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1 Description du produit MiniRobot est un petit véhicule muni de deux roues activées par deux motoréducteurs. Il est piloté par un module Picaxe programmable auquel on peut adjoindre différents capteurs. Le module de pilotage dispose de : 5 entrées pour des capteurs ; 3 sorties annexes qui s ajoutent à celles utilisées pour la commande des moteurs. Déplacements : MiniRobot peut se déplacer dans toutes les directions : MARCHE AVANT MARCHE ARRIERE TOURNER A DROITE TOURNER A GAUCHE ARRÊT Il est possible de programmer le robot pour qu il tourne juste autour d un seul axe (une seule roue). Ce sont les instructions «Virer». Ces instructions sont modélisées par un robot avec une simple flèche en virage. La courbe et le sens de la flèche indiquera la manœuvre qu effectuera le robot. Ex : Virer AvG : Capteurs : MiniRobot est prévu pour accueillir quatre types de capteurs : module microrupteurs pour détecter un obstacle ; module infrarouge de détection d un marquage au sol ; module à ultrasons pour déterminer la distance par rapport à un obstacle ; télécommande pour envoyer des ordres à distance. Télécommande Capteur signal télécommande infrarouge Capteurs microrupteurs 3 capteurs détection de marquage au sol Capteur détection d obstacle à distance Dossier MiniRobot

2 Programmation : La programmation du module de pilotage permet de diriger MiniRobot dans des environnements variés. Il est possible de créer des programmes simples pour faire évoluer MiniRobot selon un parcours préétabli, ou plus élaborés grâce à ses différents capteurs qui fourniront des informations sur l environnement dans lequel il évolue. On peut à titre d exemple créer les programmes suivants : changement de direction au contact d un obstacle ; suivre une ligne ; évoluer sur une piste délimitée par des lignes ; éviter un obstacle détecté à distance ; se diriger vers obstacle détecté à distance ; faire une course de vitesse sur une piste ; faire un concours de plots à abattre ; etc. ; La programmation du module de pilotage de MiniRobot est faite à l aide du logiciel PICAXE Logicator qui permet de créer des diagrammes à l aide de blocs manipulables à l écran. PICAXE Logicator est téléchargeable gratuitement sur Pour plus d informations, reportez-vous au guide utilisateur. Chargement des programmes : Les programmes sont transférés en quelque secondes dans le module de pilotage en connectant l ordinateur à MiniRobot à l aide d un câble approprié (réf. CABLE-FP ou CABLE-USBPICAXE). Le module reçoit le programme dans sa mémoire (Flash Prom) et est reprogrammable à volonté. start high0 low2 pause50 high1 high2 low0 low1 pause50 paus L 50 TRANSFERT DU PROGRAMME Dossier MiniRobot

3 MONTAGE / ASSEMBLAGE Module de pilotage Module Microrupteurs Module détection marquage au sol Module Ultrasons Module télécommande infrarouge Option servomoteur Dossier MiniRobot Pince robotisée 7

4 Gestion du MiniRobot Gestion de l angle des servomoteurs Commande des servomoteurs Servo moteur Gestion de la vitesse moteurs Commande des moteurs Moteur gauche Moteur droit Principe de fonctionnement général Schéma fonctionnel : ENERGIE CAPTEURS MODULE DE PILOTAGE EFFECTEURS Capteur microrupteur 1 Capteur microrupteur 2 Capteur infrarouge 1 Capteur infrarouge 2 Capteur infrarouge 3 Capteur pour télécommande infrarouge Récepteur ultrasons (Distance / obstacle) Emetteur ultrasons (Distance / obstacle) PROGRAMMATION Ordinateur + logiciel Logicator Interface de programmation Mémoire de programme Télécommande infrarouge Dossier MiniRobot

5 ENERGIE La source d énergie de MiniRobot est constituée par 4 piles 1,5 V type R6 qui l alimentent avec une tension de 6 V. MODULE DE PILOTAGE Le module de pilotage est une carte électronique qui gère les mouvements de MiniRobot. Le module est prévu pour acquérir des informations provenant de différents types de capteurs. Il contrôle le sens et la vitesse de rotation des deux moteurs. C est le programme chargé dans le module de pilotage qui détermine le comportement de MiniRobot. EFFECTEURS MiniRobot est pourvu de moteurs à courant continu associés à deux motoréducteurs indépendants qui actionnent ses roues. MiniRobot peut effectuer les déplacements suivants : Symbole Type de mouvement Action sur les effecteurs Marche avant. Les 2 moteurs tournent en marche avant. Tourner à droite. Les 2 moteurs tournent en sens inverse et MiniRobot tourne sur lui même. Tourner gauche. Les 2 moteurs tournent en sens inverse et MiniRobot tourne sur lui même. Marche arrière. Les 2 moteurs tournent en marche arrière. Arrêt. Les 2 moteurs sont arrêtés. Virage à Gauche Le moteur droit avance pendant que le gauche est arrêté. Il existe en tout 4 type d instruction «Virer» qui permettent de faire tourner l une des roues pendant que l autre est arrêtée. CAPTEURS - MiniRobot est capable de fonctionner de manière autonome sans utiliser d information provenant de capteurs : il effectue des déplacements selon une séquence programmée sans tenir compte de l environnement extérieur. - MiniRobot peut traiter les informations qui proviennent de quatre types de capteurs afin de réagir de manière «intelligente» à des événements extérieurs. C est le programme créé par l utilisateur et le choix des capteurs utilisés qui déterminent la pertinence des mouvements de MiniRobot. Dossier MiniRobot

6 Symboles des capteurs utilisés dans ce dossier : Symbole Description Utilisation Aucun capteur. Module capteurs Microrupteurs. Module 3 capteurs de détection de marquage au sol. Module capteur à ultrasons - détection d obstacle à distance. Télécommande (émetteur + récepteur). Mouvements simples sans détection d évènement. Détection d un contact physique avec un obstacle. Détection d un marquage noir au sol. Détection à distance d un obstacle. Détection d un ordre envoyé par une télécommande. PROGRAMMATION MiniRobot est programmé par l utilisateur à l aide de l environnement de programmation «PICAXE Logicator» installé sur un ordinateur. Le programme qui gère les déplacements de MiniRobot est transféré dans le module de pilotage à l aide d un câble approprié (réf. CABLE-FP). Il est chargé dans une mémoire qui ne perd pas ses données lorsque l on coupe l alimentation de MiniRobot et est exécuté dès la mise sous tension de MiniRobot. Un bouton «reset» permet de réinitialiser le programme à son point de départ sans avoir à éteindre et rallumer MiniRobot. Dossier MiniRobot

7 Module de pilotage Dossier MiniRobot

8 Principe de fonctionnement du module de pilotage Le cœur du module de pilotage est constitué par un microcontrôleur principal qui gère l acquisition des informations provenant de différents types de capteurs et contient le programme chargé par l utilisateur. Un microcontrôleur secondaire associé à un circuit de puissance gère la vitesse et le sens de rotation des deux moteurs. Connecteur de programmation Microcontrôleur principal Microcontrôleur secondaire Bouton de réinitialisation du logiciel chargé Bouton de mise sous tension Circuit de puissance des moteurs Schéma du Module de Pilotage Dossier MiniRobot

9 Utilisation des Entrées / Sorties du module de pilotage Le module possède 5 entrées et 3 sorties. Des pastilles de connexion sont prévues sur la carte du module de pilotage pour connecter des modules additionnels ; elles sont repérées sur la sérigraphie du module de pilotage. Les entrées / sorties non repérées sont utilisées en interne du module pour gérer des éléments particuliers comme les moteurs. Le dossier MiniRobot présente la connexion de quatre modules additionnels : - module Microrupteurs pour détection physique d obstacles, - module de détection de marquage au sol, - module à ultrasons pour détection d obstacles à distance, - module Télécommande + capteur infrarouge associé. - LED, buzzer piezzo électrique, servomoteur... Le dossier MiniRobot présente la manière de connecter les modules ci-dessus. Les sorties 0, 1 et 2 peuvent être utilisées en réalisant un câblage approprié pour connecter d autres éléments tels que des LED, buzzer piezzo électrique, servomoteur... Entrée 0* Entrée 1* Entrée 2* Résistor 0 Résistor 1 Résistor 2 Entrée 6* Entrée 7* Sortie 0 Sortie 1 Sortie 2 *Pastilles prévues pour la connexion des modules microrupteurs. Pastilles prévues pour la connexion du Module capteur pour Télécommande infrarouge. Pastilles prévues pour la connexion des modules capteurs infrarouges et à ultrasons. Dossier MiniRobot

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