DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 1/13

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1 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 1/13 DEFINITION DES ENTREES/SORTIES : Pour le repérage des composants d automatisme : voir fascicule 1.3 Les indications en italique concernent le fonctionnement en mode pneumatique. Adresses Mnémonique Correspondance ENTREES TOR DEPILEUR % I1.0 B1 Vérin 1A2 rentré (taquets de gauche sortis) % I1.1 B2 Vérin 1A1 rentré (taquets de droite sortis) % I1.2 B3 Vérin 1A2 sorti (taquets de gauche escamotés) % I1.3 B4 Vérin 1A1 sorti (taquets de droite escamotés) % I1.4 S9 (ou B7) Elévateur en haut (motorisation électrique ou hydraulique) ou vérin 2A3 sorti (motorisation pneumatique) % I1.5 S10 (ou B8) Elévateur en position intermédiaire (motorisation électrique ou hydraulique) ou vérin 2A3 rentré (motorisation pneumatique) % I1.6 S11 (ou B9) Elévateur en bas (motorisation électrique ou hydraulique) ou vérin 3A4 sorti (motorisation pneumatique) % I1.7 B10 Vérin 3A4 rentré (motorisation pneumatique) % I1.8 B5 Présence palette sous élévateur % I1.9 B6 Présence palette en sortie du convoyeur % I1.10 S16 Option supervision % I1.11 Réservée Réservée % I1.12 Réservée Réservée % I1.13 Réservée Réservée % I1.14 S14 Sélection hydraulique proportionnelle (option) % I1.15 KA1 Autoriser pilotage par automate % I3.0 S8ii Sélecteur version pneumatique % I3.1 S8i Sélecteur version hydraulique % I3.2 S12 Initialisation % I3.3 S13i Sélecteur marche automatique % I3.4 S14 Sélecteur dépileur ou empileur (entrée à 1 : mode dépileur) % I3.5 S15 Départ cycle % I3.6 Ka2 Arrêt d urgence % I3.7 S13ii Sélecteur marche coup par coup % I3.8 Présence palette en entrée de table de transfert (option) % I3.9 Présence palette en sortie de table de transfert (option) % I3.10 Appel palette depuis palettiseur (option) % I3.11 Fonctionnement avec table de transfert (option) % I3.12 Réservée Réservée % I3.13 Réservée Réservée % I3.14 Réservée Réservée % I3.15 Réservée Réservée ENTREE ANALOGIQUE DEPILEUR %IW0.2 R1 Entrée analogique de la position de l élévateur

2 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 2/13 Adresse Pré Actionneur Ordre actionneur % Q2.0 Yv0 1A1 et 1A2 Rentrer vérins 1A1 et 1A2 (sortir taquets) % Q2.1 Yv1 1A1 et 1A2 Sortir vérins 1A1 et 1A2 (escamoter taquets) % Q2.2 Ka3 4A5 ou 2A3 Sortir 4A5 (monter élévateur en version hydraulique) ou sortir 2A3 (monter élévateur en version pneumatique) % Q2.3 Ka4 4A5 ou 2A3 Rentrer 4A5 (descendre élévateur en version hydraulique) ou rentrer 2A3 (descendre élévateur en version pneumatique) % Q2.4 Yv4 3A4 Sortir 3A4 (monter élévateur en version pneumatique) % Q2.5 Yv5 3A4 Rentrer 3A4 (descendre élévateur en version pneumatique) % Q2.6 KM2 M1 Amener palette sous convoyeur ou KA5 et U3 (variateur) pour la version armoire habilitation % Q2.7 KM3 M1 Evacuer palette de sous l élévateur ou KA6 et U3 (variateur) pour la version armoire habilitation % Q2.8 Evacuer palette (option table de transfert) % Q2.9 KM5 M3 Monter élévateur (version électrique) % Q2.10 KM6 M3 Descendre élévateur (version électrique) % Q2.11 Rentrer palette (option table de transfert) % Q4.0 Validation marche amplificateur hydraulique proportionnelle % Q4.1 KM4 M2 Groupe hydraulique % Q4.2 H5 H5 Voyant arrêt et «conditions initiales» % Q4.3 H6 H6 Voyant marche et verrine de fonctionnement % Q4.4 Appliquer la consigne de petite vitesse montée % Q4.5 Appliquer la consigne de petite vitesse descente % Q4.6 Appliquer la consigne de grande vitesse montée % Q4.7 Appliquer la consigne de grande vitesse descente

3 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 3/13 Conditions initiales point de vue système : CI = Taquets escamotés et Elévateur en bas et (pas motorisation hydraulique proportionnelle + motorisation hydraulique proportionnelle. position élévateur >0). Conditions initiales point de vue automate : CI= %M20 = %M28.%M25. ( /%M58 + %M58.%MW22>0) Contrôle des taquets : %M28 Utilisation des I.L.S. (B3 et B4) des deux vérins (1A1 et 1A2) %M28 = [%I1.2. %I1.3] Contrôle de la position de l élévateur en fonction de la motorisation : %M25 %M55 version pneumatique %M56 version hydraulique %M57 version électrique %M58 version hydraulique proportionnelle Méthode de détection suivant les versions Si %M55 alors %M25 est validée en détectant la position «rentrée» des deux vérins (%I1.5 et %I1.7) Si %M56 ou %M57 ou %M58 alors %M25 est détectée par le capteur de position basse S11 (%I1.6) %M25 = [ ( ( %M56+%M57+%M58 ).%I1.6 )+ %M55.%I1.5.%I1.7 ]

4 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 4/13 GRAFCETS POINT DE VUE SYSTEME : GRAFCET d arrêt d urgence point de vue système : Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d améliorer la lisibilité, il a été représenté sous forme de GRAFCET. %M0 Autoriser l'évolution des GRAFCETS Arrêt d'urgence + (défaut élévateur. Élévateur en haut) %M1 Afficher "ARRET d'urgence, ACQUITTER ET REARMER" Plus d'arrêt d'urgence %M2 Afficher "Machine réarmée DCY ou INIT" Arrêt d'urgence Initialisation Départ cycle et pas défaut élévateur et pas d'initialisation %M3 Initialiser machine Arrêt d'urgence + (défaut élévateur. Élévateur en haut) ( CI = Conditions Initiales) Conditions initiales GRAFCET de gestion point de vue système : 0 Mode empileur et autorisation 1 AUTORISER MARCHE EMPILEUR 2 Machine arrêtée Mode dépileur et autorisation Machine arrêtée AUTORISER MARCHE DEPILEUR

5 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 5/13 GRAFCET de gestion des modes de marche point de vue système : 50 Allumer voyant conditions initiales et arrêt Mode automatique et départ cycle et CI et (mode empileur et élévateur vide ou mode dépileur et palette sous élévateur) et technologie choisie Autoriser Marche Automatique 51 Allumer verrine marche verte et voyant marche 53 (élévateur plein et mode empileur) ou (mode dépileur et pas de palette sous élévateur et élévateur en bas) Mode coup par coup et départ cycle et CI et (mode empileur et élévateur vide ou mode dépileur et palette sous élévateur) et technologie choisie Autoriser marche CPC et faire clignoter verrine marche verte et VOYANTS Marche Conditions initiales et [(élévateur plein et mode empileur) ou (mode dépileur et pas de palette sous élévateur et élévateur en bas)] 52 Arrêter en fin de cycle Conditions initiales Faire clignoter verrine verte et voyant marche

6 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 6/13 GRAFCET d initialisation point de vue système : Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d améliorer la lisibilité, il a été représenté sous forme de GRAFCET. Initialisation %M30 Taquets sortis Taquets escamotés %M31 MONTER ELEVATEUR Elévateur en haut %M32 Pas de palette sous élévateur DESCENDRE ELEVATEUR %M33 %M34 Elévateur en bas Palette sous élévateur DESCENDRE ELEVATEUR Elévateur en position intermédiaire %M35 ESCAMOTER TAQUETS %M36 Taquets escamotés DESCENDRE ELEVATEUR Elévateur en bas %M37 Pas Initialisation

7 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 7/13 GRAFCET d empilage point de vue système : 10 (Mode automatique ou Mode coup par coup et départ cycle) et mode empileur et (table de transfert et palette en bout de table de transfert ou pas table de transfert et palette en bout du convoyeur) 11 SORTIR TAQUETS Taquets sortis et autorisation marche 12 MONTER ELEVATEUR Elévateur en position haute et autorisation marche 13 AMENER PALETTE et AUTORISER TEMPORISATION Présence palette sous élévateur et temporisation terminée et et autorisation marche 14 DESCENDRE ELEVATEUR Elévateur en position intermédiaire 15 ESCAMOTER TAQUETS Taquets escamotés et autorisation marche 16 DESCENDRE ELEVATEUR Elévateur en bas et pas départ cycle

8 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 8/13 GRAFCET de dépilage point de vue système : 20 (1) 21 Mode dépileur et pas de palette en sortie du convoyeur et (Mode automatique et présence palette sous élévateur ou Mode coup par coup et départ cycle) MONTER ELEVATEUR Elévateur en position intermédiaire 22 SORTIR TAQUETS Taquets sortis MONTER ELEVATEUR Elévateur en position haute et (utilisation table et pas de palette en sortie table et pas de palette en entrée table ou pas d'utilisation table et pas de palette en sortie convoyeur) EVACUER PALETTE Palette en sortie du convoyeur 25 EVACUER PALETTE et AUTORISER TEMPORISATION Temporisation terminée et autorisation marche 26 DESCENDRE ELEVATEUR Elévateur en bas et autorisation marche 27 ESCAMOTER TAQUETS Taquets escamotés et pas départ cycle (1) : Mode dépileur et Palette en sortie du convoyeur et (Mode automatique et présence palette sous élévateur ou Mode coup par coup et départ cycle)

9 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 9/13 GRAFCETS POINT DE VUE AUTOMATE : GRAFCET d arrêt d urgence point de vue automate : Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d améliorer la lisibilité, il a été représenté sous forme de GRAFCET. %M0 Autoriser l'évolution des GRAFCETS Arrêt d'urgence + (défaut élévateur. Élévateur en haut) %M1 Afficher "ARRET d'urgence, ACQUITTER ET REARMER" Plus d'arrêt d'urgence %M2 Afficher "Machine réarmée DCY ou INIT" Arrêt d'urgence Initialisation Départ cycle et pas défaut élévateur et pas d'initialisation %M3 Initialiser machine Arrêt d'urgence + (défaut élévateur. Élévateur en haut) ( CI = Conditions Initiales) Conditions initiales GRAFCET de gestion point de vue automate : 0 %M190.%/X50 %/M190.%/X %X50 %X50

10 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 10/13 GRAFCET de gestion des modes de marche point de vue automate : %M20.%/M60 50 Q4.2 %M172.%M170.%M20.(%C0.V<=5.%M190 + %I1.8.%/M190).(%M55+%M56+%M57+%M58) %M173.%M170.%M20.(%C0.V. %M190 + %I1.8.%/M190).(%M55+%M56+%M57+%M58) 51 Q Q4.1 Q %/M60 %/M60 %/M173.%S6 %/M72 + %C0.V>5.X1 + %X20./I1.8.X2 Q4.2 %S6 %M20.%X10.%X20.%X30.%X40 %X40.%M20.[%/M73 + C0.V>=5.X1 + %X20. %/I1.8. X2] GRAFCET d initialisation point de vue automate : Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d améliorer la lisibilité, il a été représenté sous forme de GRAFCET. Pour les GRAFCET suivants, les actions associées aux étapes utilisent les codifications suivantes : %Q2.n Motorisation pneumatique (%M55) %Q2.n Motorisation électrique (%M57) %Q2.n Motorisation hydraulique tout ou rien (%M56) %Q2.n Toutes motorisations %Q2.n Motorisation hydraulique proportionnelle (%M58)

11 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 11/13 î %M3 + %M30./%M38./%M47.%M3 %M30 %M29+%M58.%MW22=0 %M28 %M31 %M32 %Q2.2 %Q2.4 %Q2.2 %Q2.9 %M27 %Q4.4 %Q4.6 %/Q4.6. %MW21-%MW22<=%KW2. /%M27 %MW21-%MW22<%KW /%M27 %/I1.8 %I1.8 %Q2.3 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10 %M33 %M34 %Q2.3 %Q2.3 %M35 %M25 %Q4.5 %Q4.7 %Q2.10 %Q4.5 %M28 %Q2.1 (3) (4) %M26 %Q4.7 (2) (1) %M36 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.3 %Q2.10 %M25 %Q4.5 %Q4.7 %M37 (3) (4) %M3.(%M45+%M37) (1) : /%M60./%M26.%MW21-%MW22>=%KW1./%Q4,7 (2) : /%M60./%M26.%MW21-%MW22>%KW1+200 (3) : /%M60./%M25.%MW21>=%MW22./%Q4.7 (4) : /%M60./%M25.%MW21>%MW22+200

12 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 12/13 GRAFCET d empilage point de vue automate : 10 [%X51+(%X53.%M170).%X1]. (%I1.9.%/I3,11 + %I3.9.%I3,11) 11 %Q2.0 %M29. %M22 %M57. %/Q2.10 (1) (2) 12 %Q2.2 %Q2.4 %Q2.2 %Q2.9 %Q4.4 %Q4.6 %M27.%M22 %/Q %Q2.6 %I1.8. %T0.D. %M22 %/M60 %/M60 %/M60. %/Q2.9. %M57 (3) (4) 14 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10 %Q4.5 %Q4.7 %M26 15 %Q2.1 %M28. %M22 %/M60 %/M60 %/M60 %/M60. %/Q2.9. %M57 (5) (6) 16 %Q2.3 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10 %Q4.5 %Q4.7 %M25. %/M170 (1) : %/Q4.6. %MW21-%MW22<=%KW2. /%M27 (2) : %MW21-%MW22<%KW /%M27 (3) : /%M60./%M26.%MW21-%MW22>=%KW1./%Q4,7 (4) : /%M60./%M26.%MW21-%MW22>%KW1+200 (5) : /%M60./%M25.%MW21>=%MW22./%Q4.7 (6) : /%M60./%M25.%MW21>%MW22+200

13 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 13/13 GRAFCET de dépilage point de vue automate 20 (7) (%X51.%I1.8 + %X53.%M170). %X2. %X40. /%I1,9 (5) (6) %/M60 %/Q %Q2.2 %Q2.5 %Q2.2 %Q2.9 %Q4.4 %Q4.6 %M26 22 %Q2.0 %M29. %M22 %/Q2.10 (1) (2) 23 %Q2.2 %Q2.4 %Q2.2 %Q2.9 %Q4.4 %Q4.6 %M27. %M22 24 %Q2.6 %Q %T3,D %/Q2.6. %I3.10 %Q2.7 (%T1.D+%X52). %M22. /%Q2.7 %/M60 %/M60 %/M60 %/Q2.9. %/M60 (3) (4) 26 %Q2.3 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10 %Q4.5 %Q %M25. %M22 %Q2.1 %M28.%/M170 (1) : %/Q4.6. %MW21-%MW22<=%KW2. /%M27 (2) : %MW21-%MW22<%KW /%M27 (3) : /%M60./%M25.%MW21>=%MW22./%Q4.7 (4) : /%M60./%M25.%MW21>%MW (5) : %/Q4.6. %MW21-%MW22<=%KW1 (6) : /%M26.%MW21-%MW22<%KW1-200 (7) : (%X51.%I1.8 + %X53.%M170). %X2. %X40. %I1,9

14 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 1/4 RECAPITULATIF DES VARIABLES INTERNES UTILISEES : BIT(S) INTERNE(S) REPERE COMMENTAIRE %M0 ETAPE MARCHE G7 AU %M1 ETAPE AU GRAFCET AU %M2 ETAPE REARM GRAFCET AU %M3 ETAPE INITIALISATION G7 AU %M4 CE M0 à M1 %M5 CE M1 à M2 %M6 CE M2 à M1 %M7 CE M2 à M0 %M8 CE M2 à M3 %M9 CE M3 à M0 %M10 CE M3 à M1 %M15 INIT M30 %M20 CI %M22 AUTORISATION MARCHE AUTO %M23 NOMBRE DE PALETTES ATTEINT %M25 POSITION BASSE ELEVATEUR %M26 POSITION INTERMEDIAIRE ELEVATEUR %M27 POSITION HAUTE ELEVATEUR %M28 TAQUETS OUVERTS %M29 TAQUETS FERMES %M30 ETAPE INIT GRAFCET INIT %M31 ETAPE 1 GRAFCET INIT %M32 ETAPE 2 GRAFCET INIT %M33 ETAPE 3 GRAFCET INIT %M34 ETAPE 4 GRAFCET INIT %M35 ETAPE 5 GRAFCET INIT %M36 ETAPE 6 GRAFCET INIT %M37 ETAPE 7GRAFCET INIT %M38 CE M30 à M31 %M39 CE M31 à M32 %M40 CE M32 à M33 %M41 CE M33 à M35 %M42 CE M32 à M34 %M43 CE M34 à M35 %M44 CE M35 à M36 %M45 CE M36 à M37 %M47 CE M30 à M36 %M50 FRONT MONTANT DE DCY %M55 VERSION PNEUNATIQUE %M56 VERSION HYDRAULIQUE %M57 VERSION ELECTRIQUE %M58 VERSION HYDRAULIQUE PROPORTIONNELLE

15 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 2/4 REPERE COMMENTAIRE %M60 DEFAUT DESCENTE ELEVATEUR %M70 ETAPE INITIALE G7 MODE DE MARCHE %M90 ETAPE INITIALE G7 DEPILAGE %M91 ETAPE 1 G7 DEPILAGE %M92 ETAPE 2 G7 DEPILAGE %M93 ETAPE 3 G7 DEPILAGE %M94 ETAPE 4 G7 DEPILAGE %M95 ETAPE 5 G7 DEPILAGE %M96 ETAPE 6 G7 DEPILAGE %M97 ETAPE 7 G7 DEPILAGE %M102 SENS MONTEE HYDRAU PROP %M103 SENS DESCENTE HYDRAU PROP %M104 MOUVEMENT HYDRAU PROP EN COURS %M105 HYDRAU PROP AVEC CDE ANALOGIQUE %M106 HYDRAU PROP AVEC CDE TOR %M107 HYDRAU PROP VITESSE MONTEE 1 %M108 HYDRAU PROPVITESSE MONTEE 2 %M109 HYDRAU PROP VITESSE DESCENTE 1 %M110 ETAPE INITIALE G7 EMPILAGE %M111 ETAPE 1 G7 EMPILAGE %M112 ETAPE 2 G7 EMPILAGE %M113 ETAPE 3 G7 EMPILAGE %M114 ETAPE 4 G7 EMPILAGE %M115 ETAPE 5 G7 EMPILAGE %M116 ETAPE 6 G7 EMPILAGE %M170 DEPART CYCLE %M171 INITIALISATION %M172 AUTOMATIQUE %M173 COUP PAR COUP %M190 FORMAT EMPILEUR %M250 BIT POUBELLE %M254 INIT GRAFCET EN BIT

16 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 3/4 MOT(S) INTERNE(S) REPERE %MW0 %MW1 %MW3 %MW3:X0 %MW3:X1 %MW3:X2 %MW3:X3 %MW3:X4 %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 %MW15 %MW16 %MW17 %MW21 %MW22 %MW30 COMMENTAIRE IMAGE TOUCHES FONCTIONS PAGE AFFICHEE PUPITRE VIRTUEL SUPERVISION COMMUT SUR AUTOMATIQUE COMMUT SUR COUP PAR COUP COMMUT SUR DEPILEUR BP INITIALISATION BP DEPART CYCLE ENTREES 1 SUPERVISION ENTREES 2 SUPERVISION GRAFCET 1 SUPERVISION GRAFCET 2 SUPERVISION SORTIES 1 SUPERVISION SORTIES 2 SUPERVISION COMPTEUR PALETTES POUR INFO DIVERSES SUPERVISION POSITION ELEVATEUR EN HYDRAU VALEUR POSITION BASSE MASQUE POUR CALCUL FLOTTANT(S) INTERNE(S) REPERE %MF60 %MF62 %MF64 %MF66 COMMENTAIRE CALCUL INTERMEDIAIRE CADENCE MOYENNE COMPTAGE TEMPS EN SECONDES IMAGE C2.V CADENCE MOYENNE MOT(S) CONSTANT(S) REPERE SYMBOLE VALEUR COMMENTAIRE %KW Décimal SEUIL DE RALENTISSEMENT HYDRAU PROP %KW Décimal POSITION INTERMEDIAIRE ELEVATEUR (VALEUR HAUTE) %KW Décimal POSITION HAUTE ELEVATEUR %KW3 500 Décimal

17 DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE Page 4/4 TIMER(S) PL7 REPERE PRESET TB REG COMMENTAIRE %T ms OUI TEMPO ENTREE PALETTE %T ms OUI TEMPO SORTIE PALETTE %T ms OUI TEMPO ENVELOPPE COMPTEUR(S) REPERE PRESET REG COMMENTAIRE %C0 5 OUI COMPTAGE PALETTES DANS MAGASIN