mblock programmation avancée

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1 mblock programmation avancée 1 Limite du uivi de ligne claique Le programme uiveur de ligne tel que préenté dan le document uivi de ligne préente quelque limitation. En effet il d S1 et impoible dan le ca où le robot a quitté la pite d avoir un comportement différent elon que l on était en virage droit ou gauche car dan ce ca le capteur de uivi de ligne donne la / S0 même information et le programme réagit toujour de la même manière : S3 f / S2 Virage à gauche Virage à droite Pour ce deux ituation du robot nou avon la même information iue du capteur de uivi de ligne 3.0. mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 1

2 2 Un peu de théorie 2.1 Automate équentiel (verion light) Un ytème pour lequel le paé n intervient pa dan le calcul de l état futur du ytème et de nature combinatoire. C et le ca de notre premier programme, pour chaque ituation du capteur de uivi de ligne correpond une ituation répone du robot, avancer, reculer, tourner à droite à gauche. Si nou voulon améliorer la getion du comportement du robot il faut faire intervenir la mémoire. En effet c et en e ouvenant de la ituation précédente que l on peut interpréter la prochaine action à réalier, on ne réagira pa uniquement ur l état du capteur d entrée mai ur le profil de la pite en détectant un virage à droite ou à gauche. Il ne faut plu réagir en fonction de l état du capteur de uivi de ligne mai interpréter cette information pour déduire la ituation du robot et donc on comportement à venir. Réagir en tenant compte du paé du ytème conite à comprendre le fonctionnement du robot comme celui d un automate équentiel : la ituation future dépend de la ituation préente (capteur d entrée) et de l hitoire du ytème. Le robot ne peut exécuter qu une eule action à la foi, (pour le mouvement et avec la programmation mblock), on comportement peut donc e traduire par un automate équentiel de type machine de Moore. Une machine de Moore et un automate dont le ortie ont aociée aux état. Elle ont adaptée à la decription de ytème équentiel dont le comportement peut être traduit par un chronogramme. Dan un chronogramme on ne peut être à deux endroit en même temp de ce fait il n y a qu un eul état actif à la foi. Illutron ce principe ur un exemple imple. mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 2

3 2.2 Détection de début et de fin d impulion Étudion le problème uivant trè courant en électronique de ignaux à avoir la détection automatique du début et de la fin d une impulion notée ici. Comportement attendu de notre ytème d f Le ytème ici décrit par on chronogramme et-il équentiel? Quelle ont le entrée() ortie()? Décrire le comportement attendu du ytème par une courte phrae : Découpon notre chronogramme en tranche correpondant à toute le ituation rencontrée : mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 3

4 Nommon le tranche, chacune d entre elle correpond à un état de notre ytème : Traduction en automate de Moore : d S1 / S0 S2 S3 f / Nou obervon que le état ont traduit par de cercle, le ortie aociée ont indiquée à coté du cercle. Le tranition entre état ont indiquée par de flèche avec la condition d activation explicite (équation logique, état d une variable) ou implicite (au prochain cycle). Un eul état et actif à la foi (ce n et pa un grafcet, ni un réeau de Pétri). mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 4

5 3 Mie en œuvre dan la commande du robot Nou pouvon décrire le comportement attendu de notre robot par l automate ci-deou : Moteur M2 droit Moteur M1 gauche L organigramme de notre automate et donné ci-contre. L état era repréenté par une variable nommée mode L état futur par une variable nommée nouveau mode Le ortie eront calculée en fonction de cette variable mode et non plu en fonction directe du capteur de uivi de la ligne. C et le capteur de uivi de ligne qui provoquera l évolution de notre automate. mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 5

6 3.1 Implantation avec mblock Initialiation Lecture de entrée Calcul de l évolution de l état de l automate mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 6

7 Envoi de action mblock_suiviligne_prog_avancee.docx Page 7