NOTICE D INSTRUCTIONS. Flexi Soft. Passerelles

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1 NOTICE D INSTRUCTIONS Flexi Soft Passerelles FR

2 Notice d instructions Cet ouvrage est protégé par la propriété intellectuelle, tous les droits relatifs appartenant à la société SICK AG. Toute reproduction de l ouvrage, même partielle, n est autorisée que dans la limite légale prévue par la propriété intellectuelle. Toute modification ou abréviation de l ouvrage doit faire l objet d un accord écrit préalable de la société SICK AG. 2 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

3 Notice d instructions Sommaire Sommaire 1 A propos de ce manuel But de ce manuel Notice d instructions du logiciel Flexi Soft À qui cette notice s adresse-t-elle? Étendue des informations fournies Disponibilité des fonctions Abréviations/sigles utilisés Notation et symboles utilisés dans ce document Marques déposées La sécurité Personnel qualifié Conformité d utilisation Pour le respect de l environnement Élimination Tri des matériaux Description du produit passerelles Flexi Soft Versions de l appareil Versions du firmware Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée) Résultats logiques Valeurs de sortie directes de la passerelle États du module et EFI ainsi que valeurs d entrée et de sortie Routage des données à partir d un deuxième réseau Sommes de contrôle de configuration Des informations de défaut et d état des modules Données reçues du réseau (jeux de données de sortie du réseau) Montage et configuration de base des passerelles Montage/démontage Étapes du montage de modules Étapes du démontage de modules Installation électrique Premières étapes de configuration Établissement d une connexion entre la passerelle et le PC Configuration des passerelles Transfert d une configuration Vérification d une configuration Transmission d une configuration /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 3

4 Sommaire Notice d instructions 5 Passerelles Ethernet Fonctionnalités communes des passerelles Ethernet Interface de configuration TCP/IP Interface de connexion TCP/IP Ethernet Exemple d image process TCP/IP TCP/IP socket monitor Passerelle EtherNet/IP Interfaces et fonctionnement Configuration de base attribution d un nom du dispositif et d une adresse IP Communication EtherNet/IP Classe 1 message implicite Exemple de configuration de message implicite avec l API Rockwell RSLogix Exemple de configuration de message implicite avec un API OMRON Communication Ethernet/IP Classe 3 message explicite Exemple pour la configuration des messages explicites Interface de configuration TCP/IP Interface de connexion TCP/IP Ethernet Diagnostic et résolution des problèmes Passerelle Modbus TCP Interfaces et fonctionnement Configuration de base attribution d une adresse IP Configuration de l interface Modbus TCP de communication avec le l API méthode de transfert des données Interface de configuration TCP/IP Interface de connexion TCP/IP Ethernet Diagnostic et résolution des problèmes Passerelle PROFINET IO Interfaces et fonctionnement Configuration de base attribution d un nom du dispositif et d une adresse IP Configuration PROFINET de la passerelle méthode de transfert des données Configuration PROFINET de la passerelle données transférées Interface de configuration TCP/IP Interface de connexion TCP/IP Ethernet Diagnostic et résolution des problèmes Passerelle EtherCAT Interfaces et fonctionnement Installation de la passerelle dans le réseau Flexi Soft Configuration EtherCAT de la passerelle Données d entrée Flexi Soft vers EtherCAT Données de sortie EtherCAT vers Flexi Soft Exportation des étiquettes Fonctionnalité Ethernet over EtherCAT (EoE) Interface de configuration TCP/IP CoE (couche d application CAN au-dessus d EtherCAT) Diagnostic et résolution des problèmes SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

5 Notice d instructions Sommaire 6 Passerelles de bus de terrain Passerelle PROFIBUS DP Interfaces et fonctionnement Planification Configuration PROFIBUS de la passerelle méthode de transfert des données Diagnostic et résolution des problèmes Passerelle CANopen Interfaces et fonctionnement Configuration CANopen de la passerelle méthode de transfert des données Configuration CANopen de la passerelle données transférées NMT (network management) gestion de réseau SYNC Urgence Surveillance de nœud Communication PDO Communication SDO Dossier d objets SDO Protocoles de surveillance Objets de défaut/d erreur Exemples de diagnostics CANopen Diagnostic et résolution des problèmes Passerelle DeviceNet Caractéristique de l implémentation DeviceNet Interfaces et fonctionnement Définir la communication DeviceNet Caractéristiques DeviceNet prises en charge Réglages du protocole DeviceNet Ensembles Diagnostic et résolution des problèmes Affectation et contenu de l image process Routage Paramètres par défaut pour les données opérationnelles Personnalisation des données opérationnelles (sens Flexi Soft vers réseau) La barre d outils Zone des données disponibles Zone de jeu de données passerelle vers réseau Zone des Noms d étiquettes Valeurs de sortie directes de la passerelle Configuration des données de sortie (réseau vers Flexi Soft) Enregistrement et transmission d une configuration Importation et exportation d une configuration Suivi en ligne des données opérationnelles /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 5

6 Sommaire Notice d instructions 8 Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques des passerelles EtherNet/IP, Modbus TCP, PROFINET IO EtherCAT PROFIBUS DP CANopen DeviceNet Caractéristiques techniques, circuit d alimentation Caractéristiques techniques générales Schémas cotés Schémas cotés FX0-GENT, FX0-GMOD, FX0-GPNT et FX0OGETC Schéma coté FX0-GPRO, FX0-GCAN et FX0-GDEV Références passerelles Flexi Soft Annexe Déclaration CE de conformité Répertoire des tableaux Répertoire des figures SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

7 Notice d instructions Chapitre 1 A propos de ce manuel 1 A propos de ce manuel Veuillez lire ce chapitre avec attention avant de commencer à exploiter cette notice d instructions et de mettre en œuvre les passerelles Flexi Soft. 1.1 But de ce manuel Cette notice d instructions n est valable que dans le cadre des autres notices d instructions concernant les produits Flexi Soft (cf. section 1.2 «Notice d instructions du logiciel Flexi Soft» ci-dessous). Cette notice d instructions guide en toute sécurité le personnel technique du fabricant ou de l exploitant de la machine, tout au long du montage, de la configuration, de l installation électrique, de la mise en service et de l exploitation ainsi que de la maintenance des passerelles Flexi Soft. Cette notice d instructions n est pas un guide d utilisation de la machine dans laquelle un contrôleur de sécurité modulaire Flexi Soft et une passerelle Flexi Soft sont intégrés. C est la notice d instructions de la machine qui s y applique. 1.2 Notice d instructions du logiciel Flexi Soft Pour le système Flexi Soft, il y a trois notices d instructions pour des domaines d applications clairement définis ainsi que des notices de montage et des instructions succinctes pour chaque module. Les instructions de montage (réf. SICK n , , , et ) sont livrées avec chaque module Flexi Soft. Elles donnent des informations sur les caractéristiques techniques de base des modules ainsi que des indications simples pour le montage. Pour monter un contrôleur de sécurité Flexi Soft, utiliser cette notice de montage. La notice d instructions du matériel Flexi Soft (réf. SICK n ) décrit en détail tous les modules Flexi Soft ainsi que leurs fonctions. Les notices d instructions du matériel sont avant tout destinées à l étude et au développement de projets de contrôleurs de sécurité Flexi Soft. La notice d instructions des passerelles Flexi Soft (le présent document) décrit en détail toutes les passerelles Flexi Soft ainsi que leurs fonctions. La notice d instructions du logiciel Flexi Soft (réf. SICK n ) décrit en détail la configuration prise en charge par le logiciel ainsi que le paramétrage des contrôleurs de sécurité Flexi Soft. En outre, la notice d instructions du logiciel contient décrit les fonctions de diagnostic importantes pour l utilisation et donne des indications détaillées pour l identification et l élimination des défaillances. La notice d instructions du logiciel sert avant tout à la configuration, la mise en service et à l exploitation des contrôleurs de sécurité Flexi Soft. 1.3 À qui cette notice s adresse-t-elle? Cette notice d instructions s adresse aux bureaux d études, développeurs et exploitants de systèmes dans lesquels un contrôleur de sécurité modulaire est intégré et qui souhaitent échanger des données avec un bus de terrain (un contrôleur) via une passerelle. Elle s adresse également aux personnes qui effectuent la mise en service initiale d une passerelle Flexi Soft ou sont chargées de son entretien /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 7

8 Chapitre 1 ATTENTION A propos de ce manuel 1.4 Étendue des informations fournies Notice d instructions Cette notice d instructions concerne les passerelles Flexi Soft et aborde les sujets suivants : montage intégration dans un réseau configuration via le logiciel Flexi Soft Designer transfert de données sur un réseau dans les deux sens informations d état, étude, et affectation de ces dernières références Attention! Respecter les remarques et mesures de sécurité concernant les passerelles Flexi Soft! Remarque Consulter également notre site Internet à l adresse Il permet de télécharger les fichiers suivants : fichier FX0-GENT EDS pour EtherNet/IP fichier FX0-GPNT GSDML pour PROFINET IO fichier FX0-GPRO GSD pour PROFIBUS DP fichier FX0-GCAN EDS pour CANopen fichier FX0-GDEV EDS pour DeviceNet fichier FX0-GETC ESI pour EtherCAT 1.5 Disponibilité des fonctions Cette notice d instructions est valable pour tous les modules passerelle Flexi Soft. Cette notice fait partie intégrante de la référence SICK (notice d instructions pour toutes les langues livrables). Cette notice d instructions est une notice d instructions d origine. CSV EFI h SINT UDINT UINT USINT 1.6 Abréviations/sigles utilisés Comma separated values = valeurs séparées par des virgules Enhanced Function Interface = fonctionnalités étendues des interfaces Notation hexadécimale (par ex. 72h = 114) Entier court = 1 octet Entier double non signé = 4 octets = 2 mots Entier non signé = 2 octets = 1 mot Unsigned short integer = 1 octet 8 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

9 Notice d instructions Chapitre 1 Remarques,, Mode opératoire... ATTENTION A propos de ce manuel 1.7 Notation et symboles utilisés dans ce document Une remarque informe sur des particularités de l appareil. Les symboles LED indiquent l état d une LED de diagnostic. Exemples : La LED est constamment allumée. La LED clignote. La LED est éteinte. Les conseils de manipulation sont repérés par une flèche. Les conseils de manipulation mis en évidence de cette manière doivent être lus et suivis scrupuleusement. Attention! Les avertissements servent à signaler un risque potentiel ou existant. Un avertissement est destiné à la prévention des accidents. Ils doivent être lus et suivis scrupuleusement! 1.8 Marques déposées Windows XP, Windows Vista, Windows 7 et Internet Explorer sont des marques de Microsoft déposées aux États-Unis et dans d autres pays. SIEMENS SIMATIC Manager est une marque déposée de SIEMENS AG. DeviceNet et DeviceNet Safety sont des marques déposées de Open DeviceNet Vendor Association, Inc. (ODVA). TwinCAT est une marque commerciale déposée de Beckhoff Automation GmbH. «EtherCAT est une marque commerciale déposée et une technologie brevetée, exploitée sous licence Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.» Les autres noms de produits et de sociétés référencés dans ce manuel sont des marques commerciales appartenant aux dites sociétés ou déposées par elles /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 9

10 Chapitre 2 La sécurité Notice d instructions 2 La sécurité Ce chapitre est essentiel pour la sécurité tant des installateurs que des utilisateurs de l installation. Veuillez lire ce chapitre avec attention avant de mettre en œuvre une passerelle Flexi Soft. 2.1 Personnel qualifié La passerelle Flexi Soft ne doit être montée, installée, mise en service et entretenue que par du personnel qualifié. Sont qualifiées les personnes qui ont reçu la formation technique appropriée et et ont été formées par l exploitant à l utilisation de l équipement et aux directives de sécurité en vigueur applicables ont eu accès aux notices d instructions de la passerelle Flexi Soft et du contrôleur modulaire de sécurité Flexi Soft, les ont lues et assimilées. 2.2 Conformité d utilisation Seul un système Flexi Soft peut exploiter une passerelle Flexi Soft. Les numéros minimaux de version sont V pour le firmware du FX3-CPUx connecté et pour le logiciel de configuration Flexi Soft Designer. Les passerelles Flexi Soft ne sont pas dotées d une alimentation spécifique. ATTENTION Les passerelles Flexi Soft ne sont pas conçues pour fonctionner sur un bus de terrain de sécurité! Ces passerelles génèrent des données (octets d état) pour des bus de terrain standard (et non pas des bus de sécurité) à des fins de commande et de diagnostic. Ne pas utiliser les données transmises par une passerelle Flexi Soft pour des applications de sécurité! Avec les passerelles Flexi Soft, il est possible d intégrer des données dans un éditeur logique de sorte que la fonction de sécurité d un système Flexi Soft ne serait plus assurée. Ne jamais intégrer une passerelle dans un système Flexi Soft sans avoir fait évaluer les risques par un spécialiste de la sécurité. Ces modules peuvent seulement être utilisés par un personnel de sécurité qualifié et seulement sur des machines ayant été installées et mises en service par un personnel de sécurité qualifié dans le respect de la notice d instructions. ATTENTION Respecter les remarques et mesures de sécurité concernant les passerelles Flexi Soft! Pour toute autre utilisation, aussi bien que pour les modifications y compris concernant le montage et l installation la responsabilité de la société SICK AG ne saurait être invoquée. 10 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

11 Notice d instructions Chapitre 2 La sécurité Remarques ATTENTION Il faut s assurer que le montage, l installation et l utilisation de la passerelle Flexi Soft sont conformes aux normes et à la réglementation du pays d exploitation. Pour le montage et l utilisation du contrôleur modulaire de sécurité Flexi Soft ainsi que pour sa mise en service et les tests réguliers il faut impérativement appliquer les prescriptions légales nationales et internationales et en particulier : la directive Compatibilité Électromagnétique dite «CEM» 2004/108/CE, la directive d utilisation des installations 2009/104/CE, les prescriptions de prévention des accidents et les règlements de sécurité. La notice d instructions doit être mise à disposition de l opérateur de la machine sur laquelle le système Flexi Soft est mis en œuvre. L opérateur de la machine doit être formé par un personnel qualifié et prendre connaissance de cette notice d instructions. Le système Flexi Soft ne doit être utilisé qu en environnement industriel! Le système Flexi Soft est conforme aux exigences de la classe A (applications industrielles) de la norme générique sur les «rayonnements émis». C est pourquoi, le système Flexi Soft n est prévu que pour une utilisation en milieu industriel. Applications UL Pour les applications UL, en conformité avec UL 1310 ou UL 1585, ce module est conçu pour être alimenté en classe 2 soit par une alimentation, soit par un transformateur. 2.3 Pour le respect de l environnement Les passerelles Flexi Soft sont conçues pour un impact minimal sur l environnement, elles consomment un minimum d énergie et de ressources. Nous recommandons de l utiliser également dans le respect de l environnement Élimination Remarque L élimination des appareils mis au rebut ou irréparables doit toujours être effectuée dans le respect des prescriptions concernant l élimination des déchets (par ex. Code européen des déchets ). Nous sommes à votre disposition pour vous informer sur la mise au rebut de ce produit. Veuillez nous contacter /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 11

12 Chapitre 2 La sécurité Tri des matériaux Notice d instructions ATTENTION Tab. 1 : Tableau récapitulatif de l élimination des différentes pièces Le tri des matériaux ne peut être effectué que par un personnel qualifié! Le démontage de l appareil nécessite des précautions. Le risque de blessure ne peut être écarté. Pour leur recyclage correct, il est nécessaire de séparer les différents matériaux des passerelles Flexi Soft avant de les envoyer. Commencer par séparer le boîtier des autres parties (en particulier des cartes électroniques). Envoyer les différentes pièces aux établissements de recyclage correspondants (cf. Tab. 1). Pièces Produit Boîtier, cartes électroniques, câbles, connecteurs et prises électriques Emballage Carton, papier Élimination Filière déchets électroniques Filière de recyclage des papiers et cartons 12 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

13 Notice d instructions Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Remarque ATTENTION Les passerelles Flexi Soft permettent au système Flexi Soft de communiquer avec un bus de terrain externe afin d envoyer et de recevoir des données non relatives à la sécurité à des fins de contrôle et de diagnostic. Dans cette notice, les données échangées entre le système Flexi Soft et le réseau correspondance seront toujours considérées du point de vue de l automate (API) maître du réseau. C est pourquoi les données envoyées par le système Flexi Soft sur le réseau seront qualifiées de données d entrée tandis que les données reçues du réseau seront toujours qualifiées de données de sortie. Ne pas relier une passerelle Flexi Soft à un bus de terrain de sécurité! Les modules de passerelle Flexi Soft ne sont pas conçus pour fonctionner sur un bus de terrain de sécurité. Ils ne prennent en charge aucun mécanisme de sécurité, ce qui serait obligatoire pour communiquer avec un réseau de sécurité. La configuration des passerelles Flexi Soft s effectue au moyen du logiciel de configuration Flexi Soft Designer sur un PC ou un ordinateur portable connecté au processeur FX3-CPUx via une interface RSO232 ou connecté à une passerelle Ethernet par protocole Ethernet TCP/IP. La logique de sécurité du système Flexi Soft fonctionne indépendamment de la passerelle. Si toutefois le système Flexi Soft a été configuré pour intégrer des informations non sécurisées à partir du bus de terrain dans l éditeur logique, la déconnexion de la passerelle pourrait entraîner des problèmes de disponibilité. Une passerelle Flexi Soft ne peut être exploitée que sur un système Flexi Soft. Elle n est pas dotée d une alimentation spécifique. Il est possible d utiliser deux passerelles Flexi Soft par système. Les passerelles sont logées dans un boîtier de 22,5 mm de large avec fixation sur rail normalisé DIN de 35 mm selon EN Les informations nécessaires pour passer commande figurent section 8.5 «Références passerelles Flexi Soft», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 13

14 Chapitre 3 Tab. 2 : Tableau des fonctionnalités des versions disponibles Description du produit passerelles Flexi Soft 3.1 Versions de l appareil Notice d instructions Six passerelles Flexi Soft sont disponibles pour les différents types de réseaux. Les passerelles FX0-GENT, FX0-GMOD et FX0-GPNT sont respectivement adaptées aux réseaux EtherNet/IP, Modbus TCP, PROFINET IO et la passerelle EtherCAT FX0-GETC. La passerelle PROFIBUS DP FX0-GPRO, la passerelle CANopen FX0-GCAN et la passerelle FX0OGDEV pour DeviceNet sont des passerelles de bus de terrain sans fonctionnalité Ethernet. Passerelle Type de réseau Interface de connexion TCP/IP Ethernet Interface de configuration TCP/IP FX0-GENT EtherNet/IP messages explicites Client/serveur Disponible sur le port 9000 FX0-GMOD Modbus TCP, méthode de réception maître et esclave Client/serveur Disponible sur le port 9000 FX0-GPNT Conforme aux spécifications esclave PROFINET IO en Client/serveur Disponible sur le port 9000 classe A FX0-GETC Esclave EtherCAT Disponible sur le port 9000 via EoE 1) FX0-GPRO PROFIBUS DP esclave FX0-GCAN Esclave CANopen FX0-GDEV Esclave DeviceNet Remarque La date de fabrication du modules se trouve sur la plaque signalétique dans le champ S/N. Son format est : yywwnnnn (yy = année, ww = numéro de semaine, nnnn = numéro de série continue dans la semaine du calendrier). Tab. 3 : Versions du firmware des passerelles Ethernet 3.2 Versions du firmware Les passerelles Ethernet FX0-GENT, FX0-GMOD et FX0-GPNT sont disponibles avec différentes versions de firmware. Pour ajouter une passerelle à un système Flexi Soft avec la fenêtre de configuration du matériel du logiciel Flexi Soft Designer, il faut sélectionner la révision appropriée sur la liste déroulante sous les onglets des passerelles respectives. Version du firmware Révision V1.xx.x V1.xx ] V V2.xx Remarques Vous trouverez la version du firmware sur la plaque signalétique de l appareil. Si on utilise la commande Flexi Soft Designer Identifier le projet pour identifier un système Flexi Soft connecté à une passerelle, le logiciel détecte automatiquement la version de firmware correcte. 1) L interface de configuration TCP/IP pour FX0-GETC est disponible seulement après avoir configuré EoE (Ethernet over EtherCAT). Cf. section «Fonctionnalité Ethernet over EtherCAT (EoE)», page 120 et section «Interface de configuration TCP/IP», page SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

15 Notice d instructions Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft 3.3 Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée) Données disponibles Les passerelles Flexi Soft peuvent fournir les données suivantes : Données opérationnelles Résultats logiques provenant de l unité principale Flexi Soft (FX3-CPUx) (cf. section 3.3.1, page 18) Valeurs d entrée (HAUT/BAS) pour tous les modules Flexi Soft d extension d entrée dans le système ainsi que les modules EFI connectés (cf. section 3.3.3, page 18) L état des sorties (HAUT/BAS) de tous les modules d extension d entrées-sorties Flexi Soft et de tous les appareils EFI connectés (cf. section 3.3.3, page 18) Données de sortie venant d un autre réseau, c.oàod. données reçue par une seconde passerelle dans le système Flexi Soft (cf. section 3.3.4, page 20) Valeurs de sortie directes de la passerelle : Il est possible d écrire les résultats logiques directement dans la passerelle à partir de l éditeur logique (cf. section 7.3.5, page 195). Données de diagnostic Sommes de contrôle (checksums) (cf. section 3.3.5, page 20) Données d erreur et d état pour tous les modules sauf UE410-2RO et UE410-4RO (cf. section 3.3.6, page 21) Jeux de données Dans le réseau, les modules physiques Flexi Soft ne sont pas représentés comme des modules matériels type. Les données mises à disposition par le système Flexi Soft ont été organisées en quatre jeux de données d entrée. Jeu 1 (50 octets max.) renferme les données opérationnelles. Il peut être compilé au moyen de l outil logiciel Flexi Soft Designer. À la livraison, le jeu 1 renferme des données par défaut qui peuvent être modifiées à volonté. Pour plus de détails cf. Tab. 5, page 17. Pour les passerelles FX0-GPNT et FX0-GPRO, le jeu 1 est subdivisé en cinq blocs de données d entrée, dans lesquels les blocs 1 à 4 contiennent 12 octets chacun et le bloc 5 contient 2 octets. Le module FX0-GCAN maintient quatre objets de données de processus ou PDO (process data objects) de 8 octets chacun. Pour des informations détaillées, cf. section de la passerelle correspondante. Jeu 2 (32 octets) renferme les sommes de contrôle de la configuration du système. Cf. Tab. 5, page 17. Jeu 3 (60 octets) contient les données d état et de diagnostic des modules individuels avec quatre (4) octets par module. Pour plus de détails cf. section «Des informations de défaut et d état des modules», page 21. Jeu 4 (60 octets) renferme actuellement des données réservées. Le Tab. 4 rassemble les jeux de données disponibles sur chacune des passerelles /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 15

16 Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Notice d instructions Tab. 4 : Disponibilité des jeux de données 1 4 Jeu de données 1 Jeu de données 2 Jeu de données 3 Jeu de données 4 FX0-GENT EtherNet/IP ou EtherNet/IP ou EtherNet/IP ou EtherNet/IP ou TCP/IP TCP/IP TCP/IP TCP/IP FX0-GMOD Modbus TCP ou Modbus TCP ou Modbus TCP ou Modbus TCP ou TCP/IP TCP/IP TCP/IP TCP/IP FX0-GPNT PROFINET IO ou PROFINET IO ou PROFINET IO ou PROFINET IO ou TCP/IP TCP/IP TCP/IP TCP/IP FX0-GPRO PROFIBUS DP 2) FX0-GCAN CANopen CANopen (SDOs) CANopen (SDOs) 3) FX0-GDEV DeviceNet DeviceNet DeviceNet DeviceNet FX0-GETC Objets en entrée et en sortie 2000h et 2001h Sommes de contrôle Objet 2002h État et diagnostics Objet 2003h Réservé Objet 2004h 2) 3) Avec le FX0-GPRO, les données de diagnostic sont disponibles via les diagnostics standard DP-V0 PROFIBUS. Pour plus d informations sur la manière de connaître les données d état et de diagnostic d un module via la passerelle PROFIBUS DP, cf. section 6.1 «Passerelle PROFIBUS DP», page 127. Avec le module FX0OGCAN, des données de diagnostic sont disponible via la méthode CANopen SDO (service data objects). Pour plus d informations sur la manière de connaître les données d état et de diagnostic d un module via la passerelle CANopen, cf. section 6.2 «Passerelle CANopen», page SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

17 Notice d instructions Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Tab. 5 : Des jeux de données d entrée 1 à 3 (valeurs par défaut pour EtherNet/IP, Modbus TCP et TCP/IP) Octet 0 Résultat logique 0 Octet 1 Résultat logique 1 Octet 2 Résultat logique 2 Octet 3 Résultat logique 3 Jeu de données 1 Jeu de données 2 Jeu de données 3 Octet 4 Valeurs d entrée, module 1 Somme de contrôle globale État du module 0. Le module 0 est toujours le FX3-CPUx. Pour de plus amples informations sur l état du module cf. section «Des informations de défaut et d état des modules», page 21. Octet 5 Valeurs d entrée, module 2 Octet 6 Valeurs d entrée, module 3 Somme de contrôle Flexi Soft État du module, module 1 Octet 7 Valeurs d entrée, module 4 Octet 8 Valeurs d entrée, module 5 Octet 9 Valeurs d entrée, module 6 Octet 10 Valeurs d entrée, module 7 Octet 11 Valeurs d entrée, module 8 Octet 12 Valeurs d entrée, module 9 Octet 13 Valeurs d entrée, module 10 Octet 14 Valeurs d entrée, module 11 Octet 15 Valeurs d entrée, module 12 Octet 16 Valeurs de sortie, module 1 Octet 17 Valeurs de sortie, module 2 Octet 18 Valeurs de sortie, module 3 Octet 19 Valeurs de sortie, module 4 Octet 20 Valeurs de sortie, module 5 Octet 21 Valeurs de sortie, module 6 Octet 22 Valeurs de sortie, module 7 Octet 23 Valeurs de sortie, module 8 Octet 24 Valeurs de sortie, module 9 Octet 25 Valeurs de sortie, module 10 Octet 26 Valeurs de sortie, module 11 CPU0 et CPU1 : Réservé CPU2 et CPU3 : Somme de contrôle ACR Somme de contrôle Flexi Soft (vérifiée) Réservé État du module, module 2 État du module, module 3 État du module, module 4 État du module, module 5 État du module, module 6 Octet 27 Valeurs de sortie, module 12 Octet 28 Octet 29 Octet 30 Octet 31 Valeurs de sortie directes de la passerelle 0 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 État du module, module 7 Octet Non attribué Octet 49 Non attribué Octet Octet 56 Octet 57 Octet 58 Octet 59 État du module, module 14. Les modules 13 et 14 sont toujours les passerelles. Longueur 50 octets 32 octets 60 octets /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 17

18 Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Résultats logiques Notice d instructions Les résultats logiques produits par l éditeur logique de l unité principale Flexi Soft peuvent être mis à disposition sur le réseau. Jusqu à 20 octets sont disponibles dont chaque bit représente un résultat logique de l éditeur logique. Il est possible de personnaliser le jeu de données 1 qui contient les résultats logiques. Pour de plus amples informations, voir le chapitre concernant la passerelle correspondante ainsi que le chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page Valeurs de sortie directes de la passerelle Remarque Il est possible d écrire les valeurs directement dans la passerelle à partir de l éditeur logique. Il y a 4 octets réservés à cet usage dans les paramètres par défaut pour le jeu de données 1, cependant, jusqu à 50 octets de données du jeu de données 1 peuvent être définis comme valeurs de sortie directe de la passerelle. Pour plus d informations, consulter la section «Valeurs de sortie directes de la passerelle», page 195. Afin d utiliser les valeurs de sortie directes de la passerelle, le FX3-CPUx doit avoir un firmware V ou ultérieure États du module et EFI ainsi que valeurs d entrée et de sortie Les passerelles Flexi Soft peuvent transmettre sur le réseau l état et tous les états d entrée et de sortie de tous les modules Flexi Soft et de tous les dispositifs EFI raccordés sur le système Flexi Soft. Il est possible de personnaliser le jeu de données 1 contenant les valeurs d entrée et de sortie ainsi que les informations EFI. Pour de plus amples informations, voir le chapitre concernant la passerelle correspondante ainsi que le chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189. Tab. 6 : État du module État du module Les passerelles Flexi Soft peuvent transmettre sur le réseau l état de tous les modules raccordés. Un total de 6 octets est disponible pour cela. État du module Taille Interprétation Affectation État des données d entrée État des données de sortie 2 octets Un bit de somme par module pour l état des entrées du module 0 = Défaut 1 = Aucun défaut 2 octets Un bit de somme par module pour l état des sorties du module 0 = Défaut 1 = Aucun défaut État de la position 2 octets Un bit de somme par module pour l état des entrées et sorties (opérateur ET d état des données d entrée et état des données de sortie) 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 0 = FX3-CPUx Bit 1 = 1 er module d extension Bit 2 = 2 e module d extension Bit 13 = 1 re passerelle Bit 14 = 2 e passerelle Bit 15 = réservé 18 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

19 Notice d instructions Chapitre 3 Remarque Description du produit passerelles Flexi Soft Pour les informations sur la signification des bits d état, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK ), chapitre «Bits d état des entrées et sorties d un module dans l éditeur logique». L état d entrée et de sortie des modules XTIO et XTDI est disponible à partir de la version V du firmware. Tab. 7 : Utilisation du bit de poids fort pour évaluation double canal sur modules E/S FX38XTIO Valeurs d entrée et valeurs de sortie pour les modules Valeurs d entrée pour les modules E/S 1 octet est disponible dans chaque module pour le jeu de données 1. Les valeurs d entrée indiquent l état de la préévaluation sur le module E/S. Celui-ci correspond à l état de l élément dans la logique du module principal. Le niveau à la borne correspondante ne peut pas être déduit avec certitude, les données pouvant être mises sur l état bas par la détection de court-circuit transversal ou par l évaluation double canal, indépendamment du niveau sur la borne d entrée (par ex. I1 I8). Si des éléments d entrée double canal sont configurés sur un module E/S, alors seul le bit de poids faible représente l état de la préévaluation de l élément concerné (par ex. bit 0 pour I1 et I2, bit 2 pour I3 et I4, bit 4 pour I5 et I6, bit 6 pour I7 et I8). Dans ce cas, le bit de poids fort (bits 1, 3, 5 et 7) est utilisé comme suit : Version du firmware Commutateurs double canal FX3JXTIO de même sens V1.xx Même état que le bit de poids faible V2.00 et ultérieure État de la préévaluation 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Commutateurs double canal de sens opposé État inverse du bit de poids faible Valeurs de sortie pour des modules E/S 1 octet est disponible dans chaque module avec sorties pour le jeu de données 1. Les valeurs de sortie indiquent l état de l information de commande de la logique du module principal pour l élément concerné du module E/S. Le niveau des bornes correspondantes ne peut pas être déduit avec certitude, la sortie pouvant être désactivée par la détection de court-circuit transversal ou la détection de surcharge. Si des éléments de sortie double canal sont configurés sur un module E/S, alors seul le bit de poids faible est utilisé pour l information de commande (par ex. bit 0 pour Q1 et Q2, bit 2 pour Q3 et Q4, bit 4 pour Q5 et Q6, bit 6 pour Q7 et Q8)..Dans ce cas, le bit de poids fort (bits 1, 3, 5 et 7) n est pas utilisé (à l état bas). Valeurs d entrée pour les modules MOCx 2 octets sont disponibles dans chaque module MOCx pour le jeu de données 1. Les valeurs d entrée indiquent l état des signaux de la logique du module principal vers la logique MOCx. Le bit 16 et le bit 17 des bits utilisables du module principal vers la logique MOCx ne sont pas disponibles ici. Valeurs de sortie pour des modules MOCx 2 octets sont disponibles dans chaque module MOCx pour le jeu de données 1. Les valeurs de sortie indiquent l état des signaux de la logique MOCx vers la logique du module principal /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 19

20 Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Notice d instructions Remarque Informations système EFI Les modules principaux FX3-CPU1 et FX3-CPU2 sont équipés de deux interfaces EFI. Une interface EFI est une interface de communication de sécurité entre appareils SICK. Elle permet de lire les informations venant des équipements de sécurité (par ex. C4000, S3000). transférer des commandes aux équipements de sécurité. Les passerelles Flexi Soft permettent aux équipements EFI connectés au FX3-CPU1 ou FX3-CPU2 d émettre leurs données sur le réseau. Les données EFI sont disponibles uniquement sous forme de tableaux d octets. Il s agit de tableaux de 4 octets pour chaque équipement EFI connecté. Le contenu de certaines données est réservé et ne peut pas être utilisé au niveau de l API. Pour plus d informations concernant les caractéristiques, les fonctions et les avantages des interfaces EFI voir la notice d instructions du matériel Flexi Soft (réf. SICK n ). La description générale des fonctions EFI est donnée dans la notice d instructions «EFI Enhanced Function Interface» (réf. SICK n ) Routage des données à partir d un deuxième réseau Si le système Flexi Soft exploité contient deux passerelles, il est possible de router les informations reçues par la première passerelle provenant d un réseau (par ex. venant d un API Modbus) vers un second réseau en passant par la seconde passerelle (par ex. vers un maître PROFIBUS) et vice versa Sommes de contrôle de configuration Le jeu de données 2 renferme les sommes de contrôle de configuration suivantes pour le système Flexi Soft. Somme de contrôle globale : Si ACR est désactivé : la même valeur que la somme de contrôle Flexi Soft. Si ACR est activé : cumul des sommes de contrôle Flexi Soft et ACR. Somme de contrôle Flexi Soft : Cette somme de contrôle englobe la configuration du système Flexi Soft, c.-à-d. tous les modules Flexi Soft. La configuration des dispositifs EFI raccordés n est pas incluse dans la somme de contrôle Flexi Soft. Somme de contrôle Flexi Soft (vérifiée) : Il s agit de la somme de contrôle de la configuration Flexi Soft qui a été vérifiée. Si cette somme de contrôle est identique à la somme de contrôle Flexi Soft, la configuration du système Flexi Soft est alors considérée comme vérifiée (la LED CV est allumée en Jaune). Somme de contrôle ACR : Cette somme de contrôle englobe la configuration ACR pour les dispositifs EFI. Chacune des sommes comporte quatre octets. Le jeu de données 2 ne peut pas être personnalisé. 20 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

21 Notice d instructions Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Des informations de défaut et d état des modules Le jeu de données 3 renferme les informations d état du module transférées sur le réseau. Quatre octets sont transmis pour chaque module (par ex. FX3-XTIO). Le jeu de données 3 ne peut pas être personnalisé. Réservé (pour usage futur) = statique 1 (aucun changement d état) Si aucun module n est présent, toutes les valeurs y compris les valeurs réservées sont à l état logique 1 (haut). Les quatre bits d état de chaque module sont transférés en format Big Endian comme des mots de 32 bits, c.-à-d. avec l octet le plus significatif (Most Significant Byte (MSB) = octet 3) transféré en premier et l octet le moins significatif (Least Significant Byte (LSB) = octet 0) transféré en dernier. Bits d état des modules principaux FX3-CPUx Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Octet 0 EFI2 EFI1 Alimentation Configuration du système Flexi Soft Réservé Tests internes Récapitulatif des bits 0.5 à 0.7 (alimentation électrique et EFI) Octet 1 Réservé Stations Flexi Link suspendues 1 = Aucune 0 = Une ou plusieurs Octet 2 Octet 3 Remarques Tab. 8 : Bits d état des modules principaux FX3-CPUx Réservé Réservé État de fonctionnement du module 1 = Exécution 0 = Autre Stations Flexi Link dans le système 1 = Toutes trouvées 0 = Une ou plusieurs sont manquantes /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 21

22 Chapitre 3 Octet 0 Réservé Sortie Fast Shut Off Description du produit passerelles Flexi Soft Bits d état des modules E/S FX3-XTIO et FX3-XTDI 4) Notice d instructions Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Alimentation des Réservé Tests internes sorties La configuration de ce module est valable. Octet 1 Réservé Évaluation sur entrée double canal 708 Octet 2 Octet 3 Signal de test externe sur l entrée 8 Surveillance de court-circuit sortie 4 Court-circuit sur l état bas Signal de test externe sur l entrée 7 Surveillance de court-circuit sortie 4 Court-circuit sur l état haut Signal de test externe sur l entrée 6 Surveillance de court-circuit sortie 3 Court-circuit sur l état bas Tab. 9 : Bits d état des modules E/S FX3-XTIO et FX3-XTDI Octet 0 Signal de test externe sur l entrée 5 Surveillance de court-circuit sortie 3 Court-circuit sur l état haut Signal de test externe sur l entrée 4 Surveillance de court-circuit sortie 2 Court-circuit sur l état bas Récapitulatif des bits 0.5 à 0.7 (erreur externe) Évaluation sur entrée double canal 506 Signal de test externe sur l entrée 3 Surveillance de court-circuit sortie 2 Court-circuit sur l état haut Évaluation sur entrée double canal 304 Signal de test externe sur l entrée 2 Surveillance de court-circuit sortie 1 Court-circuit sur l état bas État de fonctionnement du module 1 = Exécution 0 = Autre Évaluation sur entrée double canal 102 Signal de test externe sur l entrée 1 Surveillance de court-circuit sortie 1 Court-circuit sur l état haut Bits d état des modules E/S FX3-XTDS Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Surveillance Réservé Alimentation des La configuration Réservé Récapitulatif des Tests internes État de fonctionnement surcharge sorties de ce module est bits 0.5 à 0.7 du (surintensité) valable. (erreur externe) module 1 = Exécution 0 = Autre Octet 1 Réservé Évaluation sur entrée double canal 708 Octet 2 Octet 3 Signal de test externe sur l entrée 8 Signal de test externe sur l entrée 7 Signal de test externe sur l entrée 6 Tab. 10 : Bits d état des modules E/S FX3-XTDS Signal de test externe sur l entrée 5 Signal de test externe sur l entrée 4 Réservé Évaluation sur entrée double canal 506 Signal de test externe sur l entrée 3 Évaluation sur entrée double canal 304 Signal de test externe sur l entrée 2 Évaluation sur entrée double canal 102 Signal de test externe sur l entrée 1 4) Les bits d état des modules FX3-XTIO et FX3-XTDI sont entièrement pris en charge seulement à partir de la version 1.2.x du firmware. 22 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

23 Notice d instructions Chapitre 3 Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Bits d état des modules E/S FX0-STIO Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Surveillance Réservé Alimentation des La configuration Réservé Récapitulatif des Tests internes État de fonctionnement surcharge sorties de ce module est bits 0.5 à 0.7 du (surintensité) valable. (erreur externe) module 1 = Exécution 0 = Autre Réservé Réservé Réservé Tab. 11 : Bits d état des modules E/S FX0-STIO Bits d état des modules Drive Monitor FX3-MOCx Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Octet 0 Réservé Codeur 2 Codeur 1 La configuration de ce module est valable. Réservé Récapitulatif des bits 0.5 à 0.7 (erreur externe) Tests internes État de fonctionnement du module 1 = Exécution 0 = Autre Octet 1 Octet 2 Octet 3 Bit d état 4 défini par l utilisateur 5) Bit d état 3 défini par l utilisateur 5) Bit d état 2 défini par l utilisateur 5) Tab. 12 : Bits d état des modules Drive Monitor FX3-MOCx Octet 0 Réservé Communication vers le réseau Octet 1 Octet 2 Octet 3 Bit d état 1 défini par l utilisateur 5) Réservé Réservé Réservé Bits d état du module des passerelles Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Communication La configuration Réservé Récapitulatif des Tests internes en provenance de ce module est bits 0.5 à 0.7 du réseau valable. (erreur externe) Tab. 13 : Bits d état du module des passerelles Réservé Réservé Réservé État de fonctionnement du module 1 = Exécution 0 = Autre Exemple Le module 2 (Flexi Soft XTIO) a une erreur permanente de type blocage au niveau haut (24 V) sur la sortie 3. L état du module suivant sera transféré sur le réseau (seuls les 12 premiers octets sur les 60 sont présents) : 5) L état de ce bit peut être défini de manière spécifique pour l application dans la logique MOCx, par ex. afin de signaler tout déplacement d axe inadmissible détecté par un bloc fonction MOCx /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 23

24 Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Notice d instructions Tab. 14 : Exemple d état de module dans le jeu de données 3 Adresse de l octet Octet MSB LSB MSB LSB MSB LSB Valeur FF FF FF FF FF FF FF FF EF FF FF FB Interprétation État, module 0 (CPU) État, module 1 (XTIO) État, module 2 (XTIO) Le premier octet important pour l erreur sur le module 2 décrit ci-dessus est l octet d état 0 du module 2. Il s agit de l octet 11 de valeur hexadécimale FB ( ) : Tab. 15 : Exemple d octet d état de module : octet 0 du module 2 Bit # Valeur Cela correspond au message d erreur «Récapitulatif des bits 0.5 à 0.7 (erreur externe)» (octet 0, bit 2 dans Tab. 9). Le second octet pertinent est l octet d état de module du module 2. Il s agit de l octet 08 de valeur hexadécimale EF ( ) : Tab. 16 : Exemple d octet d état de module : octet 3 du module 2 Bit # Valeur Cela correspond au message d erreur «Surveillance de court-circuit sortie 3, court-circuit sur l état haut (high)» (octet 3, bit 4 dans Tab. 9). Un exemple du traitement des images process se trouve à la section «Exemple d image process TCP/IP», page Données reçues du réseau (jeux de données de sortie du réseau) Les données reçues du réseau sont organisées en jeux de données de sortie (50 octets max.). Ces jeux sont subdivisés en cinq blocs de données contenant chacun 10 octets pour les modules FX0-GENT, FX0-GMOD, FX0-GPNT, FX0-GETC et FX0-GDEV. Pour le FX0- GPRO les blocs de données de sortie 1 à 4 contiennent 12 octets chacun tandis que le bloc 5 ne comporte que 2 octets. La passerelle FX0-GCAN dispose de quatre objets de données de processus (PDO) de 8 octets chacun. Tab. 17 : Blocs 1 à 5 de données de sortie pour les différentes passerelles Passerelle Taille du bloc 1 de données de sortie Taille du bloc 2 de données de sortie Taille du bloc 3 de données de sortie Taille du bloc 4 de données de sortie Taille du bloc 5 de données de sortie FX0-GENT 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets FX0-GMOD 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets FX0-GPNT 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets FX0-GETC 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets FX0-GPRO 12 octets 12 octets 12 octets 12 octets 2 octets FX0-GCAN 8 octets 8 octets 8 octets 8 octets FX0-GDEV 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets Le contenu des blocs de données de sortie peut être utilisé par l éditeur logique du FX3- CPUx et peut aussi être mis à disposition pour un autre réseau via une seconde passerelle Flexi Soft dans le système Flexi Soft. 24 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

25 Notice d instructions Chapitre 3 Description du produit passerelles Flexi Soft Remarques ATTENTION Afin de mettre à disposition les données du réseau dans l éditeur logique ou comme sortie vers un autre réseau, il faut définir un nom d étiquette pour chaque bit devant être utilisé. Les bits sans étiquette nominative ne sont pas disponibles dans l éditeur logique ni pour le routage vers une seconde passerelle. Pour des informations détaillées sur la manière de définir les noms d étiquettes, se référer à la section correspondante dans le chapitre consacré à chacune des passerelles. L état de la communication vers le réseau et en provenance du réseau peut être suivi dans l éditeur logique grâce au bit d état d entrée du module pour les données provenant du réseau et du bit d état de sortie du module pour les données allant vers le réseau. Lorsque la passerelle détecte une erreur de communication, le contenu des jeux est initialisé à zéro (0 logique) et le bit d état correspondant du module est également mis à zéro (0 logique). Dans tous les cas, la communication est interrompue, les bits des jeux de données de sortie sont mis à zéro (0 logique) et le bit d état d entrée du module est également mis à zéro (0 logique). Si la connexion est interrompue alors que les autres sont toujours disponibles, la LED MS ou STATUS de la passerelle concernée clignote Rouge/vert pendant 10 s et une entrée de défaut est inscrite dans le journal. Dans ce cas, les bits d état restent inchangés. Ne pas utiliser le même numéro de jeu de données de sortie pour communiquer avec deux API différents ni pour deux connexions TCP/IP distinctes! Il est possible d écrire en parallèle le jeu de données de sortie sur la passerelle Ethernet pour toutes les interfaces de communication ou de connexion TCP/IP (par ex. Modbus TCP et Ethernet TCP/IP), si elles utilisent le même numéro de jeu de données de sortie. Dans ce cas, le dernier message remplace les données reçues auparavant /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 25

26 Chapitre 4 Montage et configuration de base des passerelles Notice d instructions 4 Montage et configuration de base des passerelles 4.1 Montage/démontage Ce chapitre décrit la mise en place des passerelles Flexi Soft. ATTENTION S assurer que les connexions de la passerelle Flexi Soft ne peuvent pas engendrer de situations dangereuses pendant l installation! S assurer que le fait de connecter une passerelle Flexi Soft ne ne peut pas engendrer de situation dangereuse lors de l insertion de l unité dans le système Flexi Soft et le réseau Ethernet. Il faut empêcher tout démarrage fortuit d équipements pendant le raccordement d une passerelle Flexi Soft Étapes du montage de modules ATTENTION Le système Flexi Soft doit être monté dans un environnement qui satisfait à l indice de protection IP 54 (EN 60529), par ex. une armoire de commande IP 54. Lorsque l alimentation est en marche, il n est pas permis de déconnecter ni de connecter les modules du système Flexi Soft. Afin de pouvoir atteindre les spécifications CEM, il est nécessaire de connecter le rail DIN de fixation à la terre fonctionnelle (TF). En outre, tous les blindages des câbles doivent être reliés à une masse commune de TF directement à l entrée dans l armoire de commande. Dans un système Flexi Soft, le module principal FX3-CPUx est monté complètement à gauche. Les deux passerelles optionnelles immédiatement à droite du module principal. Monter les autres modules d extension Flexi Soft (par ex. FX3-XTIO ou FX3-XTDI) à droite des passerelles et les modules de relayage complémentaires (UE410-2RO ou UE410O4RO) à l extrême droite du système Flexi Soft. Veiller à observer des mesures appropriées de protection contre les décharges électrostatiques (ESD) pendant le montage. À défaut, les dispositifs pourraient être endommagés. La liaison entre les modules est effectuée au moyen du connecteur intégré au boîtier. Il faut savoir que si on souhaite échanger un module d un système Flexi Soft, il faut écarter les modules voisins du module à échanger d environ 10 mm pour pouvoir retirer ce dernier du rail normalisé DIN. Prendre les mesures adéquates pour empêcher les corps étrangers de pénétrer par les ouvertures, en particulier celle du module de connexion. Effectuer le montage selon EN Les modules sont intégrés dans des boîtiers de 22,5 mm de large pour rail DIN de 35 mm selon EN SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

27 Notice d instructions Chapitre 4 Fig. 1 : Accrochages du module sur la partie supérieure du rail DIN Montage et configuration de base des passerelles Fig. 2 : Installer les clips d extrémité S assurer que la tension d alimentation du système Flexi Soft est bien coupée. Suspendre le module sur le rail normalisé DIN (). Brancher la passerelle directement sur le côté droit du module FX3-CPUx du système Flexi Soft. Chaque système peut accueillir jusqu à deux passerelles. Il faut s assurer que le ressort de mise à la terre appuie correctement ( ). Le ressort de mise à la terre du module doit bien appuyer sur le rail DIN pour assurer une bonne continuité électrique. Verrouiller le module sur le rail DIN en appuyant légèrement dans le sens de la flèche (). Si plusieurs modules sont présents, il faut les presser les uns contre les autres, un à un, comme indiqué par les flèches jusqu au verrouillage des connecteurs. Installer un clip d extrémité à gauche comme à droite. Après le montage, procédez selon les étapes suivantes : Terminer les connexions électriques (cf. section 4.2 «Installation électrique», page 29). Configuration (cf. section 4.3 «Premières étapes de configuration», page 29 et la notice d instruction du logiciel Flexi Soft Designer, réf. SICK n ). Contrôle de l installation (cf. chapitre sur la mise en service de la notice d instructions du matériel Flexi Soft, réf. SICK n ) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 27

28 Chapitre 4 Fig. 3 : Retirer les bornes amovibles Montage et configuration de base des passerelles Étapes du démontage de modules Notice d instructions Fig. 4 : Séparation des connecteurs enfichables Déposer les bornes amovibles avec le câblage et les clips d extrémité. Fig. 5 : Dépose du module du rail DIN Si plusieurs modules sont présents, il faut les écarter les uns des autres comme indiqué par les flèches jusqu à la séparation des connecteurs. Appuyer sur le module vers l arrière et le bas () et tout en maintenant cet effort, le dégager du rail comme indiqué par la flèche ( ). 28 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

29 Notice d instructions Chapitre 4 Montage et configuration de base des passerelles 4.2 Installation électrique ATTENTION Mettre l installation hors tension! Pendant le raccordement électrique des appareils, l installation pourrait se mettre inopinément en fonctionnement. Remarques Les passerelles Flexi Soft sont conformes aux stipulations CEM de la norme de base EN 61000O6O2 applicable en milieu industriel. Afin de pouvoir atteindre les spécifications CEM, il est nécessaire de connecter le rail DIN de fixation à la terre fonctionnelle (TF). Le système Flexi Soft doit être monté dans un environnement qui satisfait à l indice de protection IP 54 (EN 60529), par ex. une armoire de commande IP 54. Montage selon EN Installation électrique selon EN 60204O1 L alimentation de l appareil doit être conforme à la norme EN 60204O1 et par conséquent supporter des microcoupures secteur de 20 ms. L alimentation en tension ainsi que tous les signaux raccordés doivent répondre à la réglementation basse tension avec isolement de protection (TBTS, TBTP) selon EN et EN (équipement électronique des installations à courant fort). S assurer que tous les modules du système Flexi Soft, les équipements de protection connectés ainsi que les tensions d alimentation sont connectés avec une masse (GND) commune. La masse de l interface RSO232 est relié en interne à la masse de l alimentation du module principal (A2). En outre, tous les blindages des câbles du bus de terrain et Ethernet doivent être reliés à la terre fonctionnelle (TF) directement à l entrée dans l armoire de commande. 4.3 Premières étapes de configuration Ce chapitre décrit les différentes étapes à effectuer lors de la configuration de la passerelle : établir une première connexion entre la passerelle et un PC ou portable ; charger ou transférer une configuration ; vérification d une configuration /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 29

30 Chapitre 4 Fig. 6 : Fenêtre Paramètres de connexion Montage et configuration de base des passerelles Établissement d une connexion entre la passerelle et le PC Notice d instructions Connecter un PC ou un notebook via l interface RSO232 du module FX3-CPUx. Mettre le système Flexi Soft sous tension. Lancer sur le PC le logiciel Flexi Soft Designer préalablement installé. Cliquer sur Modifier les paramètres de connexion, afin de s assurer que l interface correcte est sélectionnée. La fenêtre suivante s ouvre : Fig. 7 : Fenêtre Modifier l entrée Pour modifier les valeurs, cliquer sur le symbole représentant un crayon sur la droite. La fenêtre suivante s ouvre : Le cas échéant, modifier les paramètres puis cliquer sur OK. Cliquer sur OK. La fenêtre se referme. Cliquer sur Connexion au dispositif. Le Flexi Soft Designer recherche maintenant les dispositifs Flexi Soft connectés et charge la configuration matérielle dans la fenêtre de même nom. Dès que tous les modules sont identifiés correctement, le logiciel demande s il faut aller lire la configuration. Pour lire la configuration, cliquer sur Oui. 30 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

31 Notice d instructions Chapitre 4 Fig. 8 : Vue standard de la configuration matérielle Montage et configuration de base des passerelles Il pourrait par ex. s agir de la configuration matérielle suivante : Pour pouvoir changer la configuration des modules Flexi Soft, il faut passer en mode hors ligne (Offline) en cliquant sur Déconnexion Configuration des passerelles Pour la configuration des passerelles, se référer aux sections correspondantes de la passerelle concernée : section 5.2 «Passerelle EtherNet/IP», page 55 section 5.3 «Passerelle Modbus TCP», page 81 section 5.4 «Passerelle PROFINET IO», page 93 section 5.5 «Passerelle EtherCAT», page 110 section 6.1 «Passerelle PROFIBUS DP», page 127 section 6.2 «Passerelle CANopen», page 143 section 6.3 «Passerelle DeviceNet», page 176 Pour la configuration de l interface TCP/IP des passerelles Ethernet, se référer aux sections suivantes : section «Interface de configuration TCP/IP», page 34 section «Interface de connexion TCP/IP Ethernet», page 40 Pour la configuration des données opérationnelles (transfert de données vers le réseau et depuis le réseau), cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189. De plus amples informations figurent dans la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 31

32 Chapitre 4 Remarque Remarque Montage et configuration de base des passerelles Transfert d une configuration Notice d instructions Une fois la configuration terminée, il faut la transférer dans le système Flexi Soft. Pour transférer une configuration, effectuer les étapes suivantes : Cliquer sur Connexion pour être en ligne (online). Le logiciel Flexi Soft Designer se connecte sur le système Flexi Soft. Cliquer sur Transfert pour transférer la configuration dans le système Flexi Soft. Le cas échéant, pour pouvoir transférer la configuration, le système pourra demander un utilisateur de se connecter comme client autorisé. Pour de plus amples détails, consulter la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Une fois le transfert effectué, le logiciel demande s il faut démarrer le module principal. Selon le cas, cliquer sur Oui ou Non pour quitter le dialogue. Il est aussi possible de démarrer et d arrêter l application à partir de la fenêtre de Configuration matérielle en utilisant les boutons Lancer l exécution (RUN) et Stopper l application quand le projet est en ligne. De plus amples informations figurent dans la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). 32 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

33 Notice d instructions Chapitre 4 Remarques Montage et configuration de base des passerelles Vérification d une configuration Après être transférée sans erreur la configuration dans le contrôleur, le système Flexi Soft peut la vérifier. À cet effet, les données de configuration transférées depuis le système Flexi Soft sont relues et comparées aux données du projet. Si elles sont identiques, les données apparaissent dans un rapport. Si l utilisateur confirme leur validité, le système est considéré comme vérifié. Dans la vue Configuration matérielle cliquer sur le bouton Charger et comparer. Un rapport de la configuration courante sera élaboré. En bas à côté de Marquer le dispositif comme vérifié? cliquer sur Oui si la configuration affichée correspond à la configuration attendue. Le système est alors considéré comme vérifié. Il faut être connecté comme utilisateur autorisé pour pouvoir marquer une configuration comme «vérifiée». Si la vérification s est correctement déroulée, le système rédige ensuite le rapport «Charger et comparer le résultat», lequel résume les données principales du projet. Il est possible d imprimer et d enregistrer ce rapport. L état vérifié/non vérifié s affiche dans le coin inférieur droit de la fenêtre Flexi Soft Designer et est indiqué par l allumage de la LED CV du module principal Flexi Soft. Le «mode démarrage auto» de la configuration du module principal n est opérationnel que si le contrôleur et la configuration correspondante sont marqués comme vérifiée. Si la configuration n est pas marquée comme vérifiée, le système reste en mode attente (la LED CV du module FX3-CPUx clignote) après la mise sous tension. Il faut alors le faire passer en mode exécution (Run) avec le logiciel Flexi Soft Designer. Si des différences entre les données du projet et les données de configuration relues sont détectées,le système envoie un message approprié. Il comporte des indications sur les actions possibles. Il n est alors pas possible de déclarer la configuration comme vérifiée. Observer les indications du message d erreur pour la suite des opérations. Refermer la fenêtre en cliquant sur Fermer. Si une configuration vérifiée est modifiée, son état repasse automatiquement à «non vérifé». Exception : Si des modifications non liées à la sécurité sont effectuées (par ex. la modification du nom de la passerelle, la modification de l adresse de la passerelle ou le numéro de port pour une connexion logicielle TCP/IP), l état de la configuration reste «vérifié». De plus amples informations figurent dans la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ) Transmission d une configuration En mode en ligne, il est possible de charger une configuration à partir du Flexi Soft : Cliquer sur Charger. La configuration en cours du système Flexi Soft sera chargée dans le logiciel Flexi Soft Designer et peut être éditée une fois le système hors ligne /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 33

34 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions 5 Passerelles Ethernet Ce chapitre décrit les passerelles Flexi Soft suivantes : passerelle EtherNet/IP (FX0-GENT) passerelle Modbus TCP (FX0-GMOD) passerelle PROFINET IO (FX0-GPNT) passerelle EtherCAT (FX0-GETC) 5.1 Fonctionnalités communes des passerelles Ethernet Interface de configuration TCP/IP Les passerelles Ethernet sont dotées d une interface de configuration TCP/IP qui permet de configurer le système Flexi Soft via une connexion TCP/IP Ethernet. Ceci fonctionne en parallèle avec le protocole TCP/IP Ethernet ou un autre protocole Ethernet. ATTENTION Il ne faut pas connecter le système Flexi Soft via l interface RSJ232 et l interface Ethernet simultanément! Le système Flexi Soft ne peut communiquer qu avec une instance de Flexi Soft Designer. Si plusieurs connexions avec le système Flexi Soft sont ouvertes, que ce soit depuis un seul ou plusieurs PC, cela peut entraîner des erreurs de configuration et de diagnostic ainsi que des dysfonctionnements du système. Cette remarque est valable aussi bien pour les connexions RSO232 qu Ethernet. ATTENTION Prendre en compte les délais des signaux pour les connexions TCP/IP à distance! Les connexions TCP/IP à distance à la passerelle peuvent être instables si les signaux sont trop retardés. Contrôler le délai des signaux vers la passerelle à l aide d une commande ping. Un délai des signaux > 300 ms peut entraîner la perte de la connexion. Solutions possibles : S assurer que la connexion est suffisamment rapide ou prendre un autre chemin si possible. Ou : Utiliser un outil logiciel comme Teamviewer ou PC anywhere pour commander un ordinateur local sur lequel le logiciel Flexi Soft Designer s exécute en connexion avec le système Flexi Soft. Ou : Contacter le support de SICK. Pour effectuer la première configuration TCP/IP d une passerelle, procéder selon les étapes suivantes : 34 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

35 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Fig. 9 : Fenêtre de configuration d une passerelle Ethernet Étape 1 : Attribution d une adresse IP Connecter un PC ou un notebook via l interface RSO232 du module FX3-CPUx. Mettre le système Flexi Soft sous tension. Ouvrir l outil de configuration Flexi Soft Designer installé sur le PC et charger la configuration matérielle, passerelle comprise. Si le projet est en ligne, cliquer sur le bouton Déconnexion pour le mettre hors ligne. Cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner la passerelle souhaitée ou double-cliquer sur la passerelle souhaitée dans la vue de configuration matérielle. La vue de configuration de la passerelle s ouvre. Cliquer sur le bouton Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Remarques Sur le côté gauche de la fenêtre, se trouve le bouton permettant d accéder à la configuration de la passerelle IP. Si souhaitable, entrer un Nom du dispositif pour la passerelle Flexi Soft. Pour la passerelle Flexi Soft, entrer l Adresse IP idoine et si nécessaire, un Masque de sous-réseau approprié ainsi qu une adresse IP appropriée pour la Passerelle par défaut. Ou : Si le réseau utilise un serveur DHCP, cocher la case DHCP. Pour mettre le système en ligne et transférer la configuration dans le système Flexi Soft, cliquer sur Connexion. Si le projet est en ligne, il est possible d utiliser le bouton Lecture dans le coin supérieur gauche de la zone de configuration de la passerelle IP afin de récupérer les paramètres IP en cours de la passerelle. La valeur par défaut de l adresse IP de la passerelle est L adresse IP par défaut est également indiquée sur la plaque signalétique de la passerelle /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 35

36 Chapitre 5 Remarque Fig. 10 : Fenêtre Paramètres de connexion Passerelles Ethernet Notice d instructions Étape 2 : Ajouter un profil TCP/IP au projet Connecter l un des deux ports Ethernet de la passerelle au réseau Ethernet à l aide d un câble Ethernet blindé. Connecter un PC (ou un portable) sur le même réseau Ethernet. S assurer que les paramètres d adresse IP du PC correspondent à la configuration du réseau. Il est également possible de connecter le PC directement sur l un des deux ports Ethernet de la passerelle. Dans ce cas, on peut soit adapter les paramètres d adresse IP du PC, soit les paramètres d adresse IP de la passerelle à ceux de l autre dispositif IP. Ouvrir l outil de configuration Flexi Soft Designer installé sur le PC et y télécharger la configuration matérielle, passerelle comprise. Si le projet est en ligne, cliquer sur le bouton Déconnexion pour le mettre hors ligne. Cliquer sur Paramètres COM. La fenêtre suivante s ouvre : 36 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

37 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 11 : Fenêtre d ajout d une nouvelle communication TCP/IP Passerelles Ethernet Cliquer sur Ajouter une communication TCP/IP. La fenêtre suivante s ouvre : Fig. 12 : Fenêtre d ajout d une nouvelle communication TCP/IP une fois que la détection des passerelles est effectuée Sur la liste déroulante, sélectionner l adaptateur réseau Ethernet. Cliquer sur Scanner pour rechercher les passerelles Flexi Soft sur le réseau Ethernet. Les passerelles localisées s affichent comme sur l illustration ci-dessous. Le nom du dispositif ainsi que son adresse IP et son adresse MAC s affichent /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 37

38 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Remarques Fig. 13 : Fenêtre des paramètres de connexion avec le nouveau profil TCP/IP Un logiciel Flexi Soft Designer dont la version est ] effectue une scrutation UDP. Cela signifie que toutes les passerelles Flexi Soft Ethernet dont la version de firmware est ] V (FX0-GMOD, FX0-GPNT et FX0-GENT) présentes dans le réseau seront détectées, même si elles appartiennent à un sous-réseau différent. Un module FX0-GETC peut également être détecté s il a préalablement été configuré pour l EoE (voir la section «Fonctionnalité Ethernet over EtherCAT (EoE)», page 120 et section «Interface de configuration TCP/IP», page 121). Un logiciel de Flexi Soft Designer dont la version est < peut détecter une passerelle seulement sur la même adresse de sous-réseau. Sélectionner une passerelle à utiliser pour le nouveau profil. Taper un nom pour le profil dans le champ de saisie Nom de l entrée. Cliquer sur OK. Le profil est maintenant créé et apparaît dans la fenêtre de connexion : Afin de pouvoir utiliser ce nouveau profil, il faut l activer. Cliquer sur le symbole Entrée activée (flèche blanche dans un cercle à fond vert) sur la droite du bandeau. Le profil est alors activé et marqué comme tel : 38 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

39 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 14 : Fenêtre des paramètres de connexion avec le nouveau profil TCP/IP activé Passerelles Ethernet Remarque Cliquer sur OK. Toutes les communications avec le système Flexi Soft s effectuent sous TCP/IP. Pour utiliser le profil à nouveau via l interface série, il faut le réactiver. Le numéro de port de l interface en configuration TCP/IP est préréglé sur 9000 et ne peut pas être modifié. Étape 3 : Connecter via TCP/IP Cliquer sur le bouton Connexion pour passer en mode en ligne. Fig. 15 : Passerelles détectées après scrutation du réseau Procédure de modification des paramètres réseaux d une passerelle Flexi Soft : Cliquer sur le bouton Paramètres réseau de la passerelle. La fenêtre Scan du réseau s ouvre. Cliquer sur le bouton Scanner. Le système scrute le réseau à la recherche d une passerelle et les dispositifs détectés sont ajoutés sur la liste /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 39

40 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Remarques Remarque Un logiciel Flexi Soft Designer dont la version est ] effectue une scrutation UDP. Cela signifie que toutes les passerelles Flexi Soft Ethernet dont la version de firmware est ] V (FX0-GMOD, FX0-GPNT et FX0-GENT) présentes dans le réseau seront détectées, même si elles appartiennent à un sous-réseau différent. Un module FX0-GETC peut également être détecté s il a préalablement été configuré pour l EoE (voir la section «Fonctionnalité Ethernet over EtherCAT (EoE)», page 120 et section «Interface de configuration TCP/IP», page 121). Un logiciel de Flexi Soft Designer dont la version est < peut détecter une passerelle seulement sur la même adresse de sous-réseau. Cliquer sur la passerelle à modifier. Saisir la nouvelle valeur de l adresse dans le champ Éditer l adresse IP. Pour transférer les nouveaux paramètres à la passerelle, cliquer sur le bouton Configurer l appareil. Si le logiciel Flexi Soft Designer détecte une passerelle de la série Flexi Classic sur le réseau, elle apparaît également sur la liste. Ces passerelles disposent d un serveur Web interne et on peut communiquer avec elles au moyen du bouton Ouvrir le navigateur Internet Interface de connexion TCP/IP Ethernet Les passerelles Ethernet FX0-GENT, FX0-GMOD et FX0-GPNT prennent chacune en charge un nombre total de quatre interfaces de connexion TCP/IP. Cela permet à plusieurs applications différentes de communiquer simultanément avec la passerelle via le protocole Ethernet TCP/IP. Le nombre de connexions possibles dépend de la version du firmware de la passerelle. Tab. 18 : Nombre de connexions TCP/IP possibles Version du firmware Connexions possibles par socket Connexions possibles globalement V1.xx.x 1 par socket 4 ] V par socket 24 L interface réseau spécifique de la passerelle (par ex. Modbus TCP) s exécute en parallèle et ni sa configuration, ni son utilisation n interagissent avec la configuration de la connexion TCP/IP car elle s exécute indépendamment sur des pages distinctes du logiciel Flexi Soft Designer. ATTENTION Ne pas utiliser le même numéro de jeu de données de sortie pour communiquer avec deux API différents ni pour deux connexions TCP/IP distinctes! Il est possible d écrire en parallèle le jeu de données de sortie sur la passerelle Ethernet pour toutes les interfaces de communication ou de connexion TCP/IP (par ex. Modbus TCP et Ethernet TCP/IP), si elles utilisent le même numéro de jeu de données de sortie. Dans ce cas, le dernier message remplace les données reçues auparavant. La passerelle traite les données du système Flexi Soft puis les met à disposition en différentes compilations, les jeux de données. Ces jeux de données sont disponibles via l interface TCP/IP. Pour une description détaillée des jeux de données, cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

41 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 16 : Fenêtre de configuration TCP/IP Passerelles Ethernet Pour configurer l interface de connexion TCP/IP Ethernet, procéder selon les étapes suivantes : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner la passerelle souhaitée ou double-cliquer sur la passerelle souhaitée dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration TCP/IP sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Remarque Configuration de l interface TCP/IP établissement de la connexion Si la passerelle Flexi Soft doit se connecter aux applications externes, procéder selon les étapes suivantes : Activer le bouton radio Connecter à. Définir l Adresse IP de l ordinateur sur lequel l application s exécute. Entrer le numéro de Port de l application. La configuration sera considérée comme erronée si le port de connexion logicielle et/ou l adresse de connexion IP sont égaux à zéro en mode Connecter. Si les applications externes doivent se connecter à la passerelle Flexi Soft, procéder selon les étapes suivantes : Activer le bouton radio Écouter sur. Entrer le numéro de Port de l application /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 41

42 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Remarques Remarque Les numéros de ports suggérés vont de 9100 à 9103 (valeurs par défaut). Les numéros de port 0 et 9000 sont réservés et ne peuvent pas être utilisés (configuration erronée). Les numéros de port de 0 à 1023 sont gérés par l autorité IANA (Internet Assigned Numbers Authority) et ne devraient pas être utilisés afin d éviter les collisions. Voir Déterminer finalement la manière dont les données doivent être transférées. Suivre les étapes détaillées à la section ci-dessous. Méthode de transfert des données comment les données doivent-elles être transférées Dès lors que la connexion logicielle TCP/IP est établie (soit par une application sur le PC, soit par la passerelle elle-même), il existe deux méthodes possibles pour le transfert des jeux de données : l application requiert le ou les jeux de données au moyen d un message de requête (mode Requête de l application (polling)), ou la passerelle met à jour les jeux de données automatiquement (Auto update) en fonction de la configuration (Mode Passerelle écrit à l adresse/sur le port). En mode de Mise à jour automatique, il y a deux modes de mise à jour selon la façon dont la passerelle met les données à jour : Mise à jour COS (changement d état) : à chaque fois qu un bit d une donnée d entrée change d état. Intervalle de rafraîchissement : les données sont automatiquement envoyées selon le Taux de rafraîchissement en ms indiqué dans la configuration. Si Taux de rafraîchissement est activé, tout changement d état déclenche une mise à jour immédiate des données indépendamment du taux de rafraîchissement configuré. En d autres termes, le changement d état (COS) est toujours actif. Dans les deux cas, la structure de message décrite ci-dessous s applique. 42 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

43 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Structure générale d une trame Le message de requête/réponse (c.oàod. la trame) est structuré comme indiqué cidessous : 0 1 n Commande Paramètre(s) (le contenu dépend du type de commande) Données Tab. 19 : Structure de la trame Paramètre Longueur Description Commande MOT 0h = Non défini (absence de commande) Paramètre(s) Données Longueur déterminée par la commande Longueur déterminée par la commande Spécifique au mode requête (polling) 00F1h = Message de requête du/des jeux de données d entrée 001Fh = Message de réponse à un/aux jeux de données d entrée Spécifique du mode mise à jour automatique (AutoJupdate) 00E1h = Contrôle de mise à jour automatique 001Eh = Réponse au contrôle de mise à jour automatique 002Eh = Message de mise à jour automatique d un ou plusieurs jeux de données d entrée Lecture/écriture des sorties tout ou rien (TOR) 00F2h = Paramètres d écriture du jeu de sortie 002Fh = Réponse aux paramètres d écriture du jeu de sortie Tel que défini dans la commande spécifique Tel que défini dans la commande spécifique Tab. 20 : Message de réponse d erreur Réponse d erreur à un message erroné La passerelle met le bit de poids fort de la commande à 1 dans le cas où le message reçu est erroné ou anormalement formaté. Paramètre Longueur Description Commande MOT Le bit 15 de la commande reçue est mis à 1. (En conséquence, une commande 00F2h devient 80F2h.) Données suivant la commande Longueur déterminée par la commande Inchangé. Retournées telles que reçues /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 43

44 Chapitre 5 Remarque Passerelles Ethernet Notice d instructions Mode requête de l application (polling) Dans ce mode, la passerelle n envoie de données que sur demande (= polling). L application doit donc envoyer des trames de requête selon les définitions ci-dessous et la passerelle répond avec des trames structurées selon les définitions ci-dessous. Afin d empêcher la fermeture automatique de la connexion, l application doit effectuer une requête de donner au moins toutes les 30 s quand le mode polling est activé. Fig. 17 : Configuration TCP/IP pour le mode Requête de l application (polling) Procédure de configuration du mode Requête de l application (polling) dans le Flexi Soft Designer : Afin de configurer le mode Requête de l application (polling) de la passerelle via l outil Flexi Soft Designer, procéder selon les étapes suivantes : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner la passerelle souhaitée ou double-cliquer sur la passerelle souhaitée dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration TCP/IP sur le menu de gauche. La fenêtre ci-dessous s ouvre : Activer le bouton radio Écouter sur. Saisir le numéro de Port sur lequel l application doit se connecter. Pour le mode Requête de l application (polling), sélectionner le mode de mise à jour Activer la mise à jour COS. Désactiver la case Mise à jour jeu de données d entrée n. 44 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

45 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 21 : Requête d obtention du/des jeux de données Passerelles Ethernet Obtention du/des jeux de données d entrée Le message de requête est envoyé par une application à la passerelle. Le télégramme du message de requête doit être structuré comme indiqué ci-dessous : Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 00F1h = Message de requête du/des jeux de données Requête du jeu 1 Requête du jeu 2 Requête du jeu 3 Requête du jeu 4 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 1 1 = Envoi du jeu de données 1 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 2 1 = Envoi du jeu de données 2 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 3 1 = Envoi du jeu de données 3 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 4 1 = Envoi du jeu de données 4 Tab. 22 : Réponse à l obtention du/des jeux de données Le message de réponse est renvoyé par l application à la passerelle. Le télégramme du message de réponse doit être structuré comme indiqué ci-dessous : Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 00F1h = Message de réponse du/des jeux de données Longueur de jeu de données 1 Longueur de jeu de données 2 Longueur de jeu de données 3 Longueur de jeu de données 4 Données du/des jeux MOT MOT MOT MOT Tableau d octets 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données Informations du/des jeux /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 45

46 Chapitre 5 Tab. 23 : Commande de paramétrage d écriture du jeu de sortie Tab. 24 : Réponse de paramétrage d écriture du jeu de sortie Passerelles Ethernet Notice d instructions Écriture des jeux de données de sortie Le message de commande ci-dessous est envoyé par l application à la passerelle pour écrire les jeux de données de sortie : Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 00F2h = Message de commande de paramétrage du/des jeux de données de sortie Longueur du jeu 1 de données de sortie Longueur du jeu 2 de données de sortie Longueur du jeu 3 de données de sortie Longueur du jeu 4 de données de sortie Longueur du jeu 5 de données de sortie Données du/des jeux MOT MOT MOT MOT MOT Tableau d octets 0 = Le jeu de données de sortie n est pas inclus dans le champ de données du jeu de données. Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Le jeu de données de sortie n est pas inclus dans le champ de données du jeu de données. Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Le jeu de données de sortie n est pas inclus dans le champ de données du jeu de données. Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Le jeu de données de sortie n est pas inclus dans le champ de données du jeu de données. Non nulle = Longueur du jeu de données 0 = Le jeu de données de sortie n est pas inclus dans le champ de données du jeu de données. Non nulle = Longueur du jeu de données Informations du/des jeux Le message de réponse est renvoyé par l application à la passerelle. Le télégramme du message de réponse doit être structuré comme indiqué ci-dessous : Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 002Fh = Réponse au message de paramètres d écriture du jeu de sortie État MOT 0 = Réussite. Les jeux de données de sortie ont été écrits sans erreur. 1 = Défaut impossible d écrire les jeux de données de sortie en raison de : la perte de la communication backplane ou d une information de routage erronée 46 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

47 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Mode Passerelle écrit à l adresse/sur le port (mise à jour automatique) La passerelle peut être configurée pour mettre les informations du jeu de données automatiquement à jour (dans ce cas l application n a pas besoin d envoyer de messages de requête comme dans le mode polling) une fois que la connexion avec l application est établie. Les paramètres de configuration sont disponibles via l outil de configuration Flexi Soft Designer ou via l interface TCP/IP elle-même. L utilisation d une interface ne désactive pas l autre : il est par exemple possible d activer le mode de mise à jour automatique via Flexi Soft Designer et de le désactiver par une commande TCP/IP. Tab. 25 : Commande de configuration du mode Mise à jour automatique Remarque Tab. 26 : Réponse à la configuration du mode Mise à jour automatique Procédure de configuration du mode de mise à jour automatique via l interface TCP/IP : Le message de commande est envoyé par une application à la passerelle pour configurer le mode de mise à jour automatique. Ce message peut être utilisé pour désactiver ou activer le mode de mise à jour automatique directement par l interface TCP/IP. Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 00E1h = Contrôle de mise à jour automatique Requête du jeu 1 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 1 1 = Envoi du jeu de données 1 Requête du jeu 2 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 2 1 = Envoi du jeu de données 2 Requête du jeu 3 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 3 1 = Envoi du jeu de données 3 Requête du jeu 4 MOT 0 = Ne pas envoyer le jeu de données 4 1 = Envoi du jeu de données 4 Vitesse de mise à jour du mode «taux de rafraîchissement» (heartbeat) MOT 0 = Désactivation des messages «taux de rafraîchissement» Non nulle = Activation des messages «taux de rafraîchissement» à la périodicité spécifiée en ms. Minimum = 40 ms La mise à jour automatique est désactivée si tous les drapeaux de jeu de données d entrée de la requête sont mis à zéro. Message de réponse renvoyé par l application à la passerelle : Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 001Eh = Response au message de contrôle de la mise à jour automatique /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 47

48 Chapitre 5 Fig. 18 : Configuration TCP/IP pour la mise à jour automatique Passerelles Ethernet Notice d instructions Procédure de configuration du mode de mise à jour automatique dans le Flexi Soft Designer : Afin de configurer le mode Passerelle écrit à l adresse/sur le port (mise à jour automatique) de la passerelle via l outil Flexi Soft Designer, procéder selon les étapes suivantes : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner la passerelle souhaitée ou double-cliquer sur la passerelle souhaitée dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration TCP/IP sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Activer le bouton radio Connecter à. Saisir l Adresse IP et le numéro de Port de la passerelle sur laquelle il faut écrire. Sélectionner le mode de mise à jour : Activer la mise à jour COS ou Activer le COS et la mise à jour automatique. Si Activer le COS et la mise à jour automatique a été sélectionné, il faut aussi sélectionner la Vitesse de mise à jour en ms. Sélectionner les jeux de données à mettre à jour : cocher la case Mise à jour jeu de données d entrée n. 48 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

49 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 27 : Message de fonctionnement normal en mode de mise à jour automatique Passerelles Ethernet Fonctionnement normal En mode de mise à jour automatique, le message ci-dessous est envoyé par la passerelle à l application. Paramètre Longueur Valeur Commande MOT 002Eh = Message de mise à jour automatique des jeux de données Longueur de jeu de données 1 MOT 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données Longueur de jeu de données 2 MOT 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données Longueur de jeu de données 3 MOT 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données Longueur de jeu de données 4 MOT 0 = Jeu de données non retourné dans les champs de jeu(x) de données Non nulle = Longueur du jeu de données Données du/des jeux Tableau d octets (la longueur dépend de la définition du jeu) Informations du/des jeux. Pour plus de détails, cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15 et chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page Exemple d image process TCP/IP Tab. 28 : Exemple d image process TCP/IP L exemple suivant montre le contenu d une image process envoyée par une passerelle FX0-GENT via TCP/IP en mode de mise à jour automatique : Valeur des octets [hex] Partie du message Interprétation 00 2E Commande Jeux de mise à jour automatique (cf. Tab. 27) Longueur du jeu de données : 50 octets Longueur du jeu de données : 32 octets Paramètres commande 00 3C Longueur du jeu de données : 60 octets 00 3C Longueur du jeu de données : 60 octets 03 FF Résultats logiques 03 C0 Valeurs d entrée, module 1 : C0 = = Entrées I8 et I7 Activées 03 Valeurs d entrée, module 2 : 03 = = Entrées I2 et I1 Activées 3F Jeu de données 1 (attribution par défaut de l octet, cf. Tab. 5) Valeurs d entrée, module 3 12 Valeurs de sortie, module 1 12 Non attribué /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 49

50 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Valeur des octets [hex] Partie du message Interprétation 52 A1 10 4C Somme de contrôle globale (même valeur que la somme de contrôle Flexi Soft) 52 A1 10 4C Somme de contrôle Flexi Soft Jeu de données 2 (cf. Tab. 5) CPU0 et CPU1 : réservé CPU2 et CPU3 : somme de contrôle ACR FF FF FF FF État, module 0 (FX3-CPUx) : OK FF FF FF FF État, module 1 (par ex. FX3-XTDI) : OK FD FB FF FF Jeu de données 3 État, module 2 (par ex. FX3-XTIO) : Octet 0 : FF = : aucun défaut Octet 1 : FF = : aucun défaut (cf. Tab. 5 et Octet 2 : FB = : défaut du signal section «Des de test externe sur l entrée 3 informations de défaut et d état des modules», Octet 3 : FD = : erreur sortie 1 page 21) bloquée à l état bas FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF Le jeu de données 3 est transféré en format Big Endian, c.oàod. format d entier double sur 32 bits avec l octet de poids fort plaçé dans la position la plus à gauche. État, modules 3 6 : OK État, modules 7 12 (aucun module présent) État, module 13 (par ex. FX0-GENT) : OK État, module 14 (aucun module présent) Jeu de données 4 Réservé 50 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

51 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet TCP/IP socket monitor Le moniteur de connexion TCP/IP permet de visualiser les jeux de données d entrée qu une passerelle transfère vers le réseau via TCP/IP, envoyer des commandes à la passerelle et écrire les jeux de données de sortie de la passerelle. Le moniteur de connexion TCP/IP et un programme séparé installé avec le programme Flexi Soft Designer. Le moniteur de connexion TCP/IP est accessible par le menu de démarrage de Windows dans le dossier «Programs/SICK/Flexi Soft Designer/Tools/TCPIP socket monitor». Afin d accéder à la passerelle au moyen du moniteur de connexion, l une au moins des connexions TCP/IP doit être activée sur la passerelle (cf. section «Interface de connexion TCP/IP Ethernet», page 40). Remarque Fig. 19 : Fenêtre moniteur de connexion Procédure d utilisation du moniteur de connexion : Mettre le système Flexi Soft sous tension. Connecter l un des deux ports Ethernet de la passerelle au réseau Ethernet à l aide d un câble Ethernet blindé. Connecter un PC (ou un portable) sur le même réseau Ethernet. S assurer que les paramètres d adresse IP de la passerelle et du PC correspondent à la configuration du réseau. Il est également possible de connecter le PC directement sur l un des deux ports Ethernet de la passerelle. Dans ce cas, on peut soit adapter les paramètres d adresse IP du PC, soit les paramètres d adresse IP de la passerelle à ceux de l autre dispositif IP. Ouvrir le moniteur de connexion TCP/IP. La fenêtre suivante s ouvre : Le moniteur de connexion TCP/IP peut accéder à la passerelle soit comme client TCP, soit comme serveur TCP. Cela dépend de la configuration de la connexion de la passerelle /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 51

52 Chapitre 5 Fig. 20 : Zone PC is TCP Client la passerelle est configurée pour écouter Passerelles Ethernet Notice d instructions PC is TCP Client : Si l une au moins des connexions est activée et que la passerelle est configurée pour Listen sur cette connexion, le PC peut se connecter à la passerelle comme client. Dans la liste déroulante de la zone PC is TCP Client, tous les adaptateurs réseaux disponibles s affichent : Sélectionner un adaptateur réseau connecté à la passerelle. L adresse MAC et l adresse IP de l adaptateur de réseau sélectionné sont affichés au-dessous de la liste déroulante. Entrer l Flexi Soft IP address de la passerelle ainsi que le numéro de Port de la connexion activée. Cliquer sur Connect pour établir la communication avec la passerelle. Fig. 21 : Zone PC is TCP Server la passerelle est configurée pour établir la connexion PC is TCP Server : Si l une au moins des connexions est activée et que la passerelle est configurée pour Connect sur cette connexion, le PC peut se connecter à la passerelle comme serveur. Dans la liste déroulante de la zone PC is TCP Client, tous les adaptateurs réseaux disponibles s affichent : Remarque Sélectionner un adaptateur réseau connecté à la passerelle. L adresse MAC et l adresse IP de l adaptateur de réseau sélectionné sont affichés au-dessous de la liste déroulante. La connexion de la passerelle doit être configurée pour établir la connexion sur l adresse IP locale du PC. Entrer le numéro de Port avec lequel la connexion activée est configurée pour se connecter. Cliquer sur Listen on pour établir la communication avec la passerelle. Une fois la connexion avec la passerelle établie, la procédure est la même dans les deux cas, que le PC soit connecté comme client ou comme serveur. Il est possible d établir simultanément une connexion client et une connexion serveur si la configuration de la connexion de la passerelle le permet. 52 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

53 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 22 : Write data to device Read input data sets Passerelles Ethernet Write data to device procédure de contrôle de la passerelle La zone Write data to device renferme trois onglets utilisés pour assembler les différentes commandes que l on peut envoyer à la passerelle. Les commandes sont assemblées automatiquement en fonction de l activation et de la désactivation des différentes options sur les différents onglets et s affichent dans la fenêtre de suivi. Un clic sur le bouton Write envoie les commandes affichées à la passerelle. Le bouton Clear log efface les commandes affichées dans la fenêtre de suivi. Il est également possible d éditer une commande manuellement dans la fenêtre de suivi. L onglet Read input data sets permet d obtenir les jeux de données en entrée de la passerelle au moyen de la commande 00F1h (cf. Tab. 21, page 45). Remarque Fig. 23 : Write data to device Write output data sets Activer tous les jeux de données à recevoir. La commande qui sera envoyée est affichée dans la fenêtre de suivi. Cliquer sur le bouton Write au-dessus de la fenêtre de suivi pour envoyer la commande à la passerelle. La passerelle répond avec un message 00F1h (cf. Tab. 22, page 45) qui apparaît dans la zone Read automatic data from device ci-dessous. Si la passerelle est configurée pour envoyer les jeux de données sur cette connexion cycliquement ou sur changement d état (COS), la réponse de la passerelle peut être recouverte très rapidement par le message suivant qu elle émet. Dans ce cas, il faut modifier la configuration sous l onglet Configure input data sets (voir ci-dessous). Sous l onglet Write output data sets on peut écrire les données dans les jeux des données de sortie de la passerelle au moyen de la commande 00F2h (cf. Tab. 23, page 46). Activer tous les jeux de données à envoyer et éditer les données dans le champ de saisie pour les différents jeux. La commande qui sera envoyée est affichée dans la fenêtre de suivi /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 53

54 Chapitre 5 Fig. 24 : Write data to device Configure input data sets Passerelles Ethernet Notice d instructions Cliquer sur le bouton Write au-dessus de la fenêtre de suivi pour envoyer la commande à la passerelle. La passerelle répond avec un message 00F2h pour indiquer si les jeux de données de sortie ont été écrites correctement ou si une erreur s est produite (cf. Tab. 24, page 46). Le résultat apparaît dans la zone Read automatic data from device ci-dessous. Sous l onglet Configure input data sets on peut configurer la passerelle pour envoyer des jeux de données, soit sur un changement d état (COS), soit cycliquement (mise à jour automatique), au moyen de la commande 00E1h (cf. Tab. 25, page 47). Remarques Activer tous les jeux de données à recevoir, choisir le mode de mise à jour (c.oàod. soit COS, soit Mise à jour automatique et COS) et saisir la Update rate (40 à ms), si une mise à jour automatique est choisie. La commande qui sera envoyée est affichée dans la fenêtre de suivi. Cliquer sur Write pour envoyer la commande à la passerelle. La passerelle répond avec un message 00E1h (cf. Tab. 26, page 47) qui apparaît dans la zone Read automatic data from device ci-dessous. La passerelle enverra ensuite des messages 00E2h, c.oàod. quel enverra les jeux de données activés en mode COS et cycliquement en fonction de la configuration (cf. Tab. 27, page 49). Le comportement initial de la passerelle lorsque l on ouvre le moniteur de connexion dépend de la configuration de la passerelle pour les différentes connexions du projet ou de la dernière commande 00E1h reçu par la passerelle et ne correspond pas nécessairement aux paramètres affichés sous l onglet Configure input data sets. Les modifications effectuées ici sur la configuration des jeux de données d entrée ne sont pas enregistrées avec le projet mais modifient le comportement de la passerelle temporairement. C.OàOd. jusqu à une nouvelle commande 00E1h ou jusqu au redémarrage du système Flexi Soft. 54 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

55 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 25 : Read automatic data from device Passerelles Ethernet Read automatic data from device surveillance des messages de la passerelle La zone Read automatic data from device affiche les messages envoyés par la passerelle. La dernière Command et les Data sets ayant été envoyés par la passerelle sont affichés dans la partie grise de la zone. Les données sont affichées par blocs de 4 octets. Les blocs de données ayant changé depuis le dernier message sont mis en surbrillance bleue. La fenêtre de suivi montre la chaîne de caractères complète de la commande que la passerelle a envoyée. L indicateur de communication du coin supérieur gauche de la barre de titre de la fenêtre de suivi s illumine envers si des données instantanées sont reçues de la passerelle. L horodatage du titre de la fenêtre de suivi indique la date et l heure d arrivée de la dernière chaîne de caractères de commande reçue. Le bouton Clear log efface le suivi. La liste déroulante permet de choisir si la prochaine chaîne de commande reçue doit remplacer la dernière ou être ajoutée en haut de la liste de suivi. 5.2 Passerelle EtherNet/IP La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication EtherNet/IP : FX0OGENT. Les fichiers EDS et le symbole du dispositif pour l interfaçage d un API se trouvent via Internet sur la page produit FX0-GENT : dans le dossier du logiciel Flexi Soft Designer, sur le disque dur (par défaut le dossier d installation est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\»). Les passerelles Flexi Soft EtherNet/IP avec firmware V1.xx.x prennent en charge seulement le message explicite EtherNet/IP (Classe 3). Le message EtherNet/IP implicite (Classe 1) n est pas pris en charge. Pour ces passerelles, veuillez utiliser le fichier EDS SICK_FX0_GENT_1.00.eds. Les passerelles Flexi Soft EtherNet/IP avec firmware ] V prennent en charge les messages EtherNet/IP implicite et explicite (Classes 1 et 3). Pour ces passerelles, veuillez utiliser le fichier EDS SICK_FX0_GENT_2.02.eds /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 55

56 Chapitre 5 Fig. 26 : Interfaces et indicateurs de la FX0-GENT Passerelles Ethernet Interfaces et fonctionnement Notice d instructions La FX0-GENT est équipée d un commutateur 3 ports intégrés pour la connexion au réseau Ethernet. Deux prises RJO45 sont disponibles pour la connexion. La fonctionnalité du commutateur permet à la FX0-GENT d être utilisée pour la connexion d un autre composant (par ex. un ordinateur portable) sans avoir à interrompre la connexion Ethernet vers le réseau. Connecteur femelle RJ845 Ethernet LED alimentation (vert) LED activité réseau pour les ports Ethernet 1 ou 2 (vert) LED STATUS (rouge/vert) Connecteur femelle RJ845 Ethernet Tab. 29 : Interprétation des signaux des LED de la FX08GENT Description du symbole : : LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LED PWR LINK/ACT 1 LINK/ACT 2 STATUS 6) Vert Vert Vert Vert Vert Rouge Rouge Interprétation Absence de l alimentation Alimentation en marche Aucune connexion Ethernet Connexion Ethernet activée, aucune transmission de données Connexion Ethernet activée, Transmission de données Activer Exécution (processus en cours, données de/vers FX3OCPUx) 1 Hz : En attente 1 Hz : Configuration obligatoire 2 Hz : Défaut critique au niveau de la passerelle Défaut critique sur un autre module Rouge/vert Exécution, mais la communication Ethernet n est pas établie ou défectueuse Remarque La correction des défauts est décrite à la section «Diagnostic et résolution des problèmes», page 80. Séquence de mise sous tension À la mise sous tension, la séquence suivante de test de la LED est effectuée : LED STATUS Off pour 6 s LED STATUS Rouge pour 0,25 s LED STATUS Vert pour 0,25 s LED STATUS Off 6) Sur les anciennes versions de FX0-GENT, la LED STATUS (LED d état) est appelée LED MS. 56 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

57 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 27 : Fenêtre de configuration d une passerelle EtherNet/IP Passerelles Ethernet Configuration de base attribution d un nom du dispositif et d une adresse IP La configuration de la passerelle FX0-GENT s effectue à l aide de l outil Flexi Soft Designer. Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle EtherNet/IP comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GENT ou double-cliquer FX0-GENT dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Si souhaité, modifier le Nom du dispositif pour la passerelle Flexi Soft. Pour la passerelle Flexi Soft, entrer l Adresse IP idoine et si nécessaire, un Masque de sous-réseau approprié ainsi qu une adresse IP appropriée pour la Passerelle par défaut.. Pour aller en ligne, cliquer sur Connexion et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft Communication EtherNet/IP Classe 1 message implicite Remarque Seules les passerelles Flexi Soft EtherNet/IP avec firmware ] V prennent en charge les messages EtherNet/IP implicite et explicite (Classes 1 et 3). Si la passerelle est équipée d une version de firmware plus ancienne, se reporter à la section «Communication Ethernet/IP Classe 3 message explicite», page 65. Pour ces passerelles plus anciennes, veuillez utiliser le fichier EDS SICK_FX0_GENT_1.00.eds /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 57

58 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Description générale Le message implicite est une méthode de communication entre les API EtherNet/IP et dispositifs. Le message implicite utilise les messages UDP d Ethernet. Le message implicite est de nature cyclique. Les données d entrée et de sortie sont échangées par les contrôleurs et les dispositifs à intervalle régulier. La transmission effective du message n est pas garantie. L adressage à multidiffusion est possible. Fonctionnalité de la Classe 1 Pour établir une communication de Classe 1, il faut préalablement créer une connexion entre l API et la passerelle EtherNet/IP. À cet effet, un l API doit envoyer un message Forward Open à la passerelle. La passerelle vérifie alors les paramètres reçus, répond avec un message d état de réussite ou d échec (réponse Forward Open) et en cas de réussite, ajoute un jeu de paramètres de connexion. Le message Forward Open de l API à la passerelle EtherNet/IP comprend les paramètres suivants : type de connexion d entrée (passerelle vers API : soit point-à-point, soit multidiffusion) numéro d instance de l objet d ensemble d entrée longueur des données d entrée type de connexion de sortie (API vers passerelle : seules les connexions point-à-point sont acceptées) numéro d instance de l objet d ensemble de sortie (inutilisé si données en entrée seulement) longueur des données de sortie (inutilisé si données en entrée seulement) intervalle entre paquets demandé [Requested Packet Interval] La passerelle EtherNet/IP retournant ensuite les paramètres suivants dans la réponse Forward Open : État de la tentative de connexion SUCCESS : Si les paramètres reçus sont acceptables et que la passerelle a une bande passante et des ressources mémoire suffisantes, la connexion est acceptée. La LED STATUS est allumée Vert. FAILURE : Si les paramètres reçus sont incorrects ou que la passerelle a une bande passante et/ou des ressources mémoire insuffisantes, la connexion est refusée. La LED STATUS clignote Rouge/vert. L adresse IP et le numéro de port de socket UDP sur lequel l API doit écouter les messages d entrée : Si la connexion d entrée est du type point-à-point, il s agit de l adresse IP de l API. Si la connexion d entrée est du type multidiffusion, la passerelle envoie l adresse de multidiffusion sur laquelle l API doit écouter les messages d entrée. L intervalle entre paquets que la passerelle autorise. Il peut être égal ou supérieur à l intervalle demandé par l API. Une fois que la connexion a été créée, il est possible d échanger des données entre l API et la passerelle EtherNet/IP. La connexion reste ouverte jusqu à ce qu elle soit fermée, soit par l API, soit par la passerelle EtherNet/IP. 58 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

59 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Intervalle de mise à jour des paquets Pour les connexions de Classe 1, l intervalle de mise à jour des paquets qui sera retourné à l API EtherNet/IP dans la réponse Forward Open dépend des facteurs suivants : la valeur du Requested Packet Interval (intervalle entre paquets demandé) reçue de l API EtherNet/IP dans le message Forward Open le Taux maximal de mise à jour API tel que le configuré dans le dialogue Configuration passerelle dans le logiciel FlexiSoft Designer l horloge système de 10 ms sur laquelle la passerelle EtherNet/IP fonctionne Si l intervalle entre paquets demandé est inférieur au taux maximal de mise à jour API, l intervalle de mise à jour des paquets est réglé sur le taux maximal de mise à jour API. Dans le cas contraire, il est réglé sur l intervalle entre paquets demandé. Si l intervalle de mise à jour des paquets n est pas un multiple de 10 ms (10, 20, 30, 40, etc.), alors l intervalle de mise à jour est réglé sur le multiple de 10 ms immédiatement supérieur. Tab. 30 : Exemples d intervalles de mise à jour des paquets Intervalle entre paquets demandé Taux maximal de mise à jour API Intervalle effectif de mise à jour des paquets Description 5 ms 10 ms 10 ms Réglé sur le taux maximal de mise à jour API 10 ms 10 ms 10 ms Intervalle entre paquets demandé accepté 15 ms 20 ms 20 ms Réglé sur le taux maximal de mise à jour API 15 ms 10 ms 20 ms Intervalle entre paquets demandé réglé par excès sur 20 ms 20 ms 25 ms 30 ms Taux maximal de mise à jour API réglé par excès sur 30 ms 40 ms 30 ms 40 ms Intervalle entre paquets demandé accepté 32 ms 30 ms 40 ms Intervalle entre paquets demandé réglé par excès sur 40 ms 48 ms 40 ms 50 ms Intervalle entre paquets demandé réglé par excès sur 50 ms 50 ms 40 ms 50 ms Intervalle entre paquets demandé accepté Limitations de bande passante Le nombre maximal de messages de Classe 1 par seconde est limité par le FX3-CPUx. À 50% de la bande passante CPU disponible, cela représente approximativement 200 messages par seconde ou une connexion de Classe 1 avec un taux de mise à jour E/S de 10 ms (la fréquence horloge du système de la FX0-GENT est de 10 ms). Tab. 31 : Bande passante recommandée pour les messages de Classe 1 Remarque Taux de mise à jour API [ms] Connexions E/S cycliques bidirectionnelles Connexions multidiffusions cyclique en entrée seulement Jusqu à 4 Jusqu à 8 La passerelle n oblige pas à suivre ces recommandations de bande passante. Cependant, si la bande passante utilisée pour les communications de Classe 1 dépasse 200 messages par seconde, l interface RS-232 et l interface Ethernet TCP/IP sont ralenties /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 59

60 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Connexions point-à-point et multidiffusions Pour API EtherNet/IP vers passerelle : Seules les connexions point-à-point sont acceptées. Les connexions multidiffusions ne sont pas acceptées. Pour passerelle vers l API EtherNet/IP : Les connexions point-à-point et multidiffusions sont acceptées. Les connexions multidiffusions peuvent avoir un propriétaire exclusif ou des destinataires (listeners) multiples. Nombre maximal de connexions de Classe 1 Pour les connexions d E/S comportant des jeux de données d entrée et aussi de sortie : Chaque jeu de données de sortie peut être contrôlé par une seule connexion d E/S. Toute tentative de connexion E/S de contrôler un jeu de données de sortie déjà contrôlé par une autre connexion d E/S est rejeté. Si chaque connexion E/S contrôle un seul jeu de sortie, alors jusqu à cinq connexion E/S peuvent être activées simultanément. Le nombre maximal de connexions E/S possibles décroît si une connexion E/S contrôle plus d un jeu de données de sortie. Pour les connexions nécessitant des jeux de données d entrée seulement (passerelle vers API) : Selon la bande passante de la passerelle, jusqu à 32 connexions peuvent être créées simultanément si elles demandent toutes le même jeu de données d entrée. Le nombre maximal de connexion demandant des données différentes et pouvant être pris en charge dépend du taux de transmission des données requises et de la bande passante disponible à la passerelle. Si les connexions nécessitent plus que la bande passante disponible, la passerelle ralentit et n est pas capable de retourner les données d entrée avec le débit souhaité. Accès aux données de Classe 1 jeux de données d entrée Les quatre jeux de données d entrée sont inclus dans un tableau qui peut être lu par tous les API de Classe 1. Le début des données d entrée reçues par l API est défini par le numéro d instance d ensemble. Chaque numéro d instance d entrée correspond au début d un jeu de données d entrée. La longueur détermine le nombre de données d entrée reçues par l API. Cela permet à l API de recevoir des jeux de données partiels et/ou multiples. Par exemple, les premiers 20 octets du jeu de données 1 ou tous les jeux de données d entrée pourraient être lus par l API. Toutes les données d entrée envoyées à l API doivent être consécutives. Cela signifie que les jeux de données d entrée 1 et 2 ou les jeux de données d entrée 1, 2 et 3 peuvent être envoyés ensemble. Toutefois, les jeux de données d entrée 1 et 3 ne peuvent pas être envoyés ensemble car ils ne sont pas consécutifs. 60 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

61 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Tab. 32 : Points d accès en lecture de Classe 1 aux jeux de données d entrée Instance d ensemble Index d octets Longueur [octets] Jeu de données d entrée Description Début au jeu de données d entrée 1 Peut lire les jeux de données d entrée 1 4 Début au jeu de données d entrée 2 Peut lire les jeux de données d entrée 2 4 Début au jeu de données d entrée 3 Peut lire les jeux de données d entrée 3 4 Peut lire le jeu de données d entrées 4 Longueurs valables en lecture [octets] Accès aux données de Classe 1 jeux de données de sortie Les cinq jeux de données de sortie sont inclus dans un tableau qui peut être écrit par tous les API de Classe 1. Le début des données de sortie est défini par le numéro d instance d ensemble. Chaque numéro d instance de sortie correspond au début d un jeu de données de sortie. La longueur détermine le nombre de données de sortie envoyées par l API. Cela permet à un API d écrire dans un ou plusieurs jeux de données de sortie. Par exemple, le jeu de données de sortie 1 ou les cinq jeux de données de sortie pourraient être écrits. Étant donné qu il n est pas possible d écrire des jeux de données de sortie partiels, la longueur de sortie doit être un multiple de 10 octets. La longueur doit être de 10 pour écrire un jeu de données de sortie, de 20 pour deux jeux de données de sortie, etc. Toutes les données de sortie écrites par l API doivent être consécutives. Cela signifie par exemple que les jeux de données de sortie 1 et 2 ou que les jeux de données de sortie 1, 2 et 3 peuvent être écrits ensemble. Toutefois, il n est pas possible d écrire ensemble les jeux de données de sortie 1 et 3 ensemble car ils ne sont pas consécutifs /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 61

62 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Tab. 33 : Points d accès en écriture de Classe 1 aux jeux de données de sortie Instance d ensemble Index d octets Longueur [octets] Jeu de données de sortie Description Début au jeu de données de sortie 1 Peut lire les jeux de données de sortie 1 5 Début au jeu de données de sortie 2 Peut définir les jeux de données de sortie 2 5 Début au jeu de données de sortie 3 Peut définir les jeux de données de sortie 3 5 Début au jeu de données de sortie 4 Peut définir les jeux de données de sortie 4+5 Début au jeu de données de sortie 5 Peut définir le jeu de données de sortie 5 Longueurs valables en écriture [octets] 10 = Jeu de données de sortie 1 20 = Jeux de données de sortie = Jeux de données de sortie = Jeux de données de sortie = Jeux de données de sortie = Jeu de données de sortie 2 20 = Jeux de données de sortie = Jeux de données de sortie = Jeux de données de sortie = Jeu de données de sortie 3 20 = Jeux de données de sortie = Jeux de données de sortie = Jeu de données de sortie 4 20 = Jeux de données de sortie = Jeu de données de sortie 5 Tab. 34 : Attributs de classe d objet d ensemble Définition d un objet d ensemble Toutes les données de Classe 1 doivent être transmises au moyen d un objet d ensemble. L interface d objet d ensemble est utilisée pour lier les objets spécifiques d un fournisseur à une interface standard que l API EtherNet/IP utilise pour communiquer avec le dispositif. Pour la passerelle Flexi Soft EtherNet/IP, l objet d ensemble correspond à l objet Full Data Set Transfer (transfert complet des jeux de données) (72 hex), qui fournit l accès aux jeux de données d entrée et de sortie (voir page 70). Chaque instance de l objet d ensemble correspond à un ou plusieurs attributs de l objet Full Data Set Transfer. L objet d ensemble définit l interface au travers de laquelle un API de Classe 1 peut requérir l information de jeu de données d entrée de la passerelle Flexi Soft. écrire l information du jeu de données de sortie dans la passerelle Flexi Soft. ID d attribut Nom Type de données Valeurs de Règle d accès (Attribute ID) données 1 Révision UINT 1 Recevoir 2 Instance max. UINT 9 Recevoir 3 Nombre d instances UINT 9 Recevoir 62 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

63 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Tab. 35 : Définitions d instance d objet d ensemble Numéro d instance d ensemble Description Type de données Valeurs de données Règle d accès Attributs d objet Full Data Set Transfer Flexi Soft vers réseau 1 Requête des données des jeux de données d entrée 1 à 4 BYTE[202] Longueurs valables en lecture : Recevoir 1, 2, 3, Requête des données des jeux de données d entrée 2 à 4 BYTE[152] Longueurs valables en lecture : Recevoir 2, 3, Requête des données des jeux de données d entrée 3 et 4 BYTE[120] Longueurs valables en lecture : Recevoir 3, Requête des données du jeu de données d entrée 4 BYTE[60] Longueurs valables en lecture : Recevoir Réseau vers Flexi Soft 5 Écrire les données des jeux de données de sortie 1 à 5 BYTE[50] Longueurs valables en écriture : 10 = Jeu Recevoir/ Définir 5, 6, 7, 8, 9 20 = Jeux = Jeux = Jeux = Jeux Écrire les données des jeux de données de sortie 2 à 5 BYTE[40] Longueurs valables en écriture : 10 = Jeu Recevoir/ Définir 6, 7, 8, 9 20 = Jeux = Jeux = Jeux /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 63

64 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Numéro d instance d ensemble Description Type de données Valeurs 7 Écrire les données des jeux de données de sortie 3 à 5 8 Écrire les données des jeux de données de sortie 4 et 5 9 Écrire les données du jeu de données de sortie 5 BYTE[30] Longueurs valables en écriture : 10 = Jeu 3 20 = Jeux = Jeux 3 5 BYTE[20] Longueurs valables en écriture : 10 = Jeu 4 20 = Jeux 4 5 BYTE[10] Longueurs valables en écriture : 10 = Jeu 5 de données Règle d accès Recevoir/ Définir Recevoir/ Définir Recevoir/ Définir Attributs d objet Full Data Set Transfer 7, 8, 9 8, 9 9 Tab. 36 : Attributs d instance d objet d ensemble ID d attribut Nom Type de données Valeurs de données Règle d accès 3 Données Tableau de BYTE Recevoir/ Définir 4 Longueur de données UINT Nombre maximal d octets dans l attribut 3 Recevoir Attribut 3 données demandées/à écrire : soit les données d entrée à lire, soit les données de sortie à écrire, selon le numéro d instance Attribut 4 longueur des données : longueur maximale des données de chaque instance d ensemble Services communs Tab. 37 : Services communs d objets d ensemble Code de Implémenté au niveau Implémenté au niveau Nom de service service de la classe de l instance 01h Oui Non Get_Attributes_All 0Eh Oui Oui Get_Attribute_Single 10h Non Oui Set_Attribute_Single 02h Non Non Set_Attribute_All 64 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

65 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Exemple de configuration de message implicite avec l API Rockwell RSLogix 5000 Pour une description de la configuration d une connexion de classe 1 avec Rockwell RSLogix 5000, se reporter à la brochure «Flexi Soft Ethernet IP: Implicit Messaging with Rockwell RSLogix5000» (réf. SICK ). Cette brochure est disponible en téléchargement au format PDF à l adresse Exemple de configuration de message implicite avec un API OMRON Pour une description de la configuration d une connexion de classe 1 avec un API OMRON, se reporter à la brochure «Flexi Soft Ethernet IP: Implicit Messaging with a Omron PLC» (réf. SICK ). Cette brochure est disponible en téléchargement au format PDF à l adresse Communication Ethernet/IP Classe 3 message explicite Description générale Le message explicite est une méthode de communication entre les API EtherNet/IP et dispositifs. Le message explicite utilise des messages Ethernet TCP/IP. Le message explicite n est pas de nature cyclique. L API et les dispositifs doivent s envoyer mutuellement des messages individuels. La transmission effective du message est garantie. L adressage à multidiffusion n est pas possible. Méthodes de transfert Les étapes de configuration de cette section spécifient la manière dont les données de l API maître sont transférées. De manière générale il y a deux méthodes différentes de transfert disponibles pour les deux sens de transfert : Flexi Soft vers un réseau et réseau vers Flexi Soft : La passerelle écrit et/ou la Écriture passerelle la passerelle FX0-GENT fonctionne comme maître. Elle écrit les données dans la mémoire de l API et/ou les lit dans cette dernièrere. Requêtes API et/ou Écriture API la passerelle FX0-GENT fonctionne comme esclave. L API requiert les données de la passerelle et/ou écrit les données dans la passerelle. Les deux méthodes peuvent être mélangées. C.OàOd. qu il est possible de configurer la passerelle comme maître dans le sens Flexi Soft vers un réseau (option La passerelle écrit activée) tandis qu elle fonctionne en même temps comme esclave dans le sens réseau vers Flexi Soft (option Écriture API activée) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 65

66 Chapitre 5 Tab. 38 : Nombre de connexions possibles Tab. 39 : Guide de configuration passerelle configurée comme maître Passerelles Ethernet Notice d instructions Nombre de connexions possibles Le nombre de connexions possibles vers l API dépend de si la passerelle FX0-GENT fonctionne comme maître ou comme esclave. Selon les paramètres, jusqu à 128 API peuvent communiquer simultanément avec la passerelle FX0-GENT. Mode de fonctionnement de la FX0-GENT Rx (vers API), mode de transfert : écriture passerelle Tx (venant de l API), mode de transfert : écriture passerelle Rx (vers API), mode de transfert : écriture passerelle Tx (venant de l API), mode de transfert : écriture API Rx (vers API), mode de transfert : requêtes API Tx (venant de l API), mode de transfert : écriture passerelle Rx (vers API), mode de transfert : requêtes API Tx (venant de l API), mode de transfert : écriture API Nombre maximal de connexion Rx et Tx : 1 Rx : 1 Tx : 127 Rx : 127 Tx : 1 Rx et Tx : 128 Processus de configuration Le tableau ci-dessous décrit le processus de configuration en fonction de la méthode de transfert : Passerelle configurée comme maître (la passerelle écrit et/ou lit depuis une étiquette/un fichier) À effectuer dans la configuration de la passerelle (via l outil Flexi Soft Designer) Sélectionner les données qui devront être écrites dans l API ou lues dans ce dernier. Définir la zone mémoire de l API où les données seront écrites : Saisir les noms d étiquettes. Exemple : InDataSet1 Et/ou définir la zone mémoire de l API où les données seront lues : Saisir les noms d étiquettes. Exemple : OutDataSet1 Indiquer avec quelle périodicité ces données doivent être transmises. Définir où les données doivent être lues/écrites dans le réseau EtherNet/IP : Entrer l adresse IP et le numéro de slot de l API. À effectuer dans le programme de l API et/ou l outil de configuration réseau EtherNet/IP Définir des étiquettes nominatives exactement identiques à celles du programme de l API. Exemple : InDataSet1 INT[25] OutDataSet1 INT[5] Ces données doivent être de type INT. Tab. 40 : Guide de configuration passerelle configurée comme esclave Passerelle configurée comme esclave (Requêtes API et/ou Ecriture API) À effectuer dans la configuration de la passerelle (via l outil Flexi Soft Designer) À effectuer dans le programme de l API et/ou l outil de configuration réseau EtherNet/IP Télécharger et installer les fichiers EDS de la passerelle FX0-GENT depuis Intégrer la passerelle FX0-GENT dans le réseau EtherNet/IP avec l outil de configuration réseau (c.oàod. RSNetworx). Programmer le message explicite «Get_Attribute_...» ou «Set_Attribute_...» dans le programme de l API afin de lire/écrire les données depuis/vers la passerelle. Programmer le déclencheur pour envoyer les messages explicites. 66 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

67 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 28 : Configuration d une passerelle EtherNet/IP comme maître Passerelles Ethernet Méthode 1 : La passerelle écrit vers/lit depuis une étiquette/un fichier la passerelle FX0-GENT écrit les données dans la mémoire de l API/lit les données depuis la mémoire de l API Dans ce mode de fonctionnement, la passerelle FX0-GENT est maître et écrit les données de tous les jeux de données activés dans les zones mémoire spécifiées de l API. Pour le programmeur de l API, le seul travail consiste à définir une étiquette nominative de contrôleur identique à celle définie dans la configuration de la passerelle. Afin de configurer la passerelle comme maître, procéder selon les étapes suivantes : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle EtherNet/IP comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GENT ou double-cliquer FX0-GENT dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Dans la fenêtre de Configuration du module passerelle, sélectionner la méthode de transfert en activant La passerelle écrit pour le sens Flexi Soft vers réseau et Écriture passerelle pour le sens réseau vers Flexi Soft. Sélectionner les données devant être écrites ou lues dans l API en cochant la case du jeu de données approprié. Définir la zone mémoire de l API où les données seront écrites ou lues : Saisir les noms d étiquettes dans les champs Nom d étiquette/de fichier (20 caractères max.). Sélectionner Tout-en-un si tous les jeux de données doivent être écrits sous la même étiquette nominative de mémoire de l API. Dans ce dernier cas, c est l étiquette définie pour le jeu de données 1 qui sera utilisée /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 67

68 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Remarque Remarques Fig. 29 : Exemple de noms d étiquettes dans un programme API Définir la périodicité de transmission des données vers l API : Sélectionner Mise à jour COS (mise à jour sur changement d état) si la passerelle FX0-GENT doit mettre immédiatement à jour les données dans l API en cas de changement dans les jeux de données. Sélectionner Définir le taux de rafraîchissement pour activer la mise à jour des jeux de données sélectionnés sur la base du Taux de rafraîchissement en ms. Les deux options peuvent être sélectionnées simultanément. Définir la périodicité de lecture des données depuis l API : Saisir le Taux de rafraîchissement en ms pour activer la mise à jour des jeux de données sélectionnés avec la périodicité définie. Définir où les données doivent être lues/écrites dans le réseau EtherNet/IP : entrer l Adresse IP et le Numéro de slot de l API. La configuration est considérée comme erronée si l adresse IP de l API est égale à 0 et si l option La passerelle écrit pour le sens Flexi Soft vert réseau et/ou que l option Écriture passerelle pour le sens réseau vert Flexi soft sont activées. Le Taux de mise à jour API max. (ms) définit la vitesse maximale (la périodicité minimale) pour le transfert des jeux de données en direction et en provenance de l API. Ce paramètre dépend de la vitesse de traitement de l API. Minimum = 10 ms, maximum = ms. La valeur par défaut est de 40 ms, elle est compatible avec la plupart des API. Si la valeur saisie pour le Taux de mise à jour API max. est supérieure àu Taux de rafraîchissement pour l écriture ou la lecture de l API, cette dernière sera automatiquement adaptée (c.oàod. ralentie) à cette valeur. Tous les jeux de données sont transférés dans l API sous forme d entiers de 16 bits avec le premier octet (l octet de poids fort) placé dans la position la plus à gauche. Pour aller en ligne, cliquer sur Connexion et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft. Lancer l outil de programmation de l API. Définir les noms d étiquettes de l API conformément à la configuration précédemment effectuée pour la passerelle Flexi Soft EtherNet/IP. Fig. 29 montre un exemple de définition de noms d étiquettes dans un programme d API écrit sous RSLogix : 68 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

69 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Remarques Les noms d étiquettes des automates Allen Bradley SLC/PLCO5 doivent commencer par le signe «$» (par ex. $N10:0). Les noms d étiquettes des automates Allen Bradley MicroLogix doivent commencer par le signe «#» (par ex. #N10:0). Fig. 30 : Configuration de la passerelle comme esclave Méthode 2 : Mode requête (polling) l API requiert les données depuis/écrit ces dernières dans la FX0-GENT Dans ce mode de fonctionnement, la FX0-GENT fonctionne comme esclave. Elle envoie des données à l API sur sa demande et l API écrit les données dans la passerelle. Si ce mode de fonctionnement est souhaité : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle EtherNet/IP comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GENT ou double-cliquer FX0-GENT dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Dans la fenêtre de Configuration du module passerelle, sélectionner la méthode de transfert en activant Requêtes API pour le sens Flexi Soft vers réseau, Écriture API pour le sens réseau vers Flexi Soft. Sélectionner les données devant faire l objet d une requête de l API ou être écrites par l API en cochant les cases des jeux de données appropriés. Pour aller en ligne, cliquer sur Connexion et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft. Dans l API, programmer le mode messages explicites /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 69

70 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Requête des jeux de données par messages explicites La passerelle FX0-GENT prend en charge deux objets spécifiques fournisseur sur lesquels on peut effectuer des requêtes par messages explicites : L objet Full Data Set Transfer permet une requête pour chacun des jeux de données. Il y a une instance dans laquelle chaque attribut représente un jeu de données. L objet Individual Input Data Set Transfer permet une requête individuelle pour chaque jeu de paramètres. Il y a une instance par jeu de données et chaque attribut représente un octet du jeu de données. Définition de l objet Full Data Set Transfer (72h une instance) L objet Full Data Set Transfer spécifique fournisseur définit les attributs par lesquels l API peut : requérir l information complète de jeu de données d entrée à la passerelle FX0-GENT. écrire l information complète de jeu de données de sortie dans la passerelle FX0-GENT. Attribut de classe (instance 0) Tab. 41 : Attribut de classe de l objet Full Data Set Transfer (72h) (instance 0) ID d attribut (attribute ID) Nom Type de données Valeurs de données Règle d accès (access rule) 1 Révision UINT 1 Get 2 Instance max. (max. instance) UINT 1 Get 3 Nbre d instances (num. instances) UINT 1 Get Attribut de classe (instance 1) Ces attributs permettent d accéder aux jeux de données de sortie. La commande Get Attribute Single concerne un jeu de données d entrées spécifié dont elle retourne les informations. La commande Get Attributes All concerne tous les jeux de données activés et retourne les informations qu ils contiennent. Toutes les informations des jeux de données sont retournées sous forme d entiers (mots de 16 bits). Pour les données octales, le premier octet est placé dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier et le second octet dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier. Tab. 42 : Attribut d instance de l objet Full Data Set Transfer (72h) (instance 1) ID d attribut (attribute ID) Flexi Soft vers réseau 1 Requête des données spécifiques du jeu de données d entrée 1 2 Requête des données spécifiques du jeu de données d entrée 2 3 Requête des données spécifiques du jeu de données d entrée 3 4 Requête des données spécifiques du jeu de données d entrée 4 Nom Type de données Valeurs de données Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Règle d accès (access rule) Get Get Get Get 70 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

71 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet ID d attribut (attribute ID) Réseau vers Flexi Soft Nom Type de données Valeurs de données Règle d accès (access rule) 5 Écrire les données spécifiques du jeu de données de sortie 1 6 Écrire les données spécifiques du jeu de données de sortie 2 7 Écrire les données spécifiques du jeu de données de sortie 3 8 Écrire les données spécifiques du jeu de données de sortie 4 9 Écrire les données spécifiques du jeu de données de sortie 5 Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Tableau d UINT (entiers non signés) Jeu Jeu Jeu Jeu Jeu Services communs Tab. 43 : Services communs de l objet Full Data Set Transfer (72h) Code de Implémenté au niveau Implémenté au niveau Nom de service service de la classe de l instance 01h Oui Oui Get_Attributes_All 0Eh Oui Oui Get_Attribute_Single 10h Non Oui Set_Attribute_Single 02h Non Oui Set_Attribute_All Définition de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h une instance par jeu de données) L objet Individual Input Data Set Transfer spécifique fournisseur définit les attributs par lesquels l API peut requérir la totalité des jeux de données d entrée ou les paramètres individuels appartenant à un jeu de données d entrée. Attributs de classe Tab. 44 : Attributs de classe de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) ID d attribut (attribute ID) Nom Type de données Valeurs de données Règle d accès (access rule) 1 Révision UINT 1 Get 2 Instance max. UINT 4 Get 3 Nbre d instances (num. instances) UINT 4 Get /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 71

72 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Attributs d instance Notice d instructions Tab. 45 : Attributs d instance de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) ID d attribut (attribute ID) 1 à n (dépend de la définition du jeu de données) Nom Type de données Valeurs de Requête des données spécifiques d un jeu de données d entrée données Règle d accès (access rule) SINT Get Services communs Tab. 46 : Services communs de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Code de service Implémenté au Implémenté au Nom de service niveau de la classe niveau de l instance 01h Oui Oui Get_Attributes_All 0Eh Oui Oui Get_Attribute_Single Définitions d attributs de l instance Attribut 1 à n requête des paramètres spécifiques d un jeu de données d entrée Ces attributs retournent des tableaux de données spécifiques d un jeu de données d entrée. La commande Get Attribute Single concerne un jeu de données d entrées spécifié dont elle retourne les informations de paramètres demandées. Une requête Get Attributes All retourne l ensemble du jeu de données. Les attributs du jeu de données numérotés de 1 à N, se réfèrent à chaque attribut individuel de chaque jeu de données d entrée individuel. Chaque instance se réfère à un seul jeu de données d entrée et chaque jeu de données d entrée possède un système unique de numérotation des attributs. Le tableau suivant reflète les définitions des attributs pour chaque jeu de données d entrée. Requête Get All Data Set Attributes Toutes les informations des jeux de données sont retournées sous forme d entiers (mots de 16 bits). Pour les données octales, le premier octet est placé dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier et le second octet dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier. Remarque Exemple : Pour un jeu de données d entrée, les données sont retournées comme suit : IntegerArray[0] : BBAAh AA = BYTE1 ; BB = BYTE2 IntegerArray[1] : DDCCh CC = MED1 ; DD = MED2 IntegerArray[6] : NNMMh MM = BYTE13 ; NN = BYTE14 Pour la visualisation des données, les outils types pour PC de Rockwell/Allen Bradley remettent ce format de données en format BBAAh. Contrôler la plausibilité des données avant de mettre le système Flexi Soft en fonctionnement. 72 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

73 Passerelles Ethernet Notice d instructions Chapitre 5 Instance 1 Définition des attributs du jeu de données d entrée 1 Tab. 47 : Définition des attributs de l instance 1 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 Octet 0 SINT 2 Octet 1 SINT 50 Octet 49 SINT Instance 2 Définition des attributs du jeu de données d entrée 2 Tab. 48 : Définition des attributs de l instance 2 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 Somme de contrôle globale UDINT 2 Somme de contrôle Flexi Soft UDINT 3 CPU0 et CPU1 : réservé CPU2 et CPU3 : somme de contrôle ACR UDINT 4 Réservé UDINT 5 Réservé UDINT 6 Réservé UDINT 7 Réservé UDINT 8 Réservé UDINT Instance 3 Définition des attributs du jeu de données d entrée 3 Tab. 49 : Définition des attributs de l instance 3 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 État du module, module 0. UINT[2] 2 État du module, module 1 UINT[2] 15 État du module, module 14 UINT[2] Instance 4 Définition des attributs du jeu de données d entrée 4 Tab. 50 : Définition des attributs de l instance 4 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 Réservé UINT[2] 2 Réservé UINT[2] 15 Réservé UINT[2] Interface PLCJ5/SLC/MicroLogix Les interfaces API PLCO5, SLC et MicroLogix sont prises en charge par : la même fonctionnalité d écriture dans l API que celle fournie aux API ControlLogix est fourni par la méthode de réception Écrire-dans-fichier (Write-to-File). messages basés sur PCCC transférés via l objet PCCC message de lecture type SLC message d écriture type SLC message de lecture type PLCO5 (format ASCII logique et adresse binaire logique) message d écriture type PLCO5 (format ASCII logique et adresse binaire logique) les conventions de dénomination de fichiers PLCO5/SLC habituelles sont utilisées /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 73

74 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Les différences principales entre l interface PLCO5/SLC/MicroLogix et les interfaces ControlLogix sont les suivantes : Remarque Les requêtes sont effectuées (polling) au travers de messages SLC PLCO5 spécifiques au lieu d accéder à un objet Data Transfer. Les données sont écrites dans des fichiers sur l API, au lieu d être écrites sous des étiquettes nominatives comme pour les API ControlLogix. Même si les API ControlLogix PLCs prennent en charge les messages SLC et PLCO5, il n est pas recommandé d utiliser ces messages sur les API ControlLogix en raison de la taille des données et des performances. Méthodes de réception de communication Méthode de réception par requête (polling) Cette méthode est une méthode de requête qui permet à l API de requérir les données périodiquement. Dans cette méthode, les informations du jeu de données d entrée sont retournées en réponse au message de requête de données. L API requiert des données en accédant à l adresse du fichier correspondant sur la passerelle FX0-GENT avec un message de lecture soit de type SLC, soit de type PLCO5. Les restrictions suivantes sont valables pour cette méthode : L emplacement du fichier de réception du jeu de données d entrée sur l API doit être de type entier (INTEGER) et suffisamment grand pour contenir le(s) tableau(x) du jeu de données d entrée. Si aucune donnée n a été reçue sur le FLEXBUS+ pour le module spécifié, les valeurs retournées sont toutes nulles. Non sollicitée (Unsolicited) méthode de réception Écrire-dans-fichier Quand il est déterminé que les données reçues sur l interface FLEXBUS+ de la passerelle Flexi Soft doivent être envoyées à l API, les données sont écrites immédiatement dans un fichier localisé sur l API. Les restrictions suivantes sont valables pour cette méthode : Le nom de fichier de la zone de réception de données (Receive Data Area File Name) doit être identique au nom du fichier défini sur l API. Pour les API SLC et PLCO5, tous les noms de fichiers doivent commencer par le caractère «$» (par ex. $N10:0). Pour les API MicroLogix, tous les noms de fichiers doivent commencer par le caractère «#» (par ex. # N10:0). Le fichier sur l API doit être du type entier (INTEGER) et être suffisamment grand pour contenir le(s) tableau(x) du jeu de données d entrée. Les données sont écrites avec le premier octet placé dans l emplacement de poids fort (MSB) de l entier. Exemple : aabb, ccdd, eeff, etc. avec aa = octet 1, bb = octet 2, cc = octet 3, etc. 74 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

75 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Tab. 51 : Messages pris en charge PCCC sur les API PLC85, SLC et MicroLogix Remarque Méthodes de transfert de données par transmission depuis l API La passerelle FX0-GENT prend en charge des méthodes suivantes pour la réception où l extraction du ou des jeux de données de sortie provenant de l API. Méthode Écriture API (PLC Writes) Il s agit de la méthode standard pour laquelle l API utilise une instruction de message pour écrire les jeux de données de sortie sur la passerelle FX0-GENT. Avec cette méthode, les jeux de données de sortie doivent être mis à jour via un message PCCC écrit dans le fichier/l adresse correspondante sur la passerelle FX0-GENT. Méthode de transmission Lire depuis un fichier (Read-from-File) (interrogation de l API) Avec cette méthode, la passerelle FX0-GENT scrute l emplacement mémoire configuré de l API pour détecter tout changement du ou des jeux de données de sortie. Si une modification intervient, le(s) jeu(x) de données de sortie sont traités en conséquence. Les restrictions suivantes sont valables pour cette méthode : L emplacement du fichier du jeu de données de sortie doit être défini sous forme d entiers INTEGER (mot de 16 bits) et être suffisamment grand pour contenir en entier le jeu de données d entrée. Les données doivent être placées dans le fichier d entiers de sorte que leur premier octet soit placé dans l octet de poids fort. Exemple : aabb, ccdd, eeff, etc. avec aa = octet 1, bb = octet 2, cc = octet 3, etc. Messages PLCJ5 et SLC Les messages PCCC suivants sont pris en charge sur les API PLCO5, SLC et MicroLogix : Type de message Message PCCC Taille max. de message Lecture de type SLC 162 CLX : 242 SINTs (121 INTs) SLC : 206 SINTs (103 INTs) Écriture de type SLC 170 CLX : 220 SINTs (110 INTs) SLC : 206 SINTs (103 INTs) Lecture de type PLCO5 104 CLX : 234 SINTs (117 INTs) SLC : 252 SINTs (126 INTs) Écriture de type PLCO5 103 CLX : 226 SINTs (113 INTs) SLC : 226 SINTs (113 INTs) Les messages de type PLCO5 et SLC peuvent tous deux être utilisés pour extraire tous les jeux de données d entrée /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 75

76 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Tab. 52 : Adressage pour les messages PLC85/SLC Adresse Description Règle d accès N10:0 Données de tous les jeux de données d entrée activés N11:0 Requête des données du jeu de données d entrée 1 N12:0 Requête des données du jeu de données d entrée 2 N13:0 Requête des données du jeu de données d entrée 3 N14:0 Requête des données du jeu de données d entrée 4 N20:0 Écrire tous les jeux de données de sortie activés N21:0 Écrire les données du jeu de données de sortie 1 N22:0 Écrire les données du jeu de données de sortie 2 N23:0 Écrire les données du jeu de données de sortie 3 N24:0 Écrire les données du jeu de données de sortie 4 N25:0 Écrire les données du jeu de données de sortie 5 (access rule) Taille des données [mots] Get ) Get 25 Get 16 Get 30 Get 30 Jeu ) Jeu 5 Jeu 5 Jeu 5 Jeu 5 Jeu 5 Message de données de réception PLCJ5/SLC Le format de réception du message du jeu de données d entrée doit être comme défini pour chacun des jeux de données d entrée. Pour plus de détails, se référer à la section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15. Objet PCCC (67h 1 instance) L objet PCCC fournit la capacité d encapsuler et de transmettre et recevoir des messages PCCC entre dispositifs connectés sur un réseau EtherNet/IP. Cet objet est utilisé pour communiquer avec les API SLC 5/05 et PLCO5 via EtherNet/IP. Attributs de classe Non prise en charge. Attributs d instance Non prise en charge. Instances Prend en charge l instance 1. 7) 8) Correspond à tous les jeux de données d entrée activés. Doit correspondre à tous les jeux de données de sortie activés. Exemple : Si les jeux de données de sortie 1 et 2 sont les seuls à être activés, il faut écrire 10 mots (20 octets). Si tous les les jeux de données de sortie sont activés, il faut écrire 25 mots (50 octets). 76 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

77 Passerelles Ethernet Notice d instructions Chapitre 5 Services communs Tab. 53 : Services communs de l objet PCCC (67h) Code de service Implémenté au niveau Implémenté au niveau Nom de service de la classe de l instance 4Bh Non Oui Execute_PCCC Structure du message pour Execute_PCCC Tab. 54 : Message de requête de l objet PCCC (67h) Nom Type de données Description Longueur USINT Longueur de l ID de l émetteur de la requête Fournisseur UINT Numéro de fournisseur de l émetteur de la requête Numéro de série UDINT Numéro de série ASA de l émetteur de la requête CMD USINT Octet de commande STS USINT 0 TNSW UINT Mot de transport FNC USINT Code fonction PCCC_params Tableau d USINT (entiers non signés) Paramètres spécifiques CMD/FMC Tab. 55 : Message de réponse de l objet PCCC (67h) Nom Type de données Description Longueur USINT Longueur de l ID de l émetteur de la requête Fournisseur UINT Numéro de fournisseur de l émetteur de la requête Numéro de série UDINT Numéro de série ASA de l émetteur de la requête CMD USINT Octet de commande STS USINT Octet d état TNSW UINT Mot de transport. Même valeur que pour la requête EXT_STS USINT État étendu (en cas d erreur) PCCC_params Tableau d USINT (entiers non signés) Données de résultat spécifiques CMD/FMC Tab. 56 : Types de commandes PCCC pris en charge par l objet PCCC (67h) CMD FNC Description 0Fh 67h Ecriture PLCO5 0Fh 68h Lecture PLCO5 0Fh A2h Lecture SLC 500 protégée avec 3 champs d adresse 0Fh AAh Écriture SLC 500 protégée avec 3 champs d adresse /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 77

78 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Exemple pour la configuration des messages explicites Notice d instructions Cette section donne un exemple de méthode de configuration des messages explicites utilisant RSLogix. Paramètres de la passerelle nécessaires Dans la fenêtre Configuration du module passerelle du logiciel Flexi Soft Designer, il faut activer les paramètres suivants : requêtes API ecriture API Paramètres RSLogix nécessaires Dans RSLogix, il faut utiliser les paramètres suivants : API est activé (activation messages explicites). 128 connexions possibles Chaque jeu de données doit avoir la taille correcte. Programme principal envoie un message avec la commande pour définir (SET) ou obtenir (GET) (soit Get_Attribute_Single ou Get_Attributes_All, cf. Tab. 46). Remarque Fig. 31 : Routine de programmation principale pour les messages explicites Étape 1 : Créer deux étiquettes. L une pour le MESSAGE et l autre pour enregistrer les données de la commande GET. L étiquette MESSAGE est pour le bloc MSG utilisé pour le message explicite. Dans cet exemple, la commande MSG émet une requête pour le jeu de données 1. Le jeu de données 1 reçu est ensuite placé à l intérieur d une étiquette de notre choix appelée «WhatIWant». L étiquette de destination doit être définie de la taille du jeu de données. Dans notre cas, ce serait 50 octets ou INT[25]. Fig. 32 : Routine de programmation principale pour les messages explicites Étape 2 : Dans le programme, sur une ligne, créer un NON connecté à la commande MSG. Sélectionner «message.en» pour le symbole NOT. Cela garantit qu une requête de message sera exécutée répétitivement. 78 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

79 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 33 : Message explicite configuration des messages Passerelles Ethernet Étape 3 : Éditer la commande du message comme suit : Configuration : Sélectionner CIP Generic. La Class décrit l objet. Class 72 est pour Full Data Set Transfer. L Instance 1 et l Attribute 1 déterminent le type de données c.oàod. dans ce cas Jeu de données 1 (cf. Tab. 42). Il faut choisir l étiquette «WhatIWant» comme destination Destination. Fig. 34 : Message explicite configuration de la communication Communication : Le message doit contenir le Path d accès à la passerelle. Dans cet exemple, le chemin est Interface de configuration TCP/IP Cf. section «Interface de configuration TCP/IP», page Interface de connexion TCP/IP Ethernet Cf. section «Interface de connexion TCP/IP Ethernet», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 79

80 Chapitre 5 Tab. 57 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GENT Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Passerelles Ethernet Diagnostic et résolution des problèmes Notice d instructions Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Correction possible L outil Flexi Soft Designer ne se connecte pas sur le module de la passerelle Flexi Soft. La passerelle FX0-GENT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS 9) Rouge/vert La passerelle FX0-GENT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS 9) Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GENT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS 9) Vert La passerelle FX0-GENT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS 9) Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GENT a fonctionné correctement après la configuration, mais s arrête soudainement de fournir des données. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS 9) Rouge/vert La passerelle FX0-GENT/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique. PWR Vert LINK/ACT Vert STATUS 9) Rouge La passerelle FX0-GENT est en mode défaut critique. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS 9) Rouge (2 Hz) La passerelle FX0-GENT n est pas alimentée. La passerelle FX0-GENT n appartient pas au même réseau physique que le PC. Le PC est configuré avec un autre sous-masque réseau (paramètres TCP/IP). La passerelle FX0-GENT a déjà été configurée une fois et possède une adresse IP fixe ou une adresse IP attribuée par un serveur DHCP qui n est pas détecté. La passerelle FX0-GENT est configurée pour le transfert de données vers l API, mais la communication Ethernet n est pas encore établie ou défaillante. Détection d un doublon d adresse IP. Un autre dispositif du réseau possède la même adresse IP. Configuration obligatoire. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucun jeu de données n est activé. Une interface de communication non Ethernet est activée. La passerelle FX0-GENT est en mode attente. La passerelle FX0-GENT fonctionne en mode esclave, l adresse IP est attribuée par un serveur DHCP. Après que la passerelle FX0-GENT ou le serveur DHCP ont été redémarrés, une adresse différente et inconnue de l API a été attribuée à la passerelle FX0-GENT. La passerelle FX0-GENT n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Erreur interne du dispositif FX0OGENT La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. Rétablir l alimentation. Contrôler le câblage Ethernet et les paramètres de réseau du PC et les corriger au besoin. Saisir le masque de sous-réseau pour le PC (réglage usine de la passerelle FX0-GENT). Contrôler les paramètres de communication dans le logiciel Flexi Soft Designer. Il faut établir au moins une connexion Ethernet. Établir la connexion Ethernet du côté de l API, contrôler le câblage Ethernet, contrôler les paramètres de connexion Ethernet de l API et du logiciel Flexi Soft Designer. Si aucune communication Ethernet n est nécessaire, désactiver sur la passerelle FX0-GENT les connexions Ethernet/interfaces API. Régler l adresse IP puis éteindre et rallumer le dispositif. Configurer la passerelle FX0-GENT et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Activer au moins un jeu de données. CPU/l application est arrêtée. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution). Soit attribuer une adresse IP fixe à la passerelle FX0-GENT, soit réserver une adresse IP fixe pour la passerelle FX0OGENT au niveau du serveur DHCP (attribution manuelle au moyen de l adresse MAC de la passerelle FX0OGENT). Brancher la passerelle FX0-GENT correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (cf. section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. 9) Sur les anciennes versions de FX0-GENT, la LED STATUS (LED d état) est appelée LED MS. 80 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

81 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet 5.3 Passerelle Modbus TCP La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication Modbus/TCP : FX0-GMOD. La passerelle Flexi Soft Modbus TCP prend en charge : les méthodes Modbus TCP de réception maître et esclave interrogation et fonction de mise à jour automatique de l interface de connexion TCP/IP Ethernet avec firmware ] V : Les données peuvent également être lues par mots Interfaces et fonctionnement Fig. 35 : Interfaces et indicateurs du FX08GMOD La FX0-GMOD est équipée d un commutateur 3 ports intégrés pour la connexion au réseau Ethernet. Deux prises RJO45 sont disponibles pour la connexion. La fonctionnalité du commutateur permet à la FX0-GMOD d être utilisée pour la connexion d un autre composant (par ex. un ordinateur portable) sans avoir à interrompre la connexion Ethernet vers le réseau. Connecteur femelle RJ845 Ethernet LED Alimentation (vert) LED activité réseau pour les ports Ethernet 1 ou 2 (vert) LED MS (rouge/vert) Connecteur femelle RJ845 Ethernet /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 81

82 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Tab. 58 : Interprétation de la signalisation des LED Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LED PWR LINK/ACT 1 LINK/ACT 2 MS Vert Vert Vert Interprétation Absence de l alimentation Alimentation en marche Aucune connexion Ethernet Connexion Ethernet activée, aucune transmission de données Connexion Ethernet activée, Transmission de données Activer Vert Exécution (processus en cours, données de/vers FX3OCPUx) Vert 1 Hz: En attente Rouge 1 Hz: Configuration obligatoire 2 Hz: Défaut critique au niveau de la passerelle Rouge Défaut critique sur un autre module Rouge/vert Exécution, mais la communication Ethernet n est pas établie ou défectueuse Remarque La correction des défauts est décrite à la section «Diagnostic et résolution des problèmes», page 92. Séquence de mise sous tension À la mise sous tension, la séquence suivante de test de la LED est effectuée : LED MS Off pour 6 s LED MS Rouge pour 0,25 s LED MS Vert pour 0,25 s LED MS Off 82 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

83 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Configuration de base attribution d une adresse IP La configuration de la passerelle FX0-GMOD s effectue à l aide de l outil Flexi Soft Designer. Fig. 36 : Fenêtre de configuration de la passerelle Modbus TCP Via l outil Flexi Soft Designer Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle Modbus TCP comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0OGMOD ou double-cliquer FX0OGMOD dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Saisir une Adresse IP valable, un Masque de sous-réseau et si nécessaire une adresse IP valable pour une Passerelle par défaut. Cliquer sur OK. Pour aller en ligne, cliquer sur Connexion et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 83

84 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Configuration de l interface Modbus TCP de communication avec le l API méthode de transfert des données Caractéristiques de l application Modbus TCP : Prise en charge des conventions d adressage Modbus TCP standard. Méthodes de réception maître et esclave Tab. 59 : Nombre de connexions possibles Remarque Caractéristiques indispensables de l API Modbus TCP : L API doit prendre en charge le protocole Modbus TCP. L API doit prendre en charge les commandes Read Holding Registers ainsi que la commande de Write Multiple Registers ou, alternativement la commande de Read/Write Multiple Registers. Les étapes de configuration de cette section spécifient la manière dont les données de l API maître sont transférées. De manière générale il y a deux méthodes différentes de transfert disponibles pour chaque sens de transfert, à savoir Flexi Soft vers un réseau et Réseau vers Flexi Soft : Méthode de réception par scrutation (polling)/requêtes API (la passerelle est esclave) Cette méthode est une méthode de requête qui permet à l API de requérir les données périodiquement. Dans cette méthode, les données sont retournées en réponse au message de requête de données. L API émet une requête en accédant à l adresse de réception de données du module FX0-GMOD au moyen d un message de Read Holding Registers. Méthode de réception maître la passerelle écrit dans l API (mise à jour automatique, passerelle configurée comme maître) Quand il est déterminé que les données reçues sur l interface backplane du module FX0-GMOD doivent être envoyées à l API, les données sont écrites immédiatement à une adresse mémoire sur l API. Méthode d émission esclave l API écrit (passerelle configurée en esclave) Dans cette méthode, l API envoie des messages d écriture au module FX0OGMOD pour définir les jeux de données de sortie. Pour écrire les jeux de données de sortie, l API écrit des données aux adresses spécifiées. Méthode d émission maître la passerelle lit depuis l API (mise à jour automatique, passerelle configurée comme maître) Dans le mode d émission maître, le module FX0OGMOD scrute l API pour lire les paramètres du jeu de données de sortie. La configuration est considérée comme erronée si l adresse de l API est nulle et que soit le mode Transfert de lecture, soit le mode de Transfert d écriture sont configurés en maître. Le nombre de connexions possibles vers l API dépend de si le module FX0OGMOD fonctionne comme maître ou comme esclave. Selon les paramètres, jusqu à 32 API peuvent communiquer simultanément avec le module FX0-GMOD. Mode de fonctionnement de la FX0JGMOD Rx (vers API), mode de transfert : maître Tx (venant de l API), mode de transfert : maître Rx (vers API), mode de transfert : maître Tx (venant de l API), mode de transfert : esclave Rx (vers API), mode de transfert : esclave Tx (venant de l API), mode de transfert : maître Rx (vers API), mode de transfert : esclave Tx (venant de l API), mode de transfert : esclave Nombre maximal de connexion Rx et Tx : 1 Rx: 1 Tx: 31 Rx: 31 Tx: 1 Rx et Tx : SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

85 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 60 : Guide de configuration passerelle configurée comme maître Passerelles Ethernet Le tableau ci-dessous décrit le processus de configuration en fonction de la méthode de transfert : Passerelle configurée comme maître À effectuer dans la configuration de la passerelle (via l outil Flexi Soft Designer) Sélectionner La passerelle écrit et/ou Écriture passerelle pour configurer la passerelle comme maître. Sélectionner les données qui devront être écrites dans l API ou lues dans ce dernier. Définir la zone mémoire de l API où les données seront écrites : Saisir la ou les adresses du registre tampon. Exemple : «400001» Et/ou définir la zone mémoire de l API où les données seront lues : Saisir les adresses du registre tampon. Indiquer avec quelle périodicité ces données doivent être transmises. Définir où les données doivent être lues/écrites dans le réseau Modbus TCP : Entrer l adresse IP et le numéro de slot de l API. À effectuer dans le programme de l API et/ou l outil de configuration réseau Modbus TCP S assurer que les adresses définies dans la configuration du logiciel Flexi Soft Designer sont disponibles et contiennent les données déterminées pour le système Flexi Soft. Remarque : La communication TCP Modbus utilise le port 502 comme port standard. Tab. 61 : Guide de configuration passerelle configurée comme esclave Passerelle configurée comme esclave À effectuer dans la configuration de la passerelle (via l outil Flexi Soft Designer) Dans la fenêtre de configuration de la passerelle, sélectionner Requêtes API et Écriture API. À effectuer dans le programme de l API et/ou l outil de configuration réseau Modbus TCP Définir les données qui devront être écrites dans l API ou lues dans ce dernier. S assurer que le programme de l API écrit les données dans les adresses définies pour la passerelle (cf. Tab. 62, page 90). Remarque Le paramètre d adresse de la passerelle Modbus TCP est 1 de base. Il faut ajouter 1 à l adresse du registre tampon dans le logiciel Flexi Soft Designer pour obtenir un paramètre d adresse 0 de base /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 85

86 Chapitre 5 Fig. 37 : Configuration de la passerelle Modbus TCP comme maître Passerelles Ethernet Notice d instructions Mode maître la passerelle FX0-GMOD lit/écrit les données dans l API Afin de configurer la passerelle comme maître, procéder selon les étapes suivantes : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle Modbus TCP comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GMOD ou double-cliquer FX0-GMOD dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Dans la fenêtre de Configuration du module passerelle, sélectionner la méthode de transfert en cochant La passerelle écrit pour le sens Flexi Soft vers réseau et Écriture passerelle pour le sens réseau vers Flexi Soft. Sélectionner les données devant être écrites ou lues dans l API en cochant la case du jeu de données approprié. Pour une description détaillée des jeux de données, cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15. Définir la zone mémoire de l API où les données seront écrites ou lues : Saisir les adresses dans le champ Adresse fichier/mnémonique (20 caractères max.). Sélectionner Tout en un si tous les jeux de données doivent être écrits à la même adresse mémoire de l API. Dans ce dernier cas, c est l étiquette/le fichier défini pour le jeu de données 1 qui sera utilisé. 86 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

87 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Remarque Remarque Remarque Pour le sens Flexi Soft vers réseau, définir la vitesse d émission des données : Sélectionner Activer la mise à jour COS si la passerelle FX0-GMOD doit mettre à jour à jour les données dans l API dès qu un changement se produit dans les jeux de données. Sélectionner Définir le taux de rafraîchissement pour activer la mise à jour des jeux de données sélectionnés sur la base du taux de rafraîchissement. Les deux options peuvent être sélectionnées simultanément. Pour le sens Réseau vers Flexi Soft, définirent la vitesse de lecture des données : Saisir un Taux de rafraîchissement pour activer la mise à jour des jeux de données sélectionnés avec la périodicité définie. Définir où les données doivent être lues/écrites dans le réseau Modbus TCP : Saisir l Adresse IP de l API et l ID de l appareil Modbus de l API. Le Taux de rafraîchissement maxi API (ms) définit la vitesse maximale (la périodicité minimale) pour l envoi des jeux de données à l API. Ce paramètre dépend de la vitesse de traitement de l API. Minimum = 10 ms, maximum = ms. La valeur par défaut est de 40 ms, elle est compatible avec la plupart des API. Si cette valeur est supérieure au Taux de rafraîchissement, la vitesse du taux de rafraîchissement est ralentie jusqu à cette valeur. Aller en ligne et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft. Écrire dans l API Les restrictions suivantes s appliquent lorsque la passerelle est maître et écrit les jeux de données d entrée dans l API : L adresse du jeu de données d entrée (définie via l outil Flexi Soft Designer) doit être la même que celle définie sur l API. La variable de réception des données de l API doit être : dans la gamme d adresses 40xxxx (pour les API Schneider de type Modicon) un tableau de mots de 16 bits assez long pour contenir le tableau de jeux de données d entrée. Tous les jeux de données d entrée sont transférés dans l API sous forme de mots de 16 bits (entiers) et le premier octet doit être placé dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier et le second octet placé dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier. Lecture de l API Les restrictions suivantes s appliquent lorsque la passerelle est maître et lit les jeux de données d entrée dans l API : Les adresses du jeu de données de sortie doivent être les mêmes que celles définies sur l API. Les variables de requête des données sur l API doivent être : dans la gamme d adresses 40xxxx (pour les API Schneider de type Modicon) pour les paramètres du jeu de données de sortie, un tableau de mots de 16 bits suffisamment long pour contenir le jeu de données de sortie tout entier. Tous les jeux de données de sortie sont transférés depuis l API sous forme de mots de 16 bits (entiers) et le premier octet doit être placé dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier et le second octet placé dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 87

88 Chapitre 5 Fig. 38 : Configuration de la passerelle Modbus TCP comme esclave Passerelles Ethernet Notice d instructions Mode esclave l API lit/écrit les données dans la passerelle FX0-GMOD Dans ce mode de fonctionnement, la passerelle FX0-GMOD envoie les données comme esclave sur requête de l API. Si ce mode de fonctionnement est souhaité : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle Modbus TCP comprise. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GMOD ou double-cliquer FX0-GMOD dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Dans la fenêtre de Configuration du module passerelle, sélectionner la méthode de transfert en cochant Requêtes API pour le sens Flexi Soft vers réseau et Écriture API pour le sens réseau vers Flexi Soft. Sélectionner les données devant être écrites ou lues dans l API en cochant la case du jeu de données approprié. Pour une description détaillée des jeux de données, cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15. Cliquer sur OK. Aller en ligne et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft. 88 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

89 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet L API écrit les jeux de données de sortie Les restrictions suivantes s appliquent lorsque l API écrit les jeux de données de sortie : L index du dispositif doit être égal à 1. Le message doit être envoyé sous forme de mots de 16 bits. Tous les jeux de données de sortie sont transférés depuis l API sous forme de mots de 16 bits (entiers) et le premier octet doit être placé dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier et le second octet placé dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier. L API scrute les jeux de données d entrée Les restrictions suivantes sont valables pour cette méthode : L index du dispositif doit être égal à 1. La variable de réception des données de l API doit être : dans la gamme d adresses 40xxxx (pour les API Schneider de type Modicon), un tableau de mots de 16 bits, assez long pour contenir le tableau du/des jeux de données. Tous les jeux de données d entrée sont transférés dans l API sous forme de mots de 16 bits (entiers) et le premier octet doit être placé dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier et le second octet placé dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 89

90 Chapitre 5 Tab. 62 : Adressage des données lorsque la FX0-GMOD est configurée en récepteur Remarque Passerelles Ethernet Passerelle FX0-GMOD comme esclave adressage des données Le tableau suivant donne la liste des adresses de lecture des jeux de données. ID de l unité 1 Notice d instructions Adresse (base 1) Description Accès Étendue [mots] 1000 Requête de tous les jeux de données d entrée activés Get ) 1100 Requête des données du jeu de données d entrée Requête des données du jeu de données d entrée Requête des données du jeu de données d entrée Requête des données du jeu de données d entrée Écrire tous les jeux de données de sortie activés 2100 Écrire les données du jeu de données de sortie Écrire les données du jeu de données de sortie Écrire les données du jeu de données de sortie Écrire les données du jeu de données de sortie Écrire les données du jeu de données de sortie 5 Get 25 Get 16 Get 30 Get 30 Jeu ) Jeu 5 Jeu 5 Jeu 5 Jeu 5 Jeu 5 Tous les jeux de données peuvent être lus ou écrits en un bloc. Il n est pas possible d écrire des bits ni des octets individuels. 10) 11) Correspond à tous les jeux de données d entrée activés. Doit correspondre à tous les jeux de données de sortie activés. Exemple : Si les jeux de données de sortie 1 et 2 sont les seuls à être activés, il faut écrire 10 mots (20 octets). Si tous les les jeux de données de sortie sont activés, il faut écrire 25 mots (50 octets). 90 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

91 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 63 : Commandes Modbus Passerelles Ethernet Commandes et messages d erreur Modbus La Passerelles FX0-GMOD prend en charge les commandes et messages d erreur Modbus suivants : Commande Modbus Read holding registers 3 Write multiple registers Read/write multiple registers Valeur 16 (10h) 23 (17h) Tab. 64 : Messages d erreur Modbus Réponse d erreur Modbus 1 Fonction irrecevable (Illegal function) 2 Adresse de données non permise (Illegal data address) 3 Valeur de données non permise (Illegal data value) 10 Chemins de passerelle non disponibles (Gateway paths not available) Description La fonction demandée n est pas prise en charge L adresse de données reçue n est pas définie Requête comportant des valeurs non permises, par exemple nombre insuffisant de données requises pour un jeu de données Configuration erronée, par exemple scrutation ou définition des sorties binaires via l API tandis que la passerelle FX0-GMOD est en mode maître Interface de configuration TCP/IP Cf. section «Interface de configuration TCP/IP», page Interface de connexion TCP/IP Ethernet Cf. section «Interface de connexion TCP/IP Ethernet», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 91

92 Chapitre 5 Tab. 65 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GMOD Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Passerelles Ethernet Diagnostic et résolution des problèmes Notice d instructions Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Correction possible L outil Flexi Soft Designer ne se connecte pas sur le module de la passerelle Flexi Soft La passerelle FX0-GMOD ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert MS Rouge/vert La passerelle FX0-GMOD ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert MS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GMOD ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert MS Vert La passerelle FX0-GMOD ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert MS Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GMOD a fonctionné correctement après la configuration, mais s arrête soudainement de fournir des données. PWR Vert LINK/ACT / Vert MS Rouge/vert La passerelle FX0-GMOD n est pas alimentée. La passerelle FX0-GMOD n appartient pas au même réseau physique que le PC. Le PC est configuré avec un autre sous-masque réseau (paramètres TCP/IP). La passerelle FX0-GMOD a déjà été configurée une fois et possède une adresse IP fixe ou une adresse IP attribuée par un serveur DHCP qui n est pas détecté. La passerelle FX0-GMOD est configurée pour le transfert de données vers l API, mais la communication Ethernet n est pas encore établie ou défaillante. Détection d un doublon d adresse IP. Un autre dispositif du réseau possède la même adresse IP. Configuration obligatoire. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucun jeu de données n est activé. Une interface de communication non Ethernet est activée. La passerelle FX0-GMOD est en mode attente. La passerelle FX0-GMOD fonctionne en mode esclave, l adresse IP est attribuée par un serveur DHCP. Après que la passerelle FX0-GMOD ou le serveur DHCP ont été redémarrés, une adresse différente et inconnue de l API a été attribuée à la passerelle FX0-GMOD. Rétablir l alimentation. Contrôler le câblage Ethernet et les paramètres de réseau du PC et les corriger au besoin. Saisir le masque de sous-réseau pour le PC (réglage usine de la passerelle FX0-GMOD). Contrôler les paramètres de communication dans le logiciel Flexi Soft Designer. Il faut établir au moins une connexion Ethernet. Établir la connexion Ethernet du côté de l API, contrôler le câblage Ethernet, contrôler les paramètres de connexion Ethernet de l API et du logiciel Flexi Soft Designer. Si aucune communication Ethernet n est nécessaire, désactiver sur la passerelle FX0-GMOD les connexions Ethernet/interfaces API. Régler l adresse IP puis éteindre et rallumer le dispositif. Pour la communication TCP Modbus, vérifier le numéro de port Modbus au niveau de l API (le numéro de port Modbus doit être 502). Ne pas confondre le numéro de port Modbus avec le numéro de port de la connexion TCP/IP qui doit être > Configurer la passerelle FX0-GMOD et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Activer au moins un jeu de données. CPU/l application est arrêtée. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution). Soit attribuer une adresse IP fixe à la passerelle FX0-GMOD, soit réserver une adresse IP fixe pour la passerelle FX0OGMOD au niveau du serveur DHCP (attribution manuelle au moyen de l adresse MAC de la passerelle FX0OGMOD). 92 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

93 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Défaut Cause possible Correction possible La passerelle FX0-GMOD/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique. PWR Vert LINK/ACT Vert MS Rouge La passerelle FX0-GMOD est en mode défaut critique. PWR Vert LINK/ACT / Vert MS Rouge (2 Hz) La passerelle FX0-GMOD n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Erreur interne du dispositif FX0OGMOD La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. Brancher la passerelle FX0-GMOD correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (cf. section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. 5.4 Passerelle PROFINET IO La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication PROFINET IO : FX0-GPNT. Le fichier GSDML et le symbole du dispositif pour l interfaçage d un API avec prise en charge PROFIBUS se trouvent via Internet sur la page produit FX0-GPNT : dans le dossier du logiciel Flexi Soft Designer, sur le disque dur (par défaut le dossier d installation est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\»). La passerelle FX0-GPNT prend en charge la conformité PROFINET IO en classe A la commutation intégrée rapide LLDP l Auto-MDI SNMP l autonégociation MIB II la communication E/S cyclique /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 93

94 Chapitre 5 Fig. 39 : Interfaces et indicateurs du FX0-GPNT Passerelles Ethernet Interfaces et fonctionnement Notice d instructions La FX0-GPNT est équipée d un commutateur 3 ports intégrés pour la connexion au réseau Ethernet. Deux prises RJO45 sont disponibles pour la connexion. La fonctionnalité du commutateur permet à la FX0-GPNT d être utilisée pour la connexion d un autre composant (par ex. un ordinateur portable) sans avoir à interrompre la connexion Ethernet vers le réseau. Connecteur femelle RJ845 Ethernet LED alimentation (vert) LED activité réseau pour les ports Ethernet 1 ou 2 (vert) LED STATUS (rouge/vert) Connecteur femelle RJ845 Ethernet Tab. 66 : Interprétation des signaux des LED de la FX08GPNT LED PWR Interprétation Absence de l alimentation Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LINK/ACT 1 LINK/ACT 2 Vert Vert Vert Alimentation en marche Aucune connexion Ethernet Connexion Ethernet activée, aucune transmission de données Connexion Ethernet activée, Transmission de données STATUS Activer Vert Exécution (processus en cours, données de/vers FX3OCPUx) Vert 1 Hz: En attente 2 Hz: Pour l identification physique du dispositif, la LED clignote sur requête du maître PROFINET Rouge 1 Hz: Configuration obligatoire 2 Hz: Défaut critique au niveau de la passerelle Rouge Défaut critique sur un autre module Rouge/vert Exécution, mais la communication Ethernet n est pas établie ou défectueuse (peut être désactivée, voir ciodessous) Remarque La correction des défauts est décrite à la section «Diagnostic et résolution des problèmes», page 109. Désactivation de la LED STATUS pour la communication Profinet Avec le firmware de version ] V2.00.0, le clignotement rouge/vert de la LED STATUS peut être désactivé depuis le logiciel Flexi Soft Designer. Dans le cas contraire, la LED clignote en permanence s il n y a pas de communication Profinet établie (par ex. si la passerelle est utilisée uniquement pour la communication TCP/IP). 94 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

95 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 40 : Désactivation de la LED STATUS de la FX0-GPNT Passerelles Ethernet Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GPNT ou double-cliquer FX0-GPNT dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration passerelle sur le menu de gauche. Sur le côté droit de la fenêtre, se trouve le panneau de configuration suivant : Remarque Activer la boîte à cocher. Après avoir téléchargé la configuration, la LED s allume en Vert de manière permanente, même si aucune communication Profinet n est établie. Cette possibilité est seulement disponible avec des firmwares de version ] V et Flexi Soft Designer de version ] Séquence de mise sous tension À la mise sous tension, la séquence suivante de test de la LED est effectuée : LED STATUS Off pour 6 s. LED STATUS Rouge pour 0,25 s. LED STATUS Vert pour 0,25 s. LED STATUS Off Configuration de base attribution d un nom du dispositif et d une adresse IP La configuration de la passerelle FX0-GPNT s effectue à l aide de l outil Flexi Soft Designer, mais également avec l outil de programmation réseau PROFINET IO (c.oàod. SIEMENS SIMATIC). Remarques Remarque Configuration via PROFINET IO En configuration usine, chaque module de terrain PROFINET IO, par ex. une passerelle FX0-GPNT possède en mémoire une adresse MAC et un nom symbolique. Le nom symbolique de cette passerelle est FX0-GPNT. Ce nom est utilisé par le contrôleur d E/S (c.oàod. l API) pour assigner une adresse IP au module de terrain. Si l adresse IP et est également utilisée pour d autres communications Ethernet, par ex. TCP/IP, ou pour la configuration par Ethernet, il faut se souvenir que l API peut modifier l adresse IP afin de pouvoir gérer les interruptions. L attribution de l adresse s effectue en deux temps. Attribuer à la passerelle un nom spécifique du lieu d utilisation soit avec l outil de configuration réseau, c.oàod. SIEMENS SIMATIC Manager, soit avec l outil Flexi Soft Designer. En utilisant ce nom spécifique (unique), le contrôleur d E/S (c.oàod. l API) peut dès lors attribuer une adresse IP à la passerelle avant le démarrage du système. L adresse MAC FX0-GPNT est imprimée sur l étiquette signalétique du dispositif (exemple : 00:06:77:02:00:A7) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 95

96 Chapitre 5 Fig. 41 : Fenêtre de configuration de la passerelle PROFINET IO Passerelles Ethernet Nom du dispositif, réglage par SIEMENS SIMATIC Manager Consulter la section «Étape 4 : Attribuer le nom du dispositif», page 100. Notice d instructions Nom du dispositif, réglage par le logiciel Flexi Soft Designer Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle PROFINET IO comprise. S assurer que le projet est hors ligne. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GPNT ou double-cliquer FX0-GPNT dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Remarques Saisir le nom du dispositif dans le champ Nom du dispositif (255 caractères max.). Le format du nom du dispositif doit être conforme à la spécification standard PROFINET. S assurer que l adresse de passerelle par défaut correspond à l adresse définie dans l API pour la passerelle. Si aucun routeur n est utilisé, Siemens Step 7 utilise comme adresse de passerelle par défaut la même adresse que l adresse IP du module GPNT. Adresse IP, réglage par le logiciel Flexi Soft Designer Habituellement, l adresse IP est attribuée par le contrôleur d E/S PROFINET IO (par ex. l API). Cependant, la passerelle FX0-GPNT permet la configuration de l ensemble du système Flexi Soft via Ethernet TCP/IP. Dans ce cas, il peut être nécessaire d attribuer une adresse IP à la passerelle avant même la configuration du réseau PROFINET IO. Cela peut aussi bien s effectuer sur la page de configuration illustrée Fig SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

97 Notice d instructions Chapitre 5 Remarque Passerelles Ethernet Configuration PROFINET de la passerelle méthode de transfert des données Pour configurer la communication entre l API et la passerelle, procéder selon les étapes ciodessous. Ce document ne couvre pas la création d un réseau PROFINET IO ni du reste du projet de système d automatisation par l outil de configuration réseau. Le projet PROFINET est supposé avoir déjà été défini dans le programme de configuration, par ex. dans SIEMENS SIMATIC Manager. Les exemples se réfèrent à des configurations effectuées sous SIEMENS SIMATIC manager. Étape 1 : Installer le fichier de description générique de la station (fichier GSDML) Avant de pouvoir utiliser pour la première fois la passerelle FX0-GPNT comme dispositif dans l outil de configuration réseau, par ex. SIEMENS SIMATIC Manager, la description de station générique (GSDML) de la passerelle doit être installée dans le catalogue matériel de l outil. Télécharger le fichier GSDML et le symbole du dispositif depuis l adresse sur la page produit FX0-GPNT. Pour l installation des fichiers de description de la station générique, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration réseau PROFINET. Au moyen du SIEMENS SIMATIC Manager HW Config (configuration matérielle), la passerelle apparaît alors dans le catalogue matériel sous la rubrique >>PROFINET IO > APPAREILS DE TERRAIN supplémentaires > Gateway > FlexiSoft /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 97

98 Chapitre 5 Fig. 42 : Passerelle PROFINET IO dans la configuration matérielle PROFINET IO HW Config Passerelles Ethernet Notice d instructions Étape 2 : Ajouter la passerelle au projet Afin de pouvoir disposer des données du système Flexi Soft dans l image process de l API, la passerelle doit être d abord ajoutée à la configuration matérielle. Ici, la procédure dépend du programme de configuration matérielle du API utilisé. Se reporter à la documentation du programme approprié. L exemple ci-dessous montre comment ajouter la passerelle à un projet SIEMENS SIMATIC Manager. Dans le SIEMENS SIMATIC Hardware Manager, la passerelle peut être trouvée dans le catalogue matériel sous la rubrique >>PROFINET IO > APPAREILS DE TERRAIN supplémentaires > Gateway > FlexiSoft. Glisser-déposer le dispositif sur le réseau Ethernet PROFINET IO. Exemple : Après avoir ajouté le dispositif au réseau d automatisation, il est nécessaire de configurer les blocs cycliques de données qui seront utilisés ainsi que leur adresse en mémoire. Pour de plus amples détails, cf. section «Configuration PROFINET de la passerelle données transférées», page SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

99 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 43 : Configuration de l intervalle de mise à jour de la passerelle FX0-GPNT Passerelles Ethernet Étape 3 : Configuration des propriétés de la passerelle Double-cliquer sur le symbole matériel de la passerelle. Configurer l intervalle de mise à jour des échanges cycliques de données d E/S. À cet effet, cliquez sur l onglet Cycle IO et sélectionner la vitesse souhaitée à partir de la liste déroulante des Temps d actualisation [ms] /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 99

100 Chapitre 5 Fig. 44 : Fenêtre des propriétés de la passerelle FX08GPNT Passerelles Ethernet Notice d instructions Étape 4 : Attribuer le nom du dispositif Afin que l API puisse communiquer avec la passerelle FX0-GPNT, le logiciel de l API et de la passerelle doivent être configurés avec le même nom de passerelle. Spécifier le nom d appareil PROFINET IO de la passerelle Double-cliquer sur le symbole matériel de la passerelle. Sélectionner l onglet Général. Saisir le Nom d appareil souhaité dans la fenêtre comme illustré ci-dessous : Remarque Le format du nom du dispositif doit être conforme à la spécification standard PROFINET. 100 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

101 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 45 : Fenêtre d attribution d un nom d appareil à la FX08GPNT Passerelles Ethernet Attribuer un nom du dispositif à la passerelle. Sélectionner PLC [API] > Ethernet > Attribuer des noms d appareil. La fenêtre Attribuer des noms d appareil s ouvre. Depuis la fenêtre Attribuer des noms d appareil, trouver et sélectionner sur la liste la passerelle SICK à laquelle il faut attribuer un nom. Cliquer sur le bouton Affecter un nom Configuration PROFINET de la passerelle données transférées Données cycliques Les modules d E/S physiques Flexi Soft ne sont pas représentés comme modules matériels type dans le catalogue matériel PROFINET IO. En revanche, les données mises à disposition par le système Flexi Soft ont été organisées en blocs. Chaque bloc de données représente un module «matériel» du catalogue matériel PROFINET IO. La passerelle Flexi Soft PROFINET IO GSDML prend en charge dix (10) emplacements (cf. Fig. 46 : Configuration de la passerelle FX0-GPNT) dans lesquels on peut placer des modules. Cela permet à chaque bloc de données d être référencé une fois. Remarques Données de processus circulant du système Flexi Soft vers l API La passerelle FX0-GPNT fournit 5 blocs de données d entrée (modules de dispositifs d E/S virtuelles) contenant l image process. Ceux-ci doivent être projetés dans le configurateur matériel (par ex. SIEMENS HW Config) dans l ordre naturel (1, 2, 3, 4, 5). Il n est pas possible de choisir une séquence différente. En fonction du type d API utilisé, d autres modules peuvent s afficher (par ex. «module universel»). Ces modules ne sont pas nécessaires et devraient être ignorés. Les blocs de données d entrée 1 4 contiennent 12 octets chacun, le bloc 5 de données contient 2 octets. Le contenu des blocs de données d entrée est sélectionnable à volonté, mais il est préconfiguré dans le logiciel de configuration Flexi Soft Designer : /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 101

102 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Tab. 67 : Contenu par défaut des blocs de données d entrée 1 5 de la passerelle FX08GPNT Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 9 Octet 10 Octet 11 Bloc de données 1 Données d entrée Valeurs d entrée, module 1 Valeurs d entrée, module 2 Valeurs d entrée, module 3 Valeurs d entrée, module 4 Valeurs d entrée, module 5 Valeurs d entrée, module 6 Valeurs d entrée, module 7 Valeurs d entrée, module 8 Valeurs d entrée, module 9 Valeurs d entrée, module 10 Valeurs d entrée, module 11 Valeurs d entrée, module 12 Bloc de données 2 Données d entrée Valeurs de sortie, module 1 Valeurs de sortie, module 2 Valeurs de sortie, module 3 Valeurs de sortie, module 4 Valeurs de sortie, module 5 Valeurs de sortie, module 6 Valeurs de sortie, module 7 Valeurs de sortie, module 8 Valeurs de sortie, module 9 Valeurs de sortie, module 10 Valeurs de sortie, module 11 Valeurs de sortie, module 12 Bloc de données 3 Données d entrée Résultat logique 0 Résultat logique 1 Résultat logique 2 Résultat logique 3 Valeurs de sortie directes de la passerelle 0 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Bloc de données 4 Données d entrée Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Bloc de données 5 Données d entrée Non attribué Non attribué Inaccessible Longueur 12 octets 12 octets 12 octets 12 octets 2 octets Pour de plus amples informations sur le contenu de l image process cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15. Pour de plus amples informations sur la manière de configurer l image process, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189 ainsi que la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Données de processus circulant de l API vers le FX3-CPUx Il y a cinq (5) blocs de données de sortie, de 10 octets chacun. Le contenu de ces blocs de données peut être utilisé comme entrée ou l éditeur logique Flexi Soft ou bien peut être routé vers une seconde passerelle dans un autre réseau. Afin de disposer des bits souhaités pour le routage ou dans l éditeur logique, des étiquettes nominatives doivent être définies pour chaque bit à utiliser. Les bits sans étiquette nominative ne sont pas disponibles. Pour de plus amples informations sur la manière de définir et de personnaliser le contenu et les noms d étiquettes des données d entrée de sortie, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189 et la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). 102 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

103 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 46 : Configuration de la passerelle FX0-GPNT Passerelles Ethernet Paramétrage à l aide de l outil de configuration réseau PROFINET IO Faire glisser-déposer les blocs de données depuis le catalogue matériel de configuration SIEMENS SIMATIC Manager HW Config, champ >>PROFINET IO > APPAREILS DE TERRAIN supplémentaires > Gateway > SICK > Flexi Soft... > data blocks sur les emplacements de la passerelle FX0-GPNT affichés sur la table de configuration SIEMENS SIMATIC Manager HW Config. Remarques Les adresses E et S reflètent les emplacements mémoire où les données cycliques seront disponibles. Chaque bloc de données d entrée peut être déposé uniquement sur l emplacement de même numéro. Exemple : Le bloc de données d entrée 4 ne peut être déposé que sur l emplacement 4. Données et alarmes acycliques Tab. 68 : Emplacement mémoire pour les jeux de données 2, 3 et 4 Remarque Lecture d enregistrement Les données de diagnostic du système Flexi Soft sont disponibles comme enregistrement de données que l API peut lire. Il y a trois jeux de données, les jeux 2, 3 et 4, qui fournissent des informations de diagnostic : Le jeu de données 2 renferme les sommes de contrôle Flexi Soft. Le jeu de données 3 contient l état individuel des modules avec quatre (4) octets par module. Le jeu de données 4 contient actuellement des valeurs réservées. Le format des jeux de données est spécifié sur les tableaux ci-dessous. Pour accéder aux jeux de données acycliques, il est nécessaire d effectuer une lecture d enregistrement à l adresse adéquate comme illustré sur le tableau ci-dessous. Jeu de données 2 Jeu de données 3 Jeu de données 4 Emplacement Taille en octets 32 octets 60 octets 60 octets Le jeu de données 1 pointe sur les modules PROFINET transférés cycliquement du dispositif. Le contenu peut être défini par l utilisateur. Pour de plus amples détails, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 103

104 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Tab. 69 : Contenu par défaut des jeux de données d entrée 2 4 de la passerelle FX08GPNT. Pour l interprétation des bits d état du module (jeu de données 3), cf. section «Des informations de défaut et d état des modules», page 21. Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 9 Octet 10 Octet 11 Octet 12 Octet 13 Octet 14 Octet 15 Octet 16 Octet 17 Octet 18 Octet 19 Octet 20 Octet 21 Octet 22 Octet 23 Octet 24 Octet 25 Octet 26 Octet 27 Octet 28 Octet 29 Octet 30 Octet 31 Octet Octet 49 Octet Octet 56 Octet 57 Octet 58 Octet 59 Jeu de données 2 Jeu de données 3 Jeu de données 4 Somme de contrôle globale État du module, module 0 Somme de contrôle Flexi Soft État du module, module 1 CPU0 et CPU1 : Réservé CPU2 et CPU3 : Somme de contrôle ACR Réservé État du module, module 2 État du module, module 3 État du module, module 4 État du module, module 5 État du module, module 6 État du module, module 7 État du module, module 14. Les modules 13 et 14 sont toujours les passerelles. Réservé Longueur 32 octets 60 octets 60 octets 104 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

105 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 70 : Informations I&M du FX0-GPNT Passerelles Ethernet Informations I&M Le FX0-GPNT prend en charge les informations I&M définies dans les spécifications PROFINET. Les informations I&M suivantes peuvent être lues depuis le dispositif : Champ I&M Taille Valeur Manufacturer ID 2 octets 257 Order ID 20 octets « » (saisir un espace) Serial Number 16 octets Lu depuis I2C Hardware Revision 4 octets Lu depuis I2C Software Revision 4 octets Lu depuis le firmware Revision Counter 2 octets 0 Profile ID 2 octets Dispositif générique Profile Specific Device 2 octets Dispositif générique IM Version 2 octets 1.1 IM Supported 2 octets 0 Remarques Alarmes Les alarmes peuvent être lues de manière acyclique via l infrastructure des alarmes PROFINET IO. Dès qu une erreur se produit sur un module Flexi Soft quelconque, la passerelle PROFINET IO propage une alarme de diagnostic appropriée sur le réseau. Cela déclenche la LED de défaut de l API et met à disposition les éléments spécifiques (texte et aide) de l alarme de diagnostic via l interface de l API SIMATIC. Le bloc de fonction RALRM (SFB54) dans l OB82 (interruption de diagnostic) permet à l utilisateur de relire les éléments spécifiques de l alarme activés par le programme de l API lui-même. Toutes les alarmes sont à destination du module 0. Le sous-numéro d emplacement pointe sur le module Flexi Soft qui a déclenché l alarme. Numéro 0 = CPU, 1 = 1 er module XT, 2 = 2 e module XT 13 = 1 re passerelle, 14 = 2 e passerelle. La raison de déclenchement de l alarme est identifiée par un message textuel d erreur provenant du fichier GSDML. Il est possible de stocker jusqu à 32 messages d erreurs différents par module Flexi Soft. Pour les causes possibles d une alarme, cf. tableau Tab. 71. Les mêmes informations de diagnostic sont disponibles via une lecture du jeu de données /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 105

106 Chapitre 5 Tab. 71 : Définitions des types d erreurs PROFINET IO Passerelles Ethernet Notice d instructions Le tableau ci-dessous redonne le type d erreur PROFINET IO (tels que définis par la GSDML) pour le message correspondant. Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Type d erreur Message Origine de l erreur Définition de l erreur 0100 État de fonctionnement exécution 0101 Tests internes 0102 Récapitulatif des bits 0105 à Réservé 0104 Configuration du système Flexi Soft 0105 Alimentation 0106 EFI1 CPU 0107 EFI Stations Flexi Link dans le système 1 = Toutes trouvées 0 = Une ou plusieurs sont manquantes 0109 Stations Flexi Link suspendues 1 = Aucune 0 = Une ou plusieurs 0200 État de fonctionnement exécution 0201 Tests internes 0202 Récapitulatif des bits 0205 à Réservé 0204 La configuration de ce module est valable Alimentation des sorties 0206 Sortie Fast Shut Off 0207 Réservé 0208 Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Réservé 0216 Signal de test externe sur l entrée XTIO/XTDI Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Surveillance de court-circuit sortie 1 : Court-circuit sur l état haut 0225 Surveillance de court-circuit sortie 1 : Court-circuit sur l état bas 0226 Surveillance de court-circuit sortie 2 : Court-circuit sur l état haut 0227 Surveillance de court-circuit sortie 2 : Court-circuit sur l état bas 0228 Surveillance de court-circuit sortie 3 : Court-circuit sur l état haut 0229 Surveillance de court-circuit sortie 3 : Court-circuit sur l état bas 0230 Surveillance de court-circuit sortie 4 : Court-circuit sur l état haut 0231 Surveillance de court-circuit sortie 4 : Court-circuit sur l état bas 0300 État de fonctionnement exécution 0301 Tests internes 0302 Récapitulatif des bits 0305 à 0307 (erreur externe) 0303 Passerelle Réservé 0304 PROFIBUS La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 0306 Communication vers le réseau Réservé 106 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

107 Notice d instructions Chapitre 5 Passerelles Ethernet Type d erreur Origine de l erreur Définition de l erreur Message 0400 État de fonctionnement exécution 0401 Tests internes 0402 Récapitulatif des bits 0405 à 0407 (erreur externe) 0403 Passerelle Réservé 0404 CANopen La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 0406 Communication vers le réseau Réservé 0500 État de fonctionnement exécution 0501 Tests internes 0502 Récapitulatif des bits 0505 à 0507 (erreur externe) 0503 Passerelle Réservé 0504 DeviceNet La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 0506 Communication vers le réseau Réservé 0600 État de fonctionnement exécution 0601 Tests internes 0602 Récapitulatif des bits 0605 à 0607 (erreur externe) 0603 Passerelle Réservé 0604 Modbus La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 0606 Communication vers le réseau Réservé 0700 État de fonctionnement exécution 0701 Tests internes 0702 Récapitulatif des bits 0705 à 0707 (erreur externe) 0703 Passerelle Réservé 0704 EtherNet/IP La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 0706 Communication vers le réseau Réservé 0800 État de fonctionnement exécution 0801 Tests internes 0802 Récapitulatif des bits 0805 à 0807 (erreur externe) 0803 Passerelle Réservé 0804 PROFINET La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 0806 Communication vers le réseau Réservé 0C00 État de fonctionnement exécution 0C01 Tests internes 0C02 Récapitulatif des bits 0C05 à 0C07 (erreur externe) 0C03 0C04 0C05 0C06 0C07 0C31 0F00 0F01 0F02 0F03 0F04 0F05 0F06 0F07 0F31 Passerelle CC- Link Passerelle Sercos III Réservé La configuration de ce module est valable. Communication en provenance du réseau Communication vers le réseau Réservé État de fonctionnement exécution Tests internes Récapitulatif des bits 0F05 à 0F07 (erreur externe) Réservé La configuration de ce module est valable. Communication en provenance du réseau Communication vers le réseau Réservé /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 107

108 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Type d erreur Origine de l erreur Définition de l erreur Message 1000 État de fonctionnement exécution 1001 Tests internes 1002 Récapitulatif des bits 1005 à 1007 (erreur externe) 1003 Passerelle Réservé 1004 EtherCAT La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 1006 Communication vers le réseau Réservé F31 Autres Réservé passerelles 2000 État de fonctionnement exécution 2001 Tests internes 2002 Récapitulatif des bits 2005 à Réservé 2004 STIO La configuration de ce module est valable Alimentation des sorties 2006 Réservé 2007 Surveillance surcharge (surintensité) Réservé 2100 État de fonctionnement exécution 2101 Tests internes 2102 Récapitulatif des bits 2105 à Réservé 2104 La configuration de ce module est valable Codeur Codeur 2 MOCx 2107 Réservé Réservé 2112 Bit d état 1 défini par l utilisateur 12) 2113 Bit d état 2 défini par l utilisateur 12) 2114 Bit d état 3 défini par l utilisateur 12) 2115 Bit d état 4 défini par l utilisateur 12) Réservé 2200 État de fonctionnement exécution 2201 Tests internes 2202 Récapitulatif des bits 2205 à Réservé 2204 La configuration de ce module est valable Alimentation des sorties 2206 Réservé 2207 Surveillance surcharge (surintensité) 2208 Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal 5 6 XTDS 2211 Évaluation sur entrée double canal Réservé 2216 Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Réservé F31 Autres modules Réservé 12) L état de ce bit peut être défini de manière spécifique pour l application dans la logique MOCx, par ex. afin de signaler tout déplacement d axe inadmissible détecté par un bloc fonction MOCx. 108 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

109 Passerelles Ethernet Notice d instructions Chapitre Interface de configuration TCP/IP Cf. section «Interface de configuration TCP/IP», page Interface de connexion TCP/IP Ethernet Cf. section «Interface de connexion TCP/IP Ethernet», page Diagnostic et résolution des problèmes Tab. 72 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GPNT Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Correction possible L outil Flexi Soft Designer ne se connecte pas sur le module de la passerelle Flexi Soft La passerelle FX0-GPNT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS Rouge/vert 13) La passerelle FX0-GPNT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GPNT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GPNT ne fournit aucune donnée. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS Vert (2 Hz) La passerelle FX0-GPNT a fonctionné correctement après la configuration, mais s arrête soudainement de fournir des données. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS Rouge/vert 13) La passerelle FX0-GPNT n est pas alimentée. La passerelle FX0-GPNT n appartient pas au même réseau physique que le PC. Le PC est configuré avec un autre sous-masque réseau (paramètres TCP/IP). La passerelle FX0-GPNT a déjà été configurée une fois et possède une adresse IP fixe ou une adresse IP attribuée par un serveur DHCP qui n est pas détecté. La passerelle FX0-GPNT est configurée pour le transfert de données vers l API, mais la communication Ethernet n est pas encore établie ou défaillante. Détection d un doublon d adresse IP. Un autre dispositif du réseau possède la même adresse IP. Format incorrect de nom du dispositif PROFINET. Configuration obligatoire. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucun jeu de données n est activé. Le système Flexi Soft est en mode attente. Pour l identification physique du dispositif, la LED clignote sur requête du maître PROFINET. La passerelle FX0-GPNT fonctionne en mode esclave, l adresse IP est attribuée par un serveur DHCP. Après que la passerelle FX0-GPNT ou le serveur DHCP ont été redémarrés, une adresse différente et inconnue de l API a été attribuée à la passerelle FX0-GPNT. Rétablir l alimentation. Contrôler le câblage Ethernet et les paramètres de réseau du PC et les corriger au besoin. Saisir le masque de sous-réseau pour le PC (réglage usine de la passerelle FX0-GPNT). Contrôler les paramètres de communication dans le logiciel Flexi Soft Designer. Il faut établir au moins une connexion Ethernet. Établir la connexion Ethernet du côté de l API, contrôler le câblage Ethernet, contrôler les paramètres de connexion Ethernet de l API et du logiciel Flexi Soft Designer. Si aucune communication Ethernet n est nécessaire, désactiver sur la passerelle FX0-GPNT les connexions Ethernet/interfaces API. Régler l adresse IP puis éteindre et rallumer le dispositif. harmoniser le nom du dispositif entre le maître PROFINET et la FX0-GPNT. Configurer la passerelle FX0-GPNT et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Activer au moins un jeu de données. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution). Pour arrêter le clignotement utiliser Simatic Manager ou éteindre et rallumer le système Flexi Soft. Soit attribuer une adresse IP fixe à la passerelle FX0-GPNT, soit réserver une adresse IP fixe pour la passerelle FX0OGPNT au niveau du serveur DHCP (attribution manuelle au moyen de l adresse MAC de la passerelle FX0OGPNT). 13) Avec le firmware de version ] V2.00.0, le clignotement rouge/vert de la LED STATUS peut être désactivé depuis le logiciel Flexi Soft Designer. Dans ce cas, si la configuration est valide, la LED STATUS reste Verte en permanence /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 109

110 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Défaut Cause possible Correction possible La passerelle FX0-GPNT/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique. PWR Vert LINK/ACT Vert STATUS Rouge La passerelle FX0-GPNT est en mode défaut critique. PWR Vert LINK/ACT / Vert STATUS Rouge (2 Hz) La passerelle FX0-GPNT n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Erreur interne du dispositif FX0-GPNT La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. Brancher la passerelle FX0-GPNT correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (cf. section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. 5.5 Passerelle EtherCAT «EtherCAT est une marque commerciale déposée et une technologie brevetée, exploitée sous licence Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.» La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication EtherCAT : FX0OGETC. Le fichier ESI et le symbole du dispositif pour l interfaçage d un API avec prise en charge EtherCAT se trouvent via Internet sur la page produit FX0-GETC : dans le dossier du logiciel Flexi Soft Designer, sur le disque dur (par défaut le dossier d installation est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\»). La passerelle FX0-GETC et un appareil EtherCAT esclave. Pour être complètement fonctionnelle, elle nécessite et prend en charge les services ci-dessous : Configuration et diagnostic de la station Flexi Soft via TCP/IP, tunnelisée dans EtherCAT en utilisant le protocole EoE (Ethernet over EtherCAT) CoE (couche d application CAN auodessus d EtherCAT) Diagnostic de la station via objet CoE 10F3h 110 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

111 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 47 : Touches de commande et affichage de la FX0-GETC Passerelles Ethernet Interfaces et fonctionnement Touches de commande et affichage RJ-45, port d entrée EtherCAT LED d état du module (vert) LED activité réseau (Link/Act) pour chaque port EtherCAT (vert) LED de défaut EtherCAT (rouge) LED marche d EtherCAT (vert) RJ-45, port de sortie EtherCAT Tab. 73 : Interprétation des LED d état de la FX0-GETC Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LED MS Vert Vert (1 Hz) Rouge (1 Hz) Rouge (2 Hz) Interprétation Activer Le système Flexi Soft est à l état Marche. Le système Flexi Soft est à l état Arrêt. Configuration non valide Défaut critique sur la passerelle Rouge Défaut critique sur un autre module Rouge/vert Défaut externe corrigible ERR Aucun défaut Rouge (2,5 Hz) Configuration non valide Rouge (éclair unique) Mode pré-opérationnel dû à une raison interne (par ex. configuration en cours ou nécessaire) Rouge (éclair double) Dépassement de temps imparti (Timeout), connexion perdue Rouge Défaut système RUN Initialisation Vert (2,5 Hz) Pré-opérationnel Vert (éclair unique) Opérationnel en mode sécurité Vert Opérationnel Link/ Act Aucune connexion EtherCAT Vert Connexion EtherCAT activée, aucune transmission de données Vert Connexion EtherCAT activée, transmission de données /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 111

112 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Remarque Pour les diagnostics et la recherche des causes de panne, cf. section «Diagnostic et résolution des problèmes», page 125. Séquence de mise sous tension À la mise sous tension, la séquence suivante de test de la LED est effectuée : Toutes LED Off pour 6 s LED MS Rouge pour 0,25 s LED MS Vert pour 0,25 s LED MS Off LED ERR Rouge pour 0,25 s LED ERR Off LED RUN Vert pour 0,25 s LED RUN Off Exigences de câblage EtherCAT s appuie sur une infrastructure de câblage de type Ethernet rapide qui se caractérise comme suit : type 100 BaseOTX connectique RJO45 câble à paires torsadées Ethernet, longueur max. 100 m selon la norme DIN EN utilisation des paires 1/2 et 3/6 il est recommandé d utiliser des câbles blindés Installation de la passerelle dans le réseau Flexi Soft Cette section décrit les étapes de base pour installer la passerelle dans un réseau Flexi Soft. Des informations plus détaillées sont données dans les sections suivantes. Ajout d une passerelle au réseau Flexi Soft Monter la passerelle comme indiqué à la section «Étapes du montage de modules», page 26. Connecter le FX0-GETC sur le réseau EtherCAT en utilisant des câbles Ethernet à connectique RJO45. Le connecteur du dessus de la passerelle est le port d entrée (ECAT IN) et est connecté du côté API du réseau. Le connecteur inférieur est le port de sortie (ECAT OUT) aauquel il est possible de connecter d autres appareils EtherCAT. Si le port de sortie n est pas utilisé, il peut rester non branché. Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle, passerelle comprise ou créer un nouveau réseau Flexi Soft avec la passerelle FX0-GETC. 112 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

113 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 48 : Fenêtre de configuration pour la passerelle FX0-GETC Passerelles Ethernet Configurer la passerelle dans le réseau Flexi Soft Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GETC ou double-cliquer FX0-GETC dans la vue de configuration matérielle. Cette fenêtre de configuration est divisée en trois zones : CPU vers EtherCAT, EtherCAT vers CPU et Configuration du module passerelle on peut y accéder via les symboles de gauche. Dans la zone CPU vers EtherCAT, sélectionner les données à transférer du réseau Flexi Soft vers le réseau EtherCAT. On peut utiliser jusqu à 50 octets que l on divise en cinq jeux de données d entrée de 10 octets chacun. Dans la zone EtherCAT vers CPU, sélectionner les données à transférer du réseau EtherCAT vers le réseau Flexi Soft. On peut utiliser jusqu à 50 octets que l on divise en cinq jeux de données de sortie de 10 octets chacun. La zone Configuration du module passerelle permet de modifier le nom du dispositif de la passerelle du réseau Flexi Soft. Le nom par défaut de la passerelle est «GETC». Remarque Au milieu de l écran, s affichent l alias de la station (seconde adresse de station) de la passerelle ainsi que les paramètres EoE. Ces données sont purement informatives ; elles sont définies avec l outil de configuration EtherCAT (par ex. TwinCAT) Configuration EtherCAT de la passerelle Remarque Ce document ne couvre pas la création d un réseau EtherCAT ni du reste du projet de système d automatisation par l outil de configuration réseau. Le projet EtherCAT est supposé avoir déjà été défini dans le programme de configuration, par ex. dans TwinCAT. Les exemples se réfèrent à des configurations effectuées sous TwinCAT V Pour configurer la communication entre l API et la passerelle, procéder selon les étapes ciodessous /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 113

114 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Étape 1 : Installation du fichier d information esclave EtherCAT (ESI) Le fichier ESI FX0-GETC.xml renferme les informations nécessaires pour l intégration de la passerelle FX0-GETC dans le réseau EtherCAT. Avant de pouvoir utiliser pour la première fois la passerelle FX0OGETC comme dispositif dans l outil de configuration réseau EtherCAT, par ex. TwinCAT, le fichier ESI de la passerelle doit être installé dans le catalogue matériel de l outil. On trouve le fichier ESI dans le dossier programme du Flexi Soft Designer (le dossier par défaut est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\FX0-GETC_ESI»). Il est également possible de télécharger le fichier ESI depuis l adresse sur la page produit FX0-GETC. Pour l installation des fichiers ESI, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration réseau EtherCAT. Exemple procédure d installation du fichier ESI avec TwinCAT : Copier le fichier ESI FX0-GETC.xml dans le dossier TwinCAT sous «TwinCAT\Io\EtherCAT\». Redémarrer TwinCAT afin de reconstruire son cache ESI. Étape 2 : Insertion de la passerelle dans le réseau EtherCAT Afin de pouvoir disposer des données du système Flexi Soft dans l image process de l API, la passerelle doit être d abord ajoutée à la configuration matérielle. Ici, la procédure dépend du programme de configuration matérielle du API utilisé. Se reporter à la documentation du programme approprié. Fig. 49 : Exemple d insertion d une passerelle FX0-GETC dans un réseau EtherCAT Exemple procédure d insertion d une passerelle FX0-GETC avec TwinCAT : Afin d intégrer la passerelle manuellement dans le réseau EtherCAT, utiliser la commande Ajouter une boîte [Append box] et sélectionner la passerelle EtherCAT Flexi Soft. Une méthode alternative consiste à effectuer une scrutation du réseau au moyen de la commande Scruter les boîtes [Scan boxes] command. 114 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

115 Notice d instructions Chapitre 5 Remarques Tab. 74 : Objets de données de processus de la passerelle FX0-GETC Passerelles Ethernet Étape 3 : Sélectionner et configurer les objets de données de processus (PDO) Après avoir ajouté l appareil au réseau d automatisation, il faut configurer chacun des objets de données de processus (PDO) à utiliser. La passerelle FX0-GETC fournit cinq PDO d entrée pour transférer les données d entrée vers un API connecté qui peuvent être utilisé comme alternative. C.OàOd. qu un seul de ces 5 PDO d entrée peut être actif à un instant donné. Il y a un PDO d entrée pour 10 octets de données d entrée (1 jeu de données utilisé dans le Flexi Soft Designer), un pour 20 octets de données (2 jeux de données utilisés), etc. jusqu à un maximum de 50 octets. De façon similaire, il faut sélectionner l un des cinq PDO de sortie différents de 10 à 50 octets disponibles dans lesquels les données de sortie de l API doivent être écrites. La structure des PDO est prédéfinie et ne peut pas être modifiée. Les PDO d entrée contienne un premier octet additionnel pour le drapeau de diagnostic (Diag). Cet octet prend la valeur Vrai («1») si un nouveau message de diagnostic (objet CoE 10F3h) est disponible et Faux («0») si tous les messages de diagnostic ont été quittancés. PDO d entrée Glossaire Taille Sommaire 1A00h 11 octets Octet de Diag + jeu de données d entrée 1 1A01h 21 octets Octet de Diag + jeux de données d entrée 1 2 1A02h 31 octets Octet de Diag + jeux de données d entrée 1 3 1A03h 41 octets Octet de Diag + jeux de données d entrée 1 4 1A04h 51 octets Octet de Diag + jeux de données d entrée 1 5 PDO de sortie Glossaire Taille Sommaire 1600h 10 octets Jeu de données de sortie h 20 octets Jeux de données de sortie h 30 octets Jeux de données de sortie h 40 octets Jeux de données de sortie h 50 octets Jeux de données de sortie 1 5 Remarques Dans l outil de configuration réseau EtherCAT, sélectionner l un des cinq PDO disponible pour chacune des directions de transfert (entrée et sortie) avec la taille adéquate les données de processus utilisé. Un seul PDO d entrée et un seul PDO de sortie peuvent être actifs à un instant donné. Si le PDO sélectionné est plus grand que les données de processus configurées, les données non utilisées sont mises à zéro. Si le PDO sélectionné est plus petit que les données de processus configurées, les données excédentaires sont tronquées /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 115

116 Chapitre 5 Fig. 50 : Configuration PDO avec l outil de configuration réseau EtherCAT Passerelles Ethernet Notice d instructions Exemple procédure de sélection des PDO avec TwinCAT : Sous l onglet Données de processus [Process Data], sélectionner le type de PDO souhaité (Entrées ou Sorties) sur la liste de sélection Sync Manager. Sélectionner ensuite le PDO souhaité sur la liste de sélection Affectation PDO [PDO Assignment]. Pour changer de PDO il faut d abord désactiver celui qui est activé. Dans la zone Téléchargement [Download], sélectionner Affectation PDO [PDO Assignment], mais laisser Configuration PDO non coché puisque la configuration PDO est prédéfinie et ne peut pas être modifiée. 116 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

117 Notice d instructions Chapitre 5 Remarques Tab. 75 : Contenu par défaut des jeux de données d entrée 1 5 de la passerelle FX08GETC Passerelles Ethernet Données d entrée Flexi Soft vers EtherCAT La passerelle FX0-GETC peut transférer jusqu à 50 octets de données d entrée à un API connecté via EtherCAT. Les données d entrée sont divisées en cinq jeux de données. Chaque jeu de données d entrée contient 10 octets. Le contenu des jeux de données est sélectionnable à volonté, mais il est préconfiguré dans le logiciel de configuration Flexi Soft Designer (cf. Tab. 75). Si un jeu de données d entrée contient des données, le jeu complet de 10 octets est envoyé via EtherCAT. Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 9 Jeu de données 1 Données d entrée Valeurs d entrée, module 1 Valeurs d entrée, module 2 Valeurs d entrée, module 3 Valeurs d entrée, module 4 Valeurs d entrée, module 5 Valeurs d entrée, module 6 Valeurs d entrée, module 7 Valeurs d entrée, module 8 Valeurs d entrée, module 9 Valeurs d entrée, module 10 Jeu de données 2 Données d entrée Valeurs d entrée, module 11 Valeurs d entrée, module 12 Valeurs de sortie, module 1 Valeurs de sortie, module 2 Valeurs de sortie, module 3 Valeurs de sortie, module 4 Valeurs de sortie, module 5 Valeurs de sortie, module 6 Valeurs de sortie, module 7 Valeurs de sortie, module 8 Jeu de données 3 Données d entrée Valeurs de sortie, module 9 Valeurs de sortie, module 10 Valeurs de sortie, module 11 Valeurs de sortie, module 12 Résultat logique 0 Résultat logique 1 Résultat logique 2 Résultat logique 3 Valeurs de sortie directes de la passerelle 0 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 Jeu de données 4 Données d entrée Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Jeu de données 5 Données d entrée Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Longueur 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets 10 octets Remarque Pour de plus amples informations sur le contenu de l image process cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15. Pour de plus amples informations sur la manière de configurer l image process, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189 ainsi que la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Les données de processus peuvent également être lues en utilisant les objets CoE 2000h et 2001h (cf. section «CoE (couche d application CAN au-dessus d EtherCAT)», page 122). L accès SDO simple est recommandée pour le diagnostic. En fonctionnement normal, la communication PDO, plus rapide, est préférable /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 117

118 Chapitre 5 Remarques Passerelles Ethernet Données de sortie EtherCAT vers Flexi Soft Notice d instructions La passerelle FX0-GETC peut recevoir jusqu à 50 octets de données d entrée d un API connecté via EtherCAT. À l instar des données d entrée, les données de sortie sont divisées en cinq jeux de données. Chaque jeu de données de sortie contient 10 octets. Le contenu des jeux de données de sortie peut être configuré dans le logiciel de configuration Flexi Soft Designer. Cf. section «Configuration des données de sortie (réseau vers Flexi Soft)», page 197. Remarques Exportation des étiquettes Le programme Flexi Soft Designer permet d exporter les noms des bits utilisés dans les jeux de données d entrée et de sortie. Avant l exportation, il est possible d éditer l adresse de départ des jeux de données utilisés dans l API. Les noms d étiquettes exportés et l adresse de départ peuvent ensuite être importés comme variables dans le programme applicatif dans l outil de configuration de réseau EtherCAT (par ex. TwinCAT API). Cela accélère la génération des programmes de l API il facilite l identification de chaque bit dans les PDO EtherCAT. Procédure d exportation des étiquettes : Les jeux de données d entrée et de sortie doivent être exportés séparément. Selon qu il s agit d une exportation des noms d étiquettes des jeux de données d entrée ou de sortie, ouvrir la page de configuration CPU vers EtherCAT, respectivement EtherCAT vers CPU. Dans la barre de tâches, cliquer sur le bouton Exporter. Une fenêtre de dialogue s ouvre. Sélectionner le dossier de destination, entrer un nom pour le fichier d exportation, sélectionner le type de fichier nécessaire (par ex. *.csv ou *.exp pour TwinCAT) sur la liste de sélection du bas de la fenêtre de dialogue et cliquer sur Enregistrer pour exporter le fichier. Pour chaque jeu de données utilisé, la routine d exportation créée une structure de 10 octets avec les noms d octet ou de modules et 1 variable de bit pour chaque bit utilisé. Le nom de la variable de bits est constitué du nom de l application, du nom de l octet et du nom du bit. Il est recommandé d attribuer une étiquette à chaque module de la configuration Flexi Soft et d utiliser des noms d étiquettes uniques pour tous les modules octets et bits. Les caractères spéciaux ne sont pas retenus dans les noms et les espaces sont remplacés par le caractère «_». L adresse de départ de chaque jeu de données dans l image process de l API TwinCAT peut être modifiée à partir du menu de configuration de la passerelle (cf. ciodessous). 118 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

119 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 51 : Fenêtre de configuration d une passerelle EtherCAT Passerelles Ethernet Procédure de modification de l adresse de départ des jeux de données : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle EtherCAT comprise. S assurer que le projet est hors ligne. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GETC ou double-cliquer FX0-GETC dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Fig. 52 : Modifier l adresse de blocs de départ Cliquer sur le bouton situé à droite du jeu de données dont il faut modifier l adresse de départ. La fenêtre suivante s ouvre : Taper la nouvelle adresse de départ voulue ou bien utiliser les flèches pour la modifier. La plausibilité de l adresse est contrôlée automatiquement, c.oàod. qu il n est pas possible de configurer des jeux de données avec des plages d adresses qui se chevauchent. Cliquer sur OK pour accepter la nouvelle adresse de départ /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 119

120 Chapitre 5 Fig. 53 : Activation EoE dans TwinCAT pour la passerelle FX0-GETC Passerelles Ethernet Fonctionnalité Ethernet over EtherCAT (EoE) Notice d instructions Avant de pouvoir être utilisé, la fonctionnalité EoE de la passerelle doit être activée au moyen de l outil de configuration du réseau EtherCAT (par ex. TwinCAT). La passerelle ellemême n a pas d adresse MAC réelle. C est pourquoi il est nécessaire d attribuer une adresse MAC virtuelle et des paramètres IP à l appareil. Pour l activation EoE, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration réseau EtherCAT. Remarque Si la configuration EoE est chargé dans la passerelle, on peut y accéder par Ethernet grâce au programme Flexi Soft Designer. Le protocole EoE ne fonctionne que si la passerelle est dans l état Pré-opérationnel [Pre8Operational] ou plus élevé, car il repose sur les boîtes aux lettres EtherCAT de la passerelle et ces dernières ne sont pas disponibles dans l état Initialisation [Init]. 120 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

121 Notice d instructions Chapitre 5 Fig. 54 : Activation du routage TCP/IP pour la passerelle FX0-GETC dans le logiciel Flexi Soft Designer Passerelles Ethernet Interface de configuration TCP/IP Afin d utiliser l interface de communication TCP/IP, la passerelle FX0-GETC doit être membre d un réseau EtherCAT opérationnel. La fonctionnalité EoE doit être activée pour le réseau Flexi Soft et une adresse IP ainsi qu un masque de sous-réseau doivent lui être attribués dans l outil de configuration EtherCAT. Pour l attribution d une adresse IP et d un masque de sous-réseau, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration réseau EtherCAT. Si le maître EtherCAT et le logiciel Flexi Soft Designer s exécutent sur des PC différents, il faut alors activer le routage TCP/IP dans Flexi Soft Designer. Dans la fenêtre Paramètres COM, créer un nouveau profil TCP/IP pour la passerelle FX0-GETC (ou modifier un profil existant), activer la case à cocher Activer le routage TCP/IP et saisir un Adresse de sous-réseau et une Adresse passerelle appropriées. Remarque Dans l outil de configuration de réseau EtherCAT, la Passerelle par défaut apparaissant dans les paramètres EoE de la passerelle EtherCAT doit être entrée correctement pour établir la communication /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 121

122 Chapitre 5 Passerelles Ethernet CoE (couche d application CAN au-dessus d EtherCAT) Notice d instructions Fig. 55 : Catalogue des objets CoE de la passerelle FX08GETC dans TwinCAT La passerelle FX0-GETC prend en charge différents objets CoE. On peut les afficher dans l outil de configuration du réseau EtherCAT ou les utiliser dans une application via les commandes de lecture des SDO. Outre les objets EtherCAT standard, la passerelle FX0-GETC possède plusieurs objets spécifiques du fabricant. Remarque Tab. 76 : Objet CoE 2000h des données de processus d entrée de la passerelle FX08GETC Tab. 77 : Objet CoE 2001h des données de processus de sortie de la passerelle FX0-GETC Les objets CoE peuvent seulement être lus, c.oàod. qu il n est pas possible de changer les données de processus d entrée, de sortie ni d autres objets CoE via les commandes de SDO. Données de processus en entrée (2000h) Cet objet contient les données de processus d entrée provenant du réseau Flexi Soft à destination d un API EtherCAT et les met à disposition pour un usage acyclique. Il correspond aux données de PDO d entrée EtherCAT de la passerelle FX0-GETC. Glossaire Sous-index Nom Taille 01 Dataset1 10 octets 02 Dataset2 10 octets 2000h 03 Dataset3 10 octets 04 Dataset4 10 octets 05 Dataset5 10 octets Données de processus de sortie (2001h) Cet objet contient les données de processus de sortie provenant d un API EtherCAT à destination du réseau Flexi Soft et les met à disposition pour un usage acyclique. Il correspond aux données de PDO de sortie EtherCAT de la passerelle FX0-GETC. Glossaire Sous-index Nom Taille 01 Dataset1 10 octets 02 Dataset2 10 octets 2001h 03 Dataset3 10 octets 04 Dataset4 10 octets 05 Dataset5 10 octets 122 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

123 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 78 : Sommes de contrôle de FX0-GETC dans l objet CoE 2002h Passerelles Ethernet Sommes de contrôle (2002h) Cet objet dispose de sommes de contrôle décrites à la section «Sommes de contrôle de configuration», page 20. Glossaire Sous-index Nom Taille 2002h Somme de contrôle globale Somme de contrôle Flexi Soft CPU0 et CPU1 : réservé CPU2 et CPU3 : somme de contrôle ACR 4 octets 4 octets 4 octets Tab. 79 : Objet CoE 2003h des données d état et de diagnostic de la passerelle FX0-GETC État et diagnostics (2003h) Cet objet contient les bits d état des modules du réseau Flexi Soft. Chaque module Flexi Soft dispose de 32 bits d état qui représentent un message d erreur possible du module. La signification de chaque bit dépend du type de module. Pour plus de détails cf. section «Des informations de défaut et d état des modules», page 21. La passerelle utilise ces bits d état du module de manière interne pour générer des messages d erreur affiché dans l objet 10F3h. Glossaire Sous-index Nom Taille 01 FX3-CPUx 4 octets 02 Module 1 4 octets 2003h 03 0D Module 2 Module 12 4 octets 0E Passerelle 1 4 octets 0F Passerelle 2 4 octets Réservé (2004h) Cet objet est réservé pour une utilisation future. Journal de diagnostic (10F3h) Le Journal de diagnostic [Diagnosis history] donne la liste chronologique des entrées dans l objet 2003h. Si le Journal de diagnostic contient de nouvelles entrées qui n ont pas été confirmées, l octet Diag de l image process d entrée (c.oàod. le premier octet du PDO d entrée EtherCAT et de l objet CoE 2000h) prend la valeur Vrai. Le sous-index 1 du Journal de diagnostic contient le nombre maximal possible d entrées dans le journal de diagnostic. Le sous-index 2 (Le plus récent) se réfère au message de diagnostic le plus récent. Le sous-index 3 (Quittancé) se réfère au dernier message ayant reçu un accusé de réception ou à la dernière entrée, si aucun message n a reçu d accusé de réception jusqu alors. Sous-index 4 a la valeur Vrai s il faut effectuer une lecture (c.oàod. si les sous-index Le plus récent et Quittancé sont différents) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 123

124 Chapitre 5 Passerelles Ethernet Notice d instructions Tab. 80 : Architecture de l objet Journal de diagnostic Sous-index [hex] Sommaire Format Remarques 01h Nombre max. d entrée UNSIGNED8 02h Le plus récent UNSIGNED8 = Sous-index de l entrée la plus récente (par ex. 2Ah) 03h Quittancé UNSIGNED8 = Sous-index de la dernière rentrée ayant reçu un accusé de réception 04h Lecture exigée BOOLEAN = VRAI, si les sous-index «Le plus récent» et «Quittancé» sont différents 05h Balises UNSIGNED16 Balises de contrôle de l envoi et de l enregistrement des messages de diagnostic : la passerelle EtherCAT Flexi Soft ne prend en charge aucune des options facultatives. 06h 69h Entrées du journal de diagnostic OCTET STRING Cf. bas. L objet Journal de diagnostic [Diagnosis history] est organisé comme un tampon circulaire. Si le sous-index 69h a été écrit, l entrée suivante commencera avec le sous-index 06h. Si le nombre de messages de diagnostic n ayant pas reçu d accusé de réception atteint 100, les messages plus anciens ne seront pas remplacés. Le nouveau message de diagnostic est au contraire remplacé par un message d erreur de débordement (FFFFh). Des informations détaillées sur l architecture et l utilisation de cet objet sont donnés par le document intitulé «EtherCAT Protocol Enhancements (Améliorations du protocole EtherCAT)» édité par le groupe EtherCAT Technology (ETG.1020). Il est disponible à partir de l adresse Internet Chaque message de diagnostic est composé d un code de diagnostic et d une chaîne de caractères ASCII représentant le jeu de paramètres du message. Le code de diagnostic est composé du numéro de module et du bit de diagnostic du module concerné. La chaîne ASCII est construite sur le modèle «module xx +» ou «module xx -», dans lesquelles xx représente la position dans le système Flexi Soft du module ayant produit le message de diagnostic. Les messages de diagnostic arrivant sont marqués d un «+», les messages partant sont marqués d un. Si un problème a été diagnostiqué et résolu ensuite, l objet 10F3h contiendra deux messages de diagnostic différents uniquement par le caractère final «+» or. La passerelle FX0-GETC ne prend pas en charge l horodatage pour l objet Journal de diagnostic. Si un horodatage est nécessaire, l appareil effectuant la lecture (par ex. l API) peut être programmé pour ajouter l horodatage lors de la lecture du message. 124 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

125 Notice d instructions Chapitre 5 Tab. 81 : Bits d état du module de la FX0-GETC Passerelles Ethernet Diagnostic et résolution des problèmes À des fins de diagnostic, la passerelle FX0-GETC fournit dans le système Flexi Soft les bits d état du module ci-dessous. Le numéro de modules de la passerelle FX0-GETC est 16. Bit Message de défaut Causes possibles 0 Le module n est pas en service Aucune connexion du registre de données avec l API 1 Erreur interne au module Défaillance matérielle. Remplacer le module. 2 Erreur externe au module Aucune connexion du registre de données avec l API 3 Réservé N/a Configuration invalide ou incompatible L état des entrées du module n est pas valide. L état des sorties du module n est pas valide Réservé N/a La configuration du système Flexi Soft n est pas valable, par ex. un composant matériel a été ajouté ou retiré ou bien a été remplacé par un appareil incompatible. Aucune connexion du registre de données avec l API Configuration nécessaire ou en cours L état EtherCAT est Pré-opérationnel [PreOOperational] ou un état inférieur. Aucune connexion du registre de données avec l API L état EtherCAT est Opérationnel de sécurité [Safe-operational] ou un état inférieur /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 125

126 Chapitre 5 Tab. 82 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GETC Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Passerelles Ethernet Notice d instructions Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Correction possible L outil Flexi Soft Designer ne se connecte pas sur le module de la passerelle Flexi Soft La passerelle FX0-GETC ne fournit aucune donnée. MS Rouge (1 Hz) ERR Rouge (2,5 Hz) RUNOff La passerelle FX0-GETC ne fournit aucune donnée. MS Rouge/vert ERR Off RUN Vert (2,5 Hz) La passerelle FX0-GETC ne fournit aucune donnée. MS Vert (1 Hz) ERR Off RUN Vert La passerelle FX0-GETC ne fournit aucune donnée. MS Vert ERR Off RUN Vert La passerelle FX0-GETC est en mode défaut critique. MS Rouge (2 Hz) ERR Rouge RUN Off La passerelle FX0-GETC/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique MS Rouge ERR Rouge RUN Off La passerelle FX0-GETC n est pas alimentée. Configuration obligatoire. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucun objet PDO n est activé. Le système Flexi Soft est à l état Arrêt. L API EtherCAT est à l état Arrêt. Erreur interne du dispositif FX0OGETC. La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. La passerelle FX0-GETC n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Rétablir l alimentation. Contrôler les paramètres de communication dans le logiciel Flexi Soft Designer. Configurer la passerelle FX0-GETC et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Activer un objet PDO d entrée. CPU/l application est arrêtée. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution). Mettre l API EtherCAT à l état Marche. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (cf. section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. Brancher la passerelle FX0-GETC correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. 126 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

127 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain 6 Passerelles de bus de terrain 6.1 Passerelle PROFIBUS DP La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication PROFIBUS DP : FX0-GPRO. Fig. 56 : Touches de commande et affichage de la FX0-GPRO Interfaces et fonctionnement Touches de commande et affichage LED BF (rouge) LED d état du module (rouge/vert) Commutateur d adresse 1 Port PROFIBUS LED PWR (rouge/vert) Commutateur d adresse 2 Tab. 83 : Interprétation des LED d état de la FX0-GPRO Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LED BF MS Rouge Interprétation Liaison bus vers maître DP établie Absence de connexion au bus : rupture de câble du bus de terrain, erreur d adresse ou le maître de bus n écrit pas (ou a cessé d écrire) sur le bus Mise sous tension, attente d arrêt du bus Vert Exécution Vert En attente Rouge/vert Exécution, mais défaut de la liaison au bus Rouge 1 Hz : Configuration nécessaire ou en cours 2 Hz : Défaut critique au niveau de la passerelle Rouge Défaut critique sur un autre module PWR Absence de l alimentation Vert Alimentation en marche, aucune erreur Rouge Défaut critique /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 127

128 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Tab. 84 : Commutateur d adresse FX0-GPRO Commutateur 10 1 Fonction Commutateur d adresse 1 Commutateur rotatif à 10 positions pour régler l adresse du module (dizaines) Commutateur d adresse 2 Commutateur rotatif à 10 positions pour régler l adresse du module (unités) Procédure de réglage de l adresse PROFIBUS DP au moyen des commutateurs d adresse matérielle : Régler l adresse PROFIBUS DP avec les commutateurs d adresse matérielle situés à l avant du dispositif. Ensuite éteindre puis rallumer le système Flexi Soft. Fig. 57 : Réglage de l adresse PROFIBUS pour la passerelle FX0-GPRO Procédure de réglage de l adresse PROFIBUS DP au moyen du logiciel Flexi Soft Designer : Positionner les commutateurs d adresse matérielle situés à l avant du dispositif sur «00». Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle PROFIBUS DP comprise. S assurer que le projet est hors ligne. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GPRO ou double-cliquer FX0-GPRO dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Sélectionner l adresse PROFIBUS dans le champ Adresse PROFIBUS. Pour mettre le système en ligne et transférer la configuration dans le système Flexi Soft, cliquer sur Connexion. 128 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

129 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Remarques Fig. 58 : Affectation des broches de la prise D8Sub de la passerelle FX0-GPRO Il est possible de régler l adresse matérielle sur la plage de valeurs 1 à 99. Par le logiciel Flexi Soft Designer la plage d adresse utilisable est de 3 à 125. Le maître PROFIBUS ne peut pas modifier cette adresse. Une modification du réglage de l adresse n est effective qu après avoir éteint puis rallumé le système Flexi Soft. En mode en ligne, il est possible de lire l adresse définie pour la passerelle PROFIBUS DP en cliquant sur le bouton Lecture placé au-dessus du champ Adresse PROFIBUS. Affectation du connecteur Le raccordement sur le bus de terrain PROFIBUS DP s effectue via une prise femelle DOSub 9 br. Broche 1 Broche 2 Broche 3 Broche 4 Broche 5 Broche 9 Broche 8 Broche 7 Broche 6 SHLD Broche Description 1 NF 2 NF 3 RxD/TxDOP 4 CNTROP 5 GND-EXT 6 +5V-EXT 7 NF 8 RxD/TxDON 9 CNTRON (GND-EXT) SHLD Blindage Fig. 59 : Câble de bus FX08GPRO Câble de bus La topologie du bus PROFIBUS DP est une structure linéaire comprenant une paire torsadée blindée avec des terminaisons actives à chaque extrémité. Les longueurs possibles de bus vont de 100 m à 12 Mbit/s jusqu à m à 94 kbit/s. Tab. 85 : Indications concernant le câble de bus FX0-GPRO Position Description 1 Utilisateur PROFIBUS gris 2 Blindage du câble 3 Terminaison PROFIBUS jaune (avec résistances de terminaison intégrées) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 129

130 Chapitre 6 Tab. 86 : Caractéristiques du câble FX0-GPRO Tab. 87 : Longueurs maximales de câble FX0-GPRO Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Caractéristiques du câble Les caractéristiques du câble de bus sont spécifiées par la norme EN comme câble de type A. Caractéristique Impédance caractéristique Capacité linéique Résistance de boucle Diamètre de conducteur Section de conducteur Valeur o (à une fréquence de 3 à 20 MHz) < 30 pf/m p 110 o/km > 0,64 mm > 0,34 mm² Avec ces caractéristiques de câble, les longueurs physiques max. d un segment de bus sont les suivantes : Vitesse de transmission [kbit/s] 9, , , , Longueur de câble max. [m] Vitesse de transmission La vitesse de transmission est réglée automatiquement. La vitesse maximale est de 12 Mbit/s. Comparatif de configuration du masque de bits d alarme Cette case à cocher dans la boîte de dialogue de Configuration du module passerelle est présente pour des raisons de compatibilité et ne doit pas être modifiée en règle générale. Cette case est décochée pour le chargement de configurations créées avec une version de Flexi Soft Designer antérieure à Elle est cochée pour les configurations créées avec une version de Flexi Soft Designer égale ou ultérieure à Lorsque la case est cochée, les masques de bits d alarme sont mis à jour dans le dispositif par le Flexi Soft Designer. Cette fonction est disponible pour FX0-GPRO à partir de la version V du firmware. Il est ainsi possible d adapter la portée des alarmes générées côté bus de terrain aux nouvelles versions logicielles des autres modules. Si vous modifiez l état de la case à cocher dans une configuration déjà vérifiée, vous devrez alors à nouveau vérifier cette configuration. 130 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

131 Notice d instructions Chapitre Planification Passerelles de bus de terrain Remarque Tab. 88 : Version de fichier GSD pour le FX0-GPRO Remarque Fichier GSD Dans le cas normal, la passerelle FX0-GPRO est utilisée avec un maître DP qui lit les caractéristiques de dispositif du fichier GSD. Vous trouvez le fichier GSD et le symbole du dispositif pour l interfaçage d un API avec prise en charge PROFIBUS sur la page produit de la passerelle FX0-GPRO sur Internet à l adresse dans le dossier du logiciel Flexi Soft Designer, sur le disque dur (par défaut le dossier d installation est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\»). Il y a également deux fichiers GSD différents disponibles qui devraient être utilisés en fonction de la version du firmware de la passerelle FX0-GPRO : Version du firmware de la FX0-GPRO Fichier GSD Fonctionnalité V1.00 V1.29 SICK0C18.gsd DP-V0 Esclave ] V1.30 SIC_0C18.gsd DP-V1 Esclave Les passerelles FX0-GPRO de numéro de version de firmware ] V1.30 fonctionnent avec le fichier GSD SICK0C18.gsd également, mais prennent en charge seulement la fonctionnalité DP-V0 esclave. Les passerelles FX0-GPRO de numéro de version de firmware V1.00 à V1.29 ne fonctionnent pas avec le fichier GSD SIC_0C18.gsd. Dans le mode DP-V1 esclave, seules les lectures de données I&M0 sont prises en charge. Ceci peut être déclenché par un maître de Classe 1 ou Classe /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 131

132 Chapitre 6 Fig. 60 : Exemple de configuration du PROFIBUS DP avec le Siemens SIMATIC Manager Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Données opérationnelles transmises par la passerelle FX0-GPRO PROFIBUS DP Le fichier GSD de la passerelle FX0-GPRO définit les blocs de données d entrées/sorties (modules virtuels de dispositif d E/S) contenant les données opérationnelles. Ces 5 blocs doivent pointer dans le configurateur DP dans l ordre naturel (1, 2, 3, 4, 5). Il n est pas possible de choisir une séquence différente. Remarques En fonction du type d API utilisé, d autres modules peuvent s afficher (par ex. «Module universel»). Ces modules ne sont pas nécessaires et devraient être ignorés. Les blocs de données 1 4 contiennent 12 octets chacun, le bloc 5 de données contient 2 octets. Le contenu des blocs de données est sélectionnable à volonté, mais il est préconfiguré dans le logiciel de configuration Flexi Soft Designer : 132 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

133 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Tab. 89 : Contenu par défaut des blocs de données d entrée 1 5 de la passerelle FX0-GPRO Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8 Octet 9 Octet 10 Octet 11 Bloc de données 1 Données d entrée Valeurs d entrée, module 1 Valeurs d entrée, module 2 Valeurs d entrée, module 3 Valeurs d entrée, module 4 Valeurs d entrée, module 5 Valeurs d entrée, module 6 Valeurs d entrée, module 7 Valeurs d entrée, module 8 Valeurs d entrée, module 9 Valeurs d entrée, module 10 Valeurs d entrée, module 11 Valeurs d entrée, module 12 Bloc de données 2 Données d entrée Valeurs de sortie, module 1 Valeurs de sortie, module 2 Valeurs de sortie, module 3 Valeurs de sortie, module 4 Valeurs de sortie, module 5 Valeurs de sortie, module 6 Valeurs de sortie, module 7 Valeurs de sortie, module 8 Valeurs de sortie, module 9 Valeurs de sortie, module 10 Valeurs de sortie, module 11 Valeurs de sortie, module 12 Bloc de données 3 Données d entrée Résultat logique 0 Résultat logique 1 Résultat logique 2 Résultat logique 3 Valeurs de sortie directes de la passerelle 0 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Bloc de données 4 Données d entrée Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué Bloc de données 5 Données d entrée Non attribué Non attribué Inaccessible Longueur 12 octets 12 octets 12 octets 12 octets 2 octets Pour de plus amples informations sur le contenu de l image process cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 133

134 Chapitre 6 Fig. 61 : Fenêtre de configuration de la passerelle PROFIBUS DP Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Méthode pour définir l adresse de départ des blocs de données : Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle PROFIBUS DP comprise. S assurer que le projet est hors ligne. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GPRO ou double-cliquer FX0-GPRO dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : Fig. 62 : Éditer l adresse de blocs de début Cliquer sur le bouton situé à droite du bloc de données dont il faut éditer l adresse de début. La fenêtre suivante s ouvre : Taper la nouvelle adresse de départ voulue ou bien utiliser les flèches pour la modifier. La plausibilité du réglage d adresse est contrôlée automatiquement, c.oàod. qu il n est pas possible de configurer des blocs de données avec des plages d adresses qui se chevauchent. Cliquer sur OK pour accepter la nouvelle adresse de début. Pour de plus amples informations sur la manière de configurer l image process, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189 ainsi que la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). 134 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

135 Notice d instructions Chapitre 6 Remarque Passerelles de bus de terrain Configuration PROFIBUS de la passerelle méthode de transfert des données Pour configurer la communication entre l API et la passerelle, procéder selon les étapes ciodessous. Ce document ne couvre pas la création d un réseau PROFIBUS DP ni du reste du projet de système d automatisation par l outil de configuration réseau. Le projet PROFIBUS est supposé avoir déjà été défini dans le programme de configuration, par ex. dans SIEMENS SIMATIC Manager. Les exemples se réfèrent à des configurations effectuées sous SIEMENS SIMATIC manager. Étape 1 : Installer le fichier de description générique de la station (fichier GSD) Avant de pouvoir utiliser pour la première fois la passerelle FX0-GPRO comme dispositif dans l outil de configuration réseau, par ex. SIEMENS SIMATIC Manager, la description de station générique (GSD) de la passerelle doit être installée dans le catalogue matériel de l outil. Télécharger le fichier GSD et le symbole du dispositif depuis l adresse sur la page produit FX0-GPRO. Pour l installation des fichiers de description de la station générique, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration réseau PROFINET. Au moyen du SIEMENS SIMATIC Manager HW Config (configuration matérielle), la passerelle apparaît alors dans le catalogue matériel sous la rubrique >>PROFIBUS DP > Autres appareils de terrain > Routeur > SICK > Flexi Soft /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 135

136 Chapitre 6 Fig. 63 : Passerelle PROFIBUS DP dans la configuration matérielle PROFIBUS Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Étape 2 : Ajouter la passerelle au projet Afin de pouvoir disposer des données du système Flexi Soft dans l image process de l API, la passerelle doit être d abord ajoutée à la configuration matérielle. Ici, la procédure dépend du programme de configuration matérielle du API utilisé. Se reporter à la documentation du programme approprié. L exemple ci-dessous montre comment ajouter la passerelle à un projet SIEMENS SIMATIC Manager. Dans le SIEMENS SIMATIC Hardware Manager, la passerelle peut être trouvée dans le catalogue matériel sous la rubrique >>PROFIBUS DP > Autres appareils de terrain > Routeur > SICK > Flexi Soft. Glisser-déposer le dispositif sur le réseau PROFIBUS. Exemple : Remarque Le module universel ne prend en charge aucun échange de données. Ne sélectionner que Input/Output Data Block SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

137 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Données de diagnostic FX0-GPRO PROFIBUS DP Avec le FX0-GPRO, les données de diagnostic sont disponibles via les diagnostics standard DP-V0 PROFIBUS : diagnostics standard (6 octets) diagnostics relatifs aux dispositifs : messages d état ou messages spécifiques du fabricant Un identifiant (ID) de module unique est affecté à chaque module Flexi Soft. Sur la base de cet ID, la passerelle détermine le numéro de diagnostics spécifique du fabricant. De cette manière il est possible de retrouver les textes de diagnostics spécifiques dans le fichier GSD. Le contenu des messages de diagnostics est illustré par le tableau Tab. 90. Tab. 90 : Contenu des messages de diagnostic PROFIBUS Octet Sommaire Remarque 7 09h En-tête 8 Cf. Tab. 91 Numéro de module 9 0 Numéro d emplacement de module PROFIBUS. La passerelle PROFIBUS prend en charge 5 emplacements. Ils ne représentent pas des emplacements physiques, c est pourquoi tous les messages sont reliés à l emplacement 0 (la passerelle elle-même). 10 (Bit 0 2) 000, 001 ou = Toutes erreurs sortantes, 001 = Erreur entrante, 010 = Erreur sortante 10 (Bit 3 7) Un numéro séquentiel d alarme est incrémenté à chaque changement d état de l octet 10 bits 0 à 2 (défaut entrante/sortante) Sur les modules dont le firmware a la version V1.30 ou ultérieure, la numérotation séquentielle des alarmes disparaît pour des raisons de conformité avec les spécifications PROFIBUS DP. Ces bits sont donc toujours sur 0 sur ces modules Position du module Flexi Soft établissant l information de diagnostic. 0 = FX3-CPUx 1 = 1 er module d extension 13 = 1 ère passerelle 14 = 2 e passerelle (les modules de relayage ne sont pas comptés) Variable Données spécifiques de diagnostic, module de 4 octets. cf. Tab. 92. Le tableau suivant donne la liste des numéros de modules pour le système Flexi Soft. Tab. 91 : Numéros de module du système Flexi Soft Numéro du module Numéro de module Module [déc] [hex] 161 A1 Module principal Flexi Soft (FX3-CPUx) 162 A2 Module FX3-XT (FX3-XTDI, FX3-XTIO) 163 A3 Passerelle PROFIBUS (FX0-GPRO) 164 A4 Passerelle CANopen (FX0-GCAN) 165 A5 Passerelle DeviceNet (FX0-GDEV) 166 A6 Passerelle Modbus (FX0-GMOD) 167 A7 Passerelle EtherNet/IP (FX0-GENT) 168 A8 Passerelle PROFINET IO (FX0-GPNT) 172 AC Passerelle CC-Link (sur demande) 175 AF Passerelle Sercos III (sur demande) 176 B0 Passerelle EtherCAT (FX0-GETC) 192 C0 Module d extension (FX0-STIO) 193 C1 Drive Monitor (FX3-MOCx) 194 C2 Module d extension (FX3-XTDS) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 137

138 Chapitre 6 Tab. 92 : Messages d erreur PROFIBUS Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Le tableau ci-dessous redonne les données de diagnostics spécifiques du module (telles que définies par le fichier GSD) en fonction du message d erreur. Les bits d état de module ont la signification suivante en l absence de mention contraire : 0 = Défaut 1 = Aucun défaut Numéro de module [déc] 1 2 Bit de Origine de Message d erreur diagnostic [Octet Bit] l erreur 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Réservé 12.4 Configuration du système Flexi Soft 12.5 Alimentation 12.6 EFI CPU EFI Stations Flexi Link dans le système 1 = Toutes trouvées 0 = Une ou plusieurs sont manquantes 13.1 Stations Flexi Link suspendues 1 = Aucune 0 = Une ou plusieurs Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Réservé 12.4 La configuration de ce module est valable Alimentation des sorties 12.6 Sortie Fast Shut Off 12.7 Réservé 13.0 Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Réservé 14.0 Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée XTIO/XTDI Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Surveillance de court-circuit sortie 1 : court-circuit sur l état haut 15.1 Surveillance de court-circuit sortie 1 : court-circuit sur l état bas 15.2 Surveillance de court-circuit sortie 2 : court-circuit sur l état haut 15.3 Surveillance de court-circuit sortie 2 : court-circuit sur l état bas 15.4 Surveillance de court-circuit sortie 3 : court-circuit sur l état haut 15.5 Surveillance de court-circuit sortie 3 : court-circuit sur l état bas 15.6 Surveillance de court-circuit sortie 4 : court-circuit sur l état haut 15.7 Surveillance de court-circuit sortie 4 : court-circuit sur l état bas 138 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

139 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Numéro de module [déc] C Bit de diagnostic [Octet Bit] Origine de l erreur Message d erreur 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 PROFIBUS La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 CANopen La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 DeviceNet La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 Modbus La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 EtherNet/IP La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 PROFINET La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle CC- Réservé 12.4 Link La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 139

140 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Numéro de module [déc] 0F Bit de diagnostic [Octet Bit] Origine de l erreur Message d erreur 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 Sercos III La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Passerelle Réservé 12.4 EtherCAT La configuration de ce module est valable Communication en provenance du réseau 12.6 Communication vers le réseau Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Réservé 12.4 STIO La configuration de ce module est valable Alimentation des sorties 12.6 Réservé 12.7 Surveillance surcharge (surintensité) Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Réservé 12.4 La configuration de ce module est valable Codeur Codeur 2 MOCx 12.7 Réservé Réservé 13.4 Bit d état 1 défini par l utilisateur 14) 13.5 Bit d état 2 défini par l utilisateur 14) 13.6 Bit d état 3 défini par l utilisateur 14) 13.7 Bit d état 4 défini par l utilisateur 14) Réservé 14) L état de ce bit peut être défini de manière spécifique pour l application dans la logique MOCx, par ex. afin de signaler tout déplacement d axe inadmissible détecté par un bloc fonction MOCx. 140 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

141 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Numéro de module [déc] F Bit de diagnostic [Octet Bit] Origine de l erreur Message d erreur 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à Réservé 12.4 La configuration de ce module est valable Alimentation des sorties 12.6 Réservé 12.7 Surveillance surcharge (surintensité) 13.0 Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal 5 6 XTDS 13.3 Évaluation sur entrée double canal Réservé 14.0 Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Signal de test externe sur l entrée Réservé 12.0 État de fonctionnement exécution 12.1 Tests internes 12.2 Récapitulatif des bits 12.5 à 12.7 Autre module 12.3 Réservé 12.4 La configuration de ce module est valable Réservé /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 141

142 Chapitre 6 Tab. 93 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GPRO Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Passerelles de bus de terrain Diagnostic et résolution des problèmes Notice d instructions Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Correction possible L outil Flexi Soft Designer ne se connecte pas sur le module de la passerelle Flexi Soft La passerelle FX0-GPRO ne fournit aucune donnée. PWR Vert BF Off MS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GPRO ne fournit aucune donnée. PWR Vert BF Off MS Vert La passerelle FX0-GPRO ne fournit aucune donnée. PWR Vert BF Off/ Rouge MS Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GPRO ne fournit aucune donnée. PWR Vert BF Off MS Vert La passerelle FX0-GPRO a fonctionné correctement après la configuration, mais s arrête soudainement de fournir des données. PWR Vert BF Rouge MS Rouge/vert La passerelle FX0-GPRO est en mode défaut critique. PWR Vert BF Rouge MS Rouge (2 Hz) La passerelle FX0-GPRO/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique. PWR Rouge BF Off MS Rouge La passerelle FX0-GPRO n est pas alimentée. Configuration obligatoire. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucun jeu de données n est activé. FX0-GPRO est en attente Le maître PROFIBUS est en mode arrêt (Stop) L adresse matérielle de la passerelle FX0-GPRO PROFIBUS a été modifiée. Le câble PROFIBUS est débranché. Erreur interne du dispositif FX0OGPRO La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. La passerelle FX0-GPRO n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Rétablir l alimentation. Contrôler les paramètres de communication dans le logiciel Flexi Soft Designer. Configurer la passerelle FX0-GPRO et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Activer au moins un jeu de données. CPU/l application est arrêtée. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution) Mettre le maître PROFIBUS en mode exécution (Run) Contrôler le réglage d adresse PROFIBUS au niveau matériel Contrôler le câble PROFIBUS. Contrôler le maître PROFIBUS. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (cf. section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. Brancher la passerelle FX0-GPRO correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. 142 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

143 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain 6.2 Passerelle CANopen La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication CANopen : FX0OGCAN. Fig. 64 : Touches de commande et affichage de la FX0-GCAN Interfaces et fonctionnement Touches de commande et affichage LED d état du réseau (rouge/vert) LED d état du module (rouge/vert) LED alimentation(vert) Commutateur d adresse 1 Interrupteur DIP de vitesse de transmission Connexion CANopen Commutateur d adresse 2 Tab. 94 : Interprétation des LED STATUS de la FX0-GCAN Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LED NS (Network Status - état du réseau) PWR (Power) MS (Module Status - état du module) Vert Rouge Interprétation Absence de l alimentation Opérationnel, alimentation en marche Défaut système État CANopen : Arrêté (sauf en cas de surveillance du nœud et de taux de rafraîchissement, si activé) Vert État CANopen : Opérationnel (échange de données PDO + SDO) Vert État CANopen : Pré-opérationnel (échange de données SDO seulement) Rouge Bus CAN arrêté (problème matériel de la couche physique CAN) ou erreur passive Rouge (1 Hz) Vert Vert Rouge/vert Rouge Rouge (1 Hz) Rouge (2 Hz) Défaillance de la surveillance de nœud (le maître NMT ne surveille plus l esclave) ou défaillance de consommateur de taux de rafraîchissement Activer Exécution, état FLEXBUS+ et PDO : tout est «Bon» En attente (câble non branché ou défaillance de la surveillance de nœud) Exécution, état FLEXBUS+ et PDO : l un est «Mauvais» Défaut critique déclenché par le bit d urgence Configuration nécessaire ou en cours Défaut critique déclenché par la passerelle elle-même Pour les diagnostics, cf. section «Diagnostic et résolution des problèmes», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 143

144 Chapitre 6 Tab. 95 : Commutateur d adresse FX0-GCAN Fig. 65 : Réglages interrupteurs DIP pour le FX0-GCAN Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Procédure de réglage de l adresse CANopen au moyen des commutateurs d adresse matérielle : Régler l adresse CANopen avec les commutateurs d adresse matérielle situés à l avant du dispositif. Ensuite éteindre puis rallumer le système Flexi Soft. Commutateur 10 1 Fonction Commutateur d adresse 1 Commutateur rotatif à 10 positions pour régler l adresse du module (dizaines) Commutateur d adresse 2 Commutateur rotatif à 10 positions pour régler l adresse du module (unités) Procédure de réglage de la vitesse de transmission au moyen des interrupteurs DIP : Régler la vitesse de transmission au moyen des interrupteurs DIP sur l appareil. Ensuite éteindre puis rallumer le système Flexi Soft. Vitesse de transmission kbit/s Tab. 96 : Réglages interrupteurs DIP pour le FX0-GCAN Vitesse de transmission [kbit/s] DIP 1 DIP 2 DIP 3 DIP On (1) On (1) On (1) Off (0) 250 Off (0) On (1) On (1) Off (0) 500 On (1) Off (0) On (1) Off (0) 800 Off (0) Off (0) On (1) Off (0) 1000 On (1) On (1) Off (0) Off (0) Remarques Toute autre configuration des interrupteurs DIP règle la vitesse sur 125 kbit/s. Si les interrupteurs d adresse de l appareil sont réglés sur «00», les réglages des interrupteurs DIP sont ignorés et le réglage de la vitesse de transmission du logiciel Flexi Soft Designer est utilisé. Procédure de réglage de l adresse CANopen et la vitesse de transmission au moyen du logiciel Flexi Soft Designer : Positionner les commutateurs d adresse matérielle situés à l avant du dispositif sur «00». Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle CANopen comprise. S assurer que le projet est hors ligne. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GCAN ou double-cliquer FX0-GCAN dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre suivante s ouvre : 144 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

145 Notice d instructions Chapitre 6 Fig. 66 : Réglage de l adresse CANopen pour la passerelle FX0-GCAN Passerelles de bus de terrain Remarques Fig. 67 : Connecteur de type ouvert et brochage FX0-GCAN Sélectionner l adresse CANopen dans le champ Adresse CANopen. Sélectionner la vitesse de transmission dans le champ Debit CANopen. Pour mettre le système en ligne et transférer la configuration dans le système Flexi Soft, cliquer sur Connexion. Il est possible de régler l adresse matérielle sur la plage de valeurs 1 à 99. Par le logiciel Flexi Soft Designer la plage d adresse utilisable est de 1 à 127. Le maître CANopen ne peut pas modifier cette adresse. Si l adresse et la vitesse de transmission CANopen sont définis au moyen du logiciel Flexi Soft Designer, et les réglages deviennent effectifs immédiatement après le transfert de la configuration (c.oàod. sans couper l alimentation du système Flexi Soft). Exception : si le réseau est dans l état bus inactif, il est nécessaire de couper momentanément l alimentation. Affectation du connecteur La connexion au bus de terrain CANopen s effectue au moyen d un connecteur ouvert à 5 broches. Broche Description 5 4 H CAN_H Plus CAN 3 DR (CAN_SHLD) Connexion du blindage (optionnnel) 2 L CAN_L Réf. CAN /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 145

146 Chapitre 6 Fig. 68 : Câble de bus CANopen Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Câble de bus Le bus CANopen repose sur une topologie linéaire avec une paire torsadée blindée et des résistances de terminaison aux deux extrémités du bus. Le blindage est connecté à la masse des deux côtés. Le débit de transmission qui dépend de la longueur du réseau peut varier de 125 kbit/s à 1000 kbit/s. Les longueurs possibles de réseau vont de 20 m à 1000 kbit/s jusqu à 500 m à 125 kbit/s. Nœud Résistance de terminaison de 120 T Remarque Tab. 97 : Longueurs maximales de câble FX0-GCAN Il n est pas nécessaire de connecter une tension d alimentation (broches 1/5) à la passerelle FX0-GCAN. Les longueurs physiques maximales suivantes sont possibles sur le réseau : Vitesse de transmission [kbit/s] Longueur de câble max. [m] Fichier EDS Les caractéristiques de l appareil sont décrites dans la fiche électronique de spécifications (EDS), utilisée par tous les outils de configuration de bus standard. Vous trouvez le fichier EDS et le symbole du dispositif pour l interfaçage d un API sur la page produit FX0-GCAN sur Internet dans le dossier du logiciel Flexi Soft Designer, sur le disque dur (par défaut le dossier d installation est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\»). 146 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

147 Notice d instructions Chapitre 6 Remarque Passerelles de bus de terrain Configuration CANopen de la passerelle méthode de transfert des données Ce document ne couvre pas la création d un réseau CANopen ni du reste du projet de système d automatisation par l outil de configuration réseau. Le projet CANopen est supposé avoir déjà été défini dans le programme de configuration, par ex. dans 3S Software CoDeSys 2.x. Les exemples se réfèrent à des configurations effectuées sous CoDeSys 2.3. Pour configurer la communication entre l API et la passerelle, procéder selon les étapes ciodessous. Étape 1 : Installer la fiche électronique de spécifications (EDS file) Avant de pouvoir utiliser pour la première fois la passerelle FX0-GCAN comme dispositif dans l outil de configuration réseau, par ex. CoDeSys 2.3, la fiche électronique de spécifications (fichier EDS) le fichier ESI de la passerelle doit être installé dans le catalogue matériel de l outil. Télécharger le fichier EDS et le symbole du dispositif depuis l adresse sur la page produit FX0-GCAN. Pour l installation des fichiers EDS, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration réseau CANopen. Fig. 69 : CoDeSys fenêtre de l éditeur de Configuration API Exemple procédure d installation du fichier EDS au moyen de CoDeSys 2.3 : Ouvrir la fenêtre de l éditeur de Configuration API [PLC Configuration]. Sur le menu Compléments [Extras], sélectionner la commande Ajouter un fichier de configuration... [Add configuration file...]. Une fenêtre de sélection de fichier s ouvre. Sélectionner le fichier EDS pour la passerelle FX0-GCAN et cliquer sur le bouton Ouvrir [Open] /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 147

148 Chapitre 6 Fig. 70 : Ajout d un maître de bus CanMaster au moyen de CoDeSys 2.3 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Étape 2 : Ajouter la passerelle au contrôleur Afin de pouvoir disposer des données du système Flexi Soft dans l image process de l API, la passerelle doit être d abord ajoutée à la configuration matérielle. Ici, la procédure dépend du programme de configuration matérielle du API utilisé. Se reporter à la documentation du programme approprié. Exemple procédure d ajout d une passerelle FX0-GCAN au moyen de CoDeSys 2.3 : Ouvrir la fenêtre de l éditeur de Configuration API [PLC Configuration] et sélectionner le contrôleur. Effectuer un clic droit sur le contrôleur pour ouvrir le menu contextuel ou ouvrir le menu Insérer [Insert]. Fig. 71 : Ajout de la passerelle FX0-GCAN au moyen de CoDeSys 2.3 Dans l un des menus, sous la rubrique Ajouter un sous-élément [Append Subelement], choisir CanMaster... Un maître de bus CanMaster est ajouté au contrôleur. Choisir maintenant le CanMaster. Pour ouvrir le menu contextuel, effectuer un clic droit sur le CanMaster ou ouvrir le menu Insérer [Insert]. Dans l un des menus, sous la rubrique Ajouter un sous-élément [Append Subelement], choisir FX0-GCAN00000 (EDS)... pour ajouter la passerelle FX0-GCAN au maître de bus CanMaster. 148 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

149 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Étape 3 : Sélectionner et configurer les objets de données de processus (PDO) Après avoir ajouté le dispositif au réseau d automatisation, il est nécessaire de configurer les objets de données de processus qui seront utilisés ainsi que la méthode de transmission. Fig. 72 : Configuration PDO au moyen de CoDeSys 2.3 Exemple procédure de définition du type de transmission PDO au moyen de CoDeSys 2.3 : Dans la fenêtre de l éditeur de Configuration API [PLC Configuration] sélectionner la passerelle FX0-GCAN. Cliquer ensuite sur l onglet Envoyer affectation PDO [Send PDO- Mapping] sur le côté droit. Fig. 73 : Fenêtre des propriétés des PDO dans CoDeSys 2.3 Sélectionner un des PDO affichés (par ex. PDO 1) et cliquer sur le bouton des Propriétés. La fenêtre des Propriétés PDO [PDO properties] s ouvre. Sur la liste de sélection, choisir le Type de transmission [Transmission Type] pour le PDO, saisir le Temps d événement [Event-Time] en ms et cliquer sur OK. Pour plus d informations, consulter la section «Types de transmission TxPDO», page 165 et le manuel du logiciel de configuration du système CANopen. Répéter cette opération pour les autres PDO en émission ainsi que pour les PDO en réception /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 149

150 Chapitre 6 Tab. 98 : Structure de l identifiant CAN Passerelles de bus de terrain Configuration CANopen de la passerelle données transférées Notice d instructions Chaque appareil CANopen enregistre ses données dans des objets listés dans le dictionnaire d objets [object dictionary]. Les Objets de données de service ou SDO (service data objects) contiennent principalement les données de configuration CANopen, tandis que les données de processus sont enregistrées dans les Objets de données de processus ou PDO (process data objects). Les objets de communication [communication objects] sont utilisés pour lire et écrire ces SDO et PDO ainsi que pour contrôler les appareils. Une description détaillée des différents objets figure dans les sections suivantes. Ensemble de connexion prédéfini ou PCS (Predefined connection set) L ensemble de connexions prédéfinies fournit une structure simple d identifiant CAN. La passerelle FX0-GCAN fournit les Objets de communication qui peuvent être adressés ou envoyés au moyen de ces identifiants CAN. Les PCS comprennent 2 objets de diffusion (NMT et SYNC) et un total de 12 objets de poste à poste. Chacun de ces objets possède un identifiant CAN unique de 11 bits constitué d un code de fonction et d une adresse d appareil. L adresse d appareils pour les objets de diffusion est 0, pour les autres objets, 1 à 127. Numéro de bit Code fonction Adresse d appareil Tab. 99 : Objets de communication PCS Objet Identifiant CAN Interprétation Objets de diffusion NMT 00h Gestion de réseau SYNC 80h Message de Sync Objets de poste à poste EMERGENCY 081h 0FFh Message d état d urgence TxPDO1 181h 1FFh Émission, données de processus 1 RxPDO1 201h 27Fh Réception, données de processus 1 TxPDO2 281h 2FFh Émission, données de processus 2 RxPDO2 301h 37Fh Réception, données de processus 2 TxPDO3 381h 3FFh Émission, données de processus 3 RxPDO3 401h 47Fh Réception, données de processus 3 TxPDO4 481h 4FFh Émission, données de processus 4 RxPDO4 501h 57Fh Réception, données de processus 4 TxSDO 581h 5FFh Émission, objet de données de service RxSDO 601h 67Fh Réception, objet de données de service NMT-ErrorControl 701h 77Fh Surveillance de nœud Chaque objet débute par son identifiant CAN, suivi du bit de requête de transmission à distance (RTR - Remote Transmission Request), puis du code de longueur de données (DLC - Data Length Code) et enfin de 0 à 8 octets de données. Le DLC (4 bits) indique le nombre d octets de données. 150 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

151 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain NMT (network management) gestion de réseau L objet de diffusion NMT est utilisé pour démarrer, arrêter ou initialiser les appareils CANopen. À cet effet, un appareil du réseau CANopen doit prendre le rôle de maître NMT. Il s agit généralement de l API. Tous les autres appareils sont considérés comme des esclaves NMT. Les services NMT sont des services de diffusion pour lesquels les esclaves ne génèrent pas de réponse. Tous les objets NMT commencent par l identifiant CAN 00h. Tab. 100 : Gestion de réseau pour un esclave NMT d adresse N Tab. 101 : Gestion de réseau pour tous les esclaves NMT Service de diffusion pour un esclave NMT d adresse N : CAN ID DLC DATA 00h 2 OP N Service de diffusion pour tous les esclaves NMT : CAN ID DLC DATA 00h 2 OP 0 OP Fonctionnement NMT Utilisation 80h Passer à l état «Pré-opérationnel» Après la réinitialisation, un esclave NMT passe automatiquement à l état pré-opérationnel. Dans cet état, la communication est autorisée seulement via SDO (PDO non permis). Sur commande, l esclave NMT peut passer d un autre état à cet état. 01h Passer à l état «Opérationnel» L état opérationnel est accessible depuis l état pré-opérationnel. Dans cet état, la communication via PDO est possible et l esclave CANopen réagit aux commandes Sync. Remarque : Sur une transition à l état opérationnel NMT, chaque esclave envoie un TxPDO avec le Type de transmission 255, de sorte que le maître NMT est informé de la configuration des entrées en cours. 02h Passer à l état «Préparé/Arrêté Dans cet état, la communication via SDO ou PDO n est pas [Prepared/Stopped]» possible et il n y a donc aucune réaction aux commandes SYNC. 81h Passer à «Réinitialiser le nœud Déclenche la réinitialisation de la fonctionnalité CANopen [Reset Node]» dans l esclave NMT. 82h Passer à l état «Réinitialiser la communication [Reset Communication]» Déclenche la réinitialisation de la fonctionnalité CANopen dans l esclave NMT ; le bit de bascule pour la surveillance de nœud est mis à 0. Tab. 102 : Exemple d objet NMT pour réinitialiser toute communication Exemple de réinitialisation de toute communication L objet NMT suivant (ID CAN = 00h) possède 2 octets de données (DLC = 2). L octet de données 1 contient la commande «Réinitialiser la communication» (82h) tandis que l octet de données 2 adresse cette commande à tous les dispositifs du réseau CANopen (adresse = 0) : CAN ID DLC DATA 00h 2 82h /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 151

152 Chapitre 6 Tab. 103 : Scrutation des entrées avec la commande SYNC Passerelles de bus de terrain SYNC Notice d instructions La commande SYNC engendre l envoi de tous les TxPDOs pour un esclave CANopen. Il est par conséquent possible de scruter les esclaves avec la commande SYNC. CAN ID DLC DATA 80h 0 L esclave envoie toutes les valeurs d entrée lorsque le message suivant arrive. Tous les TxPDOs sont envoyés. Pour s assurer que l esclave envoie automatiquement les valeurs d entrée en cours à réception de la commande SYNC, le type de transmission pour le ou les objets concernés PDO doit être 1 (cyclique, synchrone). En outre, l état de fonctionnement de l appareil doit être «Opérationnel». Il est possible de changer le type de transmission pour les TxPDO au moyen des objets SDO 1800 à 1803 (paramètres de communication PDO) et du sous-objet 2. Les types suivants sont autorisés : acyclique/synchrone = 0 cyclique/synchrone = acyclique par profil d appareil = 255 (seulement pour TxPDO 1 à 4, entrées numériques) Urgence Tab. 104 : Messages d urgence Un esclave CANopen d adresse N envoie un message d urgence pour informer les autres appareils à propos de son état défaillant. CAN ID DLC DATA 80h + N 8 ErrL ErrH Err-Reg M1 M2 M3 M4 M5 ErrL, ErrH Code de défaut d urgence, 16 bits octet de poids faible/octet de poids fort 7001h 7003h : Défaut générique Err-Reg Registre de défaut/d erreur, Objet CANopen SDO 1001h M1 Numéro de module du module à l origine du défaut (cf. Tab. 105) M2 M5 4 octets de bits d état spécifiques du module (cf. Tab. 105). Les bits activés sont à l état haut (= «1») 152 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

153 Notice d instructions Chapitre 6 Tab. 105 : Messages d urgence CANopen Passerelles de bus de terrain Le tableau ci-dessous redonne les données de diagnostics spécifiques du module en fonction du message d erreur. N de module (M1) Bits de diagnostic (M2 M5) Origine de l urgence Message d urgence 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Réservé 04 Configuration du système Flexi Soft 05 Alimentation 06 EFI1 07 CPU EFI2 08 Stations Flexi Link dans le système 1 = Toutes trouvées 0 = Une ou plusieurs sont manquantes 09 Stations Flexi Link suspendues 1 = Aucune 0 = Une ou plusieurs Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Réservé 04 La configuration de ce module est valable. 05 Alimentation des sorties 06 Sortie Fast Shut Off 07 Réservé 08 Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Réservé 16 Signal de test externe sur l entrée 1 17 Signal de test externe sur l entrée 2 18 Signal de test externe sur l entrée 3 19 Signal de test externe sur l entrée 4 20 XTIO/XTDI Signal de test externe sur l entrée 5 21 Signal de test externe sur l entrée 6 22 Signal de test externe sur l entrée 7 23 Signal de test externe sur l entrée 8 24 Surveillance de court-circuit sortie 1 : court-circuit sur l état haut 25 Surveillance de court-circuit sortie 1 : court-circuit sur l état bas 26 Surveillance de court-circuit sortie 2 : court-circuit sur l état haut 27 Surveillance de court-circuit sortie 2 : court-circuit sur l état bas 28 Surveillance de court-circuit sortie 3 : court-circuit sur l état haut 29 Surveillance de court-circuit sortie 3 : court-circuit sur l état bas 30 Surveillance de court-circuit sortie 4 : court-circuit sur l état haut 31 Surveillance de court-circuit sortie 4 : court-circuit sur l état bas /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 153

154 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions N de module (M1) C Bits de diagnostic (M2 M5) Origine de l urgence Message d urgence 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 PROFIBUS La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 CANopen La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 DeviceNet La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 Modbus La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 EtherNet/IP La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 PROFINET La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 CCOLink La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 154 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

155 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain N de module (M1) 0F Bits de diagnostic (M2 M5) Origine de l urgence Message d urgence 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 Sercos III La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Passerelle Réservé 04 EtherCAT La configuration de ce module est valable. 05 Communication en provenance du réseau 06 Communication vers le réseau Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Réservé 04 STIO La configuration de ce module est valable. 05 Alimentation des sorties 06 Réservé 07 Surveillance surcharge (surintensité) Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Réservé 04 La configuration de ce module est valable. 05 Codeur 1 06 Codeur 2 MOCx 07 Réservé Réservé 12 Bit d état 1 défini par l utilisateur 15) 13 Bit d état 2 défini par l utilisateur 15) 14 Bit d état 3 défini par l utilisateur 15) 15 Bit d état 4 défini par l utilisateur 15) Réservé 15) L état de ce bit peut être défini de manière spécifique pour l application dans la logique MOCx, par ex. afin de signaler tout déplacement d axe inadmissible détecté par un bloc fonction MOCx /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 155

156 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions N de module (M1) F Bits de diagnostic (M2 M5) Origine de l urgence Message d urgence 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à Réservé 04 La configuration de ce module est valable. 05 Alimentation des sorties 06 Réservé 07 Surveillance surcharge (surintensité) 08 Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal Évaluation sur entrée double canal 5 6 XTDS 11 Évaluation sur entrée double canal Réservé 16 Signal de test externe sur l entrée 1 17 Signal de test externe sur l entrée 2 18 Signal de test externe sur l entrée 3 19 Signal de test externe sur l entrée 4 20 Signal de test externe sur l entrée 5 21 Signal de test externe sur l entrée 6 22 Signal de test externe sur l entrée 7 23 Signal de test externe sur l entrée Réservé 00 État de fonctionnement exécution 01 Tests internes 02 Récapitulatif des bits 05 à 07 Autre module 03 Réservé 04 La configuration de ce module est valable Réservé Remarque Tab. 106 : CANopen Emergency, bits de diagnostic M2 à M5 L affectation du bit de diagnostic pour M2 à M5 est la suivante : Bit 0 Bit 1 Bit 7 Bit 8 Bit 31 M5.0 M5.1 M5.7 M4.0 M Surveillance de nœud Tab. 107 : Requête venant du maître NMT Tab. 108 : Réponse venant de l esclave Un maître NMT (par ex. un API avec maître CANopen intégré) utilise l objet NMT de contrôle d erreur pour détecter un défaut d un esclave NMT d adresse N. L esclave NMT doit répondre à la requête du maître NMT dans le temps de surveillance de nœud. Le temps de surveillance de nœud doit être suivi par le maître NMT. Le maître NMT envoie un message CAN avec l identifiant <700h + ID de nœud> et bit RTR (requête de transmission à distance). Requête du maître NMT : CAN ID RTR DLC DATA 700h + N 1 0 L esclave (par ex. la passerelle FX0-GCAN) envoie ensuite le premier octet d état avec le contenu suivant : Réponse de l esclave : CAN ID DLC DATA 700h + N 1 Octet1 156 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

157 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Tab. 109 : Requête de transmission à distance Bit Interprétation 7 Bit de bascule, change de valeur entre deux requêtes de suite 6 0 État NMT 4 = Arrêté 5 = Opérationnel 127 = Pré-opérationnel Initialisation Au démarrage, la passerelle envoie un message d initialisation avec l ID CAN 700h+N, DLC = 1 et Octet 1 = 0. Producteur de taux de rafraîchissement Si la passerelle est configurée comme producteur de taux de rafraîchissement (c.oàod. si le SDO 1017 contient une valeur pour le temps du taux de rafraîchissement producteur, cf. Tab. 119 «SDO pris en charge», page 161), elle envoie un message cyclique avec l ID CAN 700h+N, DLC = 1 et Octet 1 = 05h. Le bit de bascule (bit 7) est toujours 0. Consommateur de taux de rafraîchissement Si la passerelle est configurée comme consommateur de taux de rafraîchissement (c.oàod. si le SDO contient une valeur pour le temps du taux de rafraîchissement consommateur, cf. Tab. 119 «SDO pris en charge», page 161), au moins un message de surveillance de nœud doit être reçu dans le temps configuré de taux de rafraîchissement consommateur (en général venant d un maître NMT) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 157

158 Chapitre 6 Remarques Tab. 110 : Contenu par défaut d un objet de données de processus émis (TxPDO) par la passerelle FX0-GCAN Remarques Passerelles de bus de terrain Communication PDO Notice d instructions Les objets de données de processus ou PDO (process data objects) sont les objets en temps réel du bus de terrain CANopen. Ils sont envoyés sans données de protocole, c.oàod. qu aucune confirmation n est envoyée de la part du récepteur. La passerelle FX0-GCAN fournit en émission quatre objets de données de processus (TxPDO) contenant les données opérationnelles à envoyer dans le réseau et en réception également quatre objets de données de processus (RxPDO) contenant les données opérationnelles reçues du réseau. Les objets CANopen sont adressés via des identifiants CAN de 11 bits. Par défaut l identifiant CAN utilisé pour chaque objet dérive du type d objet et de l adresse configurée d appareil CANopen. Les identifiants CAN utilisés pour les PDO peuvent être modifiés en utilisant les SDO 1400 à 1403 pour les RxPDO et SDO 1800 à 1803 pour les TxPDOs [«PDO linking»]. Chaque objet de données de processus contient 8 octets. Le contenu des objets de données de processus est sélectionnable à volonté, mais il est préconfiguré dans le logiciel de configuration Flexi Soft Designer comme suit : PDO#1 PDO#2 PDO#3 PDO#4 Jeu de données d entrées 1 Octet 0 Résultat logique 0 Octet 1 Résultat logique 1 Octet 2 Résultat logique 2 Octet 3 Résultat logique 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Valeurs d entrée, module 1 Valeurs d entrée, module 2 Valeurs d entrée, module 3 Valeurs d entrée, module 4 Jeu de données d entrées 2 Valeurs d entrée, module 5 Valeurs d entrée, module 6 Valeurs d entrée, module 7 Valeurs d entrée, module 8 Valeurs d entrée, module 9 Valeurs d entrée, module 10 Valeurs d entrée, module 11 Valeurs d entrée, module 12 Jeu de données d entrées 3 Valeurs de sortie, module 1 Valeurs de sortie, module 2 Valeurs de sortie, module 3 Valeurs de sortie, module 4 Valeurs de sortie, module 5 Valeurs de sortie, module 6 Valeurs de sortie, module 7 Valeurs de sortie, module 8 Jeu de données d entrées 4 Valeurs de sortie, module 9 Valeurs de sortie, module 10 Valeurs de sortie, module 11 Valeurs de sortie, module 12 Valeurs de sortie directes de la passerelle 0 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 Pour de plus amples informations sur le contenu de l image process cf. section 3.3 «Données émises vers le réseau (jeux de données d entrée)», page 15. Pour de plus amples informations sur la manière de configurer l image process, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189 ainsi que la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Les données de processus peuvent également être lues et écrites en utilisant les objets de données de service SDO 6000 et SDO 6200 (cf. section «Communication SDO», page 160). L accès SDO simple est recommandée pour le diagnostic. En fonctionnement normal, la communication PDO, plus rapide, est préférable. Après le démarrage ou après une modification de la configuration (soit via le maître CANopen, soit via le logiciel Flexi Soft Designer), la LED MS de la passerelle CANopen clignote Rouge/vert jusqu à ce qu un échange de données en émission réception de PDO ou SDO 6000/SDO 6200 sur le réseau se produise. 158 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

159 Notice d instructions Chapitre 6 Tab. 111 : TxPDO 1 4 Passerelles de bus de terrain TxPDO 1 4 Un PDO en émission transporte des données venant de la passerelle CANopen vers un appareil CANopen. CAN ID DLC Données 181 1FF 8 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B FF 8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B FF 8 B17 B18 B19 B20 B21 B22 B23 B FF 8 B25 B26 B27 B28 B29 B30 B31 B32 B1 B32 : Les octets d une trame CAN sont disposés dans les données d entrée du réseau au moyen du logiciel Flexi Soft Designer (cf. 7.3 «Personnalisation des données opérationnelles (sens Flexi Soft vers réseau)», page 191). La passerelle envoie un ou plusieurs TxPDO si l une au moins des circonstances suivantes se produit : Au moins un des octets en entrée ou en sortie a changé de valeur et le type de transmission pour le TxPDO contenant cet octet a la valeur 255. Au moins un des octets en entrée ou en sortie a changé de valeur et la passerelle reçoit une commande Sync et au moins une des TxPDO a une transmission de type 0. Si le type de transmission est n = 1 240, n les commandes Sync seront nécessaires pour que le TxPDO soit envoyé. Le type de transmission pour un TxPDO est 254 ou 255 et le temporisateur d événements (SDO 1800,5 pour TxPDO1) a une valeur N > 0. Dans ce cas, le TxPDO est envoyé toutes les N ms. Un TxPDO peut également être scruté par une requête de transmission à distance (RTR). Cela nécessite l envoi d une trame CAN à la passerelle contenant l ID CAN du TxPDO désiré avec DLC = 0 et RTR = 1. Pour toutes les méthodes de transmission, le mode de fonctionnement de l appareil doit être égal à «Opérationnel» (cf. Tab. 101 «Gestion de réseau pour tous les esclaves NMT», page 151). Tab. 112 : RxPDO 1 4 RxPDO 1 4 Un PDO en réception transporte des données d un appareil CANopen vers la passerelle CANopen. CAN ID DLC Données 201 1FF 8 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B FF 8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B15 B FF 8 B17 B18 B19 B20 B21 B22 B23 B FF 8 B25 B26 B27 B28 B29 B30 B31 B32 B1 B32 : Les octets d une trame CAN sont disposées dans les données d entrée de la passerelle au moyen du logiciel Flexi Soft Designer. Le type de transmission 255 est prédéfini pour tous les RxPDO. Cela veut dire que la passerelle transmet les données RxPDO immédiatement au module principal. Ce réglage ne peut pas être modifié /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 159

160 Chapitre 6 Tab. 113 : Écriture de SDO Tab. 114 : Confirmation d écriture de SDO Passerelles de bus de terrain Communication SDO Notice d instructions Les SDO sont des objets de données de service [service data objects]. Ils contiennent une grande variété de données. Cela va entre autres des données de planning ou d entrée jusqu aux données de sortie. À la différence de la communication PDO, chaque réception d un SDO de lieu à une réponse au niveau du protocole c.oàod. que le destinataire envoie une confirmation de réception. Dans cette implémentation PCS CANopen, les protocoles suivants sont pris en charge : SDO download expedited (écrire SDO) SDO upload expedited (lire SDO) Upload SDO segment protocol (lecture segmentée d un SDO) SDO download expedited (écrire SDO) Le client envoie un message de requête au serveur N. L index 16 bits et le sous-index pour le SDO à écrire sont codés dans ce message. En outre, la requête contient également 4 octets de données avec les données à écrire. CAN ID DLC Données 600h + N 8 23h SDO_L SDO_H SUB Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 SDO_L = Index SDO, octet de poids faible SDO_H = Index SDO, octet de poids fort SUB = Sous-index SDO Le serveur réplique ensuite avec un message de confirmation : CAN ID DLC Données 580h + N 8 60h SDO_L SDO_H SUB Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Les octets 1 à 4 du message de confirmation d écriture contiennent des zéros. Tab. 115 : Lecture de SDO Tab. 116 : Confirmation de lecture de SDO Remarque SDO upload expedited (lire SDO) Le client demande le contenu d un SDO avec un message de requête au serveur N. L index 16 bits et le sous-index pour le SDO à lire sont codés dans ce message. Les octets 1 à 4 du message de requête de lecture contiennent des zéros. CAN ID DLC Données 600h + N 8 40h SDO_L SDO_H SUB Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Le serveur réplique avec le message suivant. Les octets 1 à 4 contiennent la valeur de l objet requis. CAN ID DLC Données 580h + N 8 43h SDO_L SDO_H SUB Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Types de données CANopen UDINT et UINT Afin de transférer des données de type UDINT ou UINT, les données doivent etre au format Intel. Par ex. la valeur sur 32 bits h doit être transférée dans les octets de données 5, 6, 7 et 8 dans l ordre suivant : [5] = 78, [6] = 56, [7] = 34, [8] = 12. Cela s applique également à l index SDO dans les octets de données 2 et 3 qui sont de type UINT. C.OàOd. que le bit de poids faible est transféré dans l octet de données 2 et que l octet de poids fort est transféré dans l octet de données 3. Exemple : Les messages suivants sont nécessaires pour lire le SDO 1003, l un des dispositifs CANopen avec une adresse de 2. Le type des données à lire est UDINT. 160 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

161 Notice d instructions Chapitre 6 Tab. 117 : Exemple Lecture de SDO Passerelles de bus de terrain Le client envoie : CAN-ID DLC Données 602h 8 40h 03h 10h 01h 00h 00h 00h 00h Tab. 118 : Exemple Confirmation de lecture de SDO Le serveur répond : CAN-ID DLC Données 582h 8 43h 03h 10h 01h 08h 00h 50h 02h Les données de la réponse se combinent au mot de 32 bits h Dossier d objets SDO Tab. 119 : SDO pris en charge Chacun des gestionnaires de dispositifs CANopen gère ses SDO dans un dossier d objets. Le dossier d objets complet est décrit formellement par un fichier EDS. De nombreux outils CANopen peuvent lire ce fichier EDS et par conséquent connaissent les caractéristiques des objets du dispositif CANopen. Dans le tableau suivant, tous les SDO de la passerelle FX0-GCAN sont affichés. SDO # Type 1000 Type d appareil 1001 Registre de défaut/d erreur 1003 Liste d erreurs (journal des erreurs) 1005 COB ID SYNC 1008 Nom du dispositif 1009 Version matérielle 100A Version logicielle 100C Temps de protection (guard time) 100D Facteur de durée de vie 1014 COB ID EMCY (disponible à partir de la version V1.30.0) 1016 Temps du taux de rafraîchissement consommateur 1017 Temps du taux de rafraîchissement producteur 1018 Enregistrement d identité 1027 Liste de modules RxPDO 1 à 4, paramètres de communication RxPDO 1 à 4, paramètres d affectation TxPDO 1 à 4, paramètres de communication 1A00 1A03 TxPDO 1 à 4, paramètres d affectation 3100 Bits d état du module 3200 Config. zone CRC 3300 Zone code de type de module 6000 Objets en entrée, données de processus 6200 Objets en sortie, données de processus La norme préliminaire CANopen DS 301 V4.02 (DSP 301 V4.1) donne des informations détaillées sur ces SDO /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 161

162 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions SDO 1001 : Registre de défaut/d erreur Le registre d erreur (SINT) contient 1 bit d erreur indiquant si une erreur est présente ou non. Si le bit 0 est à 1, un «défaut générique» a été détecté. Remarques Remarque Remarque Remarque Remarque SDO 1003 : Liste d erreurs (journal des erreurs) SDO 1003 est un tableau contenant les 10 derniers codes de défaut rapportés par la passerelle via un message d urgence. L index de tableau 0 contient le nombre de codes de défaut ayant été enregistrés dans le SDO Une nouvelle erreur est enregistrée dans l index 1, tandis que les erreurs plus anciennes sont renumérotées (incrémentées de 1). L index de tableau peut être recouvert de manière externe par un 0, ce qui remet à zéro (efface) le tableau dans son entier. Toutes les erreurs rapportées par des messages d urgence ne sont pas enregistrées dans le SDO 1003, il s agit seulement des erreurs listées dans le Tab Les entrées du SDO 1003 sont des UDINT et normalement divisées en un code de défauts de 16 bits et 16 bits d information complémentaire. En cas d urgence, les 4 octets du diagnostic d états du module sont entrés ici. SDO 1005 : COB ID SYNC Le SDO 1005 contient l ID COB de l objet Sync. Par défaut cette valeur est 80h, mais il est possible de la modifier. Si l ID COB de l objet Sync est modifié, il faut se rappeler que le nouvel ID ne doit pas être déjà attribué à un autre objet de communication. SDO 1008 : Nom du dispositif SD contient un nom de dispositifs (CHAÎNE VISIBLE). Ce SDO peut maintenant être lu au moyen d une simple commande «SDO upload expedited». Il faut au contraire utiliser «Upload SDO segment protocol» (client command specifier ccs = 3) comme indiqué dans la spécification DS 301 de CANopen. SDO 1009 : Version matérielle Le SDO 1009 contient la version en cours du matériel de l appareil (CHAÎNE VISIBLE). Ce SDO peut maintenant être lu au moyen d une simple commande «SDO upload expedited». Il faut au contraire utiliser «Upload SDO segment protocol» (client command specifier ccs = 3) comme indiqué dans la spécification DS 301 de CANopen. SDO 100A : Version logicielle Le SDO 100A contient la version en cours du logiciel de l appareil (CHAÎNE VISIBLE). Ce SDO peut maintenant être lu au moyen d une simple commande «SDO upload expedited». Il faut au contraire utiliser «Upload SDO segment protocol» (client command specifier ccs = 3) comme indiqué dans la spécification DS 301 de CANopen. SDO 100C : Temps de protection (guard time) Le produit du temps de surveillance [guard time] (UINT) et du facteur de durée de vie [life time factor] (SINT) donne la durée de vie de surveillance [life guarding time]. Durée de vie de surveillance (ms) = Temps de surveillance (ms) facteur de durée de vie Le maître doit envoyer un message de surveillance de nœud à l esclave au moins une fois pendant la durée de surveillance de vie. Si la durée de vie de surveillance est dépassée (défaut de surveillance de vie), la passerelle génère un défaut de rupture de câble et met toute les données de processus en provenance du réseau à zéro ; la LED NS commence à clignoter en Rouge. 162 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

163 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain La surveillance de vie est activée dans l esclave par le premier message de surveillance de nœud si le temps défini de temps de surveillance de vie n est pas 0. Si après l activation de la surveillance de vie, le temps de surveillance ou bien le facteur de durée de vie est mis à zéro, la surveillance de vie est désactivée. Cf. également la section «Protocoles de surveillance», page 168. Remarque SDO 100D : Facteur de durée de vie SDO 100D contient le facteur de durée de vie (SINT). Cf. SDO 100C. Le facteur de durée de vie doit être soit = 0 (désactivé), soit ] 1,5. SDO 1016 : Temps du taux de rafraîchissement consommateur La passerelle est configuré comme consommateur de taux de rafraîchissement à condition que le SDO 1016 contiennent une valeur supérieure à zéro pour le temps du taux de rafraîchissement consommateur. Le temps du taux de rafraîchissement consommateurs est défini en ms. Le maître NMT doit envoyer au moins un message de surveillance de nœud à l esclave du maître NMT en un temps inférieur à ce temps. Si le temps du taux de rafraîchissement consommateur est dépassé (défaut de surveillance de vie), la passerelle génère un défaut de rupture de câble et met toute les données de processus en provenance du réseau à zéro ; la LED NS commence à clignoter en Rouge. Remarque SDO 1017 : Temps du taux de rafraîchissement producteur La passerelle peut aussi fonctionner comme producteur de taux de rafraîchissement, c.oàod. envoyer un signal de rafraîchissement. Cela permet à un autre appareil de détecter si le producteur de taux de rafraîchissement (c.oàod. la passerelle) est encore en état de fonctionner correctement. Le temps du taux de rafraîchissement producteur est défini en ms. Pour le traitement interne, il est arrondi au multiple de 4 immédiatement supérieur. Si le temps du taux de rafraîchissement est mis à zéro, le signal de taux de rafraîchissement est jugé déséquilibré. Le signal de taux de rafraîchissement consiste en un message CAN cyclique avec l identifiant 700h + adresse du dispositif. Il n est pas possible d utiliser les signaux de taux de rafraîchissement et les messages de surveillance de vie en même temps car ces deux fonctions utilisent le même identifiant CAN. Cf. également la section «Protocoles de surveillance», page 168. SDO 1018 : Enregistrement d identité Ce SDO contient les informations de base concernant la passerelle. Tab. 120 : Contenu du SDO 1018 Sousindex Affectation Format Description 1 ID vendeur UDINT Identification unique du fabricant (par ex. SICK) 2 Code produit UDINT Variante d appareil 3 Numéro de révision UDINT Version logicielle du dispositif 4 Numéro de série UDINT Numéro de série de l appareil /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 163

164 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions SDO 1027 : Liste de modules La liste de modules contient le type et l identifiant de tous les modules Flexi Soft du système. Tab. 121 : Contenu du SDO 1027 Les types de modules et leurs identifiants sont définis dans le Tab La valeur retournée pour les emplacements de module libres est 0. SDO : Paramètres de communication RxPDO Les paramètres de communication des RxPDO 1 à 4 sont configurés au moyen des SDO 1400 à Par ex. SD définit les paramètres pour RxPDO 1, etc. Tab. 122 : Contenu des SDO 1400 à 1403 Remarque Affectation Format Description 1 COB ID UDINT Identifiant CAN pour ce PDO, lecture seulement 2 Mode réception SINT 255 Fixe (mode asynchrone) Le mode réception (lecture-écriture) définit la manière dont le PDO est reçu. Pour les RxPDO, le mode de réception est réglé sur 255 (mode asynchrone). Dans ce mode, les données d un RxPDO reçus sont routées immédiatement vers les sorties. Si le mode réception est réglé sur une autre valeur que 255, un code de défaut est généré (code d abandon h, valeur non permise d un paramètre). SDO : RxPDO, paramètres d affectation Ce SDO ne peut pas être utilisé puisque l affectation RxPDO est effectuée au moyen du programme Flexi Soft Designer. Cf. également Tab. 110 et Tab SDO : TxPDO, paramètres de communication Au moyen des SDO 1800 à 1803, on configure les paramètres de communication pour les TxPDO 1 à 4. Par ex. SD définit les paramètres pour TxPDO 1, etc. Tab. 123 : Contenu des SDO 1800 à 1803 Sousindex Module Format 1 Module principal (FX3-CPUx) SINT 2 13 Modules d extension (XTIO, XTDI ou MOCx) SINT 14, 15 Passerelles SINT Sousindex Sousindex Affectation Format Description 1 COB ID UDINT Identifiant CAN pour ce PDO, lecture seulement 2 Type de transmission SINT Définit quand il faut envoyer le PDO 5 Temporisateur d événements UINT En ms Le type de transmission est réglé sur 255 (mode asynchrone, déclenchée par des événements) par défaut pour tous les TxPDO. Le temporisateur d événements contient la périodicité en millisecondes de la transmission cyclique des TxPDO. 164 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

165 Notice d instructions Chapitre 6 Tab. 124 : Types de transmission TxPDO Passerelles de bus de terrain Types de transmission TxPDO TxPDO Synchrone Asynchrone RTR 1, 2, 3, 4 0, , Remarque Si la transmission est réglée sur une valeur non permise, un code de défaut est généré (code d abandon h, valeur de paramètre non permise). Synchrone : Le type 0 de transmission synchrone signifie que le TxPDO sera envoyée après réception d un message Sync, mais seulement si les données ont changé. Les types de transmission synchrone avec n = définissent que le TxPDO est envoyé après la réception du n e message Sync. Asynchrone, piloté par événement sur changement d état : Le type 255 de transmission asynchrone (sans temporisateur d événements configuré) implique que le TxPDO est envoyé à chaque fois qu un bit d entrée au moins a changé et qu il a été mappé sur ce PDO. Asynchrone, déclenchée sur événement, sur événement de temporisateur : Le type 254/255 de transmission asynchrone (avec temporisateur d événements configuré) définit que le TxPDO est envoyé à chaque fois que le temporisateur d événements a expiré. Par ex. un valeur de 500 pour le temporisateur d événements signifie que la passerelle enverra les éléments correspondants TxPDO toutes les 500 ms. RTR, sur demande : Le type 253 de transmission définit que le TxPDO peut être scruté via RTR (requête de transmission à distance). Cela nécessite l envoi d un message CAN à la passerelle contenant l ID CAN du TxPDO désiré avec DLC = 0 et RTR = 1. La passerelle répond à la requête de TxPDO. SDO 1A00 1A03 : Paramètres d affectation TxPDO Ce SDO ne peut pas être utilisé puisque l affectation TxPDO est effectuée au moyen du programme Flexi Soft Designer. Cf. également Tab. 110 et Tab Tab. 125 : Contenu du SDO 3100 Remarque SDO 3100 : Bits d état du module L objet SDO 3100 contient les bits d état des modules du réseau Flexi Soft. (cf. Tab. 105). Les bits activés sont à l état bas («0»). Tableau SDO Paramètre du jeu de données Module Taille 3100,1 État du module, module 0 CPUx UDINT 3100,2 État du module, module 1 Extension UDINT 3100,14 État du module, module 13 Passerelle UDINT 3100,15 État du module, module 14 Passerelle UDINT Dans le programme Flexi Soft Designer, la position des modules est numérotée de 0 à 14. Par conséquent, le sous-index SDO 3100 = position de module + 1. Le SDO 3100 est en lecture seule. SDO 3200 : Config. zone CRC Le SDO 3200 contient les sommes de contrôle Flexi Soft au format UDINT /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 165

166 Chapitre 6 Tab. 126 : Codes de type de module dans le SDO 3300 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions SDO 3300 : Zone code de type de module Le SDO 3300 contient les codes de type de max. 15 modules dans le système Flexi Soft en format SINT (8 octets par module = 120 octets). Pour les détails, cf. le tableau ci-après. Octet Bit Valeur Bref Description Système 07h FX Contrôleur Flexi Soft Catégorie de sécurité 00h 0 Aucune 01h 1 SIL1 02h 2 SIL2 03h 3 SIL3 Type de module 00h CPU0 Module principal du contrôleur de sécurité Flexi Soft 01h CPU1 Module principal du contrôleur de sécurité Flexi Soft avec EFI 02h CPU2 Module principal du contrôleur de sécurité Flexi Soft avec EFI et ACR 03h CPU3 Module principal du contrôleur de sécurité Flexi Soft avec EFI, ACR et Flexi Line 04h XTDI Modules d extension d entrées 05h XTDS Module d extension d entrées/sorties avec des entrées sûres et des sorties non sûres 06h XTIO Module d extension d entrées/sorties 07h GPRO Passerelle PROFIBUS DP 08h GDEV Passerelle DeviceNet 09h GCAN Passerelle CANopen 0Ah GENT Passerelle EtherNet/IP 0Bh GMOD Passerelle Modbus TCP 0Ch GPNT Passerelle PROFINET IO 14h GCC1 Passerelle CC-Link 15h GS3S Passerelle Sercos III 16h GETC Passerelle EtherCAT 20h STIO Module d extension d entrées/sorties avec des entrées non sûres et des sorties non sûres 21h MOC1 Drive Monitor 24h MOC0 Drive Monitor FFh Vide Aucun type de module (configuration vide) Utilisation interne 166 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

167 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Chapitre 6 Octet Bit Valeur Abréviation Description Identification des modules pour diagnostic 00h 01h FX3-CPUxxxxxx Module principal du contrôleur de sécurité Flexi Soft 02h FX3-XTDIxxxxx Module d extension Flexi Soft avec des entrées sûres FX3-XTIOxxxxx Module d extension Flexi Soft avec des entrées sûres et des sorties sûres 03h FX0-GPROxxxxx PROFIBUS DP 04h FX0-GCANxxxxx CANopen 05h FX0-GDEVxxxxx DeviceNet 06h FX0-GMODxxxxx Passerelle Flexi Soft Modbus TCP 07h FX0-GENTxxxxx Passerelle Flexi Soft EtherNet/IP 08h FX0-GPNTxxxxx PROFINET IO 0Ch FX0-GCC1xxxxx Passerelles standard Flexi Soft CC-Link 0Fh FX3-GS3Sxxxxx Passerelle Flexi Soft Sercos III 10h FX0-GETCxxxxx Passerelles standard Flexi Soft EtherCAT 20h FX0-STIOxxxxx Module d extension Flexi Soft avec des entrées non sûres et des sorties non sûres 21h FX3-MOCxxxxx Flexi Soft Drive Monitor 22h FX3-XTDSxxxxx Module d extension Flexi Soft avec des entrées sûres et des sorties non sûres Tab. 127 : Table d affectation pour les SDO 6000 RxPDO 1 4 SDO 6000 : Objets en entrée, données de processus Les données de processus en entrée de 32 octets peuvent être écrites dans un tableau SDO Ce sont les mêmes données qu avec les RxPDO 1 4 (cf. section «Communication PDO», page 158). Les affectations sont les suivantes : SDO 6000 RxPDO 6000,1 RxPDO 1, Octet ,8 RxPDO 1, Octet ,9 16 RxPDO 2, Octet ,17 24 RxPDO 3, Octet ,25 32 RxPDO 4, Octet 1 8 Le SDO 6000 est en écriture seule. SDO 6200 : Objets en sortie, données de processus Les données de processus en entrée de 32 octets peuvent être lues depuis le tableau SDO Ce sont les mêmes données qu avec les TxPDO 1 4 (cf. section «Communication PDO», page 158). Les affectations sont les suivantes : /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 167

168 Chapitre 6 Tab. 128 : Table d affectation pour les SDO 6200 TxPDO 1 4 Passerelles de bus de terrain SDO 6200 TxPDO 6200,1 TxPDO 1, Octet ,8 TxPDO 1, Octet ,9 16 TxPDO 2, Octet ,17 24 TxPDO 3, Octet ,25 32 TxPDO 4, Octet 1 8 Le SDO 6200 est en lecture seule. Notice d instructions Protocoles de surveillance CANopen fournit plusieurs possibilités pour la surveillance active du fonctionnement correct de l interface de bus de terrain (par ex. détection de rupture de câble). ATTENTION Toujours utiliser soit la surveillance de nœud, soit le taux de rafraîchissement! Selon la spécification DS 301 de CIA CANopen, la surveillance est obligatoire. Il faut activer soit la surveillance de nœud, soit le taux de rafraîchissement. Si aucune surveillance n est configurée, le système Flexi Soft ne peut pas détecter l interruption d une communication CANopen, par ex. une rupture de câble du réseau. Dans ce cas, les données d entrée et de sortie de la passerelle CANopen sont figées. Taux de rafraîchissement Un producteur de taux de rafraîchissement est un appareil CANopen qui renvoie un message cyclique de rafraîchissement. Cela permet à tous les appareils CANopen de détecter si le producteur de taux de rafraîchissement fonctionne toujours correctement et quel est son état en cours. Les messages de taux de rafraîchissement sont envoyés à intervalles réguliers, le taux de rafraîchissement producteur qui peut être configuré au moyen du SDO La valeur 16 bits configurée est arrondie par excès au multiple de 4 ms le plus proche. Un consommateur de taux de rafraîchissement est un appareil CANopen qui s attend à recevoir un message cyclique de surveillance de nœud avec un certain intervalle de temps, le temps du taux de rafraîchissement consommateur, qui peut être configuré au moyen du SDO Si le consommateur de taux de rafraîchissement ne reçoit pas de message de surveillance de nœud dans le temps configuré de taux de rafraîchissement, il envoie un message d urgence de surveillance de vie et met à zéro les données de processus entrantes. En outre, la passerelle génère un défaut interne de rupture de câble qui peut être traité par le module principal. Surveillance de nœud La surveillance de nœud est exécutée par un maître NMT. Cette fonction peut être exécutée par tout appareil CANopen en mode client. Le maître NMT envoie un message de surveillance cyclique de nœud à l appareil surveillé qui doit répondre avant un laps de temps défini et qui est surveillé par le maître NMT. Si l appareil surveillé ne répond pas dans la durée de vie de nœud, le maître NMT considère qu il s agit d un dysfonctionnement de l appareil et prend les mesures appropriées. Surveillance de vie La surveillance de vie est exécutée par la passerelle elle-même. La durée de vie du nœud est calculée par la passerelle à partir des valeurs SDO 100C (temps de surveillance) et SDO 100D (facteur de durée de vie). Si la passerelle ne reçoit pas de message de surveil- 168 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

169 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain lance de nœud au moins une fois de la part d un maître NMT pendant la durée de vie de nœud, la passerelle génère un défaut interne de «rupture de câble» qui peut être traité par le module principal CPU et la LED NS commence à clignoter en Rouge. Remarques Tab. 129 : Aperçu et comparaison des protocoles de surveillance Remarque La détection de rupture de câble est possible pour la passerelle soit si la surveillance de vie est activée c.oàod. si les deux objets SDO 100C et SDO 100D ont une valeur différentes de 0. Dans ce cas, la surveillance de vie commence quand la première requête de surveillance de nœud est reçue d un maître NMT et se termine si le maître envoie une commande de «Réinitialiser la communication». Alternativement, la détection de rupture de câble est possible si la passerelle est configurée comme consommateur du taux de rafraîchissement. Dans ce cas, la détection de rupture de câble est effectuée par la passerelle elle-même. Taux de rafraîchissement (producteur) fonctionne sans surveillance de nœud. Dans ce cas, la passerelle ne peut pas détecter la rupture du câble du bus de terrain. Le taux de rafraîchissement et la surveillance de nœud/de vie ne peuvent pas être utilisés simultanément. Si une configuration avec surveillance de vie activée est modifiée en sans surveillance de vie ou vice versa, il faut effectuer une réinitialisation complète par coupure momentanée de l alimentation du système Flexi Soft pour définir la communication réseau CANopen correctement. Le tableau ci-après donne un aperçu de protocoles de surveillance pris en charge en fonction de la configuration des SDO 1016 et SDO 1017 (taux de rafraîchissement), SDO 100C (temps de surveillance) et SDO 100D (facteur de durée de vie). SDO 1016 SDO 1017 SDO 100C 100D Taux de rafraîchissement de la passerelle Surveillance de vie de passerelle Surveillance de nœud, maître NMT Non autorisé : Toujours utiliser soit la surveillance de nœud, soit le taux de rafraîchissement! 0 0 > 0 Désactivé Détection de rupture de câble Nécessaire > Taux de rafraîchissement cyclique (consommation) 0 > 0 0 Taux de rafraîchissement cyclique (producteur) > 0 > 0 0 Taux de rafraîchissement cyclique (producteur et consommateur) Détection de rupture de câble Non disponible Détection de rupture de câble > 0 > 0 > 0 Non autorisé Possible pour d autres esclaves Impossible, mais surveillance comme consommateur de taux de rafraîchissement possible Non disponible Il n est pas utile d utiliser simultanément le taux de rafraîchissement et la surveillance de vie /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 169

170 Chapitre 6 Tab. 130 : États d urgence et transitions Passerelles de bus de terrain Objets de défaut/d erreur Notice d instructions La passerelle FX0-GCAN rapporte les défaillances CAN spécifiques (par ex. erreurs d initialisation, rupture de câble, défauts de communication CAN) comme défauts FLEXBUS+ au module principal. Les défauts spécifiques des modules tel que décrits en Tab. 105 sont rapportés comme diagnostic étendu via l objet d urgence et SDO Objet d urgence Le producteur d urgence (passerelle CANopen) est déclenché pour envoyer l objet d urgence au consommateur d urgence (tout appareil CANopen, normalement le contrôleur) par l apparition d erreurs spécifiques CAN ou une condition défaut comme décrit en Tab Objet d urgence est envoyé comme décrit en DS 301 (section 9.2.5) : État d urgence avant Transition Alarmes spécifiques du module État d urgence après Sans erreur 1 Défaut arrivant Présence d erreur Présence d erreur 2 Défaut sortant, d autres défauts sont présents Présence d erreur Présence d erreur 3 Défaut entrant, d autres défauts sont présents Présence d erreur Présence d erreur 4 Toutes erreurs réinitialisées Sans erreur La passerelle est dans l un des deux états d urgence, soit Sans défaut ou Erreur. Les objets d urgence sont envoyés en fonction des transitions entre les deux états d urgence. Le code d erreur dans l objet d urgence indique l état d urgence dans lequel se trouve la passerelle. Cf. également Tab SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

171 Notice d instructions Chapitre 6 Liste des objets erreur Passerelles de bus de terrain Défauts spécifiques CAN Dépassement des données CAN Dépassement du contrôleur CAN Rx Fifo Erreur passive CAN Le contrôleur CAN est en état erreur passive Bus CAN coupé Le contrôleur CAN est en état bus coupé Débordement Fifo CAN Tx Le contrôleur CAN n a pas de ressources en transmission Défaillance de l initialisation CAN Le contrôleur CAN n a pas pu être initialisé Surveillance de vie CANopen La surveillance de vie CANopen a détecté une rupture de câble Alarmes spécifiques du module La passerelle a détecté une erreur entrante selon les conditions de déclenchement La passerelle a détecté une erreur sortante, d autres erreurs sont présentes La passerelle a détecté une erreur entrante, d autres erreurs sont présentes Toutes erreurs réinitialisées Code d erreur FLEXBUS+ Type d erreur Code d erreur Urgence Registre de défaut/d erreur M1 M5 4501h Attention 8110h 11h 1, 0, 0, 0, h Attention 8120h 11h 0, 0, 0, 0, 0 Journal d erreur SDO 1003 Résultat/correction possible Les messages CAN ont été perdus. La largeur de bande est limitée. Contrôler les réglages CAN, augmenter la vitesse de transmission, réduire le nombre de participants et/ou le trafic. La passerelle envoieseulement les bits récessifs, c.oàod. qu elle défiit ses propres messages comme non valables. la raison, c est soit une défaillance matérielle d une passerelle, soit des interférences de transmission de données externes. Contrôler le câblage. 4504h Attention Erreurs massives de transmission. Le contrôleur CAN s est déconnecté du bus. Possible défaillance matérielle. Couper puis remettre l alimentation du système Flexi Soft. 4506h Attention 8110h 11h 2, 0, 0, 0, 0 Les messages CAN qui étaient sur le point d être envoyés via la passerelle ont été perdus. Le nombre d événement qui sollicitent la passerelle pour envoyer des messages CAN est trop élevé pour la vitesse de transmission configurée. Augmenter la vitesse de transmission ou modifier la configuration de la passerelle. C507h Critique Le contrôleur/transmetteur CAN pourrait être défectueux. Remplacer la passerelle FX0-GCAN par un appareil neuf. 4508h Attention 8130h 11h 0, 0, 0, 0, 0 Code d erreur FLEXBUS+ Diagramme d état d urgence de transition Code d erreur Urgence Registre de défaut/d erreur M1 M5 1 FF01h 81h M1 = Index des modules M2 M5 = Données de diagnostic module 2 FF02h 81h M1 = Index des modules M2 M5 = Données de diagnostic module 3 FF03h 81h M1 = Index des modules M2 M5 = Données de diagnostic module h 00h M1 = 0 M2 M5 = 0 Message d erreur de surveillance de vie générée par la passerelle : Soit une défaillance de la surveillance de nœud ou du maître NMT du taux de rafraîchissement s est produite ou le câble CAN est rompu. Vérifier le maître CANopen. Contrôler le câblage. Journal d erreur SDO 1003 M2, M3, M4, M5 M2, M3, M4, M5 M2, M3, M4, M5 Cf. Tab Cf. Tab Cf. Tab Tab. 131 : Liste des objets erreur /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 171

172 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Exemples de diagnostics CANopen Notice d instructions Exemple 1 : Le module XTIO en position 1, sortie Q4 reste bloqué au niveau haut La passerelle envoie un message d urgence (cf. Tab. 104). CAN ID DLC DATA 08C 8 03 FF L adresse CANopen de la passerelle est 12 (= C hex). Le module XTIO en position 1 dans le système Flexi Soft. 08C : Identifier (80 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 03FF : Code d erreur FF03 : défaut spécifique du module 01 : Registre de défauts 01 du SDO 1001H 01 : Index de module M1 : module en position 1 40 : Bit 30 d état du module (bit 6 de l octet M2) = 1 : sortie 4 bloquée à l état haut (cf. Tab. 105) Lecture en cours de l erreur depuis SDO 3100 : Requête API : CAN ID DLC DATA 60C C : Identifier (600 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 40 : Requête de téléchargement envoyée : Index : Sous-index 02 : module en position 1 (cf. Tab. 125) Réponse de la passerelle : CAN ID DLC DATA 58C BF FF FF FB 58C : Identifier (580 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 42 : Télécharger la réponse, taille du jeu de données non indiquée : Index : Sous-index 02 : module en position 1 (cf. Tab. 125) FB : Octet de défaut M5, bit 2 = 0 : défaut externe BF : Octet de défaut M2, bit 30 = 0 : erreur sortie 4 bloquée à l état haut 172 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

173 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Lecture de l erreur en cours dans journal d erreurs du SDO 1003 : Requête API : CAN ID DLC DATA 60C C : Identifier (600 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 40 : Requête de téléchargement envoyée : Index : Sous-index 01 : dernier défaut/erreur Réponse de la passerelle : CAN ID DLC DATA 58C C : Identifier (580 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 42 : Télécharger la réponse, taille du jeu de données non indiquée : Index : Sous-index 01 : dernier défaut/erreur 40 : Bit 30 d état du module (bit 6 de l octet M2) = 0 : sortie 4 bloquée à l état haut Exemple 2 : Module XTDI, défaut sur entrée double canal sur I1/I2 La passerelle envoie un message d urgence (cf. Tab. 104). CAN ID DLC DATA 08C 8 03 FF 01 0C L adresse CANopen de la passerelle est 12 (= C hex). Le module XTDI a la position 12 dans le système Flexi Soft. 08C : Identifier (80 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 03FF : Code d erreur FF03 : défaut spécifique du module 01 : Registre de défauts 01 du SDO 1001H 0C : Index de module M1 : module en position 12 (C hex) 01 : Bit 8 d état du module (bit 0 de l octet M4) = 1 : évaluation sur entrée double canal 1 2 : défaut détecté (cf. Tab. 105) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 173

174 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Lecture en cours de l erreur avec SDO 3100 : Requête API : CAN ID DLC DATA Notice d instructions 60C D C : Identifier (600 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 40 : Requête de téléchargement envoyée : Index D : Sous-index 0D = module en position 12 (position de module = sous-index - 1, voir aussi Tab. 125) Réponse de la passerelle : CAN ID DLC DATA 58C D FF FF FE FB 58C : Identifier (580 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 42 : Télécharger la réponse, taille du jeu de données non indiquée : Index D : Sous-index 0D : module en position 12 (cf. Tab. 125) FB : Octet de défaut M5, bit 2 = 0 : défaut externe FE : Octet de défaut M4, bit 0 = 0 : évaluation sur entrée double canal 1 2 : défaut détecté (cf. Tab. 105) Lecture de l erreur en cours dans journal d erreurs du SDO 1003 : Requête API : CAN ID DLC DATA 60C C : Identifier (600 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 40 : Requête de téléchargement envoyée : Index : Sous-index 01 : dernier défaut/erreur Réponse de la passerelle : CAN ID DLC DATA 58C C : Identifier (580 + C) 8 : Code de longueur de données : 8 octets à suivre 42 : Télécharger la réponse, taille du jeu de données non indiquée : Index : Sous-index 01 : dernier défaut/erreur 01 : Bit 8 d état du module (bit 0 de l octet M4) = 0 : évaluation sur entrée double canal 1 2 : défaut détecté 174 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

175 Notice d instructions Chapitre 6 Tab. 132 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GCAN Description du symbole : :LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Passerelles de bus de terrain Diagnostic et résolution des problèmes Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Correction possible La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Off MS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert MS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert MS Rouge/vert La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert MS Rouge/vert Le FX0-GCAN ne fournit pas les données PDO. PWR Vert NS Off/ Rouge/ Vert MS Vert (1 Hz) Le FX0-GCAN ne fournit pas les données PDO. PWR Vert NS Vert MS Off La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Rouge NS Rouge MS Rouge La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert (1 Hz) MS Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Rouge MS Rouge/vert La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert (1 Hz) MS Vert Configuration requise, le message de surveillance de nœud ou de taux de rafraîchissement ont été envoyés. La transmission de la configuration n est pas terminée. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucun transfert de PDO depuis la mise sous tension. Aucun transfert de PDO depuis la mise sous tension. Vitesse de transmission erroné (le transmetteur CAN pourrait être en état d erreur passive). ID de nœud ou adresse CANopen erronés. Câble CAN débranché. La passerelle FX0-GCAN est en mode attente. Envoi imminent de messages de surveillance de nœud ou de taux de rafraîchissement. La configuration Flexi Soft n est pas vérifiée et le module CPU est arrêté. Tension d alimentation trop faible. Baisse de tension d alimentation. ID de nœud ou adresse CANopen erronés. Vitesse de transmission erroné (le transmetteur CAN pourrait être en état d erreur passive), La passerelle FX0-GCAN est en mode attente. Vitesse de transmission erroné et transmetteur de la passerelle FX0OGCAN en état de bus désactivé (problème matériel au niveau de la couche physique CAN). Câble CAN débranché. Le maître CANopen est en mode arrêt ou pré-opérationnel. Pendant l initialisation du bus système, un autre esclave pourrait être initialisé. L état CANopen de la passerelle FX0-GCAN est pré-opérationnel. ID de nœud ou adresse CANopen erronés. Configurer la passerelle FX0-GCAN et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Démarrer le transfert du PDO. Transférer PDO via SDO 6000 ou Démarrer le transfert du PDO. Transférer PDO via SDO 6000 ou Contrôler et corriger la vitesse de transmission. Contrôler et corriger l adresse. Contrôler le câblage de la CANopen. CPU/l application est arrêtée. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution). Contrôler la configuration à l aide du logiciel Flexi Soft Designer et démarrer le module CPU. Contrôler la tension d alimentation. Contrôler la tension d alimentation. Réinitialiser le système Flexi Soft. Contrôler et corriger l adresse. Contrôler et corriger la vitesse de transmission. Contrôler et corriger la vitesse de transmission. Contrôler le câblage de la CANopen. Réinitialiser le système Flexi Soft. Définir l adresse du maître CANopen vers mode exécution (état CANopen Opérationnel). Contrôler si tous les esclaves du bus sont en «Marche [On]». Contrôler le câblage de la CANopen. Contrôler si le maître CAN démarre automatiquement. Contrôler et corriger l adresse CANopen /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 175

176 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Défaut Cause possible Correction possible La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Rouge MS Vert La passerelle FX0-GCAN ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Rouge (1 Hz) MS Rouge/vert La passerelle FX0-GCAN est en mode défaut critique. PWR Vert NS Rouge MS Rouge (2 Hz) La passerelle FX0-GCAN/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique PWR Rouge NS Off MS Rouge Le transmetteur FX0-GCAN est en mode erreur passive. Câble CAN débranché. Défaillance de la surveillance de nœud ou de consommateur de taux de rafraîchissement. La configuration de la surveillance a été modifiée. Erreur interne du dispositif FX0OGCAN. La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. La passerelle FX0-GCAN n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Contrôler le câblage de la CANopen. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Réinitialiser le système Flexi Soft. Contrôler le câblage de la CANopen. Contrôler la durée de la surveillance de vie (facteur de durée de vie ] 1) Contrôler le temps du taux de rafraîchissement consommateur (devrait être ] 1,5 le temps du taux de rafraîchissement producteur) Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Réinitialiser le système Flexi Soft. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic avec le logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (cf. section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. Brancher la passerelle FX0-GCAN correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. 6.3 Passerelle DeviceNet La passerelle Flexi Soft suivante peut être utilisée pour la communication DeviceNet : FX0OGDEV Caractéristique de l implémentation DeviceNet serveur de groupe 2 (fragmenté) gestion des accusés de réception I/O Messaging (Polled ou Change of state/cyclic) également fragmenté vitesse de transmission réglable par commutateur DIP (125 kbits/s, 250 kbits/s, 500 kbits/s) 176 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

177 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Chapitre Interfaces et fonctionnement Fig. 74 : Touches de commande et affichage de la FX0-GDEV Touches de commande et affichage LED d état du réseau (rouge/vert) LED d état du module (rouge/vert) LED Power (vert) Commutateur d adresse 1 Interrupteur DIP de vitesse de transmission Connexion DeviceNet Commutateur d adresse 2 Tab. 133 : Interprétation des LED d état de la FX0-GDEV Description du symbole : : LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. LED PWR (Power) NS (Network Status - état du MS (Module Status - état du module) é Vert Rouge Vert Vert Rouge Rouge (1 Hz) Vert Vert Rouge/vert Rouge Rouge (1 Hz) Rouge (2 Hz) Interprétation Absence de l alimentation Opérationnel, alimentation en marche Défaut système Recherche d adresse MAC identique en cours Opérationnel Aucune connexion au maître Echec : adresse MAC identique trouvée Délai de connexion expiré Activer Exécution, état FLEXBUS+ et processus : tout est «Bon» En attente (câble non branché) Exécution ; état FLEXBUS+ et processus : au moins un état «Bad» Défaut critique déclenché par le bit d urgence Configuration nécessaire ou en cours Défaut critique déclenché par la passerelle elle-même Pour les diagnostics, cf. section «Diagnostic et résolution des problèmes», page /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 177

178 Chapitre 6 Tab. 134 : Commutateur d adresse sur le FX0-GDEV Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Procédure de réglage de l adresse DeviceNet au moyen des commutateurs d adresse matérielle : Régler l adresse DeviceNet avec les commutateurs d adresse matérielle situés à l avant du dispositif. Ensuite éteindre puis rallumer le système Flexi Soft. Commutateur 10 1 Fonction Commutateur d adresse 1 Commutateur rotatif à 10 positions pour régler l adresse du module (dizaines) Commutateur d adresse 2 Commutateur rotatif à 10 positions pour régler l adresse du module (unités) Remarques Les adresses de module pouvant être sélectionnées par commutateur d adresse se situent dans une plage de 1 à 63. Si les deux commutateurs d adresse du dispositif sont mis sur 0, c est l adresse configurée dans Flexi Soft Designer qui est utilisée. Il est possible d y régler des adresses dans la plage de 0 à 63. Si une adresse supérieure est sélectionnée, l adresse 63 est active. Fig. 75 : Réglages interrupteurs DIP pour le FX08GDEV Procédure de réglage de la vitesse de transmission au moyen des interrupteurs DIP : Régler la vitesse de transmission au moyen des interrupteurs DIP sur l appareil. Ensuite éteindre puis rallumer le système Flexi Soft. Vitesse de transmission en kbit/s Tab. 135 : Réglages interrupteurs DIP pour le FX08GDEV Vitesse de transmission [kbit/s] DIP 1 DIP 2 DIP 3 DIP On On On Off 250 Off On On Off 500 On Off On Off Remarques Si tous les commutateurs DIP sont sur Off, le réglage de la vitesse de transmission dans Flexi Soft Designer est utilisé. Toute autre configuration des interrupteurs DIP règle la vitesse sur 125 kbit/s. Procédure de réglage de l adresse DeviceNet et la vitesse de transmission au moyen du logiciel Flexi Soft Designer : Régler les deux commutateurs d adresse sur 0. Régler tous les commutateurs DIP sur Off. Ouvrir le logiciel Flexi Soft Designer et charger la configuration matérielle passerelle DeviceNet comprise. S assurer que le projet est hors ligne. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner FX0-GDEV ou double-cliquer FX0-GDEV dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur Configuration du module passerelle sur le menu de gauche. La fenêtre cidessous s ouvre : 178 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

179 Notice d instructions Chapitre 6 Fig. 76 : Réglage de l adresse DeviceNet du FX0-GDEV Passerelles de bus de terrain Remarques Fig. 77 : Connecteur de type ouvert et brochage FX08GDEV Sélectionner l adresse DeviceNet dans le champ Adresse DeviceNet. Sélectionner la vitesse de transmission dans le champ Vitesse de communication DeviceNet. Pour aller en ligne, cliquer sur Connexion et télécharger la configuration dans le système Flexi Soft. Il est possible de régler l adresse matérielle sur la plage de valeurs 1 à 63. Par le logiciel Flexi Soft Designer la plage d adresse utilisable est de 0 à 63. Le maître DeviceNet ne peut pas modifier cette adresse. Si l adresse et la vitesse de transmission DeviceNet sont définis au moyen du logiciel Flexi Soft Designer, et les réglages deviennent effectifs immédiatement après le transfert de la configuration (c.-à-d. sans couper l alimentation du système Flexi Soft). Exceptions : Si le système se trouve en état de bus désactivé, éteindre puis rallumer l appareil pour que les modifications soient prises en compte. Affectation du connecteur La connexion au bus de terrain DeviceNet s effectue au moyen d un connecteur ouvert à 5 broches. Broche Description 5 V+ (24 V) Alimentation 4 H CAN_H DeviceNet High 3 DR (CAN_SHLD) Connexion du blindage (optionnnel) 2 L CAN_L DeviceNet Low 1 V (GND) GND/0V /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 179

180 Chapitre 6 Fig. 78 : Câble de bus DeviceNet Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Câble de bus DeviceNet repose sur CAN et est donc un système de bus à 2 fils sur lequel tous les abonnés sont connectés en parallèle. De courtes dérivations de ligne sont également possibles. Les lignes de signal H et L doivent être terminées aux deux extrémités du bus avec une résistance de 120 o. Le blindage doit être continu sur toute la longueur du bus et mis à la terre à un endroit. Il est recommandé d utiliser un câble à paire torsadée pourvu de deux paires de fils torsadées et blindées. La tension d alimentation de 24 V est raccordée à la seconde paire de fils. Le débit de transmission qui dépend de la longueur du réseau peut varier de 125 kbit/s à 500 kbit/s. Les longueurs possibles de réseau vont de 100 m à 500 kbit/s jusqu à 500 m à 125 kbit/s. Nœud Résistance de terminaison de 120 T Tab. 136 : Longueurs maximales de câble FX0 GDEV En fonction du câble utilisé et de la vitesse de transmission définie, les valeurs physiques maximales suivantes sont possibles : Longueur de câble 125 kbit/s 250 kbit/s 500 kbit/s Longueur totale avec câble épais (] 0,34 mm²) 500 m 250 m 100 m Longueur totale avec câble fin 100 m 100 m 100 m Longueur totale avec câble plat 380 m 200 m 75 m Longueur de dérivation maximale 6 m 6 m 6 m Longueur maximale de toutes les dérivations 156 m 78 m 39 m Définir la communication DeviceNet Afin de définir la communication DeviceNet entre la passerelle et la commande de niveau supérieur, exécuter les étapes suivantes : Installer le fichier EDS. Déterminer le mode de communication. Déterminer le contenu de la communication. Sélectionner ou utiliser le mappage de données. 180 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

181 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Étape 1 : Installer la fiche électronique de spécifications (EDS file) Les caractéristiques de l appareil sont décrites dans la fiche électronique de spécifications (EDS), utilisée par tous les outils de configuration de bus standard. Avant de pouvoir utiliser pour la première fois la passerelle FX0-GDEV comme dispositif dans l outil de configuration réseau, le fichier EDS de la passerelle doit être installé dans le catalogue matériel de l outil. Le fichier EDS et le symbole du dispositif pour l interfaçage d un API sur Internet à la page du produit FX0-GDEV. dans le dossier du logiciel Flexi Soft Designer, sur le disque dur (par défaut le dossier d installation est «C:\programs\SICK\FlexiSoft\DeviceDescriptions\...»). Télécharger le fichier EDS et le symbole du dispositif depuis l adresse sur la page produit FX0-GDEV. Pour l installation des fichiers EDS, suivre les instructions de l aide en ligne ou du manuel utilisateur de l outil de configuration DeviceNet. Fig. 79 : Configuration du mode de communication sur l exemple du DeviceNetManager d Allen Bradley Étape 2 : Déterminer le mode de communication Sélectionner le mode de communication qui doit avoir lieu entre la passerelle et la commande de niveau supérieur (Polled ou Change of State/Cyclic) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 181

182 Chapitre 6 Fig. 80 : Sélection du jeu de données d entrée 1 et jeu de données de sortie 1 avec DeviceNetManager d Allen Bradley Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Étape 3 : Déterminer le contenu de la communication Sélectionner les jeux de données d entrée et de sortie qui doivent être transmis entre la passerelle et la commande. Fig. 81 : Sélection du jeu de données d entrée 3 et jeu de données de sortie 1-5 avec DeviceNetManager d Allen Bradley Étape 4 : Configurer le mappage de données Pour des informations sur la manière de définir et de personnaliser le contenu et les noms d étiquette des jeux de données d entrée et de sortie, cf. chapitre 7 «Affectation et contenu de l image process», page 189 et la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). 182 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

183 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Caractéristiques DeviceNet prises en charge Le FX0-GDEV prend en charge les fonctions suivantes d un esclave DeviceNet de groupe 2 (serveur) : message explicite (fragmenté) message implicite (messages d E/S) interrogation E/S (fragmenté) changement d état E/S (fragmenté) cyclique E/S (fragmenté) messages de requêtes explicites non connectés (jeu de connexion maître/esclave prédéfini) messages de taux de rafraîchissement des dispositifs et d arrêt port UCMM (Unconnected Message Manager) messages d adresse MAC identique jeu de connexion hors ligne Jeu de connexion maître/esclave prédéfini Le FX0-GDEV prend en charge un jeu de connexion maître/esclave prédéfini permettant d établir une connexion DeviceNet qui nécessite moins de ressources du réseau et des dispositifs. Celui-ci comprend une connexion de message explicite et permet plusieurs connexions E/S différentes, y compris Poll, CoS et Cyclic. Poll I/O messages L ordre d interrogation (Poll) est envoyé par le maître. Un ordre d interrogation (Poll) s adresse à un seul esclave spécifique (connexion point à point). Un maître doit envoyer un ordre d interrogation à chaque esclave qui doit être interrogé. L esclave répond au maître à réception de l ordre d interrogation avec un message d E/S. Messages d E/S sur changement d état et E/S cyclique Un message de changement d état est envoyé soit par le maître, soit par l esclave. Les messages de changement d état et cycliques s adressent à un seul esclave spécifique (connexion point à point). Ils peuvent recevoir une confirmation en réponse. Messages explicites Les requêtes de message explicite sont utilisées pour lire ou écrire des attributs. Le résultat d une requête de cet ordre est indiqué avec une réponse de type message explicite. Messages non connectés Les messages non connectés (messages UCMM) servent à établir ou à mettre fin à des connexions explicites entre deux dispositifs. Ils sont traités par le gestionnaire de messages non connectés (également désigné par port UCMM). Il est possible d établir au maximum trois connexions explicites simultanées via UCMM. Group 2 Only Unconnected Explicit Request Messages Les Group 2 Only Unconnected Explicit Request Messages servent à affecter ou à mettre fin à des jeux de connexions maître/esclave prédéfinies. Ils ne sont utilisés que sur les dispositifs qui ne prennent pas en charge les ports UCMM et servent de méthode alternative pour établir une connexion. Ils ne permettent toutefois qu une seule connexion avec un partenaire unique, à savoir le maître. Messages d adresse MAC identique Ces messages servent à appeler la Network Access State Machine, qui empêche que deux nœuds ou plus aient le même ID MAC sur le réseau /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 183

184 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Réglages du protocole DeviceNet Notice d instructions Tab. 137 : Objet Ensemble Objet Ensemble Nom de paramètre Interprétation Valeur SUPPORT_ASSEMBLY_ATTRIB_1N2 0 = Les attributs 1 et 2 de l objet Ensemble ne sont pas 1 pris en charge. 0 = Les attributs 1 et 2 de l objet Ensemble sont pris en charge. SUPPORT_ASSEMBLY_ATTRIB_4 0 = L attribut 4 de l objet Ensemble n est pas pris en 1 charge. 0 = L attribut 4 de l objet Ensemble est pris en charge. ASMOBJ_NUM_OF_INSTANCES Nombre d instances d ensemble Ensembles Les objets Ensemble sont utilisés pour échanger via une connexion unique des données d entrée ou de sortie constituées de plus d un attribut. Un paquet de données est alors créé, qui peut être référencé en tant qu attribut 3 de la classe d objet Ensemble (classe 4). L information qui indique quels attributs sont combinés en un objet Ensemble est appelée mappage d ensemble (Assembly Mapping). Tab. 138 : Instance d ensemble produite Instance d ensemble produite (cible expéditeur) ID d instance Description Taille [octet] Données reçues 1 Jeux de données d entrée Jeux de données d entrée Jeux de données d entrée Jeu de données d entrée 1 Jeux de données d entrée 1 2 Jeux de données d entrée 1 3 Jeux de données d entrée 1 4 Jeu de données d entrée 2 Jeux de données d entrée 2 3 Jeux de données d entrée 2 4 Jeu de données d entrée 3 Jeux de données d entrée Jeu de données d entrée 4 60 Jeu de données d entrée 4 Remarques Toutes les valeurs sont du type Array of USINT. Les valeurs possibles sont donc dans une plage de 0 à 255. La règle d accès pour toutes les instances est GET. Il est possible d accéder à tous ces Ensembles par message implicite ou explicite. Tab. 139 : Instance d ensemble consommée Instance d ensemble consommée (expéditeur cible) ID d instance Description Taille [octet] Données envoyées 5 Jeux de données de sortie Jeux de données de sortie Jeux de données de sortie Jeux de données de sortie Un jeu de données de sortie Deux jeux de données de sortie Trois jeux de données de sortie Quatre jeux de données de sortie Cinq jeux de données de sortie Un jeu de données de sortie Deux jeux de données de sortie Trois jeux de données de sortie Quatre jeux de données de sortie Un jeu de données de sortie Deux jeux de données de sortie Trois jeux de données de sortie Un jeu de données de sortie Deux jeux de données de sortie 9 Jeu de données de sortie 5 10 Un jeu de données de sortie 184 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

185 Notice d instructions Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Remarques Toutes les valeurs sont du type Array of USINT. Les valeurs possibles sont donc dans une plage de 0 à 255. La règle d accès pour toutes les instances est GET/SET. Il est possible d accéder à tous ces Ensembles par message implicite ou explicite. L objet Individual Input Data Set Transfer (73h une instance par jeu de données) L objet Individual Input Data Set Transfer spécifique fournisseur définit les attributs par lesquels l API peut requérir la totalité des jeux de données d entrée ou les paramètres individuels appartenant à un jeu de données d entrée. Tab. 140 : Attributs de classe de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Attributs de classe ID d attribut (Attribute ID) Nom Type de données Valeurs de données Règle d accès (Access rule) (Data type) (Data values) 1 Version UINT 1 Lecture 2 Instance max. UINT 4 Lecture 3 Nombre des instances UINT 4 Lecture Attributs d instance Tab. 141 : Attributs d instance pour l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) ID d attribut (Attribute ID) Nom Type de données (Data type) Valeurs de données (Data values) Règle d accès (Access rule) 1 à n (dépend de la définition du jeu de données) Requête des données spécifiques d un jeu de données d entrée Dépend de la définition du jeu de données Lecture Tab. 142 : Services communs de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Services communs Code de Mis en place Mis en place Nom de service service pour classe pour instance 01h Oui Oui Get_Attributes_All 0Eh Oui Oui Get_Attribute_Single Définitions d attributs de l instance Attributs 1 à n Requête de paramètres spécifiques d un jeu de données d entrée Ces attributs retournent des tableaux de données spécifiques d un jeu de données d entrée. Les requêtes Get Attribute Single pour un jeu de données d entrée précis ne renvoient que les information de paramétrage du jeu de données interrogé. Les requêtes Get Attributes All renvoient l ensemble du jeu de données. Les attributs du jeu de données, numérotés de 1 à N, se réfèrent à chaque attribut individuel de chaque jeu de données d entrée individuel. Chaque instance se rapporte à un jeu de données d entrée univoque, et chaque jeu de données d entrée possède un schéma de numérotation d attributs univoque. Le tableau suivant reflète les définitions des attributs pour chaque jeu de données d entrée /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 185

186 Chapitre 6 Tab. 143 : Définition des attributs de l instance 1 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Tab. 144 : Définition des attributs de l instance 2 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Tab. 145 : Définition des attributs de l instance 3 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Tab. 146 : Définition des attributs de l instance 4 de l objet Individual Input Data Set Transfer (73h) Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Requête Get All Data Set Attributes Toutes les informations des jeux de données sont retournées sous forme d entiers (mots de 16 bits). Pour les données octales, le premier octet est placé dans l octet de poids faible (le plus à droite) de l entier et le second octet dans l octet de poids fort (le plus à gauche) de l entier. Exemple : Pour un jeu de données d entrée, les données sont retournées comme suit : IntegerArray[0]: BBAAh AA = BYTE1; BB = BYTE2 IntegerArray[1]: DDCCh CC = BYTE3; DD = BYTE4 IntegerArray[6]: NNMMh MM = BYTE13; NN = BYTE14 Instance 1 Définition des attributs du jeu de données d entrée 1 Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 Octet 0 SINT 2 Octet 1 SINT 50 Octet 49 SINT Instance 2 Définition des attributs du jeu de données d entrée 2 Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 Somme de contrôle globale UDINT 2 Somme de contrôle Flexi Soft UDINT 3 CPU0 et CPU1 : réservé CPU2 et CPU3 : Somme de contrôle ACR UDINT 4 Réservé UDINT 5 Réservé UDINT 6 Réservé UDINT 7 Réservé UDINT 8 Réservé UDINT Instance 3 Définition des attributs du jeu de données d entrée 3 Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 État du module, module 0 UINT[2] 2 État du module, module 1 UINT[2] 15 État du module, module 14 UINT[2] Instance 4 Définition des attributs du jeu de données d entrée 4 Numéro d attribut Paramètre du jeu de données Taille 1 Réservé UINT[2] 2 Réservé UINT[2] 15 Réservé UINT[2] 186 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

187 Notice d instructions Chapitre 6 Tab. 147 : Résolution des problèmes de la passerelle FX0-GDEV Description du symbole : : LED off Vert : La LED s allume en vert. Rouge : La LED rouge clignote. Passerelles de bus de terrain Diagnostic et résolution des problèmes Pour les informations sur les procédures de diagnostic du système Flexi Soft, se référer à la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Défaut Cause possible Action corrective possible La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Off MS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert MS Rouge (1 Hz) La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert MS Rouge/vert La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert MS Rouge/vert La passerelle FX0-GDEV ne fournit pas les données PDO. PWR Vert NS Off/ Rouge/ Vert MS Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GDEV ne fournit pas les données PDO. PWR Vert NS Vert MS Off La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Rouge NS Rouge MS Rouge La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert (1 Hz) MS Vert (1 Hz) La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Rouge MS Rouge/vert La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Vert (1 Hz) MS Vert La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Rouge MS Vert Configuration requise, le message de surveillance de nœud ou de taux de rafraîchissement ont été envoyés. La transmission de la configuration n est pas terminée. La transmission de la configuration n est pas terminée. Aucune transmission de données depuis la mise sous tension Aucune transmission de données depuis la mise sous tension Vitesse de transmission erronée ID de nœud ou adresse DeviceNet erronés Câble débranché La passerelle FX0-GDEV est en mode attente. Envoi imminent de messages de surveillance de nœud ou de taux de rafraîchissement. La configuration Flexi Soft n est pas vérifiée et le module principal est arrêté. Tension d alimentation trop faible Baisse de tension d alimentation ID de nœud ou adresse DeviceNet erronés Vitesse de transmission erronée La passerelle FX0-GDEV est en mode attente. Vitesse de transmission erronée et transmetteur de la passerelle FX0- GDEV en état de bus désactivé (problème matériel au niveau de la couche physique DeviceNet) Câble débranché Le maître DeviceNet est en mode arrêt ou pré-opérationnel. Pendant l initialisation du système de bus, un autre esclave n a pas pu être initialisé. L état DeviceNet du FX0-GDEV est pré-opérationnel. ID de nœud ou adresse DeviceNet erronés Le transmetteur FX0-GDEV est en mode erreur passive. Câble débranché. Configurer la passerelle FX0-GDEV et télécharger la configuration dans le dispositif. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Attendre jusqu à la transmission complète de la configuration. Démarrer la transmission de données. Démarrer la transmission de données. Contrôler et corriger la vitesse de transmission. Contrôler et corriger l ID de nœud et l adresse DeviceNet. Contrôler le câblage. Le CPU ou l application sont arrêtés. Démarrer le CPU (le faire passer en mode exécution). Contrôler la configuration à l aide du logiciel Flexi Soft Designer et démarrer le module principal. Contrôler la tension d alimentation. Contrôler la tension d alimentation. Réinitialiser le système Flexi Soft. Contrôler et corriger l ID de nœud et l adresse DeviceNet. Contrôler et corriger la vitesse de transmission. Contrôler et corriger la vitesse de transmission. Contrôler le câblage. Réinitialiser le système Flexi Soft. Démmarer le maître DeviceNet (état DeviceNet opérationnel). Contrôler si tous les esclaves du bus sont en marche. Contrôler le câblage. Contrôler si le maître DeviceNet démarre automatiquement. Contrôler et corriger l adresse DeviceNet. Contrôler le câblage. Contrôler les messages de diagnostic au moyen du logiciel Flexi Soft Designer. Réinitialiser le système Flexi Soft /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 187

188 Chapitre 6 Passerelles de bus de terrain Notice d instructions Défaut Cause possible Action corrective possible La passerelle FX0-GDEV ne fournit aucune donnée. PWR Vert NS Rouge (1 Hz) MS Rouge/vert La passerelle FX0-GDEV est en mode défaut critique. PWR Vert NS Rouge MS Rouge (2 Hz) La passerelle FX0-GDEV/le système Flexi Soft sont en mode défaut critique. PWR Rouge NS Off MS Rouge Défaillance de la surveillance de nœud ou de consommateur de taux de rafraîchissement La configuration de la surveillance a été modifiée. Erreur interne du dispositif FX0OGDEV La version du firmware du CPU ne prend pas en charge les passerelles Flexi Soft. La passerelle FX0-GDEV n est pas enfichée correctement dans le module Flexi Soft voisin. La prise de connexion du module est souillée ou endommagée. Un autre module Flexi Soft est affecté par un défaut interne critique. Contrôler le câblage. Contrôler la durée de vie de surveillance (facteur de durée de vie ] 1). Contrôler le temps du taux de rafraîchissement consommateur (devrait être ] 1,5 le temps du taux de rafraîchissement producteur). Contrôler les messages de diagnostic au moyen du logiciel Flexi Soft Designer. Réinitialiser le système Flexi Soft. Couper puis remettre en marche l alimentation du système Flexi Soft. Contrôler les messages de diagnostic au moyen du logiciel Flexi Soft Designer. Utiliser un FX3-CPUx équipé d une version adéquate du firmware (voir section 2.2 «Conformité d utilisation», page 10). Si l erreur persiste, remplacer la passerelle. Brancher la passerelle FX0-GDEV correctement. Nettoyer le connecteur mâle/femelle correctement. Remettre le système sous tension. Contrôler les autres modules Flexi Soft. 188 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

189 Notice d instructions Chapitre 7 Affectation et contenu de l image process 7 Affectation et contenu de l image process 7.1 Routage Tab. 148 : Contenu des jeux de données 1 4 Le contenu des images process transmises par les passerelles Flexi Soft sur le réseau est constitué de données opérationnelles (par ex. des résultats logiques, des états d entréessorties) et des données de diagnostic (par ex. état du module, sommes de contrôle). Ces données sont organisées 4 jeux de données. Jeu de données Sommaire Taille Peut être personnalisé 1 Données opérationnelles 50 octets max. 16) Oui 2 Sommes de contrôle 32 octets Non 3 État et diagnostics 60 octets Non 4 Réservé 60 octets Non Les données opérationnelles du jeu de données 1 sont organisées en un ou plusieurs blocs de données en fonction du protocole de réseau. Pour des informations détaillées sur la modularité des données envoyer sur le réseau, cf. Tab. 149 et lire le chapitre consacré à la passerelle correspondante. Le contenu du jeu de données 1 peut être personnalisé librement sur la base d un octet mais il est préconfiguré à la livraison (cf. section 7.2 «Paramètres par défaut pour les données opérationnelles», page 190 et section 7.3 «Personnalisation des données opérationnelles (sens Flexi Soft vers réseau)», page 191). Les données de diagnostic des jeux de données 2 4 dépendent du protocole de réseau utilisé et elles sont décrites dans le chapitre de la passerelle correspondante. 16) FX0-GCAN: 32 octets /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 189

190 Chapitre 7 Tab. 149 : Configuration par défaut pour les données opérationnelles transmises vers le réseau Affectation et contenu de l image process 7.2 Paramètres par défaut pour les données opérationnelles Notice d instructions À la livraison, les données opérationnelles sont préconfigurées (configuration usine). Ces données sont subdivisées en plusieurs blocs de données en fonction de la passerelle utilisée. Le tableau ci-dessous donne une vue générale des octets attribués à la configuration par défaut ainsi que de la manière dont les données sont divisées pour les différentes passerelles. EtherNet/IP, Modbus TCP, Ethernet TCP/IP PROFINET IO, PROFIBUS DP Octet Attribution par défaut Jeu de données d entrées Attribution par défaut 0 Résultat logique 0 Entrée module 1 1 Résultat logique 1 Entrée module 2 2 Résultat logique 2 Entrée module 3 3 Résultat logique 3 Entrée module 4 4 Entrée module 1 Entrée module 5 5 Entrée module 2 Entrée module 6 6 Entrée module 3 Entrée module 7 7 Entrée module 4 Entrée module 8 8 Entrée module 5 Entrée module 9 9 Entrée module 6 Entrée module Entrée module 7 Entrée module Entrée module 8 Entrée module Entrée module 9 Sortie module 1 13 Entrée module 10 Sortie module 2 14 Entrée module 11 Sortie module 3 15 Entrée module 12 Sortie module 4 16 Sortie module 1 Sortie module 5 17 Sortie module 2 Sortie module 6 18 Sortie module 3 Sortie module 7 19 Sortie module 4 Sortie module 8 20 Sortie module 5 Sortie module 9 21 Sortie module 6 #1 Sortie module Sortie module 7 (50 octets) Sortie module Sortie module 8 Sortie module Sortie module 9 Résultat logique 0 25 Sortie module 10 Résultat logique 1 26 Sortie module 11 Résultat logique 2 27 Sortie module 12 Résultat logique 3 28 Valeurs de sortie Valeurs de sortie directes de la directes de la passerelle 0 passerelle 0 29 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 30 Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 31 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 Valeurs de sortie directes de la passerelle 1 Valeurs de sortie directes de la passerelle 2 Valeurs de sortie directes de la passerelle 3 Module d entrée #1 (12 octets) #2 (12 octets) #3 (12 octets) Non attribué Non attribué Non attribué Non attribué #4 (12 octets) Non attribué Non attribué #5 (2 octets) Pour la passerelle FX0-GETC cf. Tab. 75, page 117. Pour la passerelle FX0-GCAN cf. Tab. 110, page 158. L attribution de l octet par défaut peut être librement personnalisée ainsi qu il est décrit ciodessous. 190 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

191 Notice d instructions Chapitre 7 Affectation et contenu de l image process 7.3 Personnalisation des données opérationnelles (sens Flexi Soft vers réseau) Cette section décrit brièvement comment il est possible de personnaliser les données opérationnelles que la passerelle Flexi Soft transmet au réseau. De plus amples informations figurent dans la notice d instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n ). Fig. 82 : Configuration par défaut pour les données opérationnelles transmises vers le réseau À la livraison, la configuration de routage des données des passerelles Flexi Soft apparaît sur la fenêtre de configuration de la passerelle. Pour ouvrir le dialogue de configuration de la passerelle, cliquer sur le bouton Interfaces au-dessus de la fenêtre principale et sélectionner la passerelle correspondante ou double-cliquer sur la passerelle souhaitée dans la vue de configuration matérielle. Cliquer sur l onglet CPU vers réseau du menu de gauche pour afficher la fenêtre de configuration du routage. Les paramètres par défaut sont les suivants (exemple pour Modbus TCP) : Cette fenêtre est divisée en trois zones : Données disponibles [1], Jeu de données passerelle vers réseau [2] et Noms d étiquettes [3]. Le coin supérieur gauche de la fenêtre héberge la barre d outils [4] /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 191

192 Chapitre 7 Fig. 83 : Barre d outils de configuration du routage Affectation et contenu de l image process La barre d outils Notice d instructions Remarque La barre d outils contient des boutons pour effectuer les actions suivantes (de gauche à droite) : Les boutons Charger la configuration utilisateur et Enregistrer la configuration utilisateur permettent de charger et/ou d enregistrer une configuration avec les noms d étiquettes utilisés en format XML. Si on charge une configuration, toutes les modifications qui n auraient pas été enregistrées sont perdues. Cette commande n est pas réversible. Les boutons Importer et Exporter permettent d importer et d exporter les noms d étiquettes utilisés sous forme de fichier CSV ou bien dans un format spécifique du réseau, par ex. SIEMENS.seq pour PROFIBUS ou PROFINET. Cela permet d importer et d utiliser dans un programme d API les noms d étiquettes attribués. Le bouton Importer est disponible uniquement pour la configuration du routage réseau vers passerelle. Paramètres par défaut restaure la configuration de routage par défaut. Le programme demande de confirmer cette action. En cliquant sur Oui, toutes les modifications qui n auraient pas été enregistrées sont perdues. Cette commande n est pas réversible. Effaçer tout efface la configuration, c.oàod. supprime tous les octets déjà attribués dans la zone Jeu de données passerelle vers réseau. Le programme demande de confirmer cette action. Supprimer le routage efface tous les octets sélectionnés de la zone Jeu de données passerelle vers réseau. Les outils Annuler et Restaurer permettent d annuler et restaurer les modifications effectuées sur la configuration. 192 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

193 Notice d instructions Chapitre 7 Affectation et contenu de l image process Zone des données disponibles Cette zone propose toutes les sources à partir desquelles des données peuvent être acheminées sur le réseau. Elle est divisée en deux vues qui conservent les Entrées et les données de Sortie. Il est possible de passer d une vue à l autre au moyen des onglets du bas. La vue des Entrées affiche les valeurs d entrée pour les modules Flexi Soft et dispositifs EFI connectés. Si le système Flexi Soft comporte une seconde passerelle, les données d entrée de cette passerelle (c.oàod. les données reçues du réseau via la seconde passerelle et auquel cette dernière est connectée) sont également disponibles. La vue Sortie propose les valeurs de sortie pour les modules Flexi Soft et les dispositifs EFI connectés ainsi que les Résultats logiques de l éditeur logique. Toutes les sources prises en charge par la configuration en cours sont affichées en noir : modules Flexi Soft connectés dispositifs EFI connectés résultats logiques configurés 17) données d entrée de passerelle disponibles depuis une autre passerelle du système. Les sources n ayant pas été configurées sont affichées en gris. En cochant la case Montrer uniquement les données disponibles dans le coin supérieur gauche les sources non utilisées disparaissent de l écran. Les sources fournissant des données «instantanées» sont marquées d un petit symbole à côté du texte. Remarque Procédure d ajout d un octet de données à la table de routage : Effectuer un glisser-déposer d un élément (c.oàod. un octet) depuis la zone des Données disponibles vers un emplacement libre de la zone des Jeu de données passerelle vers réseau. Si la position souhaitée n est pas disponible, il faut commencer par l effacer ou bien déplacer l octet qui lui est attribué à cet instant. Il est possible d utiliser le même octet plusieurs fois dans la même table de routage. 17) Dans la configuration par défaut, seul le premier résultat logique (Résultat logique 0) est actif et disponible. L éditeur logique permet d activer les autres bits de sortie de résultat logique (cf. la notice d instructions du logiciel Flexi Soft, réf. SICK n ) /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 193

194 Chapitre 7 Affectation et contenu de l image process Zone de jeu de données passerelle vers réseau Notice d instructions Cette zone affiche la table de routage. Elle affiche le contenu instantané des modules de données d entrée de la passerelle Flexi Soft, les octets et bits en bleu contiennent des données «instantanées» venant du système car la configuration matérielle prend ces sources en charge. Les octets en gris ne contiennent pas de données associées puisque la configuration matérielle ne prend pas ces sources en charge. Procédure de suppression d un octet de données de la table de routage : Faire glisser l octet à supprimer voulu et le déposer sur le symbole de la corbeille dans le coin inférieur droit de la zone Jeu de données passerelle vers réseau. Ou : Sélectionner l octet à supprimer en cliquant dessus à l aide du bouton gauche de la souris. Cliquer ensuite sur le bouton Supprimer le routage de la barre d outils. Ou : Appeler le menu contextuel en cliquant sur l octet correspondant avec le bouton droit de la souris. Dans le menu contextuel, sélectionner la commande Supprimer le routage. Procédure de déplacement d un octet de données à un autre emplacement de la table de routage : Faire glisser l octet à déplacer voulu et le déposer sur la position souhaitée. Si la position souhaitée n est pas disponible, il faut commencer par l effacer ou bien déplacer l octet qui lui est attribué à cet instant Zone des Noms d étiquettes Cette zone affiche les noms d étiquettes associés avec chaque bit de l octet sélectionné à cet instant dans la zone Données disponibles ou Jeu de données passerelle vers réseau. Il est possible de saisir ces noms d étiquettes dans l éditeur logique et dans la fenêtre de configuration matérielle (par ex. pour les modules d extension). Il n est pas possible d éditer les noms des étiquettes dans la zone des Noms d étiquettes de la fenêtre de configuration Flexi Soft vers réseau à l exception des sorties directes de la passerelle (cf. la section suivante). 194 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

195 Notice d instructions Chapitre 7 Remarque Fig. 84 : Valeurs de sortie directes de la passerelle dans l image process par défaut Affectation et contenu de l image process Valeurs de sortie directes de la passerelle Il est possible d écrire les valeurs directement dans la passerelle à partir de l éditeur logique. Dans l image process par défaut, quatre octets sont réservés pour les valeurs de sortie directe de passerelle qui peuvent être trouvées dans l éditeur logique sous l onglet Sortie. Afin d utiliser les valeurs de sortie directes de la passerelle, le CPU doit avoir un firmware V ou ultérieure. Si nécessaire, il est possible de configurer tout octet comme valeur de sortie directe de passerelle. À cet effet, il faut attribuer des noms d étiquettes pour les bits à utiliser. Procédure de définition de valeurs supplémentaires de sortie directes de la passerelle : Cliquer sur un octet libre de la zone Jeu de données passerelle vers réseau. Activer la case à cocher Utiliser la modification directe dans le coin supérieur gauche de la zone des Noms d étiquettes. Il est alors possible d éditer les noms d étiquettes pour cet octet. Au besoin, entrer un nom d étiquette pour l octet sélectionné. Entrer les noms d étiquettes pour les bits individuels de l octet sélectionné à utiliser comme valeurs de sortie directes de la passerelle /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 195

196 Chapitre 7 Fig. 85 : Définition de valeurs de sortie directes supplémentaires de la passerelle dans l image process Affectation et contenu de l image process Notice d instructions Remarque Tous les bits de l octet sélectionné ayant un nom d étiquette apparaissent maintenant dans l éditeur logique sur l onglet des Sorties. Il est possible de modifier les valeurs de sortie directes de la passerelle de la même manière. 196 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/

197 Affectation et contenu de l image process Notice d instructions Chapitre Configuration des données de sortie (réseau vers Flexi Soft) Fig. 86 : Fenêtre Réseau vers Flexi Soft de la passerelle FX0-GMOD Afin d activer les bits de données entrant : Cliquer sur Réseau vers CPU sur la partie gauche du menu. La fenêtre suivante s ouvre : 1 2 Cette fenêtre est divisée en deux zones : Données passerelle obtenues du réseau [1] et Noms d étiquettes [2] : La zone des Données passerelle obtenues du réseau affiche la configuration en cours des modules de sortie. La zone des Noms d étiquettes affiche les noms d étiquettes associés à l octet en cours de sélection dans la zone Données passerelle obtenues du réseau. Sélectionner un octet de la zone Données passerelle obtenues du réseau. Pour chaque bit à utiliser de l octet sélectionné, saisir un nom d étiquette dans la zone Noms d étiquettes /XR03/ SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés 197

198 Chapitre 7 Fig. 87 : Noms d étiquettes des bits entrants dans l éditeur logique du module FX38CPUx Affectation et contenu de l image process Notice d instructions Chaque bit ayant reçu ici un nom d étiquette sera disponible dans l éditeur logique ainsi que dans l image process d une seconde passerelle : Enregistrement et transmission d une configuration Les boutons Charger la configuration utilisateur et Enregistrer la configuration utilisateur permettent de charger et d enregistrer une configuration en format XML. Si on charge une configuration, toutes les modifications qui n auraient pas été enregistrées sont perdues. Cette commande n est pas réversible Importation et exportation d une configuration Remarque Les boutons Importer et Exporter permettent d importer et d exporter une configuration avec les noms d étiquettes utilisés sous forme de fichier CSV ou bien dans un format spécifique du réseau, par ex. SIEMENS.seq pour PROFIBUS ou PROFINET. Ces fonctions permettent d importer et d utiliser les noms d étiquettes attribués dans le projet Flexi Soft et dans le programme de l API et vice versa. Si une configuration est importée, toutes les modifications qui n auraient pas été enregistrées sont perdues. Cette commande n est pas réversible. Le bouton Importer est disponible uniquement pour la configuration du routage réseau vers passerelle. 198 SICK AG Industrial Safety Systems Allemagne Tous droits réservés /XR03/