LOCALISATION PAR TRACKING VIDEO

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1 LOCALISATION PAR TRACKING VIDEO Rapport de projet 1 ère année de Master Systèmes Embarqués dans les Transports Réalisé par Mohamed TALEB BAHMED Responsable d encadrement : M. Jacky SENLIS Année universitaire : Systèmes Embarqués INSSET 48 rue Raspail SAINT-QUENTIN Tél : Fax : INSSET Master 1 SET Rapport projet Localisation par tracking vidéo Mars 2008 set@insset.u-picardie.fr dans les Transports 1

2 Sommaire Résumé... 3 I. Introduction... 4 II. Cahier des charges Contexte et objectif : Principe de fonctionnement Le schéma fonctionnel Choix du matériel... 7 III. Conception Diagramme de déploiement : Décomposition du schéma structurel : IV. Réalisation : Matériel utilisé : Carte et tests : Etude du signal vidéo : Le Tracking : Mode scan : V. Essais : VI. Validation

3 Résumé J ai réalisé ce projet dans le cadre de la formation Master système embarqué dans les transports. L objectif était de développer une autre alternative pour la localisation du robot PROMOCO dans un espace fermé. J ai effectué ce projet en tan que responsable technique du projet «2». Ce projet intitulé Localisation dans un plan horizontal par tracking vidéo d une source infrarouge, comme son nom l indique, il permettra la localisation du robot. Le système réalisé est composé d une caméra mobile sur deux axes de rotation grâce à une base motorisée et d une carte de traitement. Pour localiser le robot le système place, à l aide d une base motorisée, le centre du champ de vision d une caméra dans la direction d une balise infrarouge qui est installée dans l environnement du robot. Ensuite Il interroge une boussole électronique pour obtenir le cap du robot. Ce cap et les positions angulaires de la base motorisée permettent de calculé la position du robot. Nous avons dans un premier temps cherché des solutions matérielles susceptibles de répondre à notre problème, après avoir fixé notre choix, j ai commencé à analyser plus en détail le principe de fonctionnement. Dans un second temps j ai procédé à la réalisation de la carte, puis commencer la programmation et réaliser les testes nécessaires. La carte réaliser récupère le signal vidéo de la caméra, et en fonction du résultat envoie des commandes à la base motorisée, soit pour chercher ou traquer la balise infrarouge. Ensuit, elle renvoie les positions angulaires de la tourelle au PC via la liaison série. Cette carte doit par la suite récupérer le cap du robot de la carte boussole via le bus CAN puis, effectuer les calcules nécessaire pour calculer la position du robot. Enfin envoyer sur le bus CAN les coordonnées x, y du robot PROMOCO. Mots-clés : Module Pan&Tilt (la tourelle), PIC18F2480, Langage C, bus CAN, liaisons RS232, I2C, traitement du signal vidéo, PROTUES. 3

4 I. Introduction La plate-forme P.R.O.M.O.C.O, un projet d innovation développé par les étudiants et enseignants de l Institut Supérieur des Sciences et Technique. Ce projet est en collaboration avec des entreprises et le pôle de compétitive I TRANS dont la vocation est de favoriser le développement de projets innovants dans le domaine des transports. Ce robot est un support matériel favorisant le développement et la mise en œuvre de nouvelles technologies pour le déplacement et la localisation avec précision des véhicules autoguidé AGV. PROMOCO est un ensemble de robots intelligents et autonomes capables de se déplacer et de se localiser dans un espace fermé. C est un concentré de technologies, il regroupe devers moyens de communications, tel que le wifi et le Zigbee pour l échange d information entre les robots ou avec un superviseur. La localisation du robot est l un des piliers du projet, des solutions concluantes ont été menées au sein de l INSSET, comme l intégration de capteurs sur les roués, le DGPS (Differential global positioning system) il permet d obtenir une position au mètre près. Malgré ces bons résultats, cette technologie ne peut pas répondre aux attentes de PROMOCO car elle ne fonctionne pas en milieu couvert. De plus, les robots ont besoin de se localiser avec une précision s approchant les dizaines de centimètres pour réaliser à bien certaines de leurs missions. Ce qui nous amène au projet «Localisation par tracking vidéo». Ce projet s appuie sur une approche complètement différente des technologies existantes sur le marché. Comme nous le verrons par la suite, la position est obtenue à l aide d un système de vision (caméra) et d une simple source infrarouge. 4

5 II. Cahier des charges 1. Contexte et objectif : Le robot PROMOCO est autonome, il est capable de se déplacer dans une pièce et éviter les obstacles qu il risque de rencontrer. Il peut être commandé par un ordinateur vis une connexion sans fil. Mais pour que le robot soit totalement indépendant et être en mesure de suivre un parcoure prédéfini, il est important que le robot soit apte de se localiser dans son environnement. L objectif de ce projet est de concevoir un système permettant la localisation du robot PROMOCO dans un espace fermé, avec une précision de l ordre du centimètre. Le principe est le tracknig vidéo d une source lumineuse dont on connait les coordonnées. Il nous a été demandé dans un premier temps de reprendre et d étudier le projet LOCTRAC qui a été réalisé au sein de l INSSET afin d y apporter des améliorations. Dans un second temps rechercher d autres technologies capables de répondre aux exigences du projet. Enfin il nous a été demandé de réaliser un prototype fonctionnel dans le but de procéder à la validation du principe de localisation par tracking vidéo. 2. Principe de fonctionnement Le système LOCTERAC est composé d une caméra embarquée, mobile autour de 2 axes de rotation, il doit pointer en permanence vers une source infrarouge. Cette source infrarouge est fixée dans l environnement en hauteur de manière à ce qu elle soit visible au robot quelque soit sa position. On connait précisément sa hauteur par rapport au plan horizontal qui contient la caméra. Représentation du principe LOCTRAC en 3D 5

6 Comme nous connaissons précisément la hauteur H de la balise par rapport au plan horizontal qui contient le système de pointage, on peut déterminer sa distance D qui sépare le robot de la balise : D H sin θ cos θ H tan θ Le système doit être capable de retourner sa position angulaire (θ1 angle vertical du système de pointage par rapport à son plan horizontal et θ2 l angle horizontal du système de pointage par rapport au cap du robot) et les positions x, et y du robot dans son environnement. Pour déterminer la position du robot, le système a besoin de s orienter par rapport à l environnement. Une boussole électronique intégrée à PROMOCO fournit le cap α du robot par bus CAN. Les positions angulaires de la caméra (θ1 et θ2) associées à la direction du robot (le cap α en degré) permettent alors de déterminer les coordonnées x et y du robot dans le plant horizontal où il évolue : φ θ α 90 β 180 θ α Y sin φ L cos β L X cos φ L sin β L Voici les étapes de la localisation : Dans un premier temps le système balaye l environnement en horizontal et en vertical afin de détecter la baliser infrarouge Une fois la balise est détectée, le système centre la caméra sur la balise infrarouge. Ensuite, le système calcul sa position angulaire (θ1 et θ2) puis récupère le cap du robot de la boussole électronique afin de calculer les coordonnées x, y du robot. Enfin les coordonnées du robot sont envoyées au superviseur via le bus CAN ou une liaison série RS232. Intégration du dispositif à PROMOCO : Notre carte sera reliée au reste du système PROMOCO par le bus CAN. Le cap du robot est fournit par la carte Boussole. 6

7 Balise IR 3. Le schéma fonctionnel Soleil et autres sources Filtrage des longueurs d'ondes parasites FS1 Longueur d'onde de la balise IR Capture de l'onde électromagnétique FS1 FS2 Signal vidéo Traitement des données Tops ligne Tops tram paier/impaire Extraction des Tops de synchronisation FS1 FS3 FS1 FS5 Comparateur de seuil FS1 FS4 Seuil FS6 Interfaçage TTL/CAN FS8 Interfaçage TTL/RS232 FS7 Seuil analogique ou numérique Réception du cap du robot / Envoi de la position X, Y CAN et/ou RS232 Bus CAN Liaison série (RS232) Envoi/Réception position X, Y à la base motorisée 4. Choix du matériel La balise : La balise est le point de repère du robot, il faut donc qu elle soit visible au système LOCTRAC quelque soit la position du robot (placée en hauteur, grand angle de rayonnement avec une intensité suffisante). Pour éviter que la balise ne soit confondue avec d autres sources lumineuses, il faut qu elle ait une langueur d onde différente de l environnement du robot (ampoules et tubes néon «430 à 700 nm»). Seul le soleil risque de pauser des soucis puisque son spectre s étend de 200 à 3000nm comme le montre la figure qui suit, on voit que l intensité de rayonnement du soleil décroit fortement à partir de 700nm. Il faut donc absolument éviter les langueurs d onde comprises entre 300 et 700nm. Notre choix c est fixé pour une LED infrarouge avec une longueur d onde de 890nm, un angle de rayonnement de 60 et une puissance de rayonnement de 26mW/cm². 7

8 Le Filtre interférentiel (FS1) : Le filtre permet de sélectionner une fine partie du spectre lumineux, (filtre très sélectif). Ce filtre sera placé devant l objectif de la caméra, il a pour rôle de filtrer toutes les longueurs d ondes «inutiles» reçues par la caméra (celle du soleil, tubes fluorescents, etc. ) et de ne laisser passer que la partie du spectre qui nous intéresse (celle de notre balise Infrarouge). La longueur d onde de notre filtre est de890nm. La caméra (FS2) : La capture de l onde électromagnétique se ferra à l aide d une minicaméra vidéo analogique (à capteur CCD), cette caméra convertit le signal lumineux qu elle reçoit en un signal électrique analogique. Nous avons opté pour une caméra noir et blanc avec une bonne résolution 752(H) * 582(V) pixels et 560 Lignes pour une meilleur précision. Association Filtre Interférentiel/Caméra : Le filtre interférentiel serra placé sur la lentille de la caméra, c est grâce à ce filtre qu au lieu d avoir à analyser toute une image, nous n aurons qu un seul point lumineux à chercher (celui de la balise) Lorsque la caméra pointe en direction de la source infrarouge, nous obtenons à l écran un point comme dans la figure ci-contre La base motorisée : La base motorisée permet la rotation de la caméra sur les 2 axes, de manière à balayer tout l environnement du robot (360 en horizontal et 60 en vertical). La précision de notre système dépondra alors de la résolution de la tourelle. Pour mon projet je disposai d un module Pan&Tilt de Directed Perception, ils sont entièrement commandés par ordinateur par une liaison RS-232. À l aide de commandes spécifiques on peut programmer la vitesse de rotation, les positions angulaires dans les plans, horizontal et vertical, l accélération et plein d autres paramètres. J ai effectué une comparaison entres différents modules et il s avère que le module fournit (PTU- D46-17) est le mieux adapté à notre projet (vu le prix d une tourelle je n avais pas tellement le choix!!) puisqu il permet un positionnement à grande vitesse avec une bonne précision. 8

9 PTU-D46-17 PTU-D46-70 PTU-D47 PTU-D300-HU PTU-D300 Charge max (kg) Résolution ( ) Vitesse max ( /s) / Pan range +/ / / / Tilt range +31 / / / / / -30 Comparaison des caractéristiques de quelques modules Pan&Tilt. Séparateur des tops de synchronisation (FS3) : Une vidéo est une succession d images qui sont plus ou moins espacées dans le temps (25 images/s pour la TV PAL/SECAM). Chaque image est constituée de plusieurs lignes entrelacées, réparties en 2 trames. Notre caméra doit pointer en permanence vers la balise infrarouge. Pour calculer la position (X, Y) du robot, le signal de la balise doit être centré sur la caméra afin de récupérer les positions angulaires. Pour pouvoir centrer la caméra sur la balise, nous avons besoin de connaitre : Le nombre de lignes par image (dépend du capteur de la caméra). La durée d une ligne (en seconde). Le début et la fin d une trame. La trame, si elle est paire ou impaire. Il existe des composants spécifiques appelés séparateurs de synchronisation comme le LM1881 ou le EL4581, ils permettent d extraire à partir d un signal vidéo, les tops de synchro ligne, les tops de synchro trame et savoir s il s agit d une trame paire ou impaire comme on peut le voir sur la figure qui suit : 9

10 Le Seuil et le Comparateur (FS4, FS6) : Une image vidéo est un signal électrique dont les variations de tension sont proportionnelles aux variations de l éclairement d une image. Notre caméra ne reçoit que le signal de la balise infrarouge grâce au filtre interférentiel. Pour détecter la balise, nous comparons le signal électrique provenant de la caméra à un seuil afin de ne détecter que la balise infrarouge et d ignorer les faibles ondes parasites provenant du soleil et qui passe à travers le filtre interférentiel. Seuil Signal vidéo Lorsque la caméra pointe la balise nous aurons une variation de luminance ce qui se traduit sur le signal électrique par une variation de tension, c est le pique de tension sur la figure cidessus. Pour fixer le seuil, nous aurons le choix entre un seuil analogique en utilisant un potentiomètre, et un seuil numérique en utilisant soit un réseau R2R ou un convertisseur N/A. Le microcontrôleur (FS5) : Le microcontrôleur est le cœur de notre système, son rôle est d envoyer les commandes nécessaires à la base motorisée pour chercher la balise IR, ensuite lorsque la source IR est détectée, récupérer le cap du robot du bus CAN, calculer la position X, Y du robot, renvoyer cette position sur le bus CAN et/ou sur le port série. Paramètres d entrée : o Tops de synchronisation ligne et trame du séparateur de synchro. o Top détection de la balise provenant du comparateur de seuil (Une entrée capture) o Le cap du robot du bus CAN ou RS232 Paramètres de sortie : o Commande de rotation à envoyer à la base motorisée (liaison RS232). o Position X Y à envoyer sur le bus CAN et/ou sur la liaison série RS232 o Seuil numérique (réseau R2R ou convertisseur numérique analogique programmable par liaison I2C). Le microcontrôleur choisi est un PIC18F2480, il intègre le bus CAN, module USART, liaison I2C entrée capture etc. 10

11 III. Conception 1. Diagramme de déploiement : Utilisateur Ordinateur /Superviseur Robot promoco Seuil Numérique I2C CAN & RS232 Base motorisée RS232 Seuil Top détection Microcontrôleur Tops Synchro (Top Ligne, Trame) Comparateur Séparateur Synchro Signal vidéo Caméra Signal vidéo Système LOCTRAC Ce diagramme montre la disposition physique des matériels qui composent le système et la répartition des composants sur ces matériels. Ce diagramme nous permet d identifier plus facilement les différentes parties de notre système nous pourrons à présent passer à la conception du système. 2. Décomposition du schéma structurel : La régulation de tension : Notre système sera alimenté par le robot PROMOCO qui fournit une tension de 12V. Pour pouvoir alimenter les différents composants de notre carte comme le PIC, le LM1881, MCP2551, nous avons besoin d une tension continue de 5v. Le L7805 fournit en sa sortie une tension de continue de 5v quelque soit sa tension d entrée (entre V +2v et 30v). Pour stabiliser la tension du 7805 on place en entrée et en sortie du régulateur un condensateur de 100nF (C2 et C4). La diode D1 est une diode de protection en cas d inversement de l alimentation 11

12 Le microcontrôleur : Comme développer précédemment voici le cœur de notre système le PIC18F2480, gères les tops Lignes, Trame, top de détection, bus CAN, liaison RS232, I2C Le comparateur : La détection de la balise se fait à l aide d un comparateur de tension le LM311, on compare le signal vidéo en sortie de la caméra à un seuil fixé numériquement. Le LM311 est un comparateur a sortie collecteur ouvert d où la nécessité d une résistance de pull up qui ramène le potentiel à 5v. Le séparateur de synchro : Son rôle est d extraire du signal vidéo les tops ligne, trame pour connaitre le début d une ligne, le début et la fin d une image et s il s agit d une trame paire ou impaire, nécessaire pour calculer les positions angulaires 12

13 Le convertisseur numérique/analogique : Le TC1320 est un convertisseur numérique analogique 8 bits programmable par liaison I2C de chez Microchip. Il permet d obtenir en sa sortie une tension en fonction d une valeur numérique et d une tension de référence V. V = V * ( ) avec Data variant de 0 à 255. Les résistances R2 et R5 permettent de fixer la tension de référence. Son rôle est de fixer le seuil à appliquer au comparateur, indispensable pour détecter la balise IR. Le MCP2551 : Le transceiver MCP2551 permet de faire la connexion entre le PIC et le bus CAN. Il permet l interfaçage TTL/CAN TTL tension comprise entre 0 et 5v (le PIC CAN mode différentielle entre CANH et CANL Le MAX232 : Le MAX232 permet l interfaçage TTL/RS232, PIC/Liaison série. La tension en sortie du PIC est comprise entre 0 et 5v alors la tension de la liaison série RS232 est comprise entre ±12v. 13

14 IV. Réalisation : 1. Matériel utilisé : Le schéma et le type de cette carte ont été réalisés avec ISIS ARES de PROTEUS (version 6.9). Le développement sur microcontrôleur PIC se fait sur les outils de chez Microchip à savoir MPLAB IDE version 8.0 avec le compilateur C18 édition pour étudiant. La programmation se fait en langage C, pour charger les programmes dans le PIC on utilise IC2 de Microchip. 2. Carte et tests : Après la réalisation de la carte j ai passé une série de teste : Avant de brancher l alimentation, s assurer de la continuité des pistes de la carte, et voir s il n y pas de court circuit causé par une mauvaise soudure. Ensuit alimenter la carte, si la LED rouge s allume c est déjà un bon signe. Avant de monter les circuits intégrés s assurer qu ils seront bien alimentés et dans le bon sens en effectuant les mesures nécessaires. Test le fonctionnement du boutons de reset. Après les différents tests hardware, fonctionnement du système. je suis passé à la programmation pour tester le bon 14

15 Le premier programme réalisé consistait à envoyer des données sur le port série afin de piloter la base motorisée. J ai rencontré quelques difficulté avec la liaison série à cause d une petite erreur de connexion sur la carte. Après l avoir corrigé j ai pu tester mon programme d envoi et réception de donnée par module USART du PIC. Plutôt que d utilisé les fonctions de USART du compilateur C18, j ai préféré créer moi-même les fonctions d envoi est de réception pour mieux comprendre son fonctionnement. Ensuit j ai créé une nouvelle liaison série en utilisant 2 pine d entrée/sortie du PIC, étant donnée que nous avons besoin de 2 liaisons séries (La 1 ère pour la communication avec la tourelle et la 2 nd avec l ordinateur/superviseur) et que le PIC ne dispose que d un seul module USART. Après la validation du bon fonctionnement de la liaison série je suis passé à l étude du signal vidéo afin de réaliser le programme de tracknig et de pointage. 3. Etude du signal vidéo : Une vidéo est uns succession d images, chaque image est composée de plusieurs lignes qui sont balayées horizontalement et verticalement en deux fois. La 1 ère fois pour la trame impaire et la 2 nd pour la trame paire. J ai effectué quelques mesures à l oscilloscope et voici les résultats obtenus : Nous avons un top trame toutes les 20ms qui est égale à la durée d une trame, soit une fréquence de 50Hz pour notre signal vidéo c est le standard européen. La durée d un top trame est d environ 232µs. La durée d une ligne est de 64µs, et la durée du signal utile est de 52µs. Le nombre de lignes par image est de 625 lignes, mais toutes ne sont pas affichées car un certaines lignes sont dédiées à la synchronisation. D après la documentation de la caméra, celle-ci aurai 560 lignes. J ai relevé à l aide de l oscilloscope lignes utiles par trame soit au totale 573 lignes utiles par image un peu plus que le nombre indiqué dans la doc de la caméra. Ensuite j ai procédé à la mesure des angles du champ de vision de la caméra à l aide d un rapporteur, la balise infrarouge et en visualisant le signal vidéo à l oscilloscope. On obtient un angle de vision pour notre caméra de 72 horizontalement et 56 verticalement. 15

16 Arrivé à ce niveau une question se pause, Comment centrer la caméra sur la balise infrarouge? 4. Le Tracking : T : Durée ligne 0 x1 X 1 ère méthode : Suivi de la balise Lorsque la caméra pointe en direction de la balise infrarouge, nous aurons à l écran un point comme indiqué en rouge sur la figure ci-contre. Le but est de centrer le point rouge sur l image (croisement des 2 axes en rouge), pour cela nous avons besoin de connaitre les positions x1 et y1. n Lignes y1 Y Pour déterminer y1 il suffit de compter le nombre de ligne, en incrémentant une variable après chaque top ligne envoyé par le séparateur de synchro au microcontrôleur jusqu à réception d un top du comparateur indiquant la détection de la balise. (Remettre la variable à 0 après chaque top trame). Pour que la caméra soit centrée en Y (verticalement), il faut que la ligne N y1 soit égale à la moitié de N (avec N : nombre de lignes par trame). o Si la ligne y1 > N => tourner la caméra vers le bas. o Si la ligne y1 < N => tourner la caméra vers le haut. Pour déterminer x1 il faut procéder de la manière suivante : - Initialiser un timer à «0» à chaque début de ligne. - Arrêter le timer dès que le comparateur commute, ce qui indique la détection de la balise. La durée d une ligne étant fixe, et t connue T_ligne = 64µs t = 10.4µs Alors : t = Timer - t. t correspond à la position x1 de la caméra par rapport à la balise infrarouge. Pour que la caméra soit centrée en X, il faut que le temps t soit égale à la moitie du temps de balayage d une ligne - t. Si t < (T_Ligne - t )/2 => tourner la caméra vers la gauche. Si t > (T_Ligne - t )/2 => tourner la caméra vers la droite. 16

17 2 ème méthode : centrer la caméra sur la balise dès que celle-ci est détectée : Le principe est de calculer l angle θ entre le faisceau de la balise et le centre de la caméra, cette angle correspond à une position x ou y comme illustré dans la figure ci-dessous. Caméra Balise IR Capteur CCD Lentille Champs de vision de la caméra θ θmax Ymax y Xmax x Le but est de ramener le point en rouge au centre de la caméra. En connaissant les angles de vision de la caméra θ (angles de vision en horizontal et en vertical) et leur équivalence X (durée d une ligne) et Y (Nombre de lignes par trame), on peut alors calculer θ et θ θ (en degré) correspond à une position x (valeur du timer en µs) ou y (en nombre de lignes). correspond à ; D où : θ θ avec : = constante = avec : = constante = (286.5 lignes par trame) (130*2*200ns = 52µs durée utile d une ligne). 17

18 5. Mode scan : La rapidité de notre système dépend de sa capacité à détecter rapidement et à suivre la balise quelque soit la position du robot. Nous avons vu précédemment comment centrer rapidement la caméra sur la balise IR. Il rester maintenant à voir comment balayer tout l environnement du robot en un minimum de temps. Il existe plusieurs façons pour balayer l environnement du robot, le mode de balayage choisi est le balayage en «8» (voir schéma ci-dessous), ce mode permet de balayer rapidement l environnement du robot, 360 en horizontal et 118 en vertical. 4 Ymax 5 Avec : 3 Xmin 0 2 Xmax = - = 1845 pas, soit 94,88. = - = 603 pas, soit Ymin 1 L angle de vision vertical de la caméra étant de 56 il nous est alors impossible de balayer le tout en 2 fois, c est la raison pour laquelle on fait un balayage horizontal en 0. Caractéristiques de la base motorisée : - Résolution : 185,1428 sec.arc/pas é - Angle en = - Vitesse maximale en Horizontal : 6003 pas/sec. soit 308,73 /sec. - Vitesse maximale en Vertical : 2900 pas/sec. soit /sec. Calcul de la durée totale du balayage : Un balayage horizontal dure : Th = = = 614,69 ms Un balayage vertical dure : Tv = = = 415,86 ms La durée du balayage total de l environnement du robot = 3 * Th + Tv soit 2,26 sec. 18

19 V. Essais : Apres la réalisation de la carte et différents programmes, j ai procédé à l essai du système. Le système fonctionne correctement, le balayage total de l environnement se fait en 2,6 s La détection de la baliser est assez rapide. La caméra est aussi tôt centrée sur la balise IR. Le système renvoi sur le port série les positions angulaires de la base motorisé après avoir center la caméra sur la balise infrarouge. VI. Validation Le tableau qui suit fait le bilan sur l avancement du projet et sur les partie du projet valider ou à compléter : Fonctionnalités Filtrer les longueurs d onde inutiles Capturer l onde électromagnétique de la balise Décomposition et traitement du signal vidéo Taux d avancement et réponse aux spécifications Reste à implémenter Commentaires 95% Rien. Le filtre interférentiel répond parfaitement. Les rayons de soleil posent quelques soucis, inévitable quelque soit le filtre 100% Rien. 100% Rien. Traitement facilité par le séparateur de synchro (LM1881) 100% Localisation, et centrer sur la balise en moins de 2,6 s Localiser la balise et centrer le système de pointage dessus Piloter la base motorisée 100% Rien Par liaison série. Déplacer la caméra en x et y 100% Rien Déterminer la position 100% La position est envoyée sur le angulaire des moteurs port série. Déterminer la position du 0% Récupérer le Il ne reste plus que le cap du robot cap pour les robot pour faire les calculs calculs Gérer le port série 100% Rien 2 liaisons séries ont été développées Gérer le bus CAN 20% Travail en cours. Ce tableau montre que le système est quasi opérationnel, il reste la partie sur le bus CAN à développer. 19