2ème Colloque National de la Performance Industrielle LA MAINTENANCE A DISTANCE & E-MAINTENANCE

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1 2ème Colloque National de la Performance Industrielle LA MAINTENANCE A DISTANCE & E-MAINTENANCE Logo partenaire Télé-opération médicale Aïcha FONTE Polytech Orléans

2 Télé-opération La Robotique à distance ou la télé-opération Que signifie la télé-opération? Dans quel cas l utiliser? Réalisation d une opération à distance; En environnement hostile ou inaccessible à l homme; Précision requise dépasse ses capacités naturelles; Opérations à effectuer trop imprévisibles; Opérations trop complexes pour être automatisées, etc

3 Télé-opération PRINCIPE L opérateur installé à un poste fixe, il commande à distance un engin ( télémanipulateur ou plateforme mobile). Il reçoit en retour des informations: Visuelles, Acoustiques, Haptiques, De localisation,

4 Télé-opération Historique Le tout début (~1920): manipulation de produits radioactifs - pince simple. Le premier manipulateur Maître esclave (1947) avec couplage mécanique (par câbles): Symétrie et réversibilité ( Retour d efforts)

5 Télé-opération Historique Evolution du système (1954) vers un couplage électrique, puis vers des systèmes de transmission de type hertzien. Premier engin mobile (1972) Augmentation des distances et donc du champ d application.

6 Télé-opération Historique Introduction de l informatique en (~1980) commande et assistance au geste T.A.O Abandon de la symétrie Maître-Esclave: Transparence, ergonomie Techniques de Réalité Virtuelle (1990): Solutions pour l immersion; Réalité Augmentée; l Haptique.

7 Applications médicales La microchirurgie ou la chirurgie assistée Techniques non-invasives court séjour en hôpital. Sécurité du patient et le confort du praticien (>> précision) Exemples: Microchirurgie oculaire, robot Da Vinci,

8 Applications médicales La Télémédecine Concept général qui couvre différentes applications en rapport avec la santé (téléconsultation, télé expertise, télésurveillance médicale, téléassistance médicale, ) Nouveau domaine qui s appuie sur les technologies de l'information et de la communication. Accès aisé aux informations médicales (n importe où et n importe quand). On déplace l information pas le patient! Elle permet : d'établir un diagnostic, d'assurer un suivi à visée préventive ou un suivi postthérapeutique, de requérir un avis spécialisé, de préparer une décision thérapeutique

9 De l échographie à la télé-échographie robotisée L échographie Méthode d imagerie médicale noninvasive utilisant des ultrasons Sans risque pour le patient Diagnostic fiable et immédiat Technique d imagerie médicale relativement peu coûteuse 9 Problématique Manque d experts en imagerie ultrasonore dans des lieux médicalement isolés (hôpitaux secondaires, zone rurale, ) Difficulté de trouver un expert après les heures ouvrées, les week-end ou les jours fériés Besoin d un second avis pour les diagnostics difficiles 12/12/2013

10 La Télé-Echographie Robotisée Concept de la télé-échographie Les besoins Améliorer la couverture médicale Maintenir un diagnostic de qualité Réduire les coûts Contrainte L échographie est une technique «expert-dépendant» Connaissances anatomiques orientation de la sonde image échographique Difficulté à faire manipuler la sonde échographique à distance par un non-spécialiste Solution Transférer les gestes de l expert sur le site du patient Utilisation d un robot porte-sonde télé-opéré

11 Le système de télé-échographie Présentation du système Liens de Communication 11 12/12/2013 Favoriser la mobilité améliorer la couverture médicale Offrir une perception de l environnement à l expert améliorer le geste et le diagnostic

12 Télé-Echographie Robotisée

13 2011 Prosit 2 5 ddl 2012 Prosit 1 4 ddl La télé-échographie robotisée Otelo 1 6 ddl Otelo 2 6 ddl Estele 4 ddl /12/2013

14 Contraintes du système télé-opéré Gestion des interactions homme/robot Utilisation d une architecture de commande bilatérale Gérer le retour d effort au niveau de l opérateur Assurer le suivi de trajectoire du robot esclave 14 Les contraintes Stabilité vis-à-vis des délais de communication Utilisation du système télé-opéré sur différents réseaux de communication Transparence de la chaîne télé-opérée L impédance ressentie par l expert doit être semblable à l impédance de l environnement distant (corps du patient) 12/12/2013

15 Plateforme fixe Tests de validation de la télé-échographie Hôpital de Nicosie (Chypre) Hôpital de Tours Plateforme mobile Bateau de croisière en méditerranée IUT de Bourges Ambulance Université de Limassol (Chypre)

16 Merci pour votre attention! Des questions?

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