROFIBUS) Création d une nouvelle structure Cette action est réalisée par la séquence de commandes : Fichier Nouvelle Structure Il est utile de créer une nouvelle structure au moment de la définition de la structure de réseau. A ce stade, l utilisateur peut s affranchir de l existence matérielle de l équipement à commander. L écran est vierge. L utilisateur compose la structure de son application en introduisant différents objets. 12

15 4.1.2 Ajouter un objet L adjonction d objets s obtient par la séquence de commandes : Objets Ajouter un objet Les objets pouvant être ajoutés sont de plusieurs natures : Variateur positionneur DSM ou DMM Variateur positionneur DPM Terminal µvision Suppression d objets Cliquer à l aide de la souris, ou d un autre dispositif de pointage, sur l objet à supprimer. La suppression de l objet s obtient par la séquence de commandes : Objets Supprimer l objet sélectionné Enregistrement de la structure Lorsqu une structure vient d être créée, il est souhaitable d enregistrer ses caractéristiques dans un fichier de sauvegarde. Cette opération est effectuée à l aide de la séquence suivante : Fichier Enregistrer sous Choisir le médium d enregistrement (lecteur de disquettes, disque dur...), le répertoire de rangement et le nom du fichier de sauvegarde nom_structure.top. Lorsqu une structure a été sauvegardée une première fois, à l aide de la séquence Fichier/Enregistrer sous, il est possible d enregistrer toute nouvelle modification par la séquence : Fichier Enregistrer Ouvrir une structure Il est possible d ouvrir une structure précédemment sauvegardée, par la séquence de commandes suivante : Fichier Ouvrir une structure Sélectionner le médium de sauvegarde, le répertoire et le nom de la structure à ouvrir. Le synoptique correspondant à la structure ouverte apparaîtra à l écran. 13

16 4.1.6 Rechercher une structure Le logiciel détecte automatiquement (en nombre et en nature) quels sont les objets présents et sous tension qui constituent la structure du réseau. Le synoptique de la structure existante s affiche à l écran. Lorsque des objets appartenant à la structure ouverte ne sont pas détectés, une croix rouge les signale comme «non branchés». La fonction Rechercher une structure est accessible par les commandes : Fichier Rechercher une structure Attention : Avant de faire une recherche de structure, l interface PC doit être configurée (voir chapitres et ) Déconnexion d un objet Il est possible de déconnecter un objet présent sur le réseau en cliquant sur cet objet puis en appuyant sur le bouton : Connexion d un objet La recherche de connexion d un objet «non branché» s effectue en cliquant sur cet objet puis en appuyant sur le bouton : Une croix rouge signale alors cet abonné comme «non branché». La croix rouge disparaît, si l objet est trouvé sur le réseau, l abonné est alors reconnu présent. Si l objet n est pas détecté, la croix rouge reste en place Imprimer L imprimante par défaut est définie dans l environnement Windows configuration). (cf. panneau de L impression de la structure figurant à l écran est obtenue par la séquence de commandes : Fichier Imprimer Quitter Pour quitter l environnement Gestion du réseau, sélectionner les commandes : Fichier Quitter La fenêtre Gestion du réseau se referme. Si des changements de structure ont été effectués, il sera demandé à l utilisateur s il souhaite ou non, enregistrer les modifications dans un fichier.top avant de quitter. L appui sur la touche produit le même effet. 14

17 4.1.9 Interface PC CANopen Reset CRS232B/CIM03B Un appui sur le bouton Reset permet d'effectuer une réinitialisation à distance des modules d'interface CRS232B et CIM03B. Cette fonctionnalité n'est pas disponible pour les modules d'interface CRS232 et CIM Options - Configuration Options Configuration 15

18 Interface CANopen Cocher «CANopen» et indiquer quel module d'interface est utilisé : module CRS232 module CRS232B module CIM03 module CIM03B module RS232CAN Propriétés Configuration Liaison série Port série Vitesse de la liaison (taux de transfert) Choisir dans la liste déroulante u, l identificateur de port série utilisé par votre ordinateur PC. Sélectionner la vitesse de liaison dans la liste déroulante u ( Bauds sont préconisés). Configuration Débit CAN Cette liste déroulante permet de sélectionner le débit CAN pour les modules d'interface CRS232 et CIM03 (en mode PC). La valeur 1Mbauds est la valeur standard utilisée par les appareils de la famille DIGIVEX Motion. Ne pas modifier cette valeur sans raison valable! Configuration Recherche des abonnés Lorsque l'on recherche tous les abonnés présents, la recherche s'effectue sur les abonnés portant un numéro compris entre 1 et 63. Pour raccourcir le temps pris par la recherche, il est possible de limiter la recherche aux abonnés portant un numéro compris entre 1 et 31 (cas le plus courant). 16

19 Exemple de structure CANopen Sur l exemple ci-contre, la structure comprend : - l ordinateur PC - le module CRS232 (interface entre la liaison RS232 et le bus CAN) - un variateur positionneur DSM (abonné N 12) - un variateur positionneur de puissance DPM (abonné N 1) - un terminal µvision (abonné N 2) Actuellement, seul l abonné N 12 a été détecté comme appartenant au réseau. Les abonnés N 1 et N 2 n ont pas été détectés : une croix rouge les signale comme «non branchés». En cliquant sur un abonné (dans cet exemple, l abonné N 12), les outils utilisables sur cet abonné apparaissent sous forme de boutons, dans le bandeau inférieur de la fenêtre Gestion du réseau. Seuls les boutons colorés sont accessibles (les boutons inopérants demeurent grisés). Les caractéristiques propres à l objet sélectionné sont indiquées dans la partie inférieure gauche de l écran. Ici, l abonné N 12 est un variateur du type DSM 2/4A 230V portant le nom Axis Changement de numéro d abonné CANopen En cliquant sur la case numéro d abonné, situé au nœud de jonction de l objet avec le bus CAN, la fenêtre suivante s ouvre : Numéro actuel Nouveau numéro Appliquer Cette case affiche le numéro d abonné actuel. Renseigner cette case avec le numéro d abonné souhaité. Vérifier que l appareil physiquement raccordé au réseau a lui aussi été initialisé avec ce même numéro (mini-commutateur rotatif, configuration interne, ) Appuyer sur cette touche pour prendre en compte le changement de numéro d abonné au bus CAN. 17

20 Interface PC PROFIBUS Options Configuration 18

21 Interface PROFIBUS Cocher «Profibus» et indiquer quel module d'interface est utilisé : module USBPRO (débit max 5 Mbaud) module CP5611 module CP5511 module RS232PRO module USBPRO x12 (débit max 12 Mbaud) Les interfaces PROFIBUS ci-dessous étant fournies par des tierces parties, pour leur installation se référer, au préalable, aux procédures des fabricants. REFERENCE USBPRO ou USBPROx12 PCIPRO PCMCIAPRO DESIGNATION Interface USB-PROFIBUS Carte CP5611 PCI-PROFIBUS Carte CP5511 PCMCIA - PROFIBUS Propriétés CP5611 et CP5511 Il faut sélectionner l entrée de l application en accord avec la valeur choisie avec l outil de paramétrage SIEMENS «paramétrage de l interface PG-PC» Pour plus de détails, consulter la notice "PVD DIGIVEX Motion - Profibus". 19

22 USBPRO et USBPROx12 Il faut éventuellement changer la vitesse de transmission Profibus pour la mettre en concordance avec celle imposée par le "Maître" : Cliquer sur "Propriétés" pour sélectionner le numéro de série du boîtier d interface USB/Profibus. Ce numéro est automatiquement détecté en cliquant sur le bouton «Search attached device». Valider la configuration en cliquant sur «OK». Pour plus de détails, consulter la notice "PVD DIGIVEX Motion - Profibus" A propos de Ce menu donne accès : à la documentation du logiciel PME (format PDF Acrobat Reader) à la version logicielle utilisée (fenêtre «A propos de») 20

23 Commentaires En cliquant sur le bouton «bulle de dialogue», situé au dessus des ascenseurs 3 4 et à droite du logo PARVEX, la fenêtre Commentaires s ouvre : Cette fonctionnalité permet d éditer un texte qui sera sauvegardé avec le fichier nom_structure.top. Elle est appréciée pour commenter une structure (caractéristiques, données introduites, etc ). Le texte du commentaire est visible à l impression (commandes Fichier Imprimer ou bouton correspondant) Outils disponibles En cliquant sur un abonné, les outils utilisables sur cet abonné apparaissent sous forme de boutons, dans le bandeau inférieur de la fenêtre Gestion du réseau. Le mode d utilisation de chaque outil fait l objet d un chapitre spécifique de cette notice. Outil de Réglage des paramètres Editeur de programmes Outil Oscilloscope Outil Observateur de variables Outil Générateur de stimuli Outil de Contrôle d exécution Outil Aide au diagnostic Les quatre derniers outils sont utilisables pour des objets ayant été détectés comme appartenant au réseau, lors d une recherche de structure (voir précédemment commande Fichier/Rechercher une structure ) 21

24 4.2 Zones mémoires PC et DIGIVEX Motion Les différentes informations communiquées au variateur positionneur telles que données, paramètres ou programmes, résident dans des zones mémoires distinctes. L extension _DM réfère aux appareils de la famille DIGIVEX MOTION (DSM, DMM, DPM). L extension _PC concerne l ordinateur PC connecté au bus CAN ou Profibus EEPROM_DM Une zone mémoire non volatile, notée EEPROM_DM, contient les paramètres machine et le fichier de configuration utilisateur. Cette mémoire est physiquement localisée sur la carte de personnalisation du variateur positionneur. Une partie de la mémoire EEPROM_DM est solidaire de la carte mère du variateur positionneur. Elle mémorise notamment le temps de fonctionnement du variateur positionneur et son numéro de série RAM_DM A la mise sous tension du variateur, ou lors d une restauration (commande restore), le contenu de la mémoire EEPROM_DM est transféré vers une mémoire vive, appelée RAM_DM. Cette mémoire permet d échanger des informations en ligne (ON LINE) entre le variateur positionneur et l ordinateur PC FLASH_DM Les programmes utilisateur (programmes assembleur, programmes source, tableaux de came) sont localisés dans une zone mémoire de type flash_eprom, notée FLASH_DM. Cette mémoire est localisée sur la carte de personnalisation et a une taille de 512Koctets PROG_DM A la mise sous tension du variateur, ou lors de l'application des programmes (commande "Appliquer programmes"), le code exécutable contenu dans la mémoire FLASH_DM est transféré vers une mémoire vive appelée PROG_DM (RAM 216Koctets). Les programmes utilisateurs exécutés par le variateur positionneur sont ceux se trouvant en mémoire PROG_DM FIRM_DM Le logiciel du système d exploitation est appelé firmware. Il est localisé dans une zone mémoire de type flash_eprom, notée FIRM_DM RAM_PC Lorsque le variateur est connecté à l ordinateur PC, une image de sa mémoire RAM_DM est transmise à la mémoire vive de l ordinateur, appelée RAM_PC Mémoire de masse Les disquettes et disques durs constituent la mémoire de masse de l ordinateur PC. Cette mémoire sert à sauvegarder les données utilisateur. 22

25 5. REGLAGE PARAMETRES VARIATEUR 5.1 Présentation Sélectionner le variateur à régler en cliquant sur son pictogramme dans l environnement Gestion du réseau, puis appuyer sur le bouton Réglage des paramètres : La fenêtre d accueil intitulée Réglage des paramètres variateur s ouvre : Le réglage des paramètres se fait variateur par variateur. Vous trouverez ici le numéro d'abonné du variateur que vous êtes en train de régler Le status ON LINE indique que le variateur est connecté au PC (état OFF LINE dans le cas contraire). L'information : PME = 7 indique que l'éditeur de paramètres utilisé peut gérer les jeux de paramètres 1 à 7 Drive = 7 indique que le logiciel embarqué du variateur peut gérer les jeux de paramètres 1 à 7 File = 7 indique que le fichier parvex.pdm contient un jeu de paramètres de niveau 7 EEPROM = 7 indique que la mémoire EEPROM du variateur contient un jeu de paramètres 7 Un jeu de paramètres correspond à la liste des paramètres reconnus et géré par un variateur positionneur. Le jeu de paramètres 7 correspond à la génération la plus récente (disponibilité de nouvelles fonctionnalités). 23

26 5.1.1 Synoptique Il présente la structure des boucles d asservissements implantées sur les produits de la famille DIGIVEX Motion. Le générateur de trajectoire est noté Trajectory generator. Il reçoit comme entrée : - le stimulus Stimulus - la consigne de position posa (Setpoint) - la consigne de position Maître Master Il fournit en sortie : - la consigne de position du mouvement commandé - la consigne de position du mouvement Maître - la consigne de vitesse du mouvement commandé - la consigne de vitesse du mouvement Maître - la consigne d accélération du mouvement commandé - la consigne d accélération du mouvement Maître. L asservissement de position utilise l information retour position issue du Resolver ou du codeur extérieur noté Encoder. Le correcteur position est noté kp. Les prédictions de vitesse sont notées kff_speed1 et kff_speed2. L état des commutateurs montre comment l information retour position Encoder est employée selon le mode de fonctionnement choisi. L asservissement de vitesse utilise l information retour vitesse issue du Resolver. Le correcteur vitesse est noté PI : kv fi. Les prédictions d accélération sont notées kff_accel1 et kff_accel2. Les prédictions de frottement et de pesanteur sont désignées par Static and gravity predictions. La fonction de réduction du courant est indiquée par i_red. La partie inférieure de la fenêtre d accueil présente quatre boutons de commande : Modes de fonctionnement Moteur / Resolver Entrées / Sorties Réglages asservissements 24

27 Remarques communes à l ensemble des fenêtres gérées par le logiciel Parvex Motion Explorer : Fichier Quitter Permet de quitter la session de travail en cours. Si des changements ont été effectués durant cette session, il sera demandé à l utilisateur s il souhaite ou non, enregistrer les modifications de paramètres dans un fichier avant de quitter (fonction Enregistrer). L appui sur la touche produit le même effet Fichier Le menu «fichier» ouvre les rubriques : Fichier Nouveau Fichier Ouvrir Fichier Enregistrer Cette séquence de commandes initialise une nouvelle session de réglages. Elle n est accessible qu en mode OFF LINE. L ensemble du synoptique est tout d abord visualisé en rouge. Les différents pictogrammes passeront en bleu quand l utilisateur aura successivement sélectionné et validé les menus proposés au bas de la fenêtre Réglage des paramètres variateur par les touches : Modes de fonctionnement, Moteur / Resolver, Entrées / Sorties et Réglages asservissements. Cette séquence est destinée à ouvrir un fichier de paramètres précédemment sauvegardé avec un nom de fichier muni d'une extension.pdm. Cette fonction n est accessible qu en mode OFF LINE. La couleur des pictogrammes du synoptique passe au bleu. Cette sélection de commandes permet de sauvegarder sur disquette ou disque dur le jeu de paramètres contenu dans la mémoire vive de l ordinateur PC (session de travail en cours). Remarque : Lorsque le status est ON LINE, le contenu de la mémoire vive du PC est l image de la mémoire vive du variateur (RAM_DM). Le fichier des paramètres enregistrés porte l extension.pdm. 25

28 Fichier Enregistrer sous Fichier Commentaires Cette sélection offre les mêmes possibilités que la précédente mais permet de spécifier : - le médium d enregistrement ( lecteur de disquettes, disque dur ) - le répertoire de rangement - le nom de fichier.pdm L extension.pdm est proposée par défaut. Seuls les fichiers portant l extension.pdm sont reconnus par la commande Ouvrir. Fichier Comparer Fichier Transfert global Fichier Imprimer Cette fonctionnalité destinée à l opérateur, lui permet de commenter librement son application : - point de fonctionnement correspondant aux réglages en place - personnalisation de l axe commandé etc Permet de comparer le fichier de paramètres ouvert (si on se trouve en mode OFF line) ou les paramètres du variateur (si on se trouve en mode ON line) avec le contenu d'un autre fichier de paramètres. Il y a ouverture d'une fenêtre pour effectuer la sélection du fichier puis affichage d'un tableau permettant de comparer les paramètres. Un index "rouge" met en évidence la présence de valeurs différentes. Cette séquence de commandes est accessible uniquement avec le status ON LINE. Elle permet de télécharger l ensemble des paramètres d un fichier.pdm dans la mémoire vive du variateur positionneur (RAM_DM). En fin de transfert, un message s affiche à l écran demandant à l utilisateur, s il souhaite ou non sauvegarder le fichier.pdm en mémoire non volatile (EEPROM_DM). - Le moteur doit être à couple nul ou la puissance absente, pour que le Transfert global puisse s effectuer. - Le nom du fichier.pdm transféré apparaît dans le bandeau supérieur de la fenêtre Réglage des paramètres variateur. Imprime sous la forme d un texte, le contenu d un fichier de paramètres précédemment ouvert. L imprimante par défaut est définie dans l environnement Windows (cf. panneau de configuration). Fichier Quitter Permet de quitter la session de travail en cours. Si des changements ont été effectués durant cette session, il sera demandé à l utilisateur s il souhaite ou non, enregistrer les modifications de paramètres dans un fichier.pdm avant de quitter ( fonction Enregistrer ). 26

29 5.1.3 Connexion / Déconnexion La commande Connexion est apparente lorsque le status est OFF LINE (variateur non connecté), tandis que la commande Déconnexion apparaît avec le status ON LINE (variateur connecté). Connexion Cette commande transmet la demande de connexion du PC au variateur. Lorsque la connexion est obtenue, le status passe ON LINE. La commande Connexion recharge dans la mémoire vive de l ordinateur PC la configuration des paramètres présente dans la mémoire vive du variateur positionneur (RAM_DM). Si une session de travail avait été ouverte précédemment, elle sera supplantée. Un message d alerte propose donc à l utilisateur de sauvegarder préalablement ses données, à l aide de la fonction Enregistrer sous avant d exécuter la commande Connexion. Déconnexion Cette commande transmet la demande de déconnexion du PC au variateur. Lorsque la déconnexion est réalisée le status passe OFF LINE. Remarques Avec le status OFF LINE, le logiciel exploite la mémoire de l ordinateur PC : disque dur, disquettes, mémoire vive RAM_PC. L ouverture d un fichier de paramètres.pdm par la commande Ouvrir change la couleur des pictogrammes du synoptique qui passe au bleu. Avec le status ON LINE, le logiciel communique avec la mémoire du variateur (RAM_DM). Ce contexte est nécessaire pour agir en temps réel sur le variateur et son environnement à partir de l ordinateur PC. Les pictogrammes du synoptique sont de couleur bleu. L indication du status ON LINE / OFF LINE apparaît explicitement dans la partie inférieure gauche de la fenêtre Réglage des paramètres variateur. Le numéro d abonné du variateur est mentionné dans la barre de titre EEPROM Cette commande donne l alternative suivante : SAVE Sauvegarder en EEPROM RESTORE Restaurer Upgrader EEPROM Options La commande SAVE sauvegarde le contenu de la mémoire RAM_DM dans la mémoire EEPROM_DM. Toutes les fenêtres de saisie sont ainsi sauvegardées en même temps. La commande SAVE n est pas accessible avec le status OFF LINE. La commande RESTORE récupère le contenu de la mémoire EEPROM_DM et le place en mémoire RAM_DM. Remarque : A la mise sous tension de l appareil, une opération RESTORE est automatiquement réalisée. La commande RESTORE n est pas accessible avec le status OFF LINE. La commande Upgrader EEPROM permet d'incrémenter la version du jeu de paramètres en mémoire EEPROM_DM (utilisation du variateur positionneur au maximum de ses possibilités) : Jeu de paramètres EEPROM = Jeu de paramètres Drive. Cette commande n'a d'intérêt que si, initialement, Jeu de paramètres EEPROM < Jeu de paramètres Drive. Cocher b la case Connexion automatique pour demander la connexion automatique du PC au variateur, à l'ouverture de l'éditeur de réglage des paramètres. 27

30 5.1.6 A propos de Ce menu donne accès : à la documentation du logiciel PME (format PDF Acrobat Reader) à la version logicielle utilisée (fenêtre «A propos de») 5.2 Modes de fonctionnement L appui sur la touche Modes de fonctionnement ouvre la fenêtre suivante : Configuration Cet environnement permet de définir le mode de fonctionnement qui sera appliqué à l axe axe asservi Nom axe Unités Renseigner cette rubrique avec un nom à votre convenance ; la longueur du mot peut atteindre quinze caractères. [Paramètre correspondant : axis1] Renseigner cette rubrique pour déclarer l unité de l application ; la longueur du mot peut atteindre quinze caractères mais en pratique éviter de dépasser 5 caractères. [Paramètre correspondant : unit1] Cette donnée n a aucune influence sur les réglages. Elles sert uniquement à donner une indication sur la nature de l unité utilisée pour mesurer ou programmer les positions 28

31 Position asservie Par resolver moteur Par défaut, le contrôle en position s effectue à partir du resolver moteur. Le bouton Par resolver moteur est alors sélectionné. [paramètre correspondant : option_card = 0 ou 2] Par codeur extérieur Pointer ce choix lorsque le contrôle en position est réalisé à partir d un codeur extérieur, le plus souvent monté solidaire du mobile à déplacer. Ce mode de fonctionnement implique l emploi d une carte option Entrée codeur. [paramètres correspondants : option_card = 1 ou 3 et encoder_use = 0] Le retour vitesse peut être fourni par : le resolver [paramètre correspondant : fb_option = 1] si option_card = 1 uniquement (choix impossible si option_card = 3 : codeur SinCos) Codeur extérieur utilisé en maître Filtrage normal Filtrage fort le codeur [paramètre correspondant : fb_option = 0] (valeur par défaut) Lorsque le codeur extérieur est utilisé comme lecture d un axe maître les boutons Par resolver moteur et Codeur extérieur utilisé en maître seront validés. Ce mode de fonctionnement implique l emploi d une carte option Entrée codeur. [paramètres correspondants : option_card = 1 et encoder_use = 1] En fonction de la résolution du codeur extérieur, un filtrage qualifié de normal ou de fort est proposé pour réduire le bruit sur la commande en courant du moteur. Utilisé par défaut lorsque la fréquence codeur en traits/s à la vitesse maximale est supérieure ou égale à 50 KHz. [paramètre correspondant : filter_type = 0] Utilisé lorsque la fréquence codeur en traits/s à la vitesse maximale est comprise entre 5 KHz et 50 KHz. Lorsque cette fréquence est inférieure à 5 KHz, l application est mal dimensionnée. [paramètre correspondant : filter_type = 1] Resolver Unités / tour moteur Entrer dans ce champ le facteur de correspondance entre tours moteur et unités de déplacement. [paramètre correspondant : kunit_resolver] Remarque : Si la position est asservie par codeur extérieur, une information supplémentaire est affichée. Celle-ci indique, pour le codeur, le facteur de correspondance entre tours codeur et unités de déplacement [paramètre correspondant : kunit_encoder, fenêtre Entrées / Sorties, onglet Entrée / Sortie codeur] Modulo L'opération modulo consiste à ramener à l'intérieur d'un intervalle donné la valeur de la position de l'axe que l'on commande. Cela est classiquement utilisé avec des axes rotatifs ou des axes sans limites physiques qui se déplacent indéfiniment dans une même direction. Lorsque l'utilisateur coche la case Appliquer le modulo spécifié, le système prend en compte les seuils haut et bas spécifiés. 29

32 Prenons l'exemple d'un plateau rotatif 360. Si l'utilisateur sélectionne un seuil bas égal à -180 et un seuil haut égal à +180, la position de l'axe sera toujours comprise entre -180 et +180, quels que soient les déplacements cumulés effectués par l'axe. Les consignes de position et les positions mesurées seront considérées "modulo 360 " (Le modulo correspond à la différence Seuil haut - Seuil bas). L'option "Appliquer le modulo spécifié" évite ainsi à l'utilisateur de gérer luimême la relation d'équivalence entre les positions absolues -180 et Appliquer un modulo de seuil haut +180 et de seuil bas -180 à la valeur 470 renvoie 110 (470 - n fois le modulo, avec n=1), l'appliquer à la valeur -200 renvoie +160 ( n fois le modulo, avec n=1). Lorsqu'un déplacement est demandé, on ne gère pas le mouvement en utilisant la notion de "chemin le plus court". Demander un déplacement à la position absolue 900 fera tourner le plateau rotatif de 2 ½ tours. A la fin du déplacement le compteur de position indiquera +180 (900 - n fois le modulo, avec n=2). La fonction modulo permet aussi d'éviter d'atteindre la capacité maximale de comptage du système. Si l'utilisateur n'a rien spécifié, le système appliquera, de lui-même et par sécurité, un modulo ayant pour seuil haut une valeur de unit1 (ou de transitions codeur) et pour seuil bas un seuil bas une valeur de unit1 (ou de transitions codeur). Conseil : Les valeurs seuil haut modulo et seuil bas modulo doivent correspondre à un nombre entier d'incréments codeur ou émulation codeur afin d'éviter la perte des résidus de divisions. Appliquer le modulo spécifié Seuil haut modulo Seuil bas modulo Cocher cette case pour valider le modulo spécifié par les rubriques sousjacentes Seuil haut et Seuil bas. [paramètre correspondant : modul1_en] Si cette case n'est pas cochée, c'est le modulo système qui sera appliqué. Entrer dans ce champ la valeur de la borne supérieure du modulo. [paramètre correspondant : modul1_up] Entrer dans ce champ la valeur de la borne inférieur du modulo. [paramètre correspondant : modul1_low] Mouvement Accélération / décélération Fenêtre d arrêt Vitesse max application Erreur de poursuite max Renseigner cette rubrique avec le niveau d accélération / décélération choisi exprimé en unit1/s 2. Se reporter à l onglet Calcul du réglage, fenêtre Réglages asservissements pour obtenir une indication sur la valeur à programmer. [paramètre correspondant : accel_max] Entrer dans ce champ la valeur de fenêtre d arrêt souhaitée en unit1. Cette valeur est utilisée pour déclarer la fin d un mouvement (axe à l arrêt). [paramètre correspondant : target] Indiquer dans cette rubrique la vitesse maximale de l application exprimée en unit1/s. Se reporter à l onglet Calcul du réglage, fenêtre Réglages asservissements pour obtenir une indication sur la valeur à programmer. [paramètre correspondant : speed_max] Indiquer dans cette rubrique l erreur de poursuite maximale autorisée, exprimée en unit1. [paramètre correspondant : trackerror_max] 30

33 Actions des touches OK et Annuler selon le status OFF LINE ou ON LINE Status OFF LINE L ouverture d une session de travail ( commande Ouvrir ) recopie le contenu d un fichier de paramètres, issu d une mémoire de masse ( disquettes ou disque dur ), dans la mémoire vive de l ordinateur RAM_PC. La fenêtre de saisie présente à l écran est une mémoire de travail. Lorsque l utilisateur personnalise son application, il modifie cette mémoire de travail. Status OFF LINE OK Annuler (ou bouton ) Enregistre le contenu de la mémoire de travail dans la mémoire vive de l ordinateur RAM_PC, puis referme la fenêtre de saisie en cours. Referme la fenêtre de saisie en cours sans modifier la mémoire vive de l ordinateur RAM_PC. Status ON LINE Le chargement de la mémoire vive du variateur (RAM_DM) avec le contenu de sa mémoire de sauvegarde (EEPROM_DM) s effectue automatiquement à la mise sous tension. La commande Connexion recopie tout le contenu de la mémoire vive du variateur (RAM_DM) dans la mémoire vive de l ordinateur (RAM_PC). La commande Transfert global recopie tout le contenu de la mémoire vive de l ordinateur (RAM_PC) : - dans la mémoire vive du variateur (RAM_DM) et - dans sa mémoire de sauvegarde (EEPROM_DM), sur demande uniquement. L ouverture d une fenêtre de configuration recopie les informations concernant cette fenêtre, de la mémoire vive du variateur (RAM_ DM) dans la mémoire vive de l ordinateur (RAM_PC). La fenêtre de saisie présente à l écran est une mémoire de travail. Lorsque l opérateur change la valeur des paramètres de la fenêtre, les modifications apportées à la mémoire de travail sont aussitôt recopiées dans la mémoire vive du variateur (RAM_DM). Ceci constitue tout l intérêt du fonctionnement ON LINE. Status ON LINE OK Annuler (ou bouton ) Enregistre le contenu de la mémoire de travail dans la mémoire vive de l ordinateur RAM_PC, puis referme la fenêtre de saisie en cours. 1] Referme la fenêtre de saisie en cours. 2] Transfère les paramètres d origine de la fenêtre contenus en mémoire vive RAM_PC, dans la mémoire vive RAM_DM, si la mémoire de travail a été modifiée (et annule ainsi les modifications). 31

34 5.2.2 Options Cet environnement permet de définir les options de fonctionnement qui seront appliquées à l axe Sens des mouvements programmés Inversion du sens des mouvements programmés Cocher b cette case pour inverser le sens des mouvements programmés. Cette fonctionnalité est très utile en phase de mise au point car elle évite l inversion «physique» des retours position, vitesse et consigne de déplacement pour obtenir le sens de déplacement souhaité. [paramètre correspondant : dir_inv] 32

35 Exécution des programmes Pour plus de détails se reporter au document "PVD DIGIVEX Motion - Programmation ". Autoriser l'exécution des programmes à la mise sous tension Attendre l apparition de la puissance pour franchir l'adresse #START de PROG0 Cocher b cette case pour autoriser l'exécution des programmes à l'apparition de l'alimentation auxiliaire. Dans ce cas, lorsque l alimentation auxiliaire apparaîtra, l exécution du programme PROG0 débutera à l adresse #INIT et se déroulera en séquence. [paramètre correspondant : exec_en = 1] Le franchissement de l adresse #START dépendra du renseignement de la rubrique : "Attendre l apparition de la puissance pour franchir l'adresse #START de PROG0". Cocher b cette case pour valider ce choix. C est l apparition de la «puissance» qui conditionne : - le franchissement de l adresse #START par le pointeur opérationnel du programme principal PROG0 et - l exécution subséquente des programmes utilisateur. L intérêt de cette option consiste à pouvoir lancer les programmes automates (ou certains programmes utilisateur) hors «puissance», car seule la zone déclarative du programme est explorée par le pointeur opérationnel. Lorsque cette case n est pas cochée, il n y a pas de point d arrêt à l adresse #START ; les programmes utilisateurs sont lancés par PROG0 dans la foulée (c est à dire avec ou sans la présence de la puissance). [paramètre correspondant : userprog_option] Autorisation mouvement / couple Autorisation mouvement à la mise sous tension Autorisation couple à la mise sous tension Cocher b cette case pour autoriser les mouvements dès la mise sous tension (il faut bien sûr que la puissance soit présente pour que cette option soit effective). Cette case est cochée par défaut. [paramètre correspondant : move_en = 1] Cocher b cette case pour autoriser le couple dès la mise sous tension (il faut bien sûr que la puissance soit présente pour que cette option soit effective). Cette case est cochée par défaut. [paramètre correspondant : torque_cmd = 1] 33

36 Pilotage axe Commande en position Commande en vitesse Commande en couple CANopen Commande en position avec interpolation CANopen Profile Position Mode Sélectionner cette affectation dans la liste déroulante pour piloter le variateur en position (option sélectionnée par défaut). [paramètre correspondant : drive_mode = 0] En cas de mise à couple nul (torque_cmd = 0) ou de puissance non présente (drive_ok = 0), l'information couple validé est à 0 (torque_on = 0). On force alors la consigne de position absolue (posa) à la valeur de la position réelle de l'axe asservi (pos1) afin de supprimer tout à-coup intempestif à la réapparition de la puissance et de la validation du couple (à-coup qui aurait pu survenir si la position de l'axe avait été modifiée entre temps). Le comptage de la position réelle de l'axe reste validé tant que l'alimentation auxiliaire reste présente. Sélectionner cette affectation dans la liste déroulante pour piloter le variateur en vitesse (consigne de vitesse fournie par la variable speed_value) La position reste mesurée et l'erreur de poursuite est mise à 0. Les paramètres d'accélération/décélération restent pris en compte. Le générateur de trajectoire reste actif. [paramètre correspondant : drive_mode = 1] Sélectionner cette affectation dans la liste déroulante pour piloter le variateur en couple (consigne de couple fournie par la variable torque_value) La position reste mesurée et l'erreur de poursuite est mise à 0 (consigne position = position mesurée erreur de poursuite = 0). Les boucles position et vitesse ne sont plus actives. [paramètre correspondant : drive_mode = 2] Sélectionner cette affectation dans la liste déroulante pour piloter le variateur en mode commande en position avec interpolation et messages de synchronisation. Ce mode de fonctionnement nécessite l'utilisation d'une carte superviseur qui envoie des consignes de position à un ou plusieurs axes de manière synchrone et cyclique par l'intermédiaire de messages CANopen de type PDO (voir notice d'application PVD3543 "DIGIVEX Motion - Contrôle à distance par messages PDO"). Ce mode de fonctionnement sera utilisé lorsque l'on aura à effectuer un mouvement précis et synchronisé sur plusieurs axes à la fois. Utiliser PDO Rx = 3 (Control Word + Target Position) ou PDO Rx = 21 (Control Word + Torque Max + Target Position). [paramètre correspondant : drive_mode = 3] Sélectionner cette affectation dans la liste déroulante pour piloter à distance le variateur en mode commande en position. Ce mode de fonctionnement nécessite l'utilisation d'une carte superviseur qui envoie les consignes de position par l'intermédiaire de messages CANopen de type PDO (voir notice d'application PVD3543 "DIGIVEX Motion - Contrôle à distance par messages PDO"). Il n'est pas nécessaire que les consignes de position soient transmises de manière cyclique. Celles-ci seront prises en compte par le générateur de trajectoire (variables système posa ou posr). Utiliser PDO Rx = 3 (Control Word + Target Position) ou PDO Rx = 21 (Control Word + Torque Max + Target Position). [paramètre correspondant : drive_mode = 4] Remarque : Les paramètres drive_mode et speed_option ne sont pas gérés par les logiciels PME et les variateurs positionneurs de 1 ère génération. 34

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