Carte électronique de puissance Uc = f(i) Nota : Si le débit de la pompe vient à varier ou si la charge est modifiée, la vitesse du moteur change.

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1 Nom : 1 / 6 SSERVISSEMENT 1) Différence entre la et l asservissement : Régulation Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l effet des perturbations. Exemples : le réglage de la température dans un four, de la pression dans un réacteur, le niveau d eau dans un réservoir. sservissement Un système asservi est un système dit suiveur, c est la consigne qui varie. Exemples : une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une cible 2) La variation de vitesse en hydraulique : La vitesse de sortie du moteur hydraulique est une image de la tension de consigne à l entrée de la carte. Charge de puissance Moteur hydraulique oucle ouverte Nota : Si le débit de la vient à varier ou si la charge est modifiée, la vitesse du moteur change. 3) La (ou asservissement ) de vitesse en hydraulique : 4) La vitesse de sortie du moteur est régulée. Si le débit de la varie, ou si la charge ralenti le moteur, la génératrice tachymétrique renvoie la nouvelle valeur à la carte de. Cette carte compense alors le signal par rapport à la consigne, et maintient donc la vitesse initiale. Charge de Moteur hydraulique Génératrice tachymétrique G oucle fermée Nota : Le technicien de maintenance interviendra au premier niveau de la, après c est une affaire de spécialiste.

2 Nom : 2 / 6 SSERVISSEMENT Opérations possibles : Installation câblage et mise en service Modification de la consigne en autonomie. Relevé de courbe : La tension de consigne en fonction de la vitesse angulaire en tr/ mn ou de la vitesse linéaire en m/mn. Pour un ou plusieurs débits, en variation ou en. Modification des paramètres de ( P. I.D ) sur indications.( assisté ) Réglage du zéro bobines et du vibrage sur indications ( assisté ) 5) Caractéristique d un système asservi -Stabilité Comportement stable Régime transitoire Régime permanent Comportement instable -Précision L erreur en régime permanent caractérise la précision. On parle d erreur statique. Erreur statique -Rapidité Le temps de réponse à 5% caractérise la rapidité

3 Nom : 3 / 6 SSERVISSEMENT 6) Notion d asservissement intégral dérivé ( P. I.D) : On l a vu, dans le cas de l asservissement la consigne peu varier sans arrêt. Ceci pose des problèmes de stabilité comme le montre le schéma ci-dessous : Réponse idéale Réponse perturbée Temps Un tas de paramètres interviennent dans la perturbation : Charges, réponses du système, changement du débit ou de la pression dans le cas de l hydraulique.etc. Pour compenser ces instabilités on rajoute dans la boucle de des composants ( s ) qui permettent des corrections. On peut donc agir sur trois composantes : - Le, appelé aussi gain : Kp - L intégral : Ki - La dérivée : Kd Remarque : Le réglage de ces paramètres se fait dans l ordre de l énoncé Nous allons voir un exemple de réglage d un asservissement en jouant sur les paramètres P.I.D 7) synoptique de l asservissement P.I.D sservissement P I D Ki Charge de Kp Moteur hydraulique 8) Exemple de réglage d asservissement : Kd Génératrice tachymétrique G

4 Nom : 4 / 6 SSERVISSEMENT SSERVISSEMENT P : L'asservissement est essentiel au fonctionnement du P.I.D. Il permet pour cet application de donner de la puissance au moteur. Voici quelques résultats d'expérimentations avec Ki=0 et Kd=0. La courbe représente la consigne que l'on désire atteindre,c'est un échelon de valeur 32. La courbe représente la vitesse réelle du système. Comme vous pouvez le constater, plus Kp est grand, plus le système converge vite vers sa valeur finale. Mais en contrepartie, pour des valeurs de Kp trop grandes, le système oscille. Mais là n'est pas notre plus gros problème, en effet sur ces courbes on voit nettement que la vitesse du moteur n'atteint jamais la vitesse désirée. C'est ce que l'on appelle l'erreur statique, elle correspond à la différence entre la vitesse réelle et la vitesse désirée en régime établie (une fois que le système s'est stabilisé). Pour compenser cette erreur statique, on rajoute le terme intégral. SSERVISSEMENT P I Le correcteur intégral sert principalement à supprimer l'erreur statique. L'idée principale est de "charger" ou intégrer l'erreur depuis le début et d'ajouter cette erreur à la consigne jusqu'à ce qu'elle devienne nulle. Lorsque cette erreur est nulle, le terme intégral se stabilise et il compense parfaitement l'erreur entre la consigne et la vitesse réelle. Démonstration en image :

5 Nom : 5 / 6 SSERVISSEMENT On voit cette fois-ci que le terme intégral a bien fonctionné et que l'erreur statique est nulle. On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le système converge vite. En revanche, plus Ki est grand, plus le système oscille et plus le dépassement est grand. Sur des asservissements en position le terme dérivé permet de diminuer, le dépassement et les oscillations. SSERVISSEMENT P I D le terme dérivé permet de diminuer, le dépassement et les oscillations Kp = 1 Ki = 0.14 Kd = 10 Nota : Toutes la difficulté sera de bien doser chacune des valeurs. Chaque systèmes aura ses paramètres C est pour cela que c est une affaire de spécialiste. Le Rôle du technicien de maintenance pourra être de modifier ces réglages à partir d une Procédure ( assisté ) et de relever les nouvelles caractéristiques du système ( en autonomie ) 9) utres applications : Variation de vitesse de la tige d un vérin : de puissance 1C

6 Nom : 6 / 6 SSERVISSEMENT Régulation et asservissement de la vitesse de la tige d un vérin : de Dispositif permettant de mesurer la vitesse de déplacement du vérin et de la transformer par exemple en signal ( V cc ) 1C sservissement en position de la tige d un vérin : de Potentiomètre permettant de donner une résistance e au déplacement

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