MicroRobot Technologie Document ressource TP de programmation 1/6

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Renaud Morency
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TP de programmation 1/6 Pour découvrir la programmation du Picaxe (CI) vous allez travailler avec le micro robot.

Capteur à ultrasons (détection d obstacle à distance) 3 Capteurs infrarouges (détection de marquage au sol) Capteur microrupteurs (détection

Programming Editor - Raccourcis matières/technologie/picaxe 2/ Ouvrir le fichier Avancer.

est.cad pour voir apparaître la liste disponible. Vérifier si le robot possède des piles.

1 TP de programmation 1/6 Pour découvrir la programmation du Picaxe (CI) vous allez travailler avec le micro robot. Il possède 2 moteurs, plusieurs capteurs. Capteur à ultrasons (détection d obstacle à distance) 3 Capteurs infrarouges (détection de marquage au sol) Capteur microrupteurs (détection de contact avec un obstacle) Attention : microrupteurs et infrarouge ne peuvent pas fonctionner en même temps 1/ Lancer le logiciel Picaxe Programming Editor - Raccourcis matières/technologie/picaxe 2/ Ouvrir le fichier Avancer.cad, pour cela : - Ouvrir - commun/travail/techno/4/chassard/robot bleu - Cliquer sur la flèche et sélectionner les fichiers dont l'extension est.cad pour voir apparaître la liste disponible. Vérifier si le robot possède des piles. Dans l'onglet Options, vérifier que le port série sélectionné est le «Com2» et que le mode est «Picaxe 18M» Installer le câble entre l unité centrale et le robot. Transcrire le fichier en langage basic en appuyant sur F5. A l apparition de cette fenêtre, mettre le robot sous tension. Éteindre le robot, retirer le câble et tester le programme en mettant le robot sous tension.

cad Chronométrer et mesurer la distance parcourue. Complétez le tableau sur la fiche réponse. Transférer correctement le programme au robot (voir p1).

2 TP de programmation 2/6 Pour tous les exercices, vous devez compléter les fiches réponses 1 et 2 Exercice 1 : ouvrir le fichier avancer.cad Modifier la valeur de la pause en cliquant sur le rectangle Placer la valeur Exercice 2 : ouvrir le fichier gauche.cad Exercice 3 : ouvrir le fichier compteur.cad Chronométrer et mesurer la distance parcourue. Complétez le tableau sur la fiche réponse. Transférer correctement le programme au robot (voir p1). Répéter l exercice avec les valeurs puis A quoi servent les différentes instructions? Comme précédemment charger le programme dans le robot, tester le programme et compléter la fiche réponse. A) Décrire le mouvement du robot. B) Quelle est la pause qui détermine la distance? C) Quelle est la pause qui détermine l angle du virage? D) Modifier les valeurs pour que le robot se déplace suivant un carré de 30 cm de coté E) Ce programme a une boucle, qu est ce que cela entraîne? Comme précédemment charger le programme dans le robot, tester le programme. A) Décrire le mouvement du robot. B) Combien de fois le robot tourne t-il à droite? C) Colorier la partie de programme qui correspond au nombre de fois où le robot tourne à droite. D) Modifier les valeurs du programme pour que le robot décrive un octogone, puis compléter l organigramme. E) Justifier vos choix.

le programme sur une surface possédant une ligne noire.

pin 2 pin 1 Émetteur/capteur pin 6 Exercice 5 : ouvrir le fichier suiviligne.

surface possédant une ligne courbe noire. Exercice 6 : ouvrir le fichier dégagement.

3 Exercice 4 : ouvrir le fichier stop.cad TP de programmation 3/6 Comme précédemment charger le programme dans le robot, tester le programme sur une surface possédant une ligne noire. B) Expliquer l instruction «pin6=1» C) Quelle est la condition pour que le robot s arrête? pin 2 pin 1 Émetteur/capteur pin 6 Exercice 5 : ouvrir le fichier suiviligne.cad Comme précédemment charger le programme dans le robot, tester le programme sur une surface possédant une ligne courbe noire. Exercice 6 : ouvrir le fichier dégagement.cad Microrupteur pin 2 Microrupteur pin 6 Comme précédemment charger le programme dans le robot, tester le programme au sol et mettre un obstacle devant l un des microrupteurs, puis devant l autre.

TP de programmation 4/6 Exercice 7 : ouvrir le fichier détection d obstacle à distance : proximité.

B) Si on remplace b0=10 par b0=20, que se passe-t-il?

Editor Travail : 1. Reproduire le modèle proposé ci contre : 2.

4 TP de programmation 4/6 Exercice 7 : ouvrir le fichier détection d obstacle à distance : proximité.cad Comme précédemment charger le programme dans le robot, tester le programme. B) Si on remplace b0=10 par b0=20, que se passe-t-il? Exercice 8 : Réaliser un programme suivant le cahier des charges Pour créer un programme, ouvrir le logiciel Programming Editor Travail : 1. Reproduire le modèle proposé ci contre : 2. Puis modifier ce programme pour avancer 10 secondes puis reculer 5 s et stopper. 3. Modifier ce programme pour avancer 10 s, tourner à gauche 6 s, à droite 3 s et stopper. 4. Imaginer un programme pour réaliser une spirale. 5. Enregistrer le fichier. 6. Tester le programme. 7. Compléter la fiche réponse.

5 TP de programmation 5/6 Exercice 9 : Simuler le fonctionnement d un robot qui transporte des caisses dans une entreprise. Configuration matérielle : Plan de l entreprise : ATELIER A Opérateur X Opérateur Y ATELIER B Scénario : Le robot doit transporter une caisse de pièces de l opérateur X vers l opérateur Y et vice versa. Pour se guider le robot va suivre une ligne de peinture noire marquée au sol. Si un opérateur se place devant lui, le robot s arrête. Le robot repart dès que l opérateur se retire. Quel capteur doit-on utiliser pour la fonction suivi de ligne? Quel capteur doit-on utiliser pour la fonction détection d obstacle? Réaliser le programme, l enregistrer. Le transférer au robot, le tester et l imprimer.

6 TP de programmation 6/6 Outils de programmation MANIPULATION DES BLOCS, LIAISONS ENTRE BLOCS Sélection d un bloc Sélection d une zone Agrandissement d une zone sélectionner la zone à agrandir. Etablir une connexion entre deux blocs. MOUVEMENTS (MicroRobot) Outil de programmation Instruction Signification Activer les moteurs pour aller en avant. Activer les moteurs pour aller en arrière. Activer les moteurs pour aller à gauche. Activer les moteurs pour aller à droite. Arrêter les moteurs pour s immobiliser. ultra b0 Régler la vitesse de rotation des moteurs. Demande d acquisition de distance. Résultat de la mesure placé dans la variable locale b0 INTRODUIRE UN TEMPS D ATTENTE Pause 400 Attendre entre 1 et milli secondes - Affecter le temps d attente souhaité (exprimé en millisecondes) dans la zone en bas à gauche de l écran. TESTS CONDITIONNELS pin6=1 N b0 <10 Y Y Tester l état du capteur infra rouge Gauche de détection de marquage au sol (pin6=1 signifie «zone sombre détectée par le capteur Gauche»). (pin1=1 : capteur Central, pin2=1 : capteur Droit). Test conditionnel sur une variable Préciser la condition dans la zone en bas à gauche de l écran.

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