1 Présentation, Objectifs

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1 1 Présentation, Objectifs Le concepteur du Robot Humanoïde a choisi d utiliser le moteur ci-dessous pour générer les mouvements de rotation. L effort que doit fournir un moteur pour créer cette rotation s appelle un couple dont les unités du système international sont les N.m (Newton-mètre). D après les caractéristiques du moteur, le couple maximum que peut fournir ce moteur est de 1.5 N.m soit 1500 N.mm. Objectif principal : - Vérifier par calculs que ce couple maximum n est jamais dépassé lorsque le robot humanoïde fonctionne. Les calculs des couples moteurs seront faits par un logiciel de simulation associé à SolidWorks qui s appelle COSMOSMotion. Objectifs intermédiaires : - Rechercher les mouvements qui nécessitent un couple moteur important, - utiliser et configurer un logiciel de simulation numérique, - récupérer les résultats des calculs du logiciel concernant les couples moteurs, - valider l ordre de grandeur des résultats du logiciel, Remarque : Pour rendre les résultats proches de la réalité, le logiciel tiendra compte de la masse des pièces. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 1 / 19

2 2 Recherche des mouvements nécessitant un couple moteur important 2-1 Premier mouvement Le robot se relève. Déplacement vertical du buste Position initiale Position finale Dans ce mouvement, on voit que 3 moteurs par jambe sont en action pour lever le robot. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 2 / 19

3 2-2 Deuxième mouvement Le robot bascule au niveau de la hanche. Position initiale Position finale Dans ce mouvement, on voit qu un seul moteur est en action pour permettre le basculement du robot au niveau de la hanche. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 3 / 19

4 2-3 Troisième mouvement Le robot bascule au niveau de la cheville. Position initiale Position finale Dans ce mouvement, on voit qu un seul moteur est en action pour permettre le basculement du robot au niveau de la cheville. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 4 / 19

5 3 Etude du premier mouvement Ouvrir SolidWorks et ouvrir le fichier "Robot humanoid allégé 1" qui est dans le répertoire /Commun sur ISI10/themes séances/séance7/fichier Robot SW/. Remarques sur ce fichier : - Le robot est allégé dans le sens où les pièces sont dessinées simplement c'est-à-dire sans tenir compte des détails de formes. Ceci pour ne pas surcharger le travail de la carte graphique qui n est pas adaptée aux gros calculs. La masse des pièces est par contre bien prise en compte. - Les vis et les rondelles sont enlevées volontairement pour éviter des liaisons superflues. Pour activer le logiciel de simulation COSMOSMotion cliquez sur Outils / Compléments et cochez la case ci-dessous : L icône de COSMOSMotion apparaît Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 5 / 19

6 3-1 Classer les pièces en 2 parties : - les pièces fixes (bâti), - les pièces mobiles. Pour indiquer les pièces du bâti : Cliquez sur l icône COSMOSMotion. Sélectionnez les 3 ensembles bleus cicontre en maintenant appuyé la touche Ctrl. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur un ensemble bleu et cliquez sur Pièce du bâti. On vient d indiquer au logiciel que ces ensembles ne bougeront pas pendant le mouvement. Remarque : Les 3 ensembles ont été déplacés de la section Assemblage à la section Pièces du bâti. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 6 / 19

7 Pour indiquer les pièces mobiles : Sélectionnez tous les ensembles bleus ci-contre en cliquant sur le premier puis en appuyant sur la touche Shift et en cliquant le dernier de la liste. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur un ensemble bleu et cliquez sur Pièce mobile. Remarque : Les ensembles ont été déplacés de la section Assemblage à la section Pièces mobiles. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 7 / 19

8 En fonction des contraintes d assemblages (coïncidence, coaxialité, etc ) qui ont été mises en place pendant l assemblage du robot, le logiciel a reconnu tout seul les liaisons entre les différents ensembles. Ici nous n avons que des liaisons pivots. Une liaison pivot ne permet qu un seul mouvement de rotation autour d un axe. Exemple : La liaison entre la porte de la classe et le mur est une liaison pivot, autour d un axe vertical. Remarque importante : Dans les explications qui vont suivre, la liaison pivot du genou droit, par exemple, correspond à la pivot 2. Il est possible que sur votre ordinateur cela corresponde à un autre numéro de liaison. 3-2 Définir les propriétés des liaisons pivots : Pour obtenir le mouvement souhaité (le robot se lève), certaines liaisons vont être motorisées, d autres seront fixes et d autres seront libres. Remarque importante : Le logiciel ne sachant pas gérer la motorisation des 2 jambes à la fois, nous allons motoriser qu une seule jambe et les valeurs des couples moteurs que nous obtiendrons seront donc à diviser par 2. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 8 / 19

9 Les liaisons motorisées : Nous allons donc motoriser que la jambe droite, c'est-à-dire la cheville droite (Pivot3), le genou droit (Pivot2) et la hanche droite (Pivot13). Vérifiez d abord que Pivot3 par exemple correspond bien à la cheville droite. Sinon chercher la pivot n X qui allume en vert la flèche de la cheville droite. Conseil : Renommer votre pivot n X en «cheville droite». Faire de même pour les 2 autres pivot. Ensuite cliquez avec le bouton droit de la souris sur Pivot3 et cliquez sur Propriétés. Cheville droite Indiquez les éléments ci-contre. On demande donc à la liaison pivot3 d avoir une vitesse constante de 55 /s sachant que la simulation dure 1 seconde. Pour cela cliquez avec le bouton droit de la souris sur Pivot2 et cliquez sur Propriétés. genou droit Indiquez les éléments ci-contre. On demande donc à la liaison pivot2 d avoir une vitesse constante de -110 /s sachant que la simulation dure 1 seconde. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 9 / 19

10 Pour cela cliquez avec le bouton droit de la souris sur Pivot13 et cliquez sur Propriétés. Hanche droite Indiquez les éléments ci-contre. On demande donc à la liaison pivot13 d avoir une vitesse constante de -55 /s sachant que la simulation dure 1 seconde. Les liaisons libres : Comme son nom l indique, c est une liaison pivot qui est libre de tourner ou non. Trois liaisons sont concernées : ce sont les liaisons de la jambe gauche. Comme nous l avons vu, on ne peut pas les motoriser sinon les résultats ne seront pas bons. Donc elles vont être libres, pour suivre le mouvement imposé par la jambe droite. Pour cela cliquez avec le bouton droit de la souris sur Pivot1 et cliquez sur Propriétés. Cheville gauche Indiquez les éléments ci-contre. Faire pareil pour les liaisons pivots 14 et 4 (genou et hanche gauche). Conseil : Renommer ces 3 liaisons. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 10 / 19

11 Les liaisons fixes : Ce sont les liaisons pour lesquelles on ne veut pas de mouvements. Par exemple on veut que les bras et les épaules ne tournent pas pendant que le robot se lève. Dans notre cas ce sont toutes les autres liaisons. Si vous avez renommé les liaisons précédentes, ce sont toutes les autres liaisons pivot n X qui restent. Pour cela cliquez avec le bouton droit de la souris sur Pivot10 et cliquez sur Propriétés. Ou un autre numéro pour vous Indiquez les éléments ci-contre. On demande donc à la liaison pivot10 d avoir une vitesse nulle : elle sera donc fixe. Faire pareil pour les liaisons pivots 11, 12, 15, 16, 17, 18, 5, 6, 7, 8 et 9. Ou d autres numéros pour vous 3-3 Lancement de la simulation : Pour cela, cliquez en haut de l écran sur le Menu " COSMOSMotion" puis sur Simulation. On constate que le robot se lève. Si le mouvement n est pas correct cliquez sur "COSMOSMotion" puis sur Supprimer les résultats et vérifiez les propriétés des liaisons. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 11 / 19

12 3-4 Affichage des résultats : Pour connaître les valeurs des couples moteurs pour réaliser ce mouvement, on va afficher les courbes des couples des liaisons motorisées de la jambe droite : Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la liaison Pivot2 et sélectionnez les éléments ci-dessous : cheville droite Faire pareil avec les liaisons pivots 3 et 13 (genou et hanche droite). Positionnez les courbes de façon à avoir, en bas la courbe du couple dans la cheville, puis au milieu la courbe du genou et en haut la courbe du couple dans la hanche. Vous obtenez ceci à l écran : Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 12 / 19

13 On constate donc que le couple moteur le plus important (dans ce mouvement!) est au niveau de la liaison Pivot2 c'est-à-dire dans le genou : On constate aussi que le maximum est atteint dés le début de la simulation. Effectivement on le ressent nous aussi que c est plus dur de se lever au départ qu à la fin! La valeur du couple maxi est de 847 N.mm pour une seule jambe motorisée. Donc quand les 2 jambes fonctionnent en même temps, on comprend qu il faut diviser par 2 cette valeur : Conclusions : Dans ce mouvement le couple maxi est donc au niveau des genoux est sa valeur est de N.mm Le moteur choisi par le concepteur du robot pouvant fournir un couple maxi de 1500 N.mm on peut donc dire que ce moteur convient car < Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 13 / 19

14 3-5 Valider l ordre de grandeur des résultats du logiciel On va vérifier les résultats du logiciel sur la liaison Pivot 2 (dans le genou). Le moteur de cette liaison fait pivoter uniquement l ensemble ci-dessous (voir dessin). Sur Solidworks, on obtient facilement la masse (1350 g) et la position du centre de gravité (G) de cet ensemble (ci-dessous) et la distance par rapport au centre de rotation de la liaison Pivot 2. G Centre de rotation de la liaison pivot2. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 14 / 19

15 G P Couple moteur masse = 1350 g = 1.35 Kg Poids : P = masse (Kg) x 9.81 (accélération de la pesanteur en m/s²) = 1.35 x 9,81 = N (Newton) Le moteur du genou doit donc contrer le couple créé par le poids P. Ce couple se calcule en multipliant le poids par le bras de levier (64.1 mm) : Couple = x 64.1 = N.mm Conclusion : Les résultats donnés par le logiciel sont bons car est proche de 847. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 15 / 19

16 4 Etude du deuxième mouvement Ouvrir le fichier "Robot humanoid allégé 2". Rappel : On souhaite obtenir ce mouvement : Position initiale Position finale 4-1 Classer les pièces en 2 parties : - les pièces fixes (bâti), - les pièces mobiles. 4-2 Définir les propriétés des liaisons pivots : Aide : Toutes les liaisons sont fixes sauf une qui est motorisée avec une vitesse constante de + ou - 20 /s. 4-3 Lancement de la simulation : Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 16 / 19

17 4-4 Affichage des résultats : Pour connaître la valeur du couple moteur pour réaliser ce mouvement, affichez la courbe du couple de la liaison motorisée comme ceci : Vous devez obtenir ceci : Conclusions : Dans ce mouvement le couple maxi est donc au niveau de la hanche est sa valeur est de 601 N.mm Le moteur choisi par le concepteur du robot pouvant fournir un couple maxi de 1500 N.mm on peut donc dire que ce moteur convient car 601 < Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 17 / 19

18 4-5 Valider l ordre de grandeur des résultats du logiciel En isolant que la partie qui bascule, on obtient sur Solidworks la position du centre de gravité (G) et la masse de cet ensemble. G P Masse = 1437 g =.Kg Poids : P = masse (Kg) x 9.81 = N Couple : C = P x 42.6 (bras de levier en mm) =..N.mm Conclusion : Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 18 / 19

19 5 Etude du troisième mouvement Enregistrez et Fermez votre travail précédent et Ouvrir le fichier "Robot humanoid allégé 2" et faites tout seul le travail pour obtenir le couple moteur dans la cheville. Vous devez obtenir ceci en appliquant une vitesse constante de 13 /s : - Faites vos conclusions. Nom : Thème : Simuler, mesurer un comportement 19 / 19

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