Evitement d obstacles

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1 Evitement d obstacles Version 1.0 POBTechnology Thème général Eviter les obstacles avec le robot POB Capacités Récupérer des données depuis un robot Analyser des données et les traiter pour éviter un obstacle Matériel nécessaire Un robot POB Robotics Suite et un capteur de distance Logiciels RISBEE Thématiques Robotique Informatique Electronique Difficulté

2 SOMMAIRE INTRODUCTION... 3 LE ROBOT POB ROBOTICS SUITE... 4 LE CAPTEUR DE DISTANCE... 5 Fonctionnement du capteur 5 Conversion de la tension analogique 6 Récupérer les données du capteur de distance 7 EVITER LES OBSTACLES... 9 Capteur de distance fixe 9 Capteur fixe et évitement 10 Capteur de distance mobile 11 POB Technology All rights reserved

3 INTRODUCTION Ce document est un didacticiel qui illustre différentes façons de programmer un robot mobile autonome se déplaçant en évitant les obstacles. Du programme le plus simple au plus performant et compliqué, nous allons, étape par étape, programmer le robot et expliquer le fonctionnement de Risbee. Pour réaliser les exercices suivants, vous devez avoir un robot POB Robotics Suite avec le capteur de distance monté. POB Technology All rights reserved

4 LE ROBOT POB ROBOTICS SUITE Le robot POB Robotics Suite s'articule autour d'un robot, d un jeu de pièces mécaniques, de capteurs et de logiciels de programmation dédiés à tous les niveaux (Risbee et PobTools). Ce document montre deux montages mécaniques avec le capteur de distance et les travaux pratiques associés pour faire un robot éviteur d obstacles. Ce document va utiliser le capteur de distance et les pièces mécaniques livrés avec le robot Designer Kit. POB Technology All rights reserved

5 LE CAPTEUR DE DISTANCE Le capteur de distance du robot POB utilise en interne un capteur infrarouge Sharp, capable de mesurer une distance avec un obstacle entre 10 cm et 80 cm. Fonctionnement du capteur Le capteur infrarouge Sharp envoie une impulsion infrarouge très courte devant lui. L onde infrarouge va rebondir sur un obstacle puis revenir vers un réseau de petite cellule réceptrice du capteur. Une seule cellule réceptrice va être activé par l onde infrarouge et fournir au capteur l angle de réflexion de l onde : Cet angle varie en fonction de la distance à l objet. Celui ci peut alors en déduire la distance entre lui et l obstacle en regardant la cellule active et par trigonométrie. Exemple d émission / réception d une impulsion infrarouge à des distances différentes : 4 Cellule réceptrice POB Technology All rights reserved

6 Etant donné que les cellules réceptrices sont en nombre fini, ce capteur détecte un obstacle entre 10 cm et 80 cm. Le capteur ne fournit pas directement une valeur numérique de distance mais fournit une tension en sortie comprise entre 0 V et 3.3 Volts. Lorsque la tension est égale à 0 V, alors on a rien devant le capteur. Lorsque la tension est proche de 3V, alors on a obstacle devant le capteur à 10 cm. La plage morte Entre 0 cm et 10 cm, on a une plage morte que le capteur ne peut pas «voir» : La tension dans ce cas est comprise entre 2V et 3V. Conclusion : Lorsque le capteur est dans la plage morte, il est impossible de distinguer une tension «valide» et une tension «plage morte» : Il faudra bien penser à ne pas positionner le robot proche d un obstacle : Dans ce cas, le robot ne pourra distinguer la présence d un obstacle. Conversion de la tension analogique Le robot n est pas capable de comprendre une tension en volt : Le robot fonctionne à l aide d un processeur ne comprend que des valeurs numériques (des nombres sans quantité). C est pourquoi l électronique du robot dispose d un Convertisseur Analogique vers Numérique. Ce convertisseur permet de transformer une tension en volt dans une valeur numérique compréhensible pour l électronique du robot. Sur le robot, la tension est transformée suivant le tableau : Tension (en Volt) Valeur numérique Valeur minimum 0 0 Valeur maximum 3, Question : Quelle est la formule permettant de convertir une tension U en une valeur numérique X? POB Technology All rights reserved

7 Récupérer les données du capteur de distance Ce premier test va consister à récupérer la tension du capteur de distance branché au robot à l aide de l outil Oscilloscope de Risbee. Manipulation à faire : Connectez votre capteur de distance sur le port 1 du robot. Lancez le logiciel Risbee puis cliquez dans le menu «Outils» puis Oscilloscope pour lancer l outil Oscilloscope. Branchez votre robot à votre ordinateur avec le câble USB et allumez le robot Cliquez sur le bouton de Connexion dans l outil Oscilloscope pour commencer à capturer les données du robot. POB Technology All rights reserved

8 Placer un obstacle devant le capteur de distance pour voir l évolution de la tension affichée dans l Oscilloscope. Questions : 1 Repérer la plage morte entre 0 cm et 10 cm du capteur : Quelle est la tension en volt de cette plage morte? 2 Mesurer la tension pour un objet placé devant le capteur à 10 cm, à 20 cm, à 30 cm, à 40 cm, à 50 cm, à 60 cm, à 70 cm et à 80 cm. 3 Tracer la courbe de la tension en fonction de la distance. 4 Faire un programme Risbee pour envoyer la distance et la valeur analogique du port 1 du robot dans l outil Oscilloscope. Le programme Risbee est le suivant : A vous de compléter les paramètres de chaque icône! 5 Vérifier le fonctionnement du programme précédent dans l outil Oscilloscope : Que se passe t il lorsque vous mettez votre main devant le capteur sur les deux courbe? 6 Est ce que les deux courbes montent toutes les deux lorsque vous avancez votre main devant le capteur? POB Technology All rights reserved

9 EVITER LES OBSTACLES Il s agit de faire avancer le robot POB sans heurter d obstacles. Plusieurs programmes et montage vont être présenter allant du plus simple au plus complet. Capteur de distance fixe Le premier montage, le plus simple consiste à monter le capteur de distance sur la plaque avant du robot POB. Montage mécanique Vous pouvez retrouver le montage mécanique de ce montage sur le lien suivant : Algorithme Début du programme Le robot avance Le robot lit son capteur de distance Si distance est supérieure à 200, alors le robot revient au début du programme Sinon le robot s arrête. Programme Risbee A vous de compléter les paramètres de chaque icône! POB Technology All rights reserved

10 Capteur fixe et évitement Le programme précédent n évite pas les obstacles : Le robot s arrête devant le premier obstacle rencontré. Pour vraiment éviter un objet, le programme du robot va devoir tourner puis reprendre son cycle (avancer, lire le capteur, etc ). Algorithme Début du programme Le robot avance Le robot lit son capteur de distance Si la distance est supérieure à 200, on revient au début du programme Sinon on tourne de 90 degrés. On revient au début du programme Programme Risbee A vous de compléter les paramètres de chaque icône! Questions : 1 Modifier le programme précédent pour tourner à droite ou à gauche aléatoirement. Il vous faut utiliser l icône suivante : POB Technology All rights reserved

11 Capteur de distance mobile Dans le dernier programme, le robot tourne à gauche même si un obstacle est présent à gauche! Dans ce dernier montage, le robot POB va être équiper d un radar mobile pour éviter les obstacles et choisir correctement un passage libre de tout objet. Montage mécanique Vous pouvez retrouver le montage mécanique de ce montage sur le lien suivant : Algorithme Les cas de figure ou un objet est présent devant, à gauche ou à droite du robot, ainsi que les actions à faire par le robot sont présentées dans le tableau suivant : Obstacle à gauche Obstacle devant Obstacle à droite Action à faire par le robot Non Non Non Le robot avance. Non Non Oui Le robot avance. Non Oui Non Le robot peut choisir l un des 2 cotés pour tourner. Non Oui Oui Le robot doit tourner vers la gauche. Oui Non Non Le robot avance. Oui Non Oui Le robot avance. Oui Oui Non Le robot doit tourner vers la droite. Oui Oui Oui Le robot est bloqué : Le robot peut faire marche arrière ou faire demi tour. Dans le tableau précédent, il y a 8 possibilités. Quatre font la même chose : Le robot avance lorsque il n y a aucun obstacle devant. POB Technology All rights reserved

12 L algorithme consiste à faire tourner le servomoteur du robot dans les 3 directions à droite, à gauche et devant et à relever la distance. Position du servomoteur du robot 90 degrés 0 degré 180 degrés Algorithme détaillé Début du programme. On stoppe les mouvements du robot. Lecture du capteur de distance à gauche, devant et à droite. Le résultat de chaque lecture est stocké dans une variable différente. Si il n y a pas d objet devant, le robot avance. Sinon o Si il n y a pas d objet à gauche, on tourne à gauche. o Sinon Si il n y a pas d objet à droite, on tourne à droite. Sinon, on est bloqué. On revient au début du programme. Programme Risbee Ce programme peut commencer à devenir important : N hésitez pas à faire plusieurs sous programme sur la grille Risbee. Par exemple, regroupez les fonctions de mouvement du robot : POB Technology All rights reserved

13 Exemple de programme Risbee Il s agit d un exemple directement issue de l algorithme précédent simplement pour montrer la structure générale du programme. Ce programme est découpé en plusieurs morceaux : La partie mouvement avec 3 sous fonctions. La partie Lecture des capteurs, divisé en 4 sous fonctions. La partie logique du programme, regroupé en 2 sous fonctions et le programme principal. Question : Modifier l algorithme pour faire demi tour au robot lorsque le robot est bloqué. POB Technology All rights reserved

14 Gestion du document Nom du fichier Date de création Auteur Dernière modification prs_oscilloscope_fr.pdf 09/01/2012 Baptiste BURLES 09/01/2012 Contacter POBTechnology Site internet Adresse mail Téléphone Fax +33 (0) (0) POB Technology All rights reserved

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