KUKA Robot Group. Software. KUKA.Load 3.1. Manuel. Publié le: Version: 0.1 V

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1 KUKA Robot Group Software KUKA.Load 3.1 Manuel Publié le: Version: 0.1 V

2 KUKA.Load 3.1 Copyright 2007 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l'autorisation expresse du KUKA ROBOT GROUP. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. KIM-PS4-DOC V0.4 2 / pub de V KUKA-Load-31 fr

3 Table des matières Table des matières 1 Introduction Cible Représentation des remarques Marque Description du produit Vue d'ensemble KUKA.Load Données de la charge Charges au robot Surcharge statique du robot Surcharge dynamique du robot Installation Conditions requises par le système Installation KUKA.Load Désinstaller KUKA.Load Commande Lancer KUKA.Load Interface utilisateur KUKA.Load Créer un nouveau projet Déterminer un robot en fonction de la charge Contrôle des charges au robot Utiliser la fonction Sum Up Tools Mémoriser un robot dans le projet Ouvrir un robot dans un projet Créer un protocole de réception (Sign Off Sheet) SAV KUKA Demande d'assistance KUKA Customer Support Index V KUKA-Load-31 fr 3 / 29

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5 1. Introduction 1 Introduction 1.1 Cible Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivantes : Connaissances en robotique Connaissances approfondies des sollicitations dynamiques et statiques du robot Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation. 1.2 Représentation des remarques Sécurité Les remarques affectées de ce pictogramme se rapportent à la sécurité et doivent donc être respectées impérativement. Danger! Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage corporel grave, voire même mortel est la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Avertissement! Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage corporel grave, voire même mortel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Attention! Cette remarque signifie qu'un faible dommage corporel ou matériel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Remarques Les remarques affectées de ce pictogramme signifient soit que le travail est facilité en les appliquant ou que des informations supplémentaires sont disponibles. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentaires. 1.3 Marque Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation. Excel est une marque déposée par Microsoft Corporation. V KUKA-Load-31 fr 5 / 29

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7 2. Description du produit 2 Description du produit 2.1 Vue d'ensemble KUKA.Load Fonctions KUKA.Load est un logiciel disposant des fonctions suivantes: Contrôle d'un cas de charge : Contrôler un robot en fonction de la charge Sélection d'un robot en fonction de la charge Calcul de différents outils montés en même temps à la bride Message en cas de surcharge statique Message en cas de surcharge dynamique Création de protocoles de réception Gestion de projets avec plusieurs robots Transfert de données sur Excel (le formulaire est protégé en écriture). Des forces du processus générales ne peuvent pas être prises en compte par le logiciel. Description Fig. 2-1: Interface utilisateur KUKA.Load 1 Groupe pour données du client et type de robot 2 Groupe pour charges à la bride 3 Onglets pour charges supplémentaires A1, A2, A3 4 Diagramme déterminé des données de la charge 2.2 Données de la charge Les données de la charge sont prises en compte lors du calcul des trajectoires et accélérations car elles contribuent à l'optimisation des cycles. Il faut entrer les données de la charge dans la commande du robot. V KUKA-Load-31 fr 7 / 29

8 KUKA.Load 3.1 Avertissement! Si un robot est utilisé avec de fausses données de charge ou des charges inappropriées, il s'ensuit des dangers de blessures et de mort et/ou des dommages matériels importants du système de robot Charges au robot Description De différentes charges peuvent être fixées au robot : Charge à la bride Charge supplémentaire à l'axe 3 Charge supplémentaire à l'axe 2 Charge supplémentaire à l'axe 1 La charge totale est l'addition de toutes les charges. Pour chaque robot, il existe un diagramme des charges. Cela permet un contrôle préalable rapide pour savoir si la charge est supportée par le robot. Ce diagramme ne remplace aucunement le contrôle avec KUKA.Load. Fig. 2-2: Charges au robot 1 Charge 3 Charge supplémentaire axe 2 2 Charge supplémentaire axe 3 4 Charge supplémentaire axe 1 8 / 29 V KUKA-Load-31 fr

9 2. Description du produit Paramètres Les données de la charge sont gérées avec les paramètres suivants : Paramètre Unité Masse m kg Distance par rapport au centre de gravité Inerties au centre de gravité lb L x, L y, L z mm in I xx, I yy, I zz kg m 2 lb in 2 Systèmes de référence des valeurs X, Y et Z selon la charge : Charge Charge supplémentaire A1 Charge supplémentaire A2 Charge supplémentaire A3 Charge Système de référence Système de coordonnées ROBROOT A2 = -90 Système de coordonnées FLANGE A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0 Sources Les données de la charge peuvent être tirées des sources suivantes : Indications du fabricant Calcul manuel Option de logiciel KUKA.LoadDetect Programme CAO Surcharge statique du robot Description Si les moments de freinage des moteurs autorisés ou les moments d'arrêt des moteurs autorisés sont dépassés lors de l'arrêt du robot, on parle de surcharge statique du robot. Cette surcharge peut être évitée en prenant les mesures suivantes : Déplacer la position du centre de gravité vers le centre de la bride Utiliser un robot avec une charge nominale supérieure Réduire la masse / le poids Il est indispensable de toujours contacter KUKA Robot Group en cas de surcharges Surcharge dynamique du robot Description Si les valeurs maximales autorisées de l'énergie cinétique sont dépassées à cause de moments d'inertie de masse trop élevés, on parle de surcharge dynamique du robot. Cette surcharge peut être évitée en prenant les mesures suivantes : Réduire les moments d'inertie de masse en faisant ce qui suit : Utiliser la charge plus compacte géométriquement Réduire la masse Utiliser un robot avec une charge nominale supérieure V KUKA-Load-31 fr 9 / 29

10 KUKA.Load 3.1 Il est indispensable de toujours contacter KUKA Robot Group en cas de surcharges. 10 / 29 V KUKA-Load-31 fr

11 3. Installation 3 Installation 3.1 Conditions requises par le système Matériel PC avec processeur Pentium, au moins 166 MHz Mémoire de travail 512 Mo Carte graphique avec résolution d'au moins 800 x 600 pixels. Logiciel Windows 95, WinNT Windows 2000 ou Windows XP Microsoft Excel 97 ou version supérieure pour : Protocole de réception (Sign Off Sheet) Créer un projet 3.2 Installation KUKA.Load Condition préalable Droits d'administrateur locaux sur l'ordinateur Toutes les applications Windows en cours sont fermées. Les versions existantes de KUKA.Load sont désinstallées. Une mise à jour est impossible. Avertissement! Le logiciel ne doit pas être installé sur la commande du robot. Procédure 1. KUKA.Load peut être téléchargé gratuitement, sous le site KUKA 2. Lancer le programme Setup. 3. Continuer avec OK. 4. Si besoin est, modifier le dossier d'installation avec Change Directory. 5. Cliquer sur pour lancer l'installation. 3.3 Désinstaller KUKA.Load Condition préalable Droits d'administrateur locaux sur l'ordinateur Toutes les applications Windows en cours sont fermées. Procédure 1. Cliquer sur Panneau de configuration dans le menu de démarrage de Windows. 2. Cliquer sur Logiciel. 3. Dans la liste, sélectionner KUKA.Load. 4. Cliquer sur Modifier/Supprimer pour désinstaller le logiciel. V KUKA-Load-31 fr 11 / 29

12 KUKA.Load / 29 V KUKA-Load-31 fr

13 4. Commande 4 Commande 4.1 Lancer KUKA.Load Procédure Lancer le programme en cliquant sur Start / Programmes / KUKA / KUKA_Load. 4.2 Interface utilisateur KUKA.Load Description Description Fig. 4-1: Interface utilisateur KUKA.Load 1 Groupe pour données du client et type de robot 2 Groupe pour charges à la bride 3 Onglets pour charges supplémentaires A1, A2, A3 4 Diagramme calculé des données de la charge Fig. 4-2: Barre d'outils KUKA.Load 1 Quitter le programme 2 Imprimer les données de la charge actuelles avec l'imprimante standard 3 Créer un protocole de réception (Sign Off Sheet en Excel) 4 Créer un nouveau projet 5 Ouvrir le projet 6 Mémoriser le projet 7 Afficher le projet actuel (tableau Excel) V KUKA-Load-31 fr 13 / 29

14 KUKA.Load Fermer le projet actuel (tableau Excel) 9 Ouvrir un robot du projet actuel 10 Ajouter un robot au projet actuel 11 Sélectionner un système de mesure 4.3 Créer un nouveau projet Description Un projet dans KUKA.Load permet de gérer et de contrôler plusieurs robots avec données de charge. Le projet est un fichier Excel protégé en écriture. Procédure 1. Créer un nouveau projet en cliquant successivement sur File > New. 2. Entrer les données du client et sélectionner un système de mesure dans la fenêtre General data. 3. Continuer avec OK. L'analyse des données de la charge peut alors commencer. Après l'analyse et l'entrée du projet il faut toujours sauvegarder KUKA.Load avant de fermer. De nouvelles analyses ne sont pas automatiquement sauvegardées avec un projet ouvert. 4.4 Déterminer un robot en fonction de la charge Condition préalable Les données de la charge sont connues. Procédure 1. Entrer les données statistiques (client, numéro de série, etc.) dans la zone General robot data. 2. Sélectionner un type de robot dans la zone General robot data sous Robot type. 3. Pour remettre en zéro toutes les valeurs du type de robot, cliquer sur le bouton Default all. 4. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone EOA tooling parameters : Masse Distance par rapport au centre de gravité (L X, L Y, L Z ) Moment d'inertie de masse au centre de gravité (I XX, I YY, I ZZ ) Si plusieurs composants sont montés en même temps sur la bride, utiliser les Sum Up Tools. 5. Entrer les valeurs pour les charges supplémentaires dans les onglets Add. load data A1... A3 : Masse Distance par rapport au centre de gravité (L X, L Y, L Z ) Moment d'inertie de masse au centre de gravité (I XX, I YY, I ZZ ) 6. Cliquer sur le bouton Analyse pour exécuter le contrôle des données de charge. Le résultat est affiché dans la zone Analysis report. Si les données de la charge sont autorisées pour le robot sélectionné, le résultat Passed est affiché : Fig. 4-3: KUKA.Load Analysis report 14 / 29 V KUKA-Load-31 fr

15 4. Commande Le robot sélectionné est approprié pour les données de la charge entrées. Si le robot sélectionné n'est pas approprié pour les données de la charge entrées, une surcharge statique est affichée dans le diagramme des charges et/ ou une surcharge statique/dynamique est affichée dans le diagramme à barres. Diagramme des charges : Fig. 4-4: Diagramme des charges KUKA.Load Le point déterminé se trouve hors des seuils du diagramme des charges. Le robot est surchargé statiquement. Diagramme à barres : Fig. 4-5: Diagramme à barres KUKA.Load Les axes A4 - A6 se trouvent au dessus du seuil de 100% du diagramme à barres. Le robot est surchargé statiquement et/ou dynamiquement. Si le robot sélectionné n'est pas approprié : 1. Sélectionner un autre type de robot dans la zone General robot data sous Robot type. 2. Cliquer sur le bouton Analyse pour exécuter le contrôle des données de charge. 3. Contacter KUKA Robot Group en cas de résultat érroné répété. V KUKA-Load-31 fr 15 / 29

16 KUKA.Load Contrôle des charges au robot Condition préalable Les données de la charge sont connues. Procédure 1. Entrer les données statistiques (client, numéro de série, etc.) dans la zone General robot data. 2. Sélectionner un type de robot dans la zone General robot data sous Robot type. 3. Pour remettre à zéro toutes les valeurs du type de robot, cliquer sur le bouton Default all. 4. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone EOA tooling parameters : Masse Distance par rapport au centre de gravité (L X, L Y, L Z ) Moment d'inertie de masse au centre de gravité (I XX, I YY, I ZZ ) Si plusieurs composants sont montés en même temps sur la bride, utiliser les Sum Up Tools. 5. Entrer les valeurs pour les charges supplémentaires dans les onglets Add. load data A1... A3 : Masse Distance par rapport au centre de gravité (L X, L Y, L Z ) Moment d'inertie de masse au centre de gravité (I XX, I YY, I ZZ ) 6. Cliquer sur le bouton Analyse pour exécuter le contrôle des données de la charge. Le résultat est affiché. Fig. 4-6: KUKA.Load avec diagramme des charges (résultat) 4.6 Utiliser la fonction Sum Up Tools La fonction Sum Up Tools permet, si on a plusieurs composants montés en même temps sur la bride (par ex. outil et pièce), de calculer leurs valeurs con- 16 / 29 V KUKA-Load-31 fr

17 4. Commande nues pour la charge totale nécessaire. Pour ce faire, les données de chaque composant sont entrées séparément. Procédure 1. Cliquer sur le bouton Sum Up Tools. "Dialog Tool Summation" apparaît. Fig. 4-7: KUKA.Load Dialog Tool Summation 2. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone Single Tool Data : Masse Distance par rapport au centre de gravité (L X, L Y, L Z ) Moment d'inertie de masse au centre de gravité (I XX, I YY, I ZZ ) 3. Adopter les valeurs dans la liste en cliquant sur le bouton Add Tool Data. Les valeurs apparaissent dans la zone de la fenêtre. 4. Répéter les points 2 et 3 pour le composant suivant. 5. Lorsque toutes les valeurs sont visibles dans la fenêtre, lancer le calcul avec OK. La charge totale est calculée. 4.7 Mémoriser un robot dans le projet Condition préalable Un projet a été créé et est ouvert. La charge a été contrôlée. Procédure 1. Ouvrir le dialogue Save current payload data record en cliquant successivement sur Edit > Add Robot. 2. Entrer ou reprendre le numéro de série du robot et les données du client. 3. Mémoriser le bloc de données dans le projet avec le bouton Save. 4.8 Ouvrir un robot dans un projet Condition préalable Le projet est ouvert. Procédure 1. Ouvrir le dialogue Choose robot to analyse en cliquant successivement sur Edit > Choose Robot. 2. Sélectionner le robot à l'aide du numéro de série et continuer avec OK. V KUKA-Load-31 fr 17 / 29

18 KUKA.Load Créer un protocole de réception (Sign Off Sheet) Condition préalable Un projet a été créé et est ouvert. La charge a été contrôlée. Procédure 1. Ouvrir le dialogue Component Sign Off Sheet en cliquant successivement sur Edit > Sign Off Sheet. Fig. 4-8: KUKA.Load Dialog Sign Off Sheet 2. Entrer ou reprendre le numéro de série du robot et les données du client. 3. Option : Entrer l'orientation des axes d'inertie principaux du centre de gravité dans la zone EOA tooling orientation. 4. Sélectionner les options suivantes dans la zone Customer confirmation : Données de la charge sauvegardées dans la commande : Donnés de la charge correctes entrées Travailler avec les réglages standard Robot calibré : Oui Non Poids / masse déterminés : Mesurés Déterminés avec KUKA.LoadDetect Calculés Données de la charge déterminées : Mesurées 18 / 29 V KUKA-Load-31 fr

19 4. Commande Déterminées avec KUKA.LoadDetect Calculées 5. Créer un protocole de réception avec le bouton Create CSO-Sheet. Fig. 4-9: Protocole de réception (Sign Off Sheet) KUKA.Load Lors du contrôle des protocoles de réception par KUKA Robot Group, prière de ne pas oublier de toujours fournir la banque de données du projet (Excel). V KUKA-Load-31 fr 19 / 29

20 KUKA.Load / 29 V KUKA-Load-31 fr

21 5. SAV KUKA 5 SAV KUKA 5.1 Demande d'assistance Introduction La documentation de KUKA Robot Group comprenant de nombreuses informations relatives au service et à la commande vous assistera également lors de l élimination des défauts. Votre filiale locale est à votre disposition pour tout complément d'information ou toute demande supplémentaire. Toute panne menant à un arrêt de la production est à signaler à la filiale locale au plus tard une heure après son apparition. Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations suivantes: Type et numéro de série du robot Type et numéro de série de la commande Type et numéro de série de l'unité linéaire (option) Version du logiciel KUKA System Software Logiciel en option ou modifications Archive du logiciel Application existante Axes externes existantes (option) Description du problème, durée et fréquence du défaut 5.2 KUKA Customer Support Disponibilité Afrique du Sud Notre KUKA Customer Support est disponible dans de nombreux pays. Nous sommes à votre disposition pour toute question! Jendamark Automation LTD (agence) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud Tel Fax Allemagne KUKA Roboter GmbH Blücherstr Augsburg Allemagne Tel Fax V KUKA-Load-31 fr 21 / 29

22 KUKA.Load 3.1 Argentine Ruben Costantini S.A. (agence) Luis Angel Huergo Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentine Tel Fax Australie Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agence) 153 Keys Road Moorabbin Victoria Australie Tel Fax Autriche KUKA Roboter GmbH Vertriebsbüro Österreich Regensburger Strasse 9/ Linz Autriche Tel Fax Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid Houthalen Belgique Tel Fax Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP São Paulo SP Brésil Tel Fax / 29 V KUKA-Load-31 fr

23 5. SAV KUKA Chili Robotec S.A. (agence) Santiago de Chile Chili Tel Fax Chine KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd Shanghai R.P. de Chine Tel Fax Corée KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do Corée Tel or Fax Espagne KUKA Sistemas de Automatización S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Espagne Tel Fax France KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6 Avenue du Parc Villebon s/yvette France Tel Fax V KUKA-Load-31 fr 23 / 29

24 KUKA.Load 3.1 Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út Taksony Hongrie Tel Fax Inde KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV Gurgaon Haryana Inde Tel Italie KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int Rivoli (TO) Italie Tel Fax Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong Puchong Selangor Malaisie Tel or Fax Mexique KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P Mexico D.F. Mexique Tel Fax / 29 V KUKA-Load-31 fr

25 5. SAV KUKA Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien Gjövik Norvège Tel Fax Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n 50 Armazém Setúbal Portugal Tel Fax Royaume-Uni KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume-Uni Tel Fax Russie KUKA-VAZ Engineering Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO Togliatti Russie Tel or Fax Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata Västra Frölunda Suède Tel Fax V KUKA-Load-31 fr 25 / 29

26 KUKA.Load 3.1 Suisse KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr Dietikon Suisse Tel Fax Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn Thaïlande Tel Fax Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taïwan 320 Tel Fax USA KUKA Robotics Corp Key Drive Clinton Township Michigan USA Tel Fax / 29 V KUKA-Load-31 fr

27 Index Index C Carte graphique 11 Centre de gravité 9 Cible 5 Commande 13 Conditions requises par le système, KUKA.Load 11 Contrôle des charges au robot 16 Créer un nouveau projet 14 Créer un protocole de réception 18 Charge totale 8 Charges 8 Charges au robot 8 W Windows 11 D Demande d'assistance 21 Description du produit 7 Désinstallation, KUKA.Load 11 Déterminer un robot en fonction de la charge 14 Données de la charge 7 I Inertie 9 Installation 11 Installation, KUKA.Load 11 Interface utilisateur KUKA.Load 13 Introduction 5 K KUKA Customer Support 21 L Lancer, KUKA.Load 13 M Marque 5 Masse 9 Mémoire de travail 11 Mémoriser un robot dans le projet 17 O Ouvrir un robot dans un projet 17 Offres de formations 5 P Panneau de configuration 11 Processeur 11 R Remarques 5 Remarques relatives à la sécurité 5 S SAV KUKA 21 Sign Off Sheet 18 Surcharge dynamique du robot 9 Surcharge statique du robot 9 V KUKA-Load-31 fr 27 / 29

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