SYSTEME "SyNum3" Manuel de Compte-Rendus de TPs. Dans le domaine numérique (ou échantillonné ou discret) - COMPTE-RENDUS-

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Constance Auger
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échantillonné ou discret) Niveau : CITE 011 6

Système cible «SYNUM3» Réf :ERD100 Logiciels

La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian

: 33 (0)1 30 66 08 88 - Télécopieur : 33 (0)1

1 SYSTEME "SyNum3" Manuel de Compte-Rendus de TPs Dans le domaine numérique (ou échantillonné ou discret) Niveau : CITE Licence et Ingénieurs Master ou équivalent 7 Système cible «SYNUM3» Réf :ERD100 Logiciels sur PC «D_Syn» Réf: ERD Options : «D_Scil» Réf: ERD «Compilateur» «Scilab/XCos» - COMPTE-RENDUS- Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian ELANCOURT France Tél. : 33 (0) Télécopieur : 33 (0) ge@didalab.fr - Web : Edition du : 09/1/15 Référence document: ERD100060

2 Manuel de travaux sur système «SYNUM3» dans le domaine numérique Page: /4

Référence document: ERD100060 COMPTE-RENDUS SOMMAIRE: Référence Thème Page Dans le domaine numérique (échantillonné ou discret) TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numérique 5

3 Référence document: ERD COMPTE-RENDUS SOMMAIRE: Référence Thème Page Dans le domaine numérique (échantillonné ou discret) TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numérique 5 TPN-RVPN Régulation de Vitesse avec correction Proportionnelle Numérique 17 TP3N-RVIN Régulation de Vitesse avec correction Intégrale Numérique 9 TP4N-RVIZ Régulation de Vitesse avec correction I. + Zéro numérique 41 TP5N-RPPN Régulation de Position avec correction Proportionnelle Numérique 55 TP6N-RPZN Régulation de Position avec correction par Zéro numérique 67 TP7N-PRN Prototypage rapide avec «Scilab-Xcos» en numérique 85 Notice technique ERD Notice technique Manuels de Travaux pratiques sujets et Compte-rendus Dans le domaine linéaire continu Niveau CITE 4-5 (STS; IUT; CPGE) ERD Manuel Sujets (1 sujets 78 pages) ERD Manuels Compte-rendus en Tomes ERD Tome 1 Manuel Compte-rendus TP1 à TP6 (78 pages) ERD Tome Manuel Compte-rendus TP7 à TP1 (74 pages) Ce manuel fait partie d un ensemble de documents pédagogiques de références : Dans le domaine échantillonné (numérique, discret) Niveau CITE 6-7 (Licence Ingénieur Master) ERD Manuel Sujets (7 sujets 96 pages) ERD Manuel Compte-rendus (90 pages) Dans le domaine non linéaire Niveau CITE 6-7 (Licence Ingénieur Master) ERD Manuel Sujets ( sujets pages) ERD Manuel Compte-rendus (0 pages) Page: 3/4

4 Manuel de travaux sur système «SYNUM3» dans le domaine numérique Page vierge Page: 4/4

5 Type document: Thème : Compte rendu de travaux pratiques Prototypage rapide dans le domaine numérique Configuration du système : Maquette "SYNUM3" + Logiciels D_Syn; D_Scil; Scilab-Xcos Référence : TP7N-PRN Nom de fichier: SYNUM3_TP7N_ PRN_Compte_rendu.doc Sommaire: 1. VERIFICATION DU MODELE EN «BO» ET EN NUMERIQUE. ETUDE EN BOUCLE FERMEE EN MODE VITESSE 3.1 Avec correcteur à action Intégrale (C 0 0 et B 1 = -1) 3. Avec correcteur à actions Intégrale + Zéro numériques 4 3. ETUDE EN BOUCLE FERMEE EN MODE POSITION Avec correcteur à action proportionnelle (Seul C 0 0) Avec correcteur proportionnel + Zéro numérique 6

MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYNUM3: TP7N-PRN Prototypage Rapide dans le domaine numérique Rappel des objectifs : Le but du TP est de faire la synthèse du système d asservissement

6 MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYNUM3: TP7N-PRN Prototypage Rapide dans le domaine numérique Rappel des objectifs : Le but du TP est de faire la synthèse du système d asservissement vitesse/position (ERD100) avec l aide de l outil de simulation «Scilab-Xcos». Les résultats de simulation seront confrontés au comportement du processus réel qui sera expérimenté grâce au logiciel de contrôle commande d applications «D_CCA» développé par «Didalab» et appelé dans le cas d une régulation de processus «D_Syn». C est le logiciel «D_Scil», développé par «Didalab» qui réalise l interface entre la simulation et l expérimentation du processus. Remarque : Il faut noter que les valeurs numériques utilisées dans ce TP sont propres au système expérimenté. Elles sont issues des résultats obtenus lors des différents TPs précédents. Il faudra donc bien veiller à ce que les réglages (notamment de la charge mécanique et des périodes d échantillonnage) soient identiques. La répétabilité d un système à l autre n est pas garantie, mais on devrait retrouver les mêmes ordres de grandeurs 1. VERIFICATION DU MODELE EN «BO» ET EN NUMERIQUE Rappel résultat obtenu lors du TP de référence «Synum3_TP1N_BON» S rn(p) α n (1+.p)(1+.p) M nv(p) Avec n =0,8 = 0,1s et = 0,001s Ce qui conduit à la fonction de transfert sous forme polynomiale T BO (p) Mnv Srn n (1.p)(1 '.p) (1 ( n ').p) (. ').p 0,8 1 0,11.p 0,001.p Simulation sous «Scilab-Xcos» Cette fonction de transfert est issue des résultats du TP de référence : «Synum3_TP1N_BON» Comparaison simulation/expérimentation par «D_Scil» Les deux courbes se superposent de façon très satisfaisante. Page: / 6

7 Référence document: ERD COMPTE - RENDU. ETUDE EN BOUCLE FERMEE EN MODE VITESSE.1 Avec correcteur à action Intégrale (C 0 0 et B 1 = -1) Simulation sous «Scilab-Xcos» Le bloc «Correcteur numérique» à action intégrale dont D_Scil doit faire la synthèse est défini comme suit : Les coefficients sont issus des résultats obtenus dans le TP de référence : «Synum3_TP3N_RVIN» Comparaison simulation/synthèse/expérimentation par «D_Scil» Les deux courbes se superposent de façon très satisfaisante Page: 3 / 6

8 MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYNUM3: TP7N-PRN Prototypage Rapide dans le domaine numérique. Avec correcteur à actions Intégrale + Zéro numériques Simulation sous Scilab-Xcos Le bloc «Correcteur numérique» à action intégrale + zéro numériques dont D_Scil doit faire la synthèse est défini comme suit : Les coefficients sont issus des résultats obtenus dans le TP de référence : «Synum3_TP4N_RVIZN» Comparaison simulation/synthèse/expérimentation par «D_Scil» Les deux courbes se superposent de façon relativement satisfaisante Page: 4 / 6

Référence document: ERD100 060 COMPTE - RENDU 3. ETUDE EN BOUCLE FERMEE EN MODE POSITION 3.

9 Référence document: ERD COMPTE - RENDU 3. ETUDE EN BOUCLE FERMEE EN MODE POSITION 3.1 Avec correcteur à action proportionnelle (Seul C 0 0) Simulation sous Scilab_Xcos Le bloc «Correcteur numérique» à action proportionnelle numérique dont D_Scil doit faire la synthèse est défini comme suit : Les coefficients sont issus des résultats obtenus dans le TP de référence : «Synum3_TP5N_RPPN» Comparaison simulation/synthèse/expérimentation par «D_Scil» Les deux courbes se superposent de façon très satisfaisante Page: 5 / 6

10 MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYNUM3: TP7N-PRN Prototypage Rapide dans le domaine numérique 3.1 Avec correcteur proportionnel + Zéro numérique Simulation sous Scilab_Xcos Le bloc «Correcteur numérique» à zéro numérique dont D_Scil doit faire la synthèse est défini comme suit : Les coefficients sont issus des résultats obtenus dans le TP de référence : «Synum3_TP6N_RPZN» Comparaison simulation/synthèse/expérimentation par «D_Scil» Les différences sont assez sensibles mais ce sont sur un déplacement de faible amplitude Page: 6 / 6

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