Exercices de mise en œuvre des Grafcets 1) Systeme de convoyage : 2) Système de préhension et transfert

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1 Exercices de mise en œuvre des Grafcets 1) Systeme de convoyage : 1.1 Faire legrafcet point de vue partie opérative 1.2 Faire le grafet point de vue partie commande. 1.3 Prévoir l arrêt d urgence. 1.4 Transformer le grafcet en Ladder 1.5 Transformer le grafcet en logigramme. 1.6 Transformer le grafcet en langage litéral structuré. 2) Système de préhension et transfert 2.0 Implanter les capteurs aux bons endroits pour pouvoir piloter cette machine par automate. Faire un tableau d E/S 2.1 Faire legrafcet point de vue partie opérative 2.2 Faire le grafet point de vue partie commande. 2.3 Prévoir l arrêt d urgence. 2.4 Transformer le grafcet en Ladder 2.5 Transformer le grafcet en logigramme

2 3) Système de tri de caisse : aiguillage 4) Monte charge : 3.0 Implanter les capteurs aux bons endroits pour pouvoir piloter cette machine par automate. Faire un tableau d E/S 3.1 Faire legrafcet point de vue partie opérative 3.2 Faire le grafet point de vue partie commande. 3.3 Prévoir l arrêt d urgence. 3.4 Transformer le grafcet en Ladder 3.5 Transformer le grafcet en logigramme 4.0 Implanter les capteurs aux bons endroits pour pouvoir piloter cette machine par automate. Faire un tableau d E/S 4.1 Faire legrafcet point de vue partie opérative 4.2 Faire le grafet point de vue partie commande. 4.3 Prévoir l arrêt d urgence. 4.4 Transformer le grafcet en Ladder 4.5 Transformer le grafcet en logigramme 5 ) Système d usinage : parallélisme 5.0 Implanter les capteurs aux bons endroits pour pouvoir piloter cette machine par automate. Faire un tableau d E/S 5.1 Faire legrafcet point de vue partie opérative 5.2 Faire le grafet point de vue partie commande. 5.3 Prévoir l arrêt d urgence. 5.4 Transformer le grafcet en Ladder

3 5.5 Transformer le grafcet en logigramme 6 ) Système de remplissage : parallélisme 6.0 Implanter les capteurs aux bons endroits pour pouvoir piloter cette machine par automate. Faire un tableau d E/S 6.1 Faire legrafcet point de vue partie opérative 6.2 Faire le grafet point de vue partie commande. 6.3 Prévoir l arrêt d urgence. 6.4 Transformer le grafcet en Ladder 6.5 Transformer le grafcet en logigramme 6.6 Programmer le grafcet en langage évolué

4 7 ) Machines en vrac : Magasin de colis Vérin de marquage Colis Marqué Vérin de transfert Evacuation colis

5 8 ) priorité Soit un chariot se déplaçant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche). Il comporte une pince pouvant prendre une pièce (PP, fin quand fpp) s'il se trouve sur le tapis A (capteur y) et qu'une pièce est présente (capteur a) (idem en z si b). Puis il retourne en x, pose la pièce (action DP, fin quand fdp) sur le plateaux supposé en position haute (fv+). Celui-ci descend (V-, jusqu'à fv-), un second vérin pousse la pièce (P+, fin quand fp+), puis le pousseur recule en fp-, le plateau remonte en fv+ Le tapis de sortie C est supposé toujours en mouvement. Les tapis A et B sont commandés par des systèmes non traités ici. Effectuer d'abord un Grafcet linéaire comprenant une seule voie d'arrivée A. Puis l'améliorer en prévoyant les retours des actionneurs en temps masqué (attention toutefois de ne pas endommager le pousseur). Puis prévoir deux tapis d'alimentation A et B (en cas de pièces en a ET b, prendre celle en a). Puis prévoir une priorité tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui n'a pas été servie la fois précédente) attention, si plusieurs pièces arrivent sur la même voie et aucune sur l'autre, ne pas bloquer le système. Puis modifier la règle de priorité en donnant en cas de conflit la priorité à celui qui n'en a pas profité lors du dernier conflit. 9 ) travail à la chaîne Soit une chaîne de remplissage de bidons d'huile. Un tapis roulant se déplaçant par saccades (cadencé par un système supposé externe à notre Grafcet, s'arrêtant à chaque nouvel appui de la came sur le capteur av) est alimenté manuellement (de temps en temps il manque des bidons). Trois postes sont prévus : remplissage (R), bouchage (B) et enfoncement (E). Un seul capteur détecte la présence d'un bidon en début de chaîne : pp. On désire faire les 3 opérations simultanément, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation. 10 ) ressource (ou sémaphore) Au fond du puits de mine ndeg. i, un mineur remplit un chariot X i. Quand il est plein (le

6 chariot), il (le mineur) appuie sur un bouton d i. Immédiatement, le chariot se déplace dans la direction B i jusqu'au poste de déchargement, composé d'un tapis roulant en mouvement continu, et d'un vérin V qui retourne la benne. Si le poste de déchargement est libre, le chariot avance jusqu'au capteur c, est déchargé puis s'en retourne en a i. Si le poste est occupé, il attend son tour en b i. Le poste de déchargement, commun à plusieurs voies, n'est utilisable que par une voie à la fois. On l'appelle une "ressource physique". Traiter le cas de 2 voies (pas nécessairement de la même longueur). 11 ) ressource (ou sémaphore) Deux wagonnets alimentent le skip de déchargement d un hautfourneau en empruntant une voie commune. Le cycle correspondant à un chariot est le suivant : -dès que l opérateur donne l ordre de " départ cycle " (Dcy), le wagonnet considéré effectue automatiquement son chargement et démarre au signal fin de chargement (Fc). -le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune où il s arrête à une position d attente si la voie commune est occupée, sinon il faut positionner l aiguillage sur la position correcte et le chariot continue ; -arrivé à la position de déchargement automatique, il attend le temps nécessaire avant de retourner à la position initiale (attente 10s). -chaque déchargement de wagonnet est comptabilisé en vue d une gestion journalière. En utilisant les capteurs et les actions suivantes: capteur commande départ wagonnet A _dcya_ avance wagonnet A _ava_ départ wagonnet B _dcyb_ avance wagonnet B _avb_ position d'attente A position d'attente B _paa pab_ commande aiguillage sur pos A commande aiguillage sur pos B _aga agb_ aiguillage en A _paga_ retour wagonnet A _ara_ aiguillage en B _pagb_ retour wagonnet B _arb_ wagonnet en C fin de déchargement wagonnet A en position de chargement wagonnet B en position de chargement _pdc fdch pca pcb_ Donner les GRAFCET suivants: -un GRAFCET pour la voie A -un GRAFCET pour la voie B -un GRAFCET pour déterminer si la voie est libre

7 12 ) Priorité Une navette transporte un par un les produits fabriqués par 3 lignes de fabrication indépendantes vers un tapis roulant d'évacuation selon le schéma ci-dessous : capteurs a1présence pièce sur ligne 1 a2 présence pièce sur ligne 2 a3 présence pièce sur ligne 3 an présence pièce sur navette ae présence pièce sur tapis évacuation p1, p2, p3, pe détecteurs positions de la navette Actions G déplacement de la navette vers la gauche D déplacement de la navette vers la droite R1 rotation tapis ligne 1 R2 rotation tapis ligne 2 R3 rotation tapis ligne 3 Rn rotation tapis navette Re rotation tapis d évacuation En donnant priorité à la ligne la plus éloignée faire le grafcet de production normale.