TP N 9 : Axe Numérique EMERICC DÉROULEMENT DE LA SÉANCE TITRE ACTIVITÉS PROF ACTIVITÉS ÉLÈVES MOYEN DURÉE. Fin du cours {3 heures} Page 1 sur 8

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1 TP N 9 : Axe Numérique EMERICC DÉROULEMENT DE LA SÉANCE TITRE ACTIVITÉS PROF ACTIVITÉS ÉLÈVES MOYEN DURÉE Fin du cours {3 heures} Page 1 sur 8

2 Tableau de comité de lecture Date de lecture Lecteurs Observation Remarques rédacteur Date modifications 6 janvier 2002 CROCHET David Première version Merci à la contribution de l'équipe 6 janvier 2002 du lycée d'hirson Quote of my life : Fournir ma contribution aux autres est ma philosophie. Et la vôtre? Si vous avez lu ce T.P. et que vous avez des remarques à faire, n'hésiter pas et écrivez-moi à l'adresse suivante : Ce dossier contient : Crochet.david@free.fr Un dossier élève (pages 4 à 8) Un dossier prof (pages - à -) Un transparent (page - à - ) Adresse Professionnel : CROCHET David Professeur de Génie électrique Lycée Joliot CURIE Place du Pigeon Blanc HIRSON (Adresse valable jusqu'au 30/06/2002) Page 2 sur 8

3 TP N 9 Axe Numérique EMERICC Niveau : T STI GET Lieu : Salle d'a.i.i. Durée : 3 heures B 1 Organisation : groupe ½ classe, travail en binôme LIAISON AU RÉFÉRENTIEL Les élèves doivent être capables : - - PRÉ-REQUIS Les élèves devront être capables de : - - OBJECTIFS - Apprendre à (savoir intégré) - Apprendre à (savoir actif) NIVEAU D'APPRENTISSAGE - Passive MÉTHODE Page 3 sur 8

4 S.T.I. - G.E.T. B 1 AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE AUTOMATISME DOSSIER PÉDAGOGIQUE TP N 9 Axe numérique EMERICC Objectif : Matériel : Documents : Aucun document autorisé Secteur : Salle de cours Durée : 3 heures Nom, Prénom : Classe, Groupe : Page 4 sur 8

5 Axe numérique EMERICC Dans le TP précédent, nous avons constaté qu'un positionnement précis est difficile à obtenir dans le cas d'un système en boucle ouverte. 1. Commande en position boucle fermée 1.1. Essai axe à plat Correcteur proportionnel Allumer le pc et lancer le logiciel en tapant axe Dans le menu étude, sélectionner correcteur proportionnel dans la partie commande en position boucle fermée. Avec la commande immédiate, demander une mise en position initiale par la fonction IM Sur la commande paramètres, vérifier que le gain proportionnel est à 30, le modifier si besoin est. Passer en mode Graphique. Vérifier que l'échelon d'amplitude est égal à 100 mm, le modifier si nécessaire. Vérifier que le temps de visualisation est de 3 s, le modifier si nécessaire Modifier "affichage remplacement" en "affichage superposition" Effectuer une acquisition par la touche <F4> Ramener le chariot à sa position initiale avec l'ide des boutons poussoirs du module Effectuer 2 ou 3 nouvelles acquisitions. Valiser la fonction "vitesse = f(t)" afin de visualiser les courbes de vitesse. Imprimer les courbes Avec l'aide de la commande "curseur" et des curseurs", indique sur les courbes les valeurs des positions atteintes ainsi que le temps mis pour atteindre ces positions Exploitations des relevés Le déplacement de 10 cm est-il parfaitement respecté? Le déplacement est-il plus précis que lors des essais en boucle ouverte (TP précédent)? Le déplacement est-il plus répétitif (obtient-on à chaque fois la même position)? Sur la courbe de vitesse, indiquer les différentes phases de fonctionnement (accélération, décélération, vitesse constante) Essai axe surélevé Surélevé l'axe avec la cale en bois Remplacer "affichage superposition" par "affichage remplacement" Page 5 sur 8

6 Effectuer 3-4 acquisitions comme précédemment ; avant de faire la deuxième acquisition, ne pas oublier de remettre le mode "affichage superposition" Visualiser les courbes de vitesse par la fonction vitesse = f(t). Imprimer vos relevés. Avec l'aide de la commande "curseur" et des curseurs", indique sur les courbes les valeurs des positions atteintes ainsi que le temps mis pour atteindre ces positions Exploitations des relevés Le déplacement de 10 cm est-il parfaitement respecté? L'écart entre la position voulu et la position finale désiré est-il plus important, identique ou moins important que dans l'essai axe à plat Le déplacement est-il plus précis que lors des essais axe à plat? Le déplacement est-il plus répétitif (obtient-on à chaque fois la même position) que lors des essais axe à plat? 1.5. Conclusion de l'utilisation du correcteur proportionnel Le positionnement est-il identique quelque soit l'inclinaison de l'axe? Le temps mis pour atteindre la position est-il identique? Existe t'il une erreur de position (différence entre la position effectivement atteinte et la position voulue? 2. Commande en boucle fermée, correcteur proportionnel intégral dérivé Revenir au menu général, et sélectionner dans le menu "correcteur PID". Et remettre l'axe à plat 2.1. Correcteur proportionnel Acquisition des courbes Configurer les paramètres comme suit : Proportionnel : 1 Intégral : 0 Dérivée : 0 Passer en mode graphique Effectuer une acquisition Sauvegarder la courbe sur le disque en lui donnant le nom de "essai1" Configurer les paramètres comme suit : Proportionnel : 10 Intégral : 0 Dérivée : 0 Effectuer une acquisition Sauvegarder la courbe sur le disque en lui donnant le nom de "essai2" Configurer les paramètres comme suit : Proportionnel : 100 Intégral : 0 Dérivée : 0 Page 6 sur 8

7 Effectuer une acquisition Sauvegarder la courbe sur le disque en lui donnant le nom de "essai3" Configurer les paramètres comme suit : Proportionnel : 255 Intégral : 0 Dérivée : 0 Effectuer une acquisition Sauvegarder la courbe sur le disque en lui donnant le nom de "essai4" Exploitation des relevés Positionner le curseur sur "graphique" et valider Remplacer Affichage remplacement" par "affichage superposition" Avec l'aide de la touche <F3>, charger vos 4 essais en chargeant vos 4 courbes Les sortir sur l'imprimante Avec l'aide des curseurs, indiquer la valeur de la position atteinte ainsi que le temps mis pour atteindre ces valeurs D'après vos relevés, quel essai permet le meilleur positionnement 2.2. Influence du correcteur intégral Acquisition des courbes Régler les paramètres comme suit : Proportionnel : 10 Intégral : 50 Dérivée : 0 Effectuer une mesure et enregistrer là en lui donnant le nom de "essai5" Exploitation des relevés Avec l'aide de la touche <F3>, charger les courbes "essai2" et "essai5" Les sortir sur l'imprimante Avec l'aide des curseurs, indiquer la valeur de la position atteinte ainsi que le temps mis pour atteindre ces valeurs D'après vos relevés, quel essai permet le meilleur positionnement 2.3. Influence du correcteur dérivé Acquisition des courbes Régler les paramètres comme suit : Proportionnel : 10 Intégral : 50 Dérivée : 50 Effectuer une mesure et enregistrer là en lui donnant le nom de "essai6" Exploitation des relevés Avec l'aide de la touche <F3>, charger les courbes "essai2", "essai5" et "essai6" Page 7 sur 8

8 Les sortir sur l'imprimante Avec l'aide des curseurs, indiquer la valeur de la position atteinte ainsi que le temps mis pour atteindre ces valeurs D'après vos relevés, quel essai permet le meilleur positionnement Effectuer deux derniers essais comme précédemment avec ces différent réglages : Proportionnel : 30 Intégral : 50 Dérivée : 50 "essai7" Proportionnel : 10 Intégral : 255 Dérivée : 10 "essai8" Conclure sur la qualité du résultat du positionnement des derniers essais. Page 8 sur 8