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1 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 1/7 Problème echnqe Le Robo Nao, créé par la socéé Aldebaran, es avan o n démonsraer ; l objecf es de réalser n robo d ade à la personne pls grand : Roméo. L éde pore nqemen sr n sos-ensemble d robo, la chevlle ; en effe, les solons reenes por les 2 robos son rès proches. Les chevlles possèden 2 axes de roaon (rols e angage), le conrôle de la poson anglare de ces axes es fondamenal. Les conranes mécanqes sr Roméo son elles q l es nécessare d mbrqer 3 bocles de réglaon (coran, vesse e poson). On s néresse, dans ce TP, à la réalsaon de la bocle de coran. On propose après ne rapde prse en man d robo Nao e d sos-sysème chevlle : - d analyser la solon echnqe lsée por mesrer le coran moer, - de valder o non son négraon dans ne bocle de coran, - de proposer des alernaves. Objecf e démarche Les compéences vsées a erme de la séance son d êre capable de : - jsfer les chox effecés a regard d caher des charges, - denfer les régmes de fonconnemen mécanqe (fonconnemen dans 1, 2 o 4 qadrans), - analyser le fonconnemen d conversser (formes d'ondes des ensons e des corans). 842 Carpenras

2 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 2/7 Table des maères Table des maères...2 Décovere e appropraon d sysème...3 Ede de la chane d énerge de la chevlle...3 Résolon d problème echnqe...4 Affchage sgné d coran en fonconnemen moer...7 Modfcaon à prévor por Roméo...7 Dosser pédagogqe Performances d n conversser saqe DC-DC 842 Carpenras

3 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 3/7 DÉCOUVERTE ET APPROPRIATION DU SYSTÈME Poser le robo Nao a sol en le posonnan asss comme sr la fgre c-conre. Démarrer le robo en appyan 3s sr le boon sé sr son orse. Le processs de démarrage dre qelqes mnes. A la fn, les yex arrêen de clgnoer. Appyer sr sa êe, n programme pré-enregsré s exéce alors (le robo se me debo, danse ps se rasso). Veller à la poson d robo : l ne do pas omber! Le passage de la poson assse à debo nécesse le conrôle des 25 axes d robo. Nos allons, dans la se, nos néresser nqemen à la chevlle q a éé ddacsée. ETUDE DE LA CHAINE D ÉNERGIE DE LA CHEVILLE L objecf es c d denfer les dfférens consans de la chaîne d énerge de la chevlle de Nao. En effe, os les axes de roaon de Nao son commandés de la même façon. Manpler, sans l almener, la chevlle dans le b de défnr les 2 degrés de lberé. Q1 : Repérer sr le schéma c-conre les 2 axes de roaon de angage (pch) e de rols (roll). Q2 : Compléer en lsan le docmen ressorce la chane d énerge por l axe de angage. Commande des nerrpers Chevlle poson nale ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR 22V~ Almenaon Transformer 22 V~ en 12 V- Lason pvo Réalser le déplacemen en angage Chaîne d énerge Axe de angage Coran Moer Poson axe Moer Poson axe Rédcer Chevlle poson fnale Une care élecronqe es à vore dsposon, repérer grâce ax dfférenes phoos d docmen ressorce, sa poson dans la chevlle. 842 Carpenras

4 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 4/7 Q3 : Repérer sr la phoo c-dessos les hachers ans qe l emplacemen des câbles allan ax 2 moers. Commener sa alle! Un dsspaer es-l lsé? Q4 : En lsan la docmenaon d composan A3995, déermner la srcre d (des) hacher(s) ans qe la enson maxmale e le coran maxmal aorsés. Q5 : Vérfer en cherchan les granders nomnales e maxmales des moers qe ces hachers son ben adapés. Q6 : En enan compe des manplaons effecées avec le robo, jsfer la nécessé d lser n hacher 4 qadrans. Précser por chaqe qadran le fonconnemen de la MCC C m Ω RÉSOLUTION DU PROBLÈME TECHNIQUE Q7 : Décrre les solons reenes par le consrcer en erme de conrôle d coran moer por Nao e Roméo. Analyse d coran mesré dans la chevlle de Nao Almener la chevlle avec l almenaon (aenon à respecer les bornes roge avec roge, nor avec nor!). Brancher le câble USB sr vore PC. Posonner la chevlle droe. Aller dans le réperore CHEVILLE DE NAO/es/ Réalser l essa n 1 en clqan sr le programme Tangage sns fable (la chevlle do «oscller» légèremen). 842 Carpenras

5 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 5/7 Lancer le logcel Malab. Indqer vore réperore de raval dans Crren Folder. Vos devez obenr cec : Les fchers présens dans le réperore son c Clqer sr le fcher Coran_NAO. Exécer le programme en clqan sr la flèche vere. Le coran moer se race dans la fgre 1. Q8 : Q9 : Décrre la nare d movemen. Dans qels qadrans semblen fonconner la MCC? Prévor le sgne d coran. Les mesres faes son-elles conformes à vos hypohèses? En lsan le docmen ressorce, rechercher commen se fa la mesre d coran. Es-ce vramen le coran moer? Q1 : Vérfer en nméroan les ranssors qe les schémas svan son denqes : K 1 K Moer 2 U b K 3 K 4 Shn La able de véré de la commande d hacher es donnée c-dessos : 842 Carpenras

6 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 6/7 La commande se fa donc par les enrées logqes PHASE e ENABLE. Q11 : Déermner por chaqe qadran l éa de la commande PHASE e compléer les graphes d coran mesré. De à αt, ENABLE = 1 e de αt à T, ENABLE =. E MODE = 1. Cople U b -U b PHASE = PHASE = Vesse U b -U b PHASE = PHASE = Q12 : Pe-on dsnger les 4 qadrans avec cee acqson d coran? Qel es le problème? 842 Carpenras

7 SUJET Chevlle NAO Conversser saqe DC-DC Page 7/7 Q13 : A qel nsan le coran es-l échanllonné por avor ne mage de la valer moyenne d coran moer? Réalser n second essa en programman la commande Tangage Echelon por cela pencher la chevlle légèremen vers l arrère e placer ne pee masse (docmen ressorce page 18). Vsalser le coran va Malab avec le programme Coran_Nao.m. Q14 : Décrre ce essa. Qels qadrans son manenan sollcés? Prévor le sgne d coran. Les mesres faes son-elles conformes à vos hypohèses? La mesre d coran es convere en granders nmérqes par n CAN conen dans le dspc. Seles les valers posves son raées. Q15 : La solon chose par Aldebaran es-elle sffsane por lmer le coran lors d conrôle des axes? AFFICHAGE SIGNÉ DU COURANT EN FONCTIONNEMENT MOTEUR Q16 : Proposer ne méhode, en lsan la commande PHASE por connaîre le sgne d coran moer. Cee solon es mse en œvre dans le k Chevlle. Reprendre l essa n 1 e vsalser le coran avec le programme Coran_chevlle_sgne.m. Q17 : Reporer ps analyser les réslas obens en précsan le fonconnemen de la MCC. MODIFICATION À PRÉVOIR POUR ROMÉO Les conranes mécanqes sr Roméo son elles q ne bocle nerne de coran es nécessare. Il fa donc connaîre le coran qelqe so le fonconnemen de la machne. Q18 : Proposer ne solon répondan ax cahers des charges. 842 Carpenras

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