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2 Dans cette capsule portant sur les capteurs permis dans les robots FRC, nous présenterons ces capteurs et la façon réglementaire de les connecter. 2

3 Il y a quatre types de capteurs communément utilisés en FRC. Il y a des interrupteurs, des encodeurs, des gyroscopes et des sondes à ultrasons. 3

4 En somme, les capteurs et autres circuits sur mesure («custom») ne peuvent être introduits dans le schéma général d alimentation électrique du robot. Tous les capteurs doivent faire partie du circuit de contrôle relié à l automate ou son extension numérique. Le traitement ou la rétroaction au signal provenant des capteurs doit être soumis au système de contrôle, ils ne peuvent agir directement sur un autre élément de circuit. 4

5 L interrupteur permet de couper ou d ouvrir un circuit après une action où il y a eu contact physique avec le levier de l interrupteur. Ce genre d application est souvent utilisé pour détecter la fin d un mouvement. Choisissez l interrupteur en fonction de la force qui pourra s exercer dessus. 5

6 Pour installer un interrupteur, il vous faudra: L extension numérique Un câble PWM avec deux terminaux fourchettes femelles branchés aux extrémités. C est-à-dire signal et mise-à-la terre. L interrupteur Habituellement, un interrupteur a deux modes de fonctionnement: Un circuit fermé qui s'ouvre ou un circuit ouvert qui se ferme. Pour repérer l'emplacement des connecteurs sur l interrupteur, il faut toujours vérifier sa fiche technique. Il faut premièrement brancher le fil négatif à la borne commune. Après, il faut brancher le fil positif à la borne qui correspond à l option que l'on cherche. Dans ce cas-ci, un circuit ouvert qui se ferme. Finalement, on branche le câble PWM sur un port numérique de l'extension numérique. 6

7 L encodeur mesure le nombre de révolutions faites par la boîte de vitesse. Ceci est utile lors de la programmation du mode autonome du robot pour qu il puisse savoir la distance parcourue, par exemple. 7

8 Pour installer un encodeur, il vous faut: Une boîte de vitesse L extension numérique Un petit tournevis étoile Un kit d encodeur (s il est neuf) Dans le kit d encodeur il y a: Une carte de circuit La base de la carte de circuit Un disque Le couvercle Un câble Il faut d abord monter l encodeur. Premièrement, installez la carte de circuit sur sa base en la vissant. pause Pour installer l encodeur sur la boîte de vitesse, il faut aligner la base qui contient l encodeur avec l extrémité de l arbre de transmission et les deux trous de fixation sur la boîte de vitesse. Ensuite, vissez l encodeur à la boîte de vitesse. Une fois vissé, installez le disque en le pressant contre l extrémité de l arbre de transmission. Il est important de vous assurer que le disque ne touche aucun rebord. Maintenant, placez le couvercle par-dessus l encodeur pour le protéger. Il reste seulement à brancher l encodeur à deux entrées numériques de l extension numérique. 8

9 Cette sonde émet un cône de fréquences ultrasons dans une direction et en reçoit l écho ce qui permet de connaître la distance de l objet sur lequel l onde s est réfléchie. Évidement, positionnez la sonde sur votre robot en vous assurant qu aucun mécanisme ne viendra gêner l écho-détection. Ici la barrette de connecteurs est déjà installée sur la sonde et les broches actives sont identifiées. 9

10 Pour installer une sonde à ultrasons, il vous faudra: Une sonde ultrasons avec sa barrette mâle soudée préalablement Un câble PWM (femelle-femelle) avec un terminal à 7 broches Le module analogique du crio Connectez le terminal à 7 broches du câble PWM à la barrette de la sonde en faisant attention à la polarité. Le fil négatif noir sur la 1 re borne, le fil positif rouge dans la 2 e, et le fil de signal à la 5 e Finalement, branchez le câble PWM à la carte amovible du module analogique du crio. Référez-vous à la fiche technique du capteur. 10

11 Le gyroscope sert à déterminer la position relative du robot dans l espace tridimensionnel. Il peut être très utile si la base pilotable ou les commandes du robot provoquent des glissements non statiques des roues du robot sur le sol dont la conséquence est que le mouvement réel n est pas celui escompté. Protégez le gyroscope en l installant dans une boîte attachée au robot. 11

12 Pour connecter un gyroscope, il vous faudra: Un gyroscope séparé de l accéléromètre qui vient avec le kit Un câble PWM (femelle-femelle) La carte amovible analogique du crio Pour connecter le gyroscope, branchez un coté du câble PWM sur la série de terminaux du côté Rate du gyroscope. Finalement, branchez l'autre côté du câble PWM à la carte amovible du module analogique. Référez-vous à la fiche technique pour le câblage de votre gyroscope. 12

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