TP1 Les éléments de programmation

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Renée Bouchard
il y a 6 ans
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moteurs qui entrainent les deux roues et

La programmation du robot se fait dans un

Les blocs que nous utiliserons seront les

1 TP1 Les éléments de programmation Construire le modèle de base avec deux moteurs qui entrainent les deux roues et un support pour le montage d un capteur. La programmation du robot se fait dans un langage spécifique à l aide de blocs. Les blocs que nous utiliserons seront les suivants : Les boucles : Le bloc déplacement et son panneau de configuration qui gère les deux moteurs: Les capteurs tactile ou à ultrasons :

2 Chaque élément est paramétrable, par exemple pour une boucle le symbole infini signifie que la boucle se répète indéfiniment. Mais l on peut choisir une condition pour sortir de la boucle comme le résultat donné par un capteur. Premier défi : Vous devez réaliser un programme qui permet au robot d avancer en ligne droite de 20cm, puis d un mètre et enfin 5 secondes. On validera le programme en testant si la tâche demandée est effectuée. Attention à certaines contraintes physiques ou liées à l environnement (vitesse de déplacement, nature du sol ). Second défi : Vous devez réaliser un programme qui permet au robot de tourner sur lui-même d un angle de 90 vers la droite, puis vers la gauche et même chose avec un angle de 240. Troisième défi : Vous devez réaliser un programme qui permet au robot d avancer et de s arrêter en cas d obstacle.

3 TP 2 Le projet Dans un premier temps vous devez réaliser un robot qui se déplace de façon similaire à l aspirateur. Remarque : on ne s occupera pas de la fonction aspiration. Rappel du principe de fonctionnement (voir aussi manuel d utilisteur): Le robot part de sa base de rechargement, fait tourner des brosses rotatives qui permettent de récupérer les saletés, puis s il rencontre un obstacle, s arrête tourne de façon aléatoire puis repart tant que sa batterie est chargée. Les déplacements sont effectués grâce à deux moteurs (ce qui lui permet de tourner sur place). La détection des obstacles peut se faire par capteur infrarouge ou par capteur de contact (suivant les modèles) On peut également créer des murs virtuels à l aide de balises pour délimiter une zone de travail. Nous allons cependant simplifier le problème pour la programmation : Pas de gestion de charge de la batterie le robot se déplace «indéfiniment». La rotation aléatoire du robot sera remplacée par une rotation de 240. La détection d obstacle sera réalisée par le capteur tactile. Pas de mur virtuel Dans un second temps vous devez réaliser un robot qui est sûr de passer qu une fois au même endroit et qui parcourt toute la pièce. On supposera pour simplifier que la pièce est rectangulaire, sans meuble. Le robot par de la case départ et revient à celle-ci. On représentera la pièce comme suit à l aide de «cases» 6 par 8 de 30cm par 30cm : Depart Les mouvements autorisés sont :

4 de 30 cm (donc on ne peut pas avancer de 140cm d un coup). Tourner sur place de 90 vers la droite ou la gauche. On essayera de faire l algorithme (et par voie de conséquence) le plus court possible en utilisant en particulier les boucles. Travail demandé : Rédaction d un rapport qui contiendra : L algorithme de fonctionnement du robot aspirateur en langage naturel. Le programme «simplifié» du robot. L algorithme de déplacement de parcours total de la pièce. Le programme correspondant. Une notice explicative de chaque programme décrivant et justifiant entre autre les choix effectués. Correction : exemples d algorithmes et de programmes : Fonctionnement classique du robot : Algorithme : Tant que le robot est chargé faire : Si un obstacle est détecté alors : S arrêter Reculer Tourner sur place

5 Programme (prog3.rbt): Parcours total de la pièce Algorithme : Pour i variant de 1 jusqu à 2 faire Pour i variant de 1 jusqu à 6 faire Pour i variant de 1 jusqu à 6 faire Tourner à gauche Tourner a gauche Pour i variant de 1 jusqu à 6 faire

6 Pour i variant de 1 jusqu à 7 faire Pour i variant de 1 jusqu à 5 faire Programme (prog4.rbt):

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