AXES ELECTRIQUES SANS TIGE SERIE ELEKTRO SK ACTIONNEURS

Transcription

1 AXES ELECTRIQUES SANS TIGE SERIE ELEKTRO SK 1

2 AXES ELECTRIQUES SANS TIGE SERIE ELEKTRO SK Axes électriques sans tige à vis, avec interface de type V-Lock. La structure des vérins est réalisée dans un solide profilé d'aluminium extrudé et anodisé, qui garantit au vérin une rigidité optimale à la torsion et à la flexion. Le tube extrudé comporte sur trois de ses côtés, des rainures en queue d'aronde V-Lock pour une fixation facile grâce aux éléments QS. Le chariot se caractérise par des plaques d'interface interchangeables qui peuvent être sur demande, de type V-Lock axiale, de type V-Lock orthogonale ou de type neutre pour l'adapter à votre besoin. Le chariot est guidé par deux robustes patins à billes préchargées, qui garantissent une précision maximale du mouvement. Sur les deux côtés du chariot sont présents des trous taraudés pour la lubrification des guides et de la vis à billes. Le chariot est entraîné par un système de vis trempée et un écrou à billes. Dans le but de diminuer les vibrations et le bruit, et par conséquent d'augmenter la durée de vie du système, la vis est tendue par un dispositif de rondelles Belleville. Le profilé présente sur ces deux flans des rainures pour la fixation d'unités de détection magnétique. Diverses motorisations sont disponibles, aussi bien BRUSHLESS que PAS A PAS, et avec la possibilité de l'équiper d'un frein moteur et/ou d'un codeur intégré. Il est également possible d'acquérir l'axe sans moteur ou sur demande avec un adaptateur pour recevoir un moteur d'un autre fabricant. Les moteurs peuvent être installés en ligne par rapport au profilé ou en déporté avec une transmission à courroie crantée. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Température ambiante admissible pour la motorisation PAS A PAS C De -10 à 50 Température ambiante admissible pour la motorisation BRUSHLESS C De 0 à 40 Humidité relative maximale (IP40 ) 90% à 40 C; 57% à 50 C (sans condensation) Temps de service maximal pour la motorisation PAS A PAS 50% Temps de service maximal pour la motorisation BRUSHLESS 100% Course minimale mm 100 Course maximale mm 1200 Répétabilité du positionnement mm ± 0.02 Précision du positionnement mm ± 0.2 ** Impacts non contrôlés en fin de course NON ADMIS (prévoir une course supplémentaire de 5 mm) Aimant pour unité de détection magnétique OUI Positions de travail Toutes positions Interface de fixation sur le chariot V-Lock axiale / V-Lock orthogonale / Neutre Bruit dba <66 ** donnée moyenne indicative qui peut être influencée par des facteurs tels que la course, le type de moteur, la version de l'axe, etc... CARACTERISTIQUES MECANIQUES Pas de la vis sans fin mm 4 10 Diamètre de la vis sans fin mm 12 Charge axiale statique maxi* (F 0 ) N 2800 Charge axiale dynamique N Nombre de tours maximum 1/min Vitesse maximale (V max ) mm/s Accélération maximale à vide m/s 2 5 Couple moteur maximal applicable à la tige de la vis sans fin Nm 5 * Charge statique maximale sans risque de dommage. N.B. Pour la vérification du système de guidage linéaire voir page 4. Pour la vérification de la vis voir page 5. POIDS Pas de la vis sans fin (p) mm 4 10 Poids à course 0 (sans l'interface de fixation sur le chariot) g Poids supplémentaire pour chaque mm de course g 7 Masse en mouvement g

3 MOMENTS D'INERTIE DE MASSE Pas de la vis sans fin mm 4 10 J0 à course 0 kg mm J1 chaque mètre de course kg mm 2 /m J2 chaque kg de charge kg mm 2 /kg Le moment d'inertie de masse totale: Jtot = J0 J1. course [m] J2. Charge [kg] COMPOSANTS l t n o m p q e r AXE ELECTRIQUE AVEC MOTEUR EN LIGNE s a b d c g f k h i j AXE ELECTRIQUE AVEC MOTEUR DEPORTEMOTEUR DEPORTE a MOTEUR b ACCOUPLEMENT ELASTIQUE: aluminium / polyuréthane c ROULEMENT A BILLES A CONTACT OBLIQUE A DOUBLE RANGEE d TAMPON: polyuréthane e VIS A RECIRCULATION DE BILLES: acier trempé f PATIN A RECIRCULATION DE BILLES: acier inoxydable / technopolymère g BAGUE A RECIRCULATION DE BILLES: acier trempé h RAIL: acier trempé i PROFILE: aluminium anodisé j FIN DE COURSE CHARIOT: aluminium anodisé k RONDELLES BELLEVILLE DE PRETENSION: acier trempé l COUVERCLE DE FOND: aluminium anodisé m CORPS DE CHARIOT: aluminium anodisé n PATIN INFERIEUR DE BANDE: technopolymère o INTERFACE DE FIXATION: aluminium anodisé p BANDE DE PROTECTION: acier inox q PATIN SUPERIEUR DE BANDE: technopolymère r FOND: aluminium anodisé s SUPPORT MOTEUR: aluminium anodisé u 20 ECROU DE BLOCAGE ROULEMENT: acier zingué u 21 COLLIER ELASTIQUE: aluminium u 22 POULIE DENTEE MOTRICE: aluminium u 23 POULIE DENTEE RECEPTRICE: aluminium u 24 COURROIE DENTEE DE TRANSMISSION: caoutchouc renforcé u 25 SUPPORT DE MOTEUR DEPORTE: aluminium u 26 CARTER DE TRANSMISSION: aluminium u21 u24 u25 a u26 u23 u22 3

4 DIAGRAMME FORCES ET MOMENTS VERIFICATION STATIQUE Lorsqu agissent simultanément moments et/ou forces, respecter les équations qui suivent, où Lx, Ly et Lz sont exprimés en mètres. Z [mm] Fy0 max [N] Fz0 max [N] Mx0 max [Nm] My0 max [Nm] Mz0 max [Nm] N.B.: Les valeurs dans le tableau indiquent les charges maximales applicables au-delà desquelles elles pourraient causer de graves dommages. Mx = Fz Ly Fy (Lz z) My = Fz Lx Fx (Lz z) Mz = Fy Lx Fx Ly (Mx) Mx max VERIFICATION DYNAMIQUE Lorsqu agissent simultanément moments et/ou forces, respecter les équations qui suivent, où Lx, Ly et Lz sont exprimés en mètres. Z [mm] Fy max [N] Fz max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] Mz max [Nm] N.B.: Les valeurs dans le tableau sont calculées pour une durée de vie théorique de km. Mx = Fz Ly Fy Lz My = Fz Lx Fx Lz Mz = Fy Lx Fx Ly (Mx) Mx max (My) My max (My) My max (Mz) Mz max (Mz) Mz max (Fy) Fy max (Fy) Fy max (Fz) Fz max (Fz) Fz max 1 1 4

5 CALCUL DE LA CHARGE AXIALE MOYENNE F m ET CONTROLES SUR LES CHARGES La valeur de crête de la charge axiale, durant un cycle de mouvement, ne doit pas être supérieure à la charge axiale statique F o. La valeur de crête est habituellement atteinte dans les mouvements verticaux en phase d'accélération vers le haut. Le dépassement de cette valeur entraînera une plus grande usure et réduira la durée de vie de la vis à recirculation de billes. Charge axiale moyenne F m V 3 3 F m = F x x X q S x = 100 V X1 V m V X2 V m q 3 3 F m = F x1 x x 1 q 3 3 F x2 x F x3 x x 3... V m V m 100 F x = Charge axiale dans la phase x F m = Charge axiale moyenne durant l'avancement F o = Charge axiale statique q = Segment de temps V x = Vitesse dans la phase x V m = Vitesse moyenne La charge axiale moyenne ne devra pas être supérieure à la charge axiale dynamique: F m F Les diagrammes ci-dessous indiquent la durée de vie de la vis en fonction de F m q 2 CARACTERISTIQUES DE LA DUREE DE VIE EN FONCTION DE LA CHARGE AXIALE MOYENNE Charge axiale moyenne [N] V X3 pas de vis 4 pas de vis 10 F x [N] F x1 F x2 F x3 q 1 q 2 q 3 q [100%] F o F m Durée de vie de l'axe [km] CHARGE AXIALE MAXIMALE Les deux variables (charge axiale et course) devront respecter les conditions indiquées dans le graphique. Autrement elles pourraient causer de graves dommages. VITESSE CRITIQUE Les deux variables (vitesse et course) devront respecter les conditions indiquées dans le graphique. Autrement elles pourraient engendrer des phénomènes de résonnance nocifs au bon fonctionnement du système. pas de vis 4 pas de vis 10 Course [mm] Course [mm] pas de vis 4 pas de vis 10 5

6 VERSIONS TYPE D'INTERFACE CHARIOT V-LOCK ORTHOGONALE PLAQUE NEUTRE POSITIONS MOTEURS V-LOCK AXIALE MOTEUR DEPORTE A DROITE MOTEUR EN LIGNE MOTEUR DEPORTE A GAUCHE VERSION SANS MOTEUR 6

7 COURBES DE CHARGES AXIALES EN FONCTION DE LA VITESSE (AXE AVEC MOTEUR ET CONTROLEUR) N.B.: Pour chaque phase de cycle, vérifier qu'elles respectent les contraintes suivantes: - les masses maximales pouvant être déplacées et les accélérations relatives indiquées dans les caractéristiques techniques; - les calculs indiqués dans les diagrammes de forces et moments (inertie comprise); - les calculs de la charge axiale moyenne et de la charge axiale de crête. N.B.: Les valeurs de charge obtenues prennent déjà en charge le rendement du système. Pour les moteurs PAS A PAS, avec le moteur arrêté, le courant d'actionnement est automatiquement réduit à 50% pour éviter les surchauffes. En conséquence, la charge axiale disponible avec le moteur arrêté est également réduite de 50%. Moteur PAS A PAS code 37M (tours majorés) Axe électrique avec vis pas de 4 Axe électrique avec vis pas de 10 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) Moteur PAS A PAS code 37M (avec frein) Axe électrique avec vis pas de 4 Axe électrique avec vis pas de 10 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) 7

8 Moteur PAS A PAS code 37M (avec frein codeur) Axe électrique avec vis pas de 4 Axe électrique avec vis pas de 10 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) Moteurs BRUSHLESS code 37M et 37M (avec frein) Axe électrique avec vis pas de 4 Axe électrique avec vis pas de 10 NOMINAL MAXIMAL NOMINAL MAXIMAL 8

9 COMBINAISONS MOTEUR/CONTROLEUR CODES MOTEURS CODES CONTROLEURS Metal Work 37D D D D Constructeur RTA CSD 94 RTA NDC 96 RTA PLUS A4 RTA PLUS B7 Metal Work Constructeur (4.4A 24 48VDC) (6A 24 75VDC) (6A VDC) (10A 28 62VAC) PAS A PAS 37M Moteur SANYO DENKI 103-H (5.6A 75V max) - - PAS A PAS AVEC FREIN 37M Moteur SANYO DENKI 103-H B (4A 75V max) - PAS A PAS AVEC FREIN ET CODEUR 37M Moteur B&R 80MPF5.500D (5A 80V max) - Attention! limiter le courant Attention! limiter le courant et la tension Attention! fonctionnement en alternatif. pour déterminer la tension continue VDC = VAC 2 CODES MOTEURS CODES CONTROLEURS Metal Work 37D Constructeur DELTA ASD-A M Metal Work Constructeur (400W) BRUSHLESS 37M Moteur DELTA ECMA-C20604RS (400W) BRUSHLESS AVEC FREIN 37M Moteur DELTA ECMA-C20604SS (400W) EXEMPLES D'APPLICATION 9

10 ENCOMBREMENTS DES AXES ELECTRIQUES (SANS MOTEUR) b Trous pour pions de centrage c Trous taraudés de fixation f Rainures pour unité de détection g Queue d'aronde de fixation V-Lock (pour les dimensions voir le catalogue général) h Rainure pour fixation V-Lock V-LOCK AXIAL V-LOCK ORTHOGONAL PLAQUE NEUTRE NOTES 10

11 ENCOMBREMENTS DES AXES ELECTRIQUES AVEC MOTEUR PAS A PAS Les dimensions se rapportent aux versions avec motorisation standard. Les versions déportées sont représentées avec le positionnement du moteur à droite, les versions à gauche sont leur miroir. EN LIGNE monté sur l'axe électrique M DEPORTE A GAUCHE DEPORTE A DROITE monté sur l'axe électrique M EN LIGNE monté sur l'axe électrique M DEPORTE A GAUCHE DEPORTE A DROITE monté sur l'axe électrique M EN LIGNE monté sur l'axe électrique M DEPORTE A GAUCHE DEPORTE A DROITE monté sur l'axe électrique M

12 ENCOMBREMENTS DES AXES ELECTRIQUES AVEC MOTEUR BRUSHLESS Les dimensions se rapportent aux versions avec motorisation standard. Les versions déportées sont représentées avec le positionnement du moteur à droite, les versions à gauche sont leur miroir. EN LIGNE monté sur l'axe électrique M DEPORTE A GAUCHE DEPORTE A DROITE monté sur l'axe électrique M EN LIGNE monté sur l'axe électrique M DEPORTE A GAUCHE DEPORTE A DROITE monté sur l'axe électrique M NOTES 12

13 CLEFS DE CODIFICATION DES AXES ELECTRIQUES (SANS MOTEUR) CYL TYPE TAILLE INTERFACE COURSE PAS DE VIS 37 Actionneurs électriques 3 Axes électriques sans tige Elektro SK 0 STD 2 Taille 2 1 V-lock axial 2 V-lock orthogonal 3 Plaque neutre De 100 à 1200 mm 1 Pas de vis 4 4 Pas de vis 10 CLEFS DE CODIFICATION DES AXES ELECTRIQUES AVEC MOTEUR CYL TYPE TAILLE INTERFACE COURSE PAS VERSION CONTROLEUR DE VIS 37 Actionneurs électriques 3 Axes électriques sans tige Elektro SK 0 STD 2 Taille 2 1 V-lock axial 2 V-lock orthogonal 3 Plaque neutre De 100 à 1200 mm 1 Pas de vis 4 4 Pas de vis 10 2 En ligne IP40 6 Déporté IP40 à droite 9 Déporté IP40 à gauche 1 Moteur PAS A PAS 2 Moteur BRUSHLESS 3 Moteur PAS A PAS avec FREIN codeur 4 Moteur BRUSHLESS avec FREIN 5 Moteur PAS A PAS avec FREIN sans codeur 1 NEMA bride 23 2 Bride 60 2 Couple Nm 3 Couple Nm 0 Base 1 Nb tours majorés ACCESSOIRES ELEMENTS DE FIXATION Voir la famille V-Lock (catalogue général). KITS INTERFACE CHARIOT Code Désignation Poids [g] 0950T2R016K Kit interface axiale V-Lock 95 Nota: fourni complet avec 4 vis, 1 patin adhésif 0950T2R017K Kit interface orthogonal V-Lock 91 Nota: fourni complet avec 4 vis, 1 patin adhésif 0950T2R015 Kit plaque neutre 127 Nota: fourni complet avec 4 vis, 1 patin adhésif 13

14 GRAISSE Code Désignation Poids [g] Tube de graisse RHEOLUBE 363 AX1 400 GRAISSEUR Tête sphérique Norme UNI 7663 A UNITES DE DETECTION MAGNETIQUE A INSERTION VERTICALE Code 0950T2R108 Nota: Conditionnement unitaire Désignation Graisseur complet pour axes électriques Elektro SK Code Désignation W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2.5 m, robotics W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 0.3 m connecteur M8, robotics W REED NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W REED NO, à insertion verticale, câble 2.5 m, robotics W REED NO, à insertion verticale, câble 0.3 m connecteur M8, robotics W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2 m, ATEX W * Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble 0.3 m connecteur M8 W * REED NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * REED NO, à insertion verticale, HS, câble 0.3 m connecteur M8 * A utiliser lorsque les unités de détection standard ne détectent pas l anneau magnétique, par exemple à proximité d une masse métallique. Pour les caractéristiques techniques, voir le catalogue général. BANDE DE PROTECTION Code W Désignation Bande de protection L = 500 mm Nota: Le code correspond à une pièce Nota: Il s'agit d'une bande plastique avec fonction antipoussières et/ou de protection des fils des unités de détection, qui s'ajuste parfaitement aux rainures du profilé. NOTES 14 Les dimensions et les caractéristiques indiquées dans ce catalogue peuvent être modifiées sans préavis MNWS01091_FRA - IM00_11/2016