Universal Robots. Fiche Méthode : Conveyor tracking

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1 Méthode : Comment mettre en place la fonction «Tracking» pour suivre un convoyeur? Dans la version 3.1, Universal Robots à simplifié l accès aux fonctions de tracking, qui sont dorénavant disponible dans l onglet «Assistant» de la page «Structure». Pour pouvoir utiliser ces fonctions, il faut tout d abord brancher puis paramétrer correctement le codeur relié au convoyeur. Sur le robot CB3, 4 entrées TOR sont cadencées à 40kHz, ce qui permet d avoir un meilleur résultat dans le suivi de convoyeur notamment. Ce sont les entrées DI[0] à DI[3]. C est sur ces entrées que vous allez pouvoir brancher vos codeurs de type Incrémentaux. Pour les codeurs absolus, ils communiquent avec le robot via le protocole Modbus, il faut donc les brancher à un module Modbus qui sera lui branché en Ethernet au robot. Note : Si vous souhaitez avoir une grande précision, il vaut mieux utiliser les codeurs incrémentaux que vous pourraient brancher directement sur les entrées rapides du robot. Ensuite, dans l onglet installation il existe un nouveau menu depuis la version 3.1 «Conveyor Tracking»

2 Il est par défaut indisponible, il faut donc d abord le rendre disponible en cochant la case : Il apparait alors le reste du menu qui permet de configurer correctement votre codeur. Configuration du codeur Dans un premier il faut sélectionner le type de codeur que vous avez installé : - Incrémental - Absolue

3 Codeur incrémental Pour un codeur de type Incrémental, vous allez avoir à disposition 4 mode de fonctionnement : - Rise : Compte sur les fronts montants - une seule entrée nécessaire - Fall : Compte sur les fronts descendants - une seule entrée nécessaire - Rise and Fall : Compte sur les fronts montants et descendants une seule entrée nécessaire (Deux fois plus de données, donc une meilleure précision) - Quadrature : Compte les fronts montants et descendants sur deux entrées. Ce mode va permettre de connaitre en plus d être plus précis, le sens de rotation du convoyeur. Sélectionner ensuite les entrées sur lesquelles vous avez branché votre codeur. Codeur absolu Lorsque que vous choisissez codeur absolu, l interface vous propose de choisir le registre Modbus correspondant à votre codeur. Il faut préalablement avoir configuré votre communication Modbus, comme une communication Modbus classique.

4 Configuration du convoyeur Convoyeur linéaire Pour un mode linéaire, il vous faut configurer le nombre d impulsions par mètre afin que le robot fasse la conversion entre les impulsions renvoyées par le codeur et la distance réel. Il faut ensuite déterminer sur quelle droite le robot va travailler. Pour se faire le robot se base sur la définition des fonctions préalablement réalisée. Pour définir une nouvelle «Direction», il suffit d aller dans le menu «Fonctions» et de créer une nouvelle «Ligne». Cette nouvelle «Ligne» sera définie par deux points qui dans notre cas vont décrire la droite défini par le convoyeur. Il est alors possible après essais d inverser la direction du tracking réalisée par le robot à l aide du bouton «Switch direction» dans l interface de configuration du «Tracking».

5 Convoyeur circulaire Pour un convoyeur de type circulaire, il faut renseigner au robot le nombre d impulsion codeur par tour, puis définir le centre de rotation du convoyeur à l aide comme pour le linéaire d une fonction de type «Point» dans ce cas précis. Pour créer un nouveau centre de rotation, il suffit d aller dans le menu «Fonctions» et de créer un point. Une fois le centre défini vous pouvez demander à ce que l outils tourne en même temps que le convoyeur ou non via la case à cocher : Le paramétrage de votre fonction est alors terminé. Vous pouvez retourner dans la page de programmation après avoir sauvegarder votre installation. Vous pouvez alors créer votre programme et notamment la trajectoire en relation avec le «Tracking» à l aide des boutons «Start tracking conveyor» et «Stop tracking conveyor».