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1 Motion Control

2 Sommaire Page Sous-systèmes complets chez un seul fournisseur Contrôleurs pour actionneurs L application est la clé Contrôle centralisé ou décentralisé : à vous de choisir Motion Control pour l assemblage et l emballage Motion Control pour les opérations de découpe et de collage Aperçu des plateformes de contrôle et de leurs fonctionnalités Contrôleur FED-CEC Contrôleur CPX-CEC pour terminaux CPX Unités de contrôle CECX et CMXR Systèmes de commande multi-axes Systèmes de commande basés sur CoDeSys Contrôleur FED-CEC Contrôleur CPX-CEC pour terminaux CPX Contrôleur CECX Contrôleurs multi-axes dédiés Passerelle CPX-CM-HPP Interface multi-axes CPX-CMXX Contrôleur robotique CMXR Outils logiciels : accélérez le développement et la mise en oeuvre Festo Configuration Tool FCT Festo Handling and Positioning Profile FHPP Aide à la sélection d axes électriques PositioningDrives Logiciel CoDeSys Festo Teach Language FTL Systèmes de manipulation personnalisés Systèmes de vision compacts

3 Sous-systèmes complets chez un seul fournisseur Des sous-systèmes complets couvrant l ensemble des process d automatisation et des séquences de contrôle - voilà ce que Festo vous offre en tant que partenaire de l automatisation de vos process. Vous trouverez également l architecture de commande Festo taillée sur mesure à votre application, qu elle soit pneumatique, servo-pneumatique, électrique ou mécatronique. Notre promesse : vous apporter davantage que des composants. Solutions mécatroniques totales Mechatronic Motion Solutions de Festo est un système unique d actionneurs, coffrets et logiciels. Il intègre tous les types de technologies d automatisation pneumatiques, servo-pneumatiques et (électro)mécaniques et les combine selon vos besoins. Indépendamment de l environnement de contrôlecommande que vous utilisez, Mechatronic Motion Solutions vous fournit toujours les bonnes interfaces. Programmation standardisée Un environnement de programmation standard facilite vos tâches, les accélère et les fiabilise. C est pourquoi Festo a choisi le langage de programmation CoDeSys qui répond à la norme IEC : vous pouvez programmer vos applications exactement comme vous le souhaitez sans avoir besoin d apprendre un langage de programmation supplémentaire. Choisir la bonne solution au bon moment se fait directement car nous simplifions l étude, la configuration, la conception et la mise en service de vos soussystèmes à l aide de nos logiciels. Intégration dans le système de contrôle Intégration facile dans votre système global : l architecture de contrôle Festo offre une multitude de protocoles de communication utilisés couramment dans l industrie. 3

4 Contrôle d actionneurs Niveau supervision Niveau contrôle Système de contrôle API (ABB, Allen-Bradley, Rockwell, Siemens etc.) API modulaire CECX Opération Visualisation CPX Web Monitor Front End Displays Visualisation VipWin Contrôleurs Concept d installation électrique Centralisée Décentralisée Bus intégré Hybride Système d installation CPI Unités autonomes Bus intégré Contrôleur d axes SPC200 Contrôleur de fin de posit. SPC11 Niveau terrain Distributeurs Terminaux de distributeurs Terminaux de dist. Bus intégré Interface d axes SPC-AIF Commande Actionneurs Vérins normalisés DNC Vérins compacts ADN/P Modules d E/S Compacts Distributeur proportionnel MPYE DNCB ADVC Robustes Axes de manipulation HMP-B ADVU Vérins cylindriques Economiques Vérins linéaires avec système de mesure DNCI HMPL DSNU DGCI Mini-chariots DGSL Vérins sans tige DGC pneumatique servopne 4

5 Système de supervision Contrôleur intégré FED-CEC Contrôleur de robot CMXR Contrôleur intégré CPX-CEC Diagnostic CPX Web Monitor Visualisation Diagnostic et pré-traitement Diagnostic Bus intégré Ethernet Ethernet (Profinet Ethernet/IP EtherCat TCP) Contrôleur de position CMAX Contrôleur de fin de posit. CMPX Contrôleurs moteur SFC-DC SFC-LAC SFC-LACI Contrôleur servomoteur CMMP-AS Contrôleur servomoteur CMMS-AS Contrôleur moteur pas-à-pas CMMS-ST Bus de terrain Bus de terrain (Profibus, Interbus, DeviceNet, CANopen, CC-Link) Distributeur proportionnel VPWP Servomoteurs EMMS-AS Moteurs pas-à-pas EMMS-ST Servomoteurs MTR-DCI Interface de capteur CASM Axes de manipulation HME avec moteur linéaire Axes à moteur linéaire ELGL-LAS Axes à portique EGC Bras mobiles EGSA Vérins rotatifs avec système de mesure DSMI-B Mini-chariots SLTE avec moteur CC DNCE-LAS DGE DGE-ZR-RF DGEA DNCE AS-interface DFME-LAS EGSK/EGSP umatique électrique 5

6 L application est la clé Festo - votre partenaire dans toutes les étapes de l automatisation de vos process Votre application définit la solution, même en technique de commande. L architecture de commande Festo est prévue pour s adapter à vos besoins selon 3 critères : Adaptation à votre application Intégration idéale dans vos systèmes globaux de supervision/contrôle Conception optimisée pour les systèmes d actionneurs, qu ils soient électriques, servopneumatiques ou pneumatiques. Indiquez-nous quelles sont vos exigences et nous vous fournirons un concept de contrôle optimisé à votre application. Collaborer tôt pour davantage de réussite Le potentiel d optimisation le plus important s obtient lorsque nos experts systèmes peuvent vous conseiller dès le début et ainsi vous aider à définir la solution adaptée parfaitement à vos besoins. En faisant appel à notre coeur de compétence dès le début, vous réduirez votre coût total de possession (TCO). En bénéficiant d une solution complète, qui est adaptée et optimisée à votre machine ou votre application, vous faites des économies dans le fonctionnement quotidien, par exemple grâce à des cadences plus élevées ou une fiabilité de process maximale. Consulting Offre Commande Ingénierie Montage Mise en service Maintenance Economie Gain de temps Sécurité des process Ingénierie Supply Chain Montage Fonctionnement 6

7 Exemple d application : Interfaçage avec les distribu- compacte pour : Intégration de la visualisation automatisation d un poste de teurs et les E/S Interface directe sur distribu- et du contrôle dans l Interface travail manuel Périphériques intégrés pour teurs Homme Machine (FED) Lors de l automatisation de un diagnostic orienté canal et E/S numériques Solution économique et postes de travail, tels que le une élimination d erreur Détection d erreur rapide et compacte soudage manuel, certaines rapide et simple sans bus de directe Commande rapide des difficultés particulières sont terrain terminaux de distributeurs et rencontrées : Communication simple avec le Si, en plus du système de des actionneurs électriques Les solutions compactes contrôleur de niveau supérieur contrôle, vous avez aussi besoin Pas de boutons - toute la facilitent l intégration sur des de visualisation au sein de programmation se fait via lignes de production Le terminal de distributeurs CPX l automatisation de votre poste l écran existantes avec contrôleur CPX-CEC intégré de travail, le concept de Les composants dans relève ces défis aisément, et commande FED-CEC compact est l environnement de travail bien d autres encore. Le le choix parfait : doivent être robustes et CPX-CEC sera la bonne réponse fiables à votre application si vous Mise en service rapide et recherchez une solution facile 7

8 Contrôle centralisé ou décentralisé : à vous de choisir Solutions centralisées Si vous voulez combiner ces En fonction de l application, le les coûts cachés qui sont en Vous recherchez une solution avantages à un système de CECX est utilisé comme API général les plus élevés, c-à-d en de contrôle centralisée, par contrôle modulaire qui vous traditionnel ou avec le motion ingénierie, commande, montage exemple pour s intégrer dans apporte davantage de control pour la commande ou fonctionnement. Le coût des une armoire de commande? bénéfices, nous vous recom- d actionneurs électriques. composants seuls ne représente Alors vous allez apprécier ces mandons la gamme de généralement qu une petite part avantages : contrôleurs CECX : Quand tout vient d un seul du coût total. Vous pouvez Une structure qui est plus Environnement de program- fournisseur, comme dans le cas réduire le coût total de simple à programmer et à mation simple et puissant de l armoire de commande possession en optant pour une mettre en service grâce à selon la norme IEC présentée ci-dessous, vous solution complète d armoire de l élimination de noeuds Outils de configuration, pilotes pourriez réduire encore plus commande : assemblée, réglée, additionnels et bibliothèque de modules votre coût total de possession programmée, testée et Une large gamme de compo- inclus (TCO). Cela diminue documentée. sants à un prix attractif De nombreuses interfaces Protection contre les utilisa- telles que Profibus, CANopen tions intempestives et Ethernet 8

9 Solutions décentralisées Le terminal de distributeurs CPX Contrôle autonome d un Votre application détermine la Avec une solution de contrôle avec contrôleur intégré apporte sous-système - les coûts d une solution décentralisée, vous bénéficiez une solution optimale. armoire de commande sont N hésitez pas à vous renseigner des avantages suivants : éliminés auprès de votre Conseiller Festo. Economie jusqu à 65 % sur les Avec CoDeSys intégré dans le Fonction diagnostic intégrée longueurs de câbles et tuyaux système de contrôle CPX-CEC, L architecture est facile à Efficacité énergétique vous bénéficiez des avantages améliorer grâce aux options de améliorée d une unité de contrôle connexion pour tous les bus Des temps de cycles jusqu à autonome proche de de terrain et réseaux 35 % plus rapides... l actionneur et d un système Modularité d extension des... avec des débits d air personnalisable avec une E/S avec maître CANopen comprimé réduits jusqu à 50 % grande variété de modules pour des tâches variées. 9

10 Motion Control pour l assemblage et l emballage Process asynchrones Si une application pick and place est asynchrone et pas trop complexe - comme par ex. l emballage de barres chocolatées dans des cartons - un système de commande multi-axes avec passerelle CPX-CM-HPP est la solution optimale. Les barres chocolatées sont alimentées dans la station d emballage à des intervalles irréguliers. Les axes X et Y se déplacent en position de prise et attendent que la barre suivante arrive. L axe Z l attrape puis la positionne dans le carton. Synchrone, rapide, simple Si vous avez besoin d un déplacement synchrone des axes électriques sans interpolation, avec les avantages de la plateforme CPX, alors l interface multi-axes CPX-CMXX est la solution idéale pour vous. Rapide, précis, coordonné lors de la manipulation de produits électroniques, les axes électriques doivent travailler avec une précision et une vitesse des plus élevées. Pour maximiser la vitesse, les axes de positionnement sont coordonnés et les profils de vitesse sont lissés. L API CECX relève ce challenge avec panache. Accord parfait - grâce à un développement en partenariat Indiquez-nous quels sont vos besoins et ensemble nous pourrons déterminer la meilleure architecture de commande pour votre application. Sch oko Sch oko Sch oko Sch oko 10

11 Motion Control pour les opérations de découpe et de collage Découpe et collage en 2D Le CECX apporte une solution Opérations de collage en 3D assure un réglage facile des Lors de la découpe de tuiles, de pour ces déplacements Le motion control pour les applications même avec des carton, de tissu ou de tout autre multi-axes. Grâce aux opérations de collage nécessite outils inclinés. Le terminal matériau plat, le produit fini est bibliothèques de modules des degrés de précision et de manuel CDSA facilite la obtenu par une découpe sur SoftMotion CoDeSys (PLCopen), contrôle élevés, sachant que la définition des positions et une bande continue. Ce process même des applications même quantité de colle doit être permet de les entrer rapide- nécessite une synchronisation multi-axes complexes peuvent appliquée sur une surface à ment. de l opération de collage ou de être réalisées simplement avec chaque fois. Le contrôleur de découpe. un API. Si l axe pour le débit du robot CMXR, avec ses déplace- Dites-nous simplement quels matériau n est pas contrôlé par ments synchronisés, peut sont vos besoins Le débit continu de matériau ne le CECX, la vitesse du convoyeur maîtriser les applications qui et ensemble nous pourrons peut être interrompu lorsque le peut être chargée dans le étaient auparavant réservées élaborer la meilleure architec- matériau est en cours de système de commande via une aux robots. Même le travail sur ture de commande pour votre traitement. Une séquence de entrée de codeur. une surface inclinée ou avec des application. Votre tâche définit déplacement spéciale est pièces à surfaces gauches se fait la solution et vous ne payez que nécessaire et l actionneur doit facilement et rapidement. Le les fonctions que vous utilisez être synchronisé à la vitesse du système de coordination d outils vraiment. débit du matériau. 11

12 Aperçu des plateformes de contrôle et de leurs fonctionnalités Voici un aperçu rapide de la gamme motion control et des systèmes multi-axes ainsi que de quelques applications. Vous trouverez davantage d informations dans les pages qui suivent. Contrôle intégré : FED-CEC Le point fort du FED-CEC est l intégration de fonctions et sa performance. Il intègre un API maître, E/S dans l afficheur et ajoute ainsi la fonction contrôle commande à l IHM. Caractéristiques Petit Compact Visualisation intégrée CoDeSys intégré : contrôleur CPX-CEC pour terminaux CPX En tant que terminal intelligent d E/S déportées IP65/IP67 permettant un montage direct sur la machine, le CPX-CEC réduit les coûts d installation. Il est parfaitement compatible avec le CPX et les applications de déplacement et offre la possibilité de piloter jusqu à 31 axes électriques. Il est idéal pour une association avec les terminaux de distributeurs MPA ou VTSA. Modulaire : unités de contrôle CECX et CMXR Une option haute performance pour les actionneurs électriques et pneumatiques. Le CECX étend la plage de contrôle pour inclure les fonctionnalités maître en bus de terrain et les options de pilotage électrique. Caractéristiques Installation proche de l actionneur Plateforme de contrôle IP65 Intégré dans un terminal de distributeurs Caractéristiques Mini-systèmes de commande compacts Le CMXR avec ses fonctions robotiques assure des temps de positionnement minimaux et ouvre la voie à des applications avec jusqu à 6 degrés de liberté. 12

13 Systèmes de commande multi-axes FED-CEC Terminal CPX Commande modulaire Contrôleur intégré FED-CEC Contrôleur CoDeSys Passerelle FHPP CPX-CEC CPX-CM-HPP Interface multi-axes CPX-CMXX Contrôleur modulaire Motion contrôleur CECX-X-C1 CECX-X-M1 Contrôleur robotique CMXR FED-CEC FED-CEC FED FED IHM CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus CAN-Bus SFC-DC MTR-DCI CMMx Mono-axe (point à point asynchrone) SFC-DC MTR-DCI CMMx Mono-axe (point à point asynchrone) SFC-DC MTR-DCI CMMx Mono-axe (point à point asynchrone) SFC-DC MTR-DCI CMMx Multi-axes simple (point à point synchrone) SFC-DC MTR-DCI CMMx Mono-axe (point à point asynchrone) CMMx Interpolation (2.5D) CMMx Robotique (3D) Nombre d axes possibles max. Max. 8 axes Note : un axe est considéré comme un noeud CANopen. 128 noeuds sont possibles (selon les spécifications CANopen). Max. 4 axes Max. 8 axes (2 groupes avec 4 axes par groupe) Max. 16 axes Max. 16 axes Note : un axe est considéré comme un noeud CANopen. 128 noeuds sont possibles (selon les spécifications CANopen). Max. 6 axes : au choix max. 4 axes interpolés et 3 axes auxiliaires Supporte une variété de cinématiques de la plus simple à 2 axes jusqu au tripode Déplacement Applications types Fonctions prédéfinies Programmation par CoDeSys Point à point asynchrone Chaque axe se déplace selon ses propres paramètres prédéfinis Les axes n atteignent pas leur position de fin en même temps et le trajet n est pas défini Systèmes de manipulation Pick and place, emballage et palletisation Mode motion control Déplacement synchrone point à point (les axes atteignent leur position de fin en même temps) Approches en douceur Point à point asynchrone Chaque axe se déplace selon ses propres paramètres prédéfinis Les axes n atteignent pas leur position de fin en même temps et le trajet n est pas défini (+ SoftMotion) Interpolation 2,5D Contrôle de trajectoire, collage, découpe Manipulation, rattrapage à la volée Commande de came Interpolation 3D Synchrone point à point Contrôle permanent des trajectoires 2D et 3D Degré de liberté de type poignet sur le préhenseur Définition des outils Fonction apprentissage Programmation simple en Festo Teach Language(FTL) Manipulation, pick & place, emballage et palletisation Collage, peinture Découpe Assemblage 13

14 Systèmes de commande basés sur CoDeSys Pour l intégration de fonctions Avantages Modulaire et ouvert à tous les Caractéristiques du FED-CEC et une performance compacte : Un seul composant intègre types de tâches de contrôle, Processeur MIPS RISC 32 bit contrôleur FED-CEC l IHM et l API selon la norme IEC Temps d exécution 350 μs pour Le contrôleur intégré simple et compact FED-CEC combine les avantages d un système de commande avec ceux d un afficheur (FED). Grâce au logiciel de programmation CoDeSys normalisé selon IEC , le FED-CEC est rapide et simple à mettre en oeuvre. Plateforme logicielle sur matériel neutre pour une configuration, une programmation et une mise en service rapides et faciles des solutions d automatisation pneumatiques et électriques Bibliothèques de modules pour des séquences de positionnement mono- ou multi-axes Extrêmement flexible : fonctions en ligne et hors ligne, composants pour la configuration et la visualisation de matériel Entrée de paramètres directement dans le contrôleur, par ex. pour des tâches de positionnement simples point à point instructions Ethernet 10 Base-T Diagnostic intégré pour : - Détection de matériel - Court-circuit sur les sorties - 24 V CC absent Caractéristiques du FED-UIM 20 entrées numériques 24 V CC 12 sorties numériques 24 V CC/0,5 A L interface maître CANopen permet le pilotage facile de terminaux de distributeurs et d actionneurs électriques Festo. Les E/S numériques et analogiques intégrées sont 8/4 entrées analogiques, 12 bit, tension/courant/pt100 4 sorties analogiques, 12 bit, tension ou courant (choix par logiciel) disponibles dans le module d E/S FED-UIM. Contrôle embarqué Afficheur avec contrôleur intégré FED-CEC FED-UIM 14

15 Intelligent et simple en même Le maître CANopen est intégré au Connexion à tous les bus de Caractéristiques temps : contrôleur CPX-CEC système de commande via bus terrain en tant que contrôleur Variantes CPX-CEC : pour terminaux CPX de terrain pour un contrôle distant et pour le pré- - RS232 : CPX-CEC intelligent des actionneurs traitement - Maître CANopen : CPX-CEC-C1 En tant que système intelligent pneumatiques et électriques. La Diagnostic avec différentes Microprocesseur haute IP65/IP67 installé directement bibliothèque de fonctions possibilités de surveillance performance 32 bit, 20 MB sur la machine, le CPX-CEC réduit spécifiques CoDeSys fournit des pour la pression, le débit, le flash, 8 MB RAM les coûts d installation. Il options de diagnostic et de temps de marche du vérin, la Mémoire de données 32 MB s adapte parfaitement au CPX et surveillance d état. consommation d air, les alertes flash/32 MB RAM aux applications de déplacement Avec interface R232 ou maître prématurées et les options de Réseau de communication avec jusqu à 31 axes. En plus de CANopen, selon l application. visualisation Ethernet 10/100 Base-T cela, le pilotage des combinai- Contrôle des systèmes CANopen en option, seulement sons de terminaux de distribu- Avantages décentralisés basé sur le CPI et avec CPX-CEC-C1 teurs avec MPA ou VTSA se fait Flexibilité totale avec le de la servo-pneumatique ou Console de commande pour rapidement et extrêmement système modulaire d E/S; pneumatique proportionnelle terminal CPX facilement. jusqu à 512 E/S Contrôle AS-interface via Interface RS232 en option, Economique : par ex. pour les passerelle seulement avec CPX-CEC postes de travail où le contrôle Serveur OPC pour connexion à est sur une base autonome tous les packages SCADA Commutateur run/stop Indicateurs LED 15

16 Puissant : contrôleur CECX Le contrôleur modulaire CECX étend encore la plage de contrôle pour inclure les fonctionnalités maître de bus de terrain et motion control. Mise en service, programmation et entretien simples : le logiciel CoDeSys crée un environnement de programmation puissant via le module SoftMotion pour l asservissement de tous les axes électriques par le bus de terrain CANopen. Bibliothèques, outils de configuration et pilotes sont disponibles. La norme IEC offre une grande flexibilité de programmation du CECX, ouvert et compatible avec tous les types de tâches. Qu il s agisse de contrôle d axes électriques individuels ou d interpolation avec 2,5 degrés de liberté, le CECX est la combinaison idéale pour le motion control. Avantages Contrôle d actionneurs électriques avec connexion bus de terrain CANopen Certification CE, UL/CSA Technologie de pointe intrinsèque pour des solutions innovantes Logiciel de programmation standard CoDeSys Pour des fonctions d API et des déplacements multi-axes avec interpolation Compatibilité totale via Profibus, CANopen et Ethernet Ensemble compact, facile à manipuler Peut être monté sur rail DIN Caractéristiques Détection automatique de module Compatible DHCP Sélection de module Unité centrale Power PC 400 Mhz Ethernet Bus CAN RS 485 USB Carte CF (Compact Flash) comme support de stockage amovible Ports pour modules optionnels Modules optionnels Interface Ethernet Interface bus CAN Interface série RS232 Interface série RS485/422 Modules d E/S Modules numériques Modules analogiques pour tension et courant Modules d entrée de température (PT 100, NiCrNi, FeCuNi) Modules de compteur (codeur, SSI) Communication Maître Profibus DP V1 Esclave Profibus DP V1 Existe en deux versions CECX-X-C1 CECX-X-M1 Contrôleur modulaire avec programmation via CoDeSys Contrôleur modulaire avec en plus SoftMotion 16

17 Contrôleurs multi-axes dédiés La passerelle pour un pilotage multi-axes : CPX-CM-HPP Un asservissement asynchrone jusqu à 4 actionneurs électriques Festo, via passerelle bus de terrain et Festo Handling and Positioning Profile FHPP. La passerelle s intègre parfaitement aux applications mono-axe (point à point asynchrone) en bus de terrain/ethernet. Cela permet également une mise en service rapide et une réduction des temps d arrêt. Avantages Haute flexibilité : compatible avec tous les actionneurs électriques Festo Simplicité : aucune programmation du module CPX-CM-HPP n est nécessaire Mise en service rapide et réduction des temps d arrêt grâce au diagnostic avec affichage des messages d erreur en texte clair Ingénierie simplifiée grâce à un pilotage uniforme de tous les actionneurs électriques Festo Efficacité incroyable : jusqu à 8 axes individuels peuvent être contrôlés par le système Caractéristiques Pas d interpolation Configuration via CPX-MMI 17

18 Conçu pour une coordination En tant qu unique interface Le contrôle décentralisé des Configuration via FCT linéaire des systèmes multi-axes IP65 pour les déplacements soulage la Les trajectoires d axes multi-axes : CPX-CMXX périphériques décentralisés, il se charge sur l API de niveau synchrones sont possibles caractérise également par sa supérieur Le bloc de commande CPX-CMXX rapidité et sa facilité de mise en Apprentissage ou entrée des Caractéristiques coordonne 2 groupes de 4 axes oeuvre par le logiciel FCT (Festo positions dans une structure Ethernet 10/100 Base-T (RJ45) électriques. En tant que module Configuration Tool). d enregistrement prédéfinie Commutateur DIP pour les du terminal CPX, il apporte une Réduction des temps de cycle modes de fonctionnement et interface pour le contrôle d axes Avantages en «lissant» les trajectoires RUN/STOP pluri-dimensionnels. Les Gain de temps grâce au réglage Gestion des erreurs intégrée Interface de service (M12) pour déplacements d axes individuels simplifié ou la fonction pour une fiabilité de process raccorder la console portative ou les déplacements coordonnés apprentissage - aucune maximale CPX-MMI peuvent être opérés via programmation n est néces- Configuration possible de enregistrements de l interface bus CAN. saire groupes d axes avec jusqu à 4 position Mise en service complète et axes par groupe Interface bus CAN réglages à l avance possibles Raccordement aux bus de Cinématiques cartésiennes terrain complémentaires pré-définies (Ethernet/IP, EtherCAT, DeviceNet, ProfiNet, Profibus-DP, CC-link) 18

19 Pour des temps de positionne- Autre atout : la mise en oeuvre Temps de cycles réduits grâce Paramétrage individuel de ment minimaux : contrôleur rapide d applications grâce au aux fonctionnalités avancées la vitesse, de l accélération, robotique CMXR logiciel de configuration Festo du suivi de trajectoires comme du lissage du profil (FCT) et le logiciel de program- le recouvrement de Définition du Tool Center Point Le contrôleur multi-axes CMXR mation intuitive FTL (Festo Teach trajectoires. (TCP) et du système de avec fonctions robotiques Language). coordonnées de l outil pour un assure des temps de positionne- Caractéristiques apprentissage facile ment minimaux et ouvre la voie à Avantages Contrôleur modulaire avec un des applications avec jusqu à 6 Contrôle de cinématiques grand nombre de modules En option : terminal de degrés de liberté, pour des simples et complexes : d extension de la gamme CECX, commande déporté CDSA pour tâches telles que le dépôt de contrôle libre de la trajectoire par ex. E/S numériques, l apprentissage facile des colle, l étiquetage, ou le en 3D analogiques positions soudage laser. Le contrôleur Mise en service rapide grâce Puissant coeur de motion Bouton homme mort 3 surveille en permanence les aux interfaces harmonisées control : positions et bouton d arrêt valeurs limites des moteurs et pour les systèmes de niveau - Déplacement synchrone point d urgence des actionneurs mécaniques supérieur à point (PTP) Avec fonction apprentissage et connectés, assurant une - Interpolation cartésienne positionnement avec affichage précision maximale de la linéaire et circulaire clair trajectoire et des temps de Axes de type poignet pour Flexible : optimisation en ligne cycles optimaux. l alignement des outils des programmes de déplacement avec système de dialogue graphique 19

20 Outils logiciels : accélérez le développement et la mise en oeuvre Automatisation intelligente Festo analyse et identifie en continu les améliorations potentielles, pour que les tâches soient exécutées plus vite, plus facilement, mieux ou de manière plus ciblée, par l utilisation de logiciels. Configuration facile : Festo Configuration Tool (FCT) Tous les axes d un système peuvent être gérés et sauvegardés dans un projet commun Gestion de projet et de données pour tous les types d équipements compatibles Facile à utiliser grâce à une interface graphique Mode de fonctionnement universel pour tous les actionneurs Communication facile entre API et contrôleur : Festo Handling and Positioning Profile FHPP Profil de données optimisé Pour les tâches de manipula- Sélection d enregistrement Communication bus de terrain Mode direct Mode Position Vitesse Canal de paramétrage Accès libre à tous les paramètres lecture et écriture tion et de positionnement FHPP permet le pilotage des contrôleurs de moteur Festo par contrôle standard et bits d état Conception facile : Outil de sélection des axes électriques Positioning Drives Sélection simple et facile des combinaisons axe/moteur Calcul de la combinaison idéale des axes, moteurs linéaires, réducteurs et contrôleurs Affichage des valeurs caractéristiques de charge 20

21 Programmation facile et flexible : Polyvalent le contrôle d actionneurs Logiciel CoDeSys Flexible et ouvert à tous les électriques avec bus de terrain Le logiciel CoDeSys permet une types de tâches de contrôle, Paramétrage et programmation programmation normalisée selon la norme IEC rapides du terminal de selon IEC et est parfait Mise en service, programma- visualisation et de commande pour la configuration, la tion et fonctionnement FED via le Designer Tool programmation, la mise en ultra-simples : bibliothèques Interface de données par service et la maintenance des de modules, outils de VipWin solutions d automatisation configuration et pilotes pour Communication Ethernet pour électriques et pneumatiques. une programmation simple Bibliothèque de blocs de Nombreux langages et fonctions Schéma à contacts Texte structuré Sequential Function Chart Extension pour une programmation orientée objet fonctions pour un contrôle simple de tous les actionneurs Festo : Festo_Motion.Lib Tous les langages de programmation sont utilisables en combinaison Apprentissage et programmation Langage FTL composé de l IHM CDSA, et transférées événements d un programme à intuitive : Festo Teach language macros simples à utiliser dans le programme FTL via une venir, par ex. dans le but FTL Les programmes FTL sont fonction d apprentissage d anticiper la dynamique des Programmes de déplacements sauvegardés en format texte et Forward processing : le actionneurs et d éviter de les pour vos cinématiques : vous peuvent alors être facilement contrôleur CMXR calcule les surcharger. n avez pas besoin d une édités et générés en utilisant formation complexe en un système de programmation programmation pour utiliser le langage FTL. FTL se concentre sur l application - juste ce dont existant Sauvegarde directe des données de projet grâce à des Macros Motion, dynamics and robot macros l utilisateur a besoin - et selon le principe le plus rapidement vers l application. structures de projet claires Les données peuvent être importées et exportées Variables BOOL, integer, real, string facilement via FCT ou par clé USB Les positions peuvent être Commandes logiques IF.. THEN.. ELSE WHILE.. DO LOOP modifiées rapidement avec Exemple de programme FTL 21

22 Systèmes de manipulation personnalisés L expertise Festo en résolution Des composants pour la Pour le contrôle-qualité, le Pick and place de problèmes ne s applique pas manipulation diagnostic, la mise en service Portiques linéaires qu aux seuls produits Tout pour la chaîne entière de et la surveillance d état des Bras mobiles Que vous utilisiez juste nos manipulation. séquences à haute vitesse : les Portiques tri-dimensionnels composants ou que vous Mouvement linéaire ; avec de systèmes de vision compacts Cinématiques parallèles souhaitiez un système complet, nombreux axes linéaires économiques SBOx-M ou (tripodes) nos spécialistes utilisent divers comme par ex. le puissant axe SBOx-Q. outils logiciels pour s assurer électrique EGC Bénéficiez de notre savoir-faire que la solution est toujours la Rotation, préhension, Des systèmes de manipulation Nos experts conçoivent le meilleure pour votre application. technique du vide, par ex avec clé-en-main à partir de sys- système complet adapté à vos Nous vous accompagnons à le venturi hautement modu- tèmes multi-axes modulaires besoins et s assurent des tests chaque étape, du conseil à la laire OVEM, la pince robuste Notre large gamme de systèmes et de la mise en service. En plus conception complète de votre HGPT-B avec mors en T, ou le de manipulation repose sur nos de cela, ils utilisent une solution de manipulation, en module rotatif compact DSM-B. années d expérience. Qu ils architecture de commande passant par la mise en service soient pneumatiques, servo- compatible pour intégrer la de sous-systèmes clé-en-main - pneumatiques, électriques ou solution complète dans vos sans parler de notre service combinés, tous les systèmes réseaux de communication et après-vente global. sont testés et prêts à systèmes de supervision. l intégration sur votre machine : 22

23 Systèmes de vision compacts Nos systèmes de vision Système de vision compact Les séquences d inspection travers une interface logicielle compacts innovants et SBO...-Q CoDeSys 2.3 intégré : complexes sont simples à créer standardisée via Ethernet intelligents sont adaptables à la Des caméras intelligentes pour en utilisant l API intégré avec les (TCP-IP, Easy IP, TelNet, Modbus plupart des applications grâce à une large gamme d applications, langages normalisés selon IEC TCP) et CAN, ou via les E/S leur conception compacte. Ils comme le contrôle-qualité à Même les petites intégrées 24V. sont également facile à intégrer 100 %, la détection de pièces, la zones de production autonomes grâce à leurs interfaces détection de position et peuvent être contrôlées par la normalisées et leur communica- d orientation ou la lecture de caméra. Avec la fonctionnalité tion bus de terrain ouverte. codes 1D et 2D ou de texte. maître CANopen, les servocontrôleurs et les E/S décentra- Les paramètres de tests et les lisées peuvent être reliés programmes d inspection directement sans passer par un peuvent être réglés facilement API centralisé. Autre avantage : en utilisant le pack de logiciels la connexion optimale de la CheckKon & CheckOpti - pas de caméra vers un hôte Festo ou un connaissances en programma- système de contrôle tiers à tion requises. 23

24 Festo dans le monde Argentina Festo S.A. Edison 2392 (B1640 HRV) Martinez Prov. Buenos Aires Tel (0)11/ , Fax Australia Festo Pty. Ltd. Head Office (Melbourne) Browns Road, P.O. Box 261 Noble Park Vic Call Toll Free Fax Toll Free Tel (0)3/ , Fax Austria Festo Gesellschaft m.b.h. Linzer Straße Wien Tel (0)1/ , Fax Belarus IP Festo Minsk Prospekt Masherova, 78 Belarus Tel (0)17/ , Fax Belgium Festo Belgium sa/nv Rue Colonel Bourg Bruxelles/Brussel Tel (0)2/ , Fax Brazil Festo Automação Ltda. Rua Guiseppe Crespi, 76 KM 12,5 - Via Anchieta São Paulo SP-Brazíl Tel (0)11/ , Fax info_br@festo.com Bulgaria Festo EOOD 1592 Sofia Bul. Christophor Kolumb 9 Tel (0)2/ , Fax info_bg@festo.com Canada Festo Inc Explorer Drive Mississauga, Ontario L4W 5G4 Tel. ++1 (0)905/ , Fax info_ca@festo.com Chile Festo S.A. Avenida Américo Vespucio 760, Pudahuel, Santiago Tel , Fax info.chile@cl.festo.com China Festo (China) Ltd Yunqiao Road Jinqiao Export Processing Zone, Pudong, Shanghai, PRC Tel. +86 (0)21/ , Fax info_cn@cn.festo.com Colombia Festo Ltda. Avenida El Dorado No Bogotá Tel (0)1/ , Fax festo@festo.com.co Croatia Festo d.o.o. Nova Cesta Zagreb Tel (0)1/ , Fax info_hr@festo.com Czech Republic Festo, s.r.o. Modranská 543/ Praha 4 Tel , Fax info_cz@festo.com Denmark Festo A/S Islevdalvej Rødovre Tel , Fax info_dk@festo.com Estonia Festo OY AB Eesti Filiaal Laki 11B Tallinn Tel , Fax info_ee@festo.com Finland Festo OY Mäkituvantie 9, P.O. Box Vantaa Tel (09)/ , Fax info_fi@festo.com France Festo Eurl ZA des Maisons Rouges 8 rue du Clos Sainte Catherine Bry-sur-Marne Numéro Indigo Tel. 0820/ , Fax Tel (0)1/ , Fax info_fr@festo.com Germany Festo AG & Co. KG Postfach Esslingen Ruiter Straße Esslingen Tel (0)711/34 70, Fax info_de@festo.com Greece Festo Ltd. 40 Hamosternas Ave., P.C Athens Tel / , Fax info_gr@festo.com Hong Kong Festo Ltd. 6/F New Timely Factory Building, 497 Castle Peak Road, Kowloon, Hong Kong Tel / , Fax info_hk@festo.com Hungary Festo Kft. Csillaghegyi út Budapest Tel / , Fax info_hu@festo.com India Festo Controls Private Ltd. 237B, Bommasandra Industrial Area, Bangalore Hosur Highway, Bangalore Tel (0)80/ , Fax info_in@festo.com Indonesia PT. Festo JL. Sultan Iskandar Muda No.68 Arteri Pondok Indah Jakarta Tel (0)21/ , Fax info_id@festo.com Iran Festo Pneumatic S.K. # 2, 6th street, 16th avenue, Teheran Km 8, Special Karaj Road, P.O.Box Teheran Tel (0) , Fax ++98 (0) Mailroom@festo.ir Ireland Festo Limited Unit 5 Sandyford Park Sandyford Industrial Estate Dublin 18 Tel (0)1/ , Fax info_ie@festo.com Israel Festo Pneumatic Israel Ltd. P.O. Box 1076, Ha'atzma'ut Road 48 Yehud Tel (0)3/ , Fax info_il@festo.com Italy Festo SpA Via Enrico Fermi 36/ Assago (MI) Tel / , Fax info_it@festo.com Japan Festo K.K Hayabuchi, Tsuzuki-ku Yokohama Tel (0)45/ , Fax info_jp@festo.com Korea South Festo Korea Co., Ltd Gasan-dong, Geumcheon-gu Seoul # Tel (0)2/ , Fax info_kr@festo.com Latvia Festo SIA A. Deglava iela Riga Tel / , Fax info_lv@festo.com Lithuania Festo UAB Karaliaus Mindaugo pr Kaunas Tel (8)7/ , Fax info_lt@festo.com Malaysia Festo Sdn.Berhad 10 Persiaran Industri Bandar Sri Damansara, Wilayah Persekutuan Kuala Lumpur Tel (0)3/ , Fax info_my@festo.com Mexico Festo Pneumatic, S.A. Av. Ceylán 3 Col. Tequesquinahuac Tlalnepantla, Edo. de México Tel (01)55/ , Fax festo.mexico@mx.festo.com Netherlands Festo B.V. Schieweg AN Delft Tel (0)15/ , Fax info@festo.nl New Zealand Festo Limited 20 Fisher Crescent Mt. Wellington Auckland NZ Tel (0)9/ , Fax info_nz@festo.com Nigeria Festo Automation Ltd. Motorways Centre, First Floor, Block C Alausa, Ikeja, Lagos, NIGERIA Tel (0)1/ , Fax info@ng-festo.com Norway Festo AS Ole Deviks vei Oslo Tel , Fax info_no@festo.com Peru Festo S.R.L. Calle Amador Merino Reyna #480 San Isidro Lima, Perú Tel (0)1/ , Fax festo.peru@pe.festo.com Philippines Festo Inc. KM 18, West Service Road South Superhighway 1700 Paranaque City, Metro Manila Tel (0)2/ , Fax info_ph@festo.com Poland Festo Sp. z o.o. Janki k/warszawy, ul. Mszczonowska Raszyn Tel (0)22/ , Fax info_pl@festo.com Romania Festo S.R.L. St. Constantin Bucuresti Tel (0)21/ , Fax info_ro@festo.com Russia OOO Festo-RF Michurinskiy prosp., Moskow Tel / , Fax info_ru@festo.com Singapore Festo Pte. Ltd. 6 Kian Teck Way Singapore Tel. ++65/ , Fax info@sg.festo.com Slovakia Festo spol. s r.o. Gavlovicová ul Bratislava 3 Tel (0)2/ , Fax info_sk@festo.com Slovenia Festo d.o.o. Ljubljana IC Trzin, Blatnica Trzin Tel (0)1/ , Fax info_si@festo.com South Africa Festo (Pty) Ltd Electron Avenue, P.O. Box 255 Isando 1600 Tel (0)11/ , Fax info_za@festo.com Spain Festo Pneumatic, S.A.U. Avenida Granvia, 159 Distrito Económico Granvia L'H Hospitalet de Llobregat, Barcelona Tel , Fax Tel / , Fax info_es@festo.com Sweden Festo AB Stillmansgatan 1, Box Malmö Tel (0)20/ , Fax order@festo.se Switzerland Festo AG Moosmattstrasse Dietikon ZH Tel (0)44/ , Fax info_ch@festo.com Taiwan Festo Co., Ltd. Head Office 24450, No. 9, Kung 8th Road, Linkou 2nd Industrial Zone Linkou Hsiang, Taipei Hsien, Taiwan, R.O.C. Tel (0) , Fax (0) festotw@festo.com Thailand Festo Ltd. 67/1 Moo 6 Phaholyothin Road Klong 1, Klong Luang, Pathumthani Tel , Fax info_th@festo.com Turkey Festo San. ve Tic. A.S. Tuzla Mermerciler Organize Sanayi Bölgesi 6/ Tuzla - Istanbul/TR Tel (0)216/ , Fax info_tr@festo.com Ukraine Festo Ukraina DP Festo ul. Borisoglebskaya, 11 Kiev, 04070, Ukrainia Tel (0)44/ , Fax info_ua@festo.com United Kingdom Festo Limited Applied Automation Centre, Caswell Road Brackmills Trading Estate Northampton NN4 7PY Tel (0)1604/ , Fax info_gb@festo.com United States Festo Corporation (New York) 395 Moreland Road, P.O. Box Hauppauge, NY Call Toll-free 800/ Fax Toll-free 800/ Tel. ++ 1(0)314/ , Fax customer.service@us.festo.com Venezuela Festo C.A. Av. 23, Esquina calle 71, No Maracaibo, Edo. Zulia Tel (0)261/ , Fax festo@festo.com.ve Vietnam Festo Co., Ltd (Cong Ty Tnhh Festo) No. 206 Tran Nao Street Ward Binh An, District 2 Ho Chi Minh City, Vietnam Tel. +84 (0)8/ , Fax info_vn@festo.com 2010/01