TD Automatique : Correction. ( p)

Dimension: px
Commencer à balayer dès la page:

Download "TD Automatique : Correction. ( p)"

Transcription

1 TD Automatique : Correction Exercice : Correction PI (réglage dans Black) Soit le système G(p) : G ( p) = (.5 p) 2 2 ( p + 2 p + 2) Le cahier des charges stipule que : l erreur de position doit être annulée ; le facteur de résonance Q doit être égal à 2.3 db ; La marge de phase soit au minimum de 45 ;.] Questions de cours : Quel type de correcteur choisir? (justifier) Quel est le dépassement de la réponse indicielle d un système du 2 ème ordre ayant un facteur de résonance de 2.3 db? Ecrire le module et l argument de G(jw) 2.a] Calculer l erreur de position obtenue avec une consigne échelon unitaire lorsque le système est bouclé avec un correcteur proportionnel de gain égal à. 2.b] Tracer la réponse indicielle du système en Boucle Ouverte. Donner le temps de réponse à 5%. 3.] Tracer le lieu de Nichols de ce système à partir du tableau ci-dessous. Donner les valeurs des marges de stabilité. W (rd/s) G(jw) (db) Arg(G(jw) ( ) Dans la suite, nous utiliserons le correcteur suivant : C ( p) = K p ( + T p) 4.] Afin d obtenir la marge de phase désirée, déterminer la valeur de T i permettant d appliquer à la pulsation.5 rd/s, un retard de phase de 36. Tracer le nouveau lieu de Nichols et déterminer K p permettant d obtenir le facteur de résonance souhaité. W (rd/s) C(jw) (db) Arg(C(jw) ( ) 5.] Appliquer maintenant la même compensation à w=3 rd/s. Recalculer T i et K p de la même manière. Donner les marges de stabilité, les comparer avec celles du réglage précédent. Expliquer cette dégradation. W (rd/s) C(jw) (db) Arg(C(jw) ( ) 6.] Comparer les réponses indicielles du système pour les deux réglages avant et après l'ajustement de K p. T i i p TD Automatique n 2-3-4

2 S tep Response.4 Ti=.45; K =.2.8 Am plitud e.6 Ti=.92; K = T i m e (se c) Step Response Ti=.45; K=.45.8 Ti=.92; K=.2 Am p litu de Time (sec) Exercice 2 : Correction par avance de phase pour respecter une marge de phase Un système asservi est composé d un procédé de fonction de transfert G(p)= p( + 5 p) et d un régulateur C(p) à déterminer (figure ). On convient de mesurer la rapidité du système asservi par la pulsation de coupure à db de C(p)G(p z u z y Y * + U ε C(p) + G(p) Y Figure 2 TD Automatique n 2-3-4

3 ) On pose C(p)=. Calculer la pulsation de coupure à db de C(p)G(p). Cette pulsation, notée ω co, mesure la rapidité du système asservi non corrigé (obtenu quand C(p)=). 2 ) Elaborer un régulateur C(p) =K p qui confère au système asservi les performances suivantes : Une marge de phase d au moins 3. Une erreur de position nulle en réponse à un échelon de consigne y * (t)=y *.e(t) ; Une erreur de traînage.w *, en réponse à une rampe de consigne y * (t)=w *.t.e(t) 3 ) Ecrire la fonction de transfert d un correcteur avance de phase en fonction de ses paramètres. Donner l allure du diagramme de Bode du correcteur à avance de phase permettant de répondre au cahier des charges. 4 ) Donner l allure du diagramme de Bode et de Nichols de C(p)G(p). Vérifier sur les courbes fournies (Figure 4), les résultats obtenus. 6 Bode Diagram 4 Magnitude (db) Phase (deg) Frequency (rad/sec) Figure 2 : Diagramme de Bode de G(p) 3 TD Automatique n 2-3-4

4 .8 Step Response.6 *G(p).4.2 Amplitude Time (sec) Figure 3 : Réponse indicielle de *G(p) et C(p)G(p) Bode Diagram 5 Magnitude (db) -5 *G(p) C(p)G(p) - -9 Phase (deg) Frequency (rad/sec) 4 TD Automatique n 2-3-4

5 Nichols Chart 6 Open-Loop Gain (db) db 6 db db.5 db.25 db System: sysbo Gain (db): -.67 Phase (deg): -47 Frequency (rad/sec):.8 db - db -3 db -6 db -2 db -2 db -4-4 db -6-6 db Open-Loop Phase (deg) Exercice 3 : Correction par avance - retard Figure 4 : Diagramme de Bode et de Nichols de G(p) et C(p)G(p) Considérons la fonction de transfert suivante : G ( p) = p( p + ) ( p + 2) On souhaite régler ce système à l aide d un bouclage de l ensemble pour que le système en boucle fermée possède les performances suivantes : - D % < % - t r 5% 2 s - ε trainage < 5% on précise aussi que la correcteur ne doit pas comporter d intégration (pure) a) Tracer le diagramme de Bode asymptotique. Le Bode de G(p) est donné figure. Déterminer la pulsation ( ω ) de coupure à db. b) Calculer le module et l argument de G(jω) c) En utilisant un correcteur Proportionnel, déterminer la valeur minimale K pour respecter la contrainte sur l erreur de traînage. Dans la suite, on choisira K = 42. Le Bode réel de 42 G(p) est donné sur la figure. d) Traduire la contrainte de dépassement en terme de facteur d amortissement équivalent du deuxième ordre puis en terme de marge de phase en utilisant la courbe paramétrée du tableau ci-dessous. e) En utilisant le Bode de 42 G(p) (donné figure ), déterminer à quelle pulsation ω il faudra apporter de la phase pour respecter la contrainte de marge de phase. Montrer que ce choix vérifie la contrainte de rapidité (temps de réponse à 5% < 2 s) f) Déterminer alors la quantité de phase à apporter pour respecter la marge de phase en utilisant un + atd p correcteur à avance de phase centré sur ω de fonction de transfert Ca ( p) =. + T p g) Le correcteur C a (p) apporte de la phase mais aussi du gain en ω. On pourrait adapter le gain en utilisant un correcteur proportionnel, mais on décalerait alors le gain sur toute la bande de fréquence! La solution consiste à conserver le gain basse fréquence (pour respecter la contrainte sur l erreur de 5 TD Automatique n D

6 traînage) et à en perdre ailleurs. On utilise alors un correcteur à retard de phase + TI p Cr ( p) =. + bt p Comment choisir T I par rapport à ω? Déterminer alors le paramètre b. h) Un exemple de résultat est donné sur les figures 2 à 4 (Bode de K C a (p) G(p), Bode de K C a (p) C r (p) G(p), réponse indicielle du système en boucle fermée). Vérifier les résultats obtenus. I Exercice 4 : Correction PID Un système asservi est composé d un procédé de fonction de transfert G(p) = et d un régulateur ( ) p C(p) à déterminer. On convient de mesurer la rapidité du système asservi par la pulsation de coupure à db de C(p)G(p). Le cahier des charges sprécifie que le système asservi doit posséder les propriétés suivantes : Une erreur de position nulle ; Une marge de phase au moins égale à 45 ; Une bande passante au moins égale à.8 rd/s. ) Tracer le lieu de Black-Nichols de G(p) en utilisant le tableau. Déterminer les marges de stabilité, la pulsation de coupure à db. w (rd/s) G ( jw) db Arg ( G( jw) Tableau 2 ) On choisit d utiliser un premier correcteur de type P.I.. Déterminer ces paramètres Ti et K avec les règles habituelles, ensuite compléter le tableau 2 avec K=. Tracer le nouveau lieu de G(p)C(p). Déterminer K de manière à obtenir la pulsation de coupure voulue. Ce correcteur est-il satisfaisant? w (rd/s) G ( jw) db Arg ( G( jw) Tableau 2 3 ) De manière à obtenir les marges désirées, on choisit d utiliser un correcteur de type P.I.D. En conservant la valeur de T i précédente, déterminer le paramètre T d de manière à répondre au cahier des charges. Tracer le nouveau lieu. 6 TD Automatique n 2-3-4

7 Figure Figure 2 7 TD Automatique n 2-3-4

8 Figure 3 Figure 4 8 TD Automatique n 2-3-4

9 Figure 5 Figure 6 9 TD Automatique n 2-3-4

Synthèse de correcteurs

Synthèse de correcteurs Synthèse de correcteurs 1 Les actions Proportionnelles, Intégrales et Dérivées Compte tenu de certains choix (e.g., celui du facteur de résonance), on peut, grâce à des organes appelés correcteurs, améliorer

Plus en détail

Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D. Part VIII. Construction de correcteurs

Action proportionnel - P Action Intégrale - I Action Dérivée - D Action P.I.D. Part VIII. Construction de correcteurs Part VIII Construction de correcteurs Sommaire Thanks to Yassine Ariba, Doctorant groupe Mac 28 Action proportionnel - P 29 Action Intégrale - I Correcteur intégral pur Correcteur proportionnel intégral

Plus en détail

CH21 : Les correcteurs

CH21 : Les correcteurs BTS ELT 2 ème année - Sciences physiques appliquées CH2 : Les correcteurs Enjeu : régulation et asservissement des systèmes Problématique : Comment améliorer les performances d un système bouclé lorsque

Plus en détail

Représentation et analyse des systèmes linéaires PC 6 Analyse fréquentielle des systèmes bouclés

Représentation et analyse des systèmes linéaires PC 6 Analyse fréquentielle des systèmes bouclés Représentation et analyse des systèmes linéaires PC 6 Analyse fréquentielle des systèmes bouclés Analyse fréquentielle des systèmes bouclés 2 Soit l asservissement à retour unitaire : r + ζ K(p) u G(p)

Plus en détail

Asservissement de vitesse de moteur à courant continu (petite puissance 14W)

Asservissement de vitesse de moteur à courant continu (petite puissance 14W) Asservissement de vitesse de moteur à courant continu (petite puissance 14W) Une petite machine à courant continu (qqs 10 W) à aimants permanents alimentée par un hacheur sur son induit, entraine grâce

Plus en détail

AUTOMATIQUE. EXERCICE I Synthèse et analyse de correcteurs

AUTOMATIQUE. EXERCICE I Synthèse et analyse de correcteurs ENSIEG 1 ère année août 28 AUTOMATIQUE Durée totale de l épreuve : 3 heures Documents autorisés L épreuve comprend 3 exercices indépendants Mettre votre nom et répondre directement sur les feuilles de

Plus en détail

INTRODUCTION A LA CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

INTRODUCTION A LA CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS INTRODUCTION A LA CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS - POSITION DU PROBLEME Le chapitre précédent à permis de définir le comportement d un système asservi à partir de 3 caractéristiques majeures: la rapidité

Plus en détail

TD1: ANALYSE DE STABILITÉ ET DES PERFORMANCES D UN ASSERVISSEMENT. k p(1+0.5p) 2

TD1: ANALYSE DE STABILITÉ ET DES PERFORMANCES D UN ASSERVISSEMENT. k p(1+0.5p) 2 TD1: ANALYSE DE STABILITÉ ET DES PERFORMANCES D UN ASSERVISSEMENT On considère l asservissement suivant : k p(1+0.5p) 2 I. Cas où k = 1 1. Donner l allure dans les plan de Bode, Nyquist et Black du lieu

Plus en détail

Cours n 7. Synthèse de correcteurs. December 23, 2016

Cours n 7. Synthèse de correcteurs. December 23, 2016 Cours n 7 Synthèse de correcteurs vincent.mahout@insa-toulouse.fr December 23, 216 vincent.mahout@insa-toulouse.fr Cours n 7 December 23, 216 1 / 57 Problématique Le correcteur proportionnel K n est pas

Plus en détail

Correction des systèmes asservis

Correction des systèmes asservis Asservissements continus Correction des systèmes asservis 3 ème année Polytech Paris Sud Département EES Cédric KOENIGUER Plan I. Objectifs de la correction II. Correcteur proportionnel III. Correcteurs

Plus en détail

Correction des systèmes linéaires continus asservis

Correction des systèmes linéaires continus asservis UV Cours 6 Correction des systèmes linéaires continus asservis ASI 3 Contenu! Introduction " Problématique de l'asservissement! Différentes méthodes de correction " Correction série, correction parallèle

Plus en détail

TD Correction des SLCI

TD Correction des SLCI TD Correction des SLCI Compétences travaillées : Déterminer la précision en régime permanent, Quantifier les performances d un SLCI : o calculer rapidement l erreur, caractérisant la précision, o appliquer

Plus en détail

M1 CSy module P8 PROJET DE SIMULATION AVEC MATLAB Commande de la position angulaire d une antenne

M1 CSy module P8 PROJET DE SIMULATION AVEC MATLAB Commande de la position angulaire d une antenne M1 CSy module P8 PROJET DE SIMULATION AVEC MATLAB Commande de la position angulaire d une antenne Christophe Calmettes & Jean-José Orteu On considère le système représenté sur la figure 1 et constitué

Plus en détail

Préliminaire- Exemple d illustration de commande PID

Préliminaire- Exemple d illustration de commande PID Préliminaire- Exemple d illustration de commande PID Commande d un four (électrique) industriel en temps réel 1 en temps réel 1 Four industriel* * photos illustratives (source: internet) Matériaux réfractaires

Plus en détail

Limites du correcteur PID pour les systèmes à retard. Prédicteur de Smith.

Limites du correcteur PID pour les systèmes à retard. Prédicteur de Smith. Limites du correcteur PID pour les systèmes à retard. Prédicteur de Smith. JULIEN FLAMANT julien.flamant@ens-cachan.fr Motivation Cette leçon présente les limites des correcteurs PID dans le cas des systèmes

Plus en détail

9 Tracé des diagrammes de Bode

9 Tracé des diagrammes de Bode 9 Tracé des diagrammes de Bode 9.1 Gain pur La fonction de transfert d un gain pur est H(P)=, la fonction de transfert harmonique est donc identique : H(jω)=. D où : Le gain en décibel : G db = 0log La

Plus en détail

Correction des systèmes linéaires. Licence E.E.A.

Correction des systèmes linéaires. Licence E.E.A. Correction des systèmes linéaires Licence E.E.A. Correction des systèmes linéaires Introduction Un asservissement est la poursuite d une consigne variable au cours du temps. Une régulation consiste en

Plus en détail

Travaux Dirigés d Automatique

Travaux Dirigés d Automatique Travaux Dirigés d Automatique Commande des Systèmes Linéaires Continus M1 UE ICCP module CSy Les séances de Travaux Dirigés de commande des systèmes linéaires continus notées TD5, TD6,...dans votre emploi

Plus en détail

Travaux Pratiques SIMULATION DE LA REPONSE DU PILOTE A UN ECHELON DE CAP

Travaux Pratiques SIMULATION DE LA REPONSE DU PILOTE A UN ECHELON DE CAP PSI * 21/01/15 Lycée P.Corneille Simulation du pilote Xcos.doc Page : 1 Travaux Pratiques SIMULATION DE LA REPONSE DU PILOTE A UN ECHELON DE CAP Temps alloué 2 heures Vous disposez: du logiciel Scilab

Plus en détail

TP AUTOMATIQUE 2ème année - S4

TP AUTOMATIQUE 2ème année - S4 TP AUTOMATIQUE 2ème année - S4 V. Chollet - sujettp09-25/01/10 - page 1/13 CONSIGNES : Rédiger un compte-rendu. Les résultats seront contrôlés en cours de TP. TP n 1 : SYSTEME DU PREMIER ORDRE ASSERVISSEMENT

Plus en détail

Utilisation de SimApp pour l analyse des systèmes asservis

Utilisation de SimApp pour l analyse des systèmes asservis Utilisation de SimApp pour l analyse des systèmes asservis Étude du maintien en altitude d un avion type Airbus Robert Papanicola Lycée Jacques Amyot 26 janvier 2010 Robert Papanicola (Lycée Jacques Amyot)

Plus en détail

Correction des systèmes linéaires

Correction des systèmes linéaires Correction des systèmes linéaires 1. Introduction Le comportement d'un système de commande a été analysé en étudiant sa dynamique et sa stabilité à partir des propriétés de sa fonction de transfert. Ce

Plus en détail

Adapter la commande d'un système linéaire et continu asservi pour optimiser. ses performances globales

Adapter la commande d'un système linéaire et continu asservi pour optimiser. ses performances globales Adapter la commande d'un système linéaire et continu asservi pour optimiser ses performances globales Sommaire Adapter la commande d'un système linéaire et continu asservi pour optimiser ses performances

Plus en détail

CHAP III. PRÉCISION ET STABILITÉ D'UNE BOUCLE

CHAP III. PRÉCISION ET STABILITÉ D'UNE BOUCLE TS2 CIRA Régulation - Chap III Précision et stabilité d'une boucle CHAP III PRÉCISION ET STABILITÉ D'UNE BOUCLE 1 Stabilité d'un système bouclé 11 Etude des pôles de F(p) On considère le système suivant

Plus en détail

Chargement-déchargement des cargos porte-conteneurs

Chargement-déchargement des cargos porte-conteneurs Lycée du Parc Sciences Industrielles de l Ingénieur Cycle 2 Analyser, expérimenter, modéliser et résoudre pour vérifier les performances temporelles et fréquentielles des SLCI CHAPITRE 5 : PERFORMANCE

Plus en détail

2) Stabilite et precision

2) Stabilite et precision Table des matières Les nombres complexes 2. Présentation..................................... 2.2 Plan complexe.................................... 2.3 Module et argument................................

Plus en détail

Synthèse des correcteurs analogiques :

Synthèse des correcteurs analogiques : Synthèse des correcteurs analogiques : Thierry CHATEAU 1 1. LASMEA, UMR6602 CNRS/UBP Clermont-Ferrand T. CHATEAU P. 1 Plan 1. Problématique 2. Notion de réglabilité 3. Objectifs de la régulation 4. Correcteurs

Plus en détail

Contrôleurs : domaine fréquentiel

Contrôleurs : domaine fréquentiel Chapitre 9 Contrôleurs : domaine fréquentiel Dans ce chapitre, on se sert des diagrammes de Bode pour designer des compensateurs pour améliorer la stabilité, la réponse transitoire, et l erreur statique..

Plus en détail

DOCUMENTS RESSOURCES

DOCUMENTS RESSOURCES CORRECTIONS DES ASSERVISSEMENTS DES SYSTEMES LINEAIRES 1- MODELISATION DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES Afin d éviter des éventuelles perturbations pouvant agir sur le circuit de la chaîne directe et déstabiliser

Plus en détail

Fiche Module Sciences et Technologies Informatique industrielle Licence

Fiche Module Sciences et Technologies Informatique industrielle Licence Ministère de l Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique et des Technologies de l Information et de la Communication Université de Carthage Institut Supérieur des Technologies de l Information

Plus en détail

CI 2 SLCI : ÉTUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS

CI 2 SLCI : ÉTUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS CI 2 SLCI : ÉTUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS CHAPITRE 7 RÉPONSES HARMONIQUES DIAGRAMMES DE BODE TRAVAUX DIRIGÉS Ressources de Florestan Mathurin. Exercice 1 : Radar d'avion

Plus en détail

Travaux dirigés d automatique N o 1

Travaux dirigés d automatique N o 1 TD d automatique Licence 3 ESA 2015/2016 1 Travaux dirigés d automatique N o 1 transformée de Laplace Démontrer les propriétés suivantes de la transformée de Laplace : 1. La transformée de Laplace d un

Plus en détail

Automatique : Introduction à scilab

Automatique : Introduction à scilab Automatique : Introduction à scilab Objectifs Découverte de l'environnement dans le cadre d'une application au cours d'automatique Simplification des fonctions de transfert Passage boucle ouverte boucle

Plus en détail

Automatique. Commande des Systèmes Linéaires Continus

Automatique. Commande des Systèmes Linéaires Continus Automatique Commande des Systèmes Linéaires Continus M1 U.E. Csy module P2 Christophe Calmettes christophe.calmettes@univ-jfc.fr séquence d enseignement... Concernant la partie Analyse et Synthèse des

Plus en détail

Simulateur 3 axes (d'après CCP MP 2003)

Simulateur 3 axes (d'après CCP MP 2003) Simulateur 3 axes (d'après CCP MP 2003) 1- Présentation : Structure générale du simulateur Cabine du simulateur Figure 1 : Description du simulateur DS-1-PSI-PSI*-MP-3 oct 15 Simulateur 3 axes Page 1 DS-1-PSI-PSI*-MP-3

Plus en détail

Correction et amélioration des performances des SLCI

Correction et amélioration des performances des SLCI Correction et aélioration des perforances des SLCI Nous avons vu les paraètres influents sur les perforances des SLCI : pour avoir une bonne rapidité, il faut que le systèe ait un gain de la FTBO élevé,

Plus en détail

CI2 : Analyse du comportement des systèmes invariants continus

CI2 : Analyse du comportement des systèmes invariants continus CI2 : Analyse du comportement des systèmes invariants continus Points étudiés : Simulation fonctionnelle d'un système complexe Correction des systèmes asservis (Proportionnelle et Proportionnelle Dérivée)

Plus en détail

Chapitre 6. Correction des systèmes. Aymeric Histace 1

Chapitre 6. Correction des systèmes. Aymeric Histace 1 Chapitre 6 Correction des systèmes Aymeric Histace 1 Plan n 1. Le dilemme de l asservissement n 2. Méthodes et types de correction n 3. Correction PID n 4. Méthodes de réglage du PID Aymeric Histace 2

Plus en détail

TPN 3 Asservissement de vitesse d'une machine à courant continu en utilisant les régulateurs analogiques

TPN 3 Asservissement de vitesse d'une machine à courant continu en utilisant les régulateurs analogiques TPN 3 Asservissement de vitesse d'une machine à courant continu en utilisant les régulateurs analogiques - Objectifs. L étudiant doit être capable de : Modéliser le moteur à courant continu par son schéma

Plus en détail

北航中法工程师学院 ÉCOLE CENTRALE DE PÉKIN SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR

北航中法工程师学院 ÉCOLE CENTRALE DE PÉKIN SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR DM2 Page 1 北航中法工程师学院 ÉCOLE CENTRALE DE PÉKIN SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR Année académique 2015-2016 Devoir à la maison n 2 À rendre le lundi 4 janvier 2016 Numéro d étudiant à 8 chiffres :

Plus en détail

Travaux dirigés. Automatique. Olivier BACHELIER Courriel : Tel : ; Fax :

Travaux dirigés. Automatique. Olivier BACHELIER Courriel : Tel : ; Fax : 2ème année d IUT de Mesures Physiques Travaux dirigés Automatique Introduction aux systèmes linéaires continus Olivier BACHELIER Courriel : Olivier.Bachelier@univ-poitiers.fr Tel : 05-49-45-36-79 ; Fax

Plus en détail

Cours de Signaux PeiP2

Cours de Signaux PeiP2 PeiP Signaux Table des matières Cours de Signaux PeiP S. Icart Généralités. Définitions..................................... Propriétés de la transformée de Laplace.....................3 Transformées de

Plus en détail

Savoir-faire expérimentaux.

Savoir-faire expérimentaux. LYCEE LOUIS DE COMONTAIGNE. 2 Place Cormontaigne BP 70624. 5700 METZ Cedex Tél.: 03 87 3 85 3 Fax : 03 87 3 85 36 Sciences Appliquées. Savoir-faire expérimentaux. éférentiel : 5 Sciences Appliquées. F

Plus en détail

JANVIER SYSTÈME ABS -

JANVIER SYSTÈME ABS - JANVIER 2014 - SYSTÈME ABS - Devoir 1- Système ABS adapté du sujet CCP de 1998 Corrigé page?? Présentation Le dispositif objet de l étude est un système d antiblocage des roues lors d un freinage énergique.

Plus en détail

Plan du cours. Introduction. Thierry CHATEAU. 11 avril 2011

Plan du cours. Introduction. Thierry CHATEAU. 11 avril 2011 du cours compensation de pôles PID Numérique Placement de pôles (RST) /précision 11 avril 2011 Modèle bloqué d'une fonction de transfert Signaux discrêt Echantillonnage AuroFC2U1 AuroFC2U2 AuroFC3U1 AuroFC3U2

Plus en détail

TD 4 : CI-2-3 PRÉVOIR LES RÉPONSES TEMPORELLES ET FRÉ-

TD 4 : CI-2-3 PRÉVOIR LES RÉPONSES TEMPORELLES ET FRÉ- TD : CI-- PRÉVOIR LES RÉPONSES TEMPORELLES ET FRÉ- QUENTIELLES D UN SYSTÈME DU PREMIER OU SECOND ORDRE Exercice : Analyse de courbes Q - : Associer à chacune des courbes suivantes (repérées par les chiffres

Plus en détail

Performances des SLCI

Performances des SLCI Fichier : _SLCI_performances. Définitions.. Stabilité Il existe plusieurs définition de la stabilité : Pour une entrée e(t) constante, la sortie s(t) du système doit tendre vers une constante. Un système

Plus en détail

TP Asservissement de vitesse

TP Asservissement de vitesse TP Asservissement de vitesse Introduction. Le système hacheur 4 quadrant + MCC + charge ayant été préalablement asservi en courant (cf TP régulation du couple), on souhaite maintenant l'asservir en vitesse.

Plus en détail

Asservissement de vitesse Correcteur à action proportionnelle et intégrale

Asservissement de vitesse Correcteur à action proportionnelle et intégrale Asservissement de vitesse Correcteur à action proportionnelle et intégrale I- But Cet essai système permet de vérifier expérimentalement les résultats théoriques obtenus dans le cours des systèmes asservis

Plus en détail

TABLE DES MATIERES AVANT PROPOS 13

TABLE DES MATIERES AVANT PROPOS 13 TABLE DES MATIERES AVANT PROPOS 13 CH. 1. NOTIONS DE SYSTEME ASSERVI 15 1.1. Régulation et asservissement 15 1.1.1. Régulation 15 1.1.2. Asservissement 15 1.2. Structure de la commande en boucle fermée

Plus en détail

Embrayage automatique

Embrayage automatique Embrayage automatique Le contexte de cette étude est le pilotage d un embrayage semi-automatique (boîte séquentielle). Dans une automobile à moteur thermique, l'embrayage sert à interrompre la transmission

Plus en détail

Régulation de température d une soufflerie

Régulation de température d une soufflerie Régulation de température d une soufflerie Mise en situation La figure suivante donne le schéma de principe d une soufflerie. Une turbine aspire de l air ambiant, et le refoule avec un débit constant dans

Plus en détail

Systèmes asservis linéaires

Systèmes asservis linéaires Systèmes asservis linéaires I Systèmes asservis 1. définition 2. transmittance 3. schéma bloc 4. transmittance d une chaîne II système commandé en boucle fermée 1. système asservi 2. principe de fonctionnement

Plus en détail

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS (Partie 1 & 2) L étude détaillée se limite aux systèmes de bases, c est à dire aux systèmes du premier ordre et du second ordre. En effet l étude des autres systèmes

Plus en détail

Manu. Régulateur autonome SNCC

Manu. Régulateur autonome SNCC MODES DE FONCTIONNEMENT DU REGULATEUR W(t) - + (t) M(t) Auto Géné Manu Y R (t) =M-W Si M>W alors >0 Si M augmente augmente. Le régulateur assure la comparaison entre consigne (W) et mesure (M) puis il

Plus en détail

Exercices Régulation numérique. H. Khennouf

Exercices Régulation numérique. H. Khennouf Exercices Régulation numérique H. Khennouf IEE 2ème année 1 1 Boucle de régulation avec un correcteur PI numérique Soit à contrôler le système d entrée u(t) et de sortie y(t) défini par la fonction de

Plus en détail

Analyse et Commande des systèmes linéaires

Analyse et Commande des systèmes linéaires Analyse et Commande des systèmes linéaires Frédéric Gouaisbaut LAAS-CNRS Tel : 05 61 33 63 07 email : fgouaisb@laas.fr webpage: www.laas.fr/ fgouaisb October 8, 2009 Sommaire 1 Introduction à l automatique

Plus en détail

Chapitre 4 : systèmes asservis linéaires.

Chapitre 4 : systèmes asservis linéaires. Chapitre 4 : systèmes asservis linéaires. A) Structure d'un système asservi : nécessité du système bouclé : Système en boucle ouverte : consigne venant du cerveau Poussée des muscles. vitesse, trajectoire,

Plus en détail

Présentation du sujet

Présentation du sujet Une centrale inertielle est un système de navigation entièrement autonome muni en général de trois gyroscopes (mesure de la vitesse angulaire du mobile par rapport au référentiel galiléen), de trois accéléromètres

Plus en détail

PID analogique. Introduction à la commande des systèmes dynamiques SIE - Semestre IV. Dr. Ph. Müllhaupt. y(t) y c (t) e(t) K(s)

PID analogique. Introduction à la commande des systèmes dynamiques SIE - Semestre IV. Dr. Ph. Müllhaupt. y(t) y c (t) e(t) K(s) Introduction à la commande des systèmes dynamiques SIE - Semestre IV PID analogique Dr. Ph. Müllhaupt Introduction Avec la disponibilité d ordinateurs toujours plus performants, la régulation automatique

Plus en détail

DS de Sciences de l Ingénieur, PCSI2, décembre 13

DS de Sciences de l Ingénieur, PCSI2, décembre 13 DS de, PCSI, décembre 3 Durée : h Corrigé sur le site : http://perso.numericable.fr/starnaud/ Question de cours Tracer (sans calcul) le diagramme de Bode du système de fonction de transfert : 0 H 0,. p

Plus en détail

TD d Électrocinétique : Filtres

TD d Électrocinétique : Filtres TD d Électrocinétique : Filtres Ex-TD/E6 Filtre On considère le filtre suivant tension de sortie v s : 5 Dans toute la suite de l exercice, on fera l hypothèse que τ τ Le gain en décibel du a filtre sera

Plus en détail

EXERCICES Électrocinétique 2 Filtrage

EXERCICES Électrocinétique 2 Filtrage EXEIES Électrocinétique 2 Filtrage El2 1 Diagrammes de Bode de systèmes fondamentaux du second ordre eprésenter les diagrammes de Bode en amplitude et en phase des fonctions de transfert suivantes (une

Plus en détail

Suspension Citroën à Contrôle Actif de Roulis sur Xantia Activa V6

Suspension Citroën à Contrôle Actif de Roulis sur Xantia Activa V6 Suspension Citroën à Contrôle Actif de Roulis sur Xantia Activa V6 1 - Présentation du système Les modèles automobiles actuels de haut et de moyenne gammes sont équipés de systèmes améliorant la tenue

Plus en détail

D 2 C Drone Didactique Contrôlé TP CPGE

D 2 C Drone Didactique Contrôlé TP CPGE D 2 C Drone Didactique Contrôlé Optimiser l asservissement de tangage du drone didactique TP 2-2 «Etude en simulation de la boucle d asservissement de position du drone didactique» Préambule : pourquoi

Plus en détail

CI-2-1 PRÉVOIR ET VÉRIFIER LES

CI-2-1 PRÉVOIR ET VÉRIFIER LES CI-2-1 PRÉVOIR ET VÉRIFIER LES PERFORMANCES DES SYSTÈMES LI- NÉAIRES CONTINUS INVARIANTS. Objectifs A l issue de la séquence, l élève doit être capable : B3 Valider un modèle SIMULER - VALIDER Réduire

Plus en détail

CI-2-2 MODIFIER LES PERFORMANCES DES

CI-2-2 MODIFIER LES PERFORMANCES DES CI-2-2 MODIFIER LES PERFORMANCES DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS. Objectifs A l issue de la séquence, l élève doit être capable de: C1 Proposer une démarche de résolution SIMULER OPTIMISER VALIDER

Plus en détail

CORRECTION DES SYSTÈMES ASSERVIS. 7.1 Nécessité de la correction

CORRECTION DES SYSTÈMES ASSERVIS. 7.1 Nécessité de la correction i CORRECTION DES SYSTÈMES ASSERVIS 7. Nécessité de la correction Nous avons vu dans les chapitres précédents que les systèmes asservis pouvaient présenter des défauts, une précision insuffisante, une stabilité

Plus en détail

Vérification des actions d un régulateur

Vérification des actions d un régulateur BUT Vérification des actions d un régulateur TP 1 - Vérifier les indicateurs de mesure, de consigne et de sortie - Vérifier le comportement en boucle ouverte afin de s assurer que les actions P.I.D affichées

Plus en détail

Etude et simulations de suspensions hydro-pneumatiques.

Etude et simulations de suspensions hydro-pneumatiques. Etude et simulations de suspensions hydro-pneumatiques. Benoît Bergeon Université Bordeaux 1 b.bergeon@ima.u-bordeaux.fr Résumé : Nous présentons des résultats de simulations numériques sur différents

Plus en détail

Contrôle de la déflexion angulaire d un faisceau laser avec CleoVIEW

Contrôle de la déflexion angulaire d un faisceau laser avec CleoVIEW Contrôle de la déflexion angulaire d un faisceau laser avec CleoVIEW Objectifs : Mettre au point un système asservi de déflexion angulaire avec le logiciel CleoVIEW, en passant par les étapes principales

Plus en détail

LE REGULATEUR PID. Chapitre

LE REGULATEUR PID. Chapitre Chapitre 5 Le régulateur PID Chapitre 5 LE REGULATEUR PID. I. GENERALITES. 1.1. Rôle d un régulateur. Nous avons vus dans les chapitres précédants que les systèmes bouclés pouvaient présenter un mauvais

Plus en détail

http ://ptetoile.free.fr/ Automatique

http ://ptetoile.free.fr/ Automatique Notions de base. Définitions Système continu : les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions de variables continues Système linéaire : Système régit par le principe de proportionnalité

Plus en détail

TP N 2. Régulation numérique. Première séance

TP N 2. Régulation numérique. Première séance TP N 2 Régulation numérique 1. But : Vous allez, au cours de cette séance de TP, utiliser Matlab/Simulink pour simuler et étudier le comportement de systèmes échantillonnés. Pour chaque partie à traiter,

Plus en détail

M1/UE CSy - module P8 1

M1/UE CSy - module P8 1 M1/UE CSy - module P8 1 PROJET DE SIMULATION AVEC MATLAB RÉGULATION DU NIVEAU ET DE LA TEMPÉRATURE DANS UN BAC En vue de disposer d un volume constant de fluide à une température désirée, un processus

Plus en détail

Automatique. Stabilité. F. Rotella I. Zambettakis. F. Rotella I. Zambettakis Automatique 1

Automatique. Stabilité. F. Rotella I. Zambettakis.  F. Rotella I. Zambettakis Automatique 1 Automatique Stabilité F. Rotella I. Zambettakis rotella@enit.fr, izambettakis@iut-tarbes.fr F. Rotella I. Zambettakis Automatique 1 La réponse fréquentielle La réponse fréquentielle réponses temporelles

Plus en détail

génie électrique Asservissement TD ASSERVISSEMENT

génie électrique Asservissement TD ASSERVISSEMENT TD ASSERVISSEMENT EXERCICES D'APPLICATION DU COURS : 1) Soit un signal ayant pour expression en Laplace :Y(p) = Donner la valeur finale de y(t), puis la valeur initiale de y(t) et de dy/dt. 2) FTBF Calculer

Plus en détail

Chapitre 3. Filtres et analyse fréquentielle. 3.1 Caractéristiques de base

Chapitre 3. Filtres et analyse fréquentielle. 3.1 Caractéristiques de base Chapitre 3 Filtres et analyse fréquentielle On cherche maintenant à analyser le comportement de circuits en termes de fréquence. On analyse donc les tensions et courants lorsque la fréquence est variable.

Plus en détail

ELEMENTS DE CORRECTION

ELEMENTS DE CORRECTION LES SYSTEMES D ASSERVISSEMENTS DES MOTEURS à COURANT CONTINU Etude du comportement des gyropodes - Le robot Nxt de Lego Eléments de correction A- Exploitation des ressources et préparation à l étude théorique

Plus en détail

TD AUTOMATIQUE V. Chol et - TD-autom-07.doc - 12/01/2009 page 1

TD AUTOMATIQUE V. Chol et - TD-autom-07.doc - 12/01/2009 page 1 TD AUTOMATIQUE V. Chollet - TD-autom-07.doc - 12/01/2009 page 1 TRANSFORMATION DE LAPLACE Exercice 1 Calculer, à partir de sa définition, la transformée de Laplace des signaux causaux (nuls pour t

Plus en détail

CONCOURS 3 ANNÉE GÉNIE MÉCANIQUE ÉCOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE CACHAN. Session 1997 COMPOSITION DE MECANIQUE ET AUTOMATIQUE.

CONCOURS 3 ANNÉE GÉNIE MÉCANIQUE ÉCOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE CACHAN. Session 1997 COMPOSITION DE MECANIQUE ET AUTOMATIQUE. CONCOURS 3 ANNÉE GÉNIE MÉCANIQUE ÉCOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE CACHAN Session 1997 COMPOSITION DE MECANIQUE ET AUTOMATIQUE Durée : 4 heures AUCUN DOCUMENT N'EST AUTORISÉ Moyens de calcul autorisés: Calculatrice

Plus en détail

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR DEUXIEME ANNÉE : MP

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR DEUXIEME ANNÉE : MP I - OBJECTIFS DE FORMATION FINALITES SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L INGÉNIEUR DEUXIEME ANNÉE : MP Les sciences industrielles pour l ingénieur en classes préparatoires marocaines renforcent l interdisciplinarité

Plus en détail

CI-2 Prévoir, modifier et vérifier les performances des systèmes linéaires continus invariants.

CI-2 Prévoir, modifier et vérifier les performances des systèmes linéaires continus invariants. CI-2 Prévoir, modifier et vérifier les performances des systèmes linéaires continus invariants. CI-2-2 Modifier les performances des systèmes linéaires continus invariants. LYCÉE CARNOT (DIJON), 2016-2017

Plus en détail

DS : ASSERVISSEMENT Série S Sciences de l ingénieur

DS : ASSERVISSEMENT Série S Sciences de l ingénieur de la nacelle DS : ASSERVISSEMENT ETUDE D UN SYSTEME : LE PARC EOLIEN DE BEAUCAIRE ETUDE DU SYSTEME D ORIENTATION DE LA NACELLE L étude porte sur l électronique de commande et sur la validation du motoréducteur

Plus en détail

IUT DE NÎMES DUT2 - AUTOMATIQUE RÉGULATION EN TEMPÉRATURE D UNE PIÈCE

IUT DE NÎMES DUT2 - AUTOMATIQUE RÉGULATION EN TEMPÉRATURE D UNE PIÈCE DUT - AUTOMATIQUE RÉGULATION EN TEMPÉRATURE D UNE PIÈCE 9 novembre 0 L exercice suivant a pour but de se rafraîchir la mémoire sur certains aspects du domaine de l automatique déjà étudiés. On cherche

Plus en détail

Automatique Linéaire 1 Travaux Dirigés 1A ISMIN

Automatique Linéaire 1 Travaux Dirigés 1A ISMIN Automatique Linéaire 1 Travaux Dirigés Travaux dirigés, Automatique linéaire 1 J.M. Dutertre 2014 TD 1 Introduction, modélisation, outils. Exercice 1.1 : Calcul de la réponse d un 2 nd ordre à une rampe

Plus en détail

LES SYSTEMES ASSERVIS

LES SYSTEMES ASSERVIS LES SYSTEMES ASSERVIS Baccalauréat S Sciences de l'ingénieur A2 : Systèmes asservis B2 : Ordre d'un système Objectifs L'élève doit être capable de : o Différencier un système asservis d'un système non

Plus en détail

S tabilité d'un s ys tème as s ervi

S tabilité d'un s ys tème as s ervi Stabilité d'un système asservi page 1 / 5 S tabilité d'un s ys tème as s ervi 1 Notion de stabilité et définition Définition n 1 : on dit que le système est stable si pour une entrée bornée, la sortie

Plus en détail

FILTRES ACTIFS. I. Différence entre filtre actif et filtre passif

FILTRES ACTIFS. I. Différence entre filtre actif et filtre passif FILTRES ACTIFS Les filtres actifs sont des quadripôles constitués d éléments passifs (éléments résistifs, condensateurs ) mais aussi d éléments actifs capables de fournir de l énergie (AIL ). Ce type de

Plus en détail

Simulation d un modèle causal - Scilab

Simulation d un modèle causal - Scilab CPGE - Sciences de l Ingénieur Simulation d un modèle causal - Scilab PCSI TP Document Sujet 2h - v1.1 Lycée Michelet 5 Rue Jullien - 92170 Vanves - Académie de Versailles Antenne parabolique de bateau

Plus en détail

Stabilité du robot. Question 1. Montrer que {T sol pied } est un glisseur. [ O S ;C S. ], c'est à-dire qu'il est situé sous le pied du robot.

Stabilité du robot. Question 1. Montrer que {T sol pied } est un glisseur. [ O S ;C S. ], c'est à-dire qu'il est situé sous le pied du robot. Stabilité du robot Question 1. Montrer que {T sol pied } est un glisseur. Question 2. Montrer que H S [ O S ;C S ], c'est à-dire qu'il est situé sous le pied du robot. Copie PSI page 1/12 Question 3. Donner

Plus en détail

Cours AQ 6. Stabilité

Cours AQ 6. Stabilité Cours AQ 6 Stabilité Qu est-ce que la stabilité? Un Système est stable quand il revient à son état d équilibre après une perturbation Stable ou Instable? S(t)(réponse impulsionnelle ) e -2t e 2t e -t sin2t

Plus en détail

Automatique linéaire 1

Automatique linéaire 1 Cycle ISMIN 1A Automatique linéaire 1 J.M. Dutertre 2016 www.emse.fr/~dutertre Automatique linéaire 1 Cadre du cours : étude des systèmes linéaires continus. Plan du cours : I. Introduction, Définitions,

Plus en détail

TD ASSERVISSEMENT : ROBOT CHIRURGICAL

TD ASSERVISSEMENT : ROBOT CHIRURGICAL TD ASSERVISSEMENT : ROBOT CHIRURGICAL Présentation : La chirurgie endoscopique Les avancées technologiques dans le domaine de la chirurgie permettent actuellement de réaliser des opérations de très grande

Plus en détail

Signaux - Systèmes et Automatique

Signaux - Systèmes et Automatique Module I3.5GE Signaux - Systèmes et Automatique Linéaire Yassine Ariba Dpt GEI - Icam, Toulouse. version 3.2 Y. Ariba - Icam, Toulouse. GE-SSAL 1 / 1 Informations pratiques Contact Tel : 5 34 5 5 38 Email

Plus en détail

Mesures, étude temporelle, diagramme de Bode.

Mesures, étude temporelle, diagramme de Bode. Mesures, étude temporelle, diagramme de Bode. Ce T.P. est destiné à reprendre contact avec le matériel (générateurs, alimentations continues, oscilloscope, plaquettes pour réaliser les montages) et les

Plus en détail

Systèmes linéaires :

Systèmes linéaires : Systèmes linéaires : Définitions Le vocabulaire de la Théorie de la Réponse Linéaire (déterminisme, linéarité, invariance temporelle, convergence) et sa signification physique Savoir que le domaine de

Plus en détail

Asservissement de vitesse avec boucle de courant

Asservissement de vitesse avec boucle de courant Asservissement de vitesse avec boucle de courant 0.0- But Le but de cet essai est d étudier un système asservi à l aide du logiciel de simulation PSPICE. Grâce à cet outil de simulation, qui permet de

Plus en détail

SUJET. Page 1/8. Problème technique

SUJET. Page 1/8. Problème technique Page 1/8 Problème technique Pour assurer au robot NAO des performances élevées, le constructeur a choisi d asservir la position des axes de tangage et de roulis de sa cheville. De façon à prédire les performances

Plus en détail

Correction des systèmes asservis

Correction des systèmes asservis Objectifs du cours : Après avoir étudié ce cours et les TD associés, vous devez être capable de : Définir l intérêt et les limites de la correction des systèmes asservis, Mettre en évidence l influence

Plus en détail