Travaux pratiques Etude du bloc de commande de la direction assistée DIRAVI

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1 PSI* 24/01/14 Lycée P.Corneille Etude du comparateur (SW).doc Page 1/9 Travaux pratiques Etude du bloc de commande de la direction assistée DIRVI Objectif : on se propose dans ce TP d analyser la structure du mécanisme de direction assistée afin de comprendre le fonctionnement de l assistance et de mettre en évidence l asservissement de position. Matériel : le système complet instrumenté le sous système bloc de commande un plan d ensemble du bloc de commande un comparateur mécanique au 1/100 de mm le logiciel SolidWorks avec le module de calcul Motion Works ttention : ne jamais forcer sur le volant lorsque la pompe n est pas en route car on risque de dépasser la charge maximale supportée par le capteur de couple. 1) Présentation. La commande de direction des véhicules automobile impose au conducteur de vaincre par l'intermédiaire du volant le couple résistant de pivotement dû à l'action du sol sur les roues directrices. Pour cela il est nécessaire de transmettre le mouvement donné à la colonne de direction aux biellettes de commande des roues. Différents systèmes peuvent être utilisés: - systèmes vis écrou; - roues et vis sans fin; - pignon crémaillère; -... Système de direction Direction assistée Ce dernier principe est le plus couramment utilisé sur les véhicules de tourisme car il permet de transformer la rotation de la colonne de direction en une translation au niveau des biellettes de direction (voir la figure cicontre). Roue Crémaillére de direction Vérin iellette Colonne de direction Pivot de roue Volant Direction assistée et système de direction

2 Page 2 sur 9 Le mécanisme de direction assistée DIRVI étudié est utilisé sur les véhicules "haut de gamme" CITROEN. La Diravi possède trois fonctions distinctes : - assistance au braquage; - durcissement du volant en fonction de la vitesse et de l'angle de rotation du volant; - rappel du volant en position neutre. On s intéresse ici à la fonction d assistance réalisée par un système asservi (en grisé cidessous). Couple volant Vitesse véhicule Système à came + régulateur centrifuge a volant sservissement de position l crémaillère biellettes de direction a roue DIRVI En effet, la position de la crémaillère est asservie hydrauliquement à la position du volant. Ce système permet de rendre indépendant le couple que doit exercer le conducteur sur le volant et le couple résistant au niveau des roues. 2) Identification des constituants principaux. La figure ci-dessous met en évidence les constituants principaux et les connections hydrauliques de la direction assistée. λ crémaillère α roues RESERVOIR.P. VERIN - CREMILLERE Vitesse du véhicule POMPE Ps Ph REGULTEUR centrifuge CCUMULTEUR H.P PRTIE ETUDIEE Disjoncteur Conjoncteur Pa VOLNT LOC de COMMNDE C volant Pr

3 Page 3 sur 9 Mettre en route le système DIRVI instrumenté (interrupteur à droite). Manipulez le volant. Observez également le bloc de commande partiellement ouvert. Ä Question 1 Sur le poste identifiez chacun des constituants suivants: Pour l asservissement le comparateur le préactionneur l actionneur la crémaillère l organe de captage comparateur préactionneur actionneur capteur Les systèmes annexes le régulateur centrifuge le système à came-poussoir l accumulateur ou conjoncteur-disjoncteur

4 Page 4 sur 9 3) Etude de l asservissement 3.1) Principe et performances du système L erreur de position de la crémaillère par rapport à la consigne appliquée au volant par le conducteur est matérialisée dans le bloc de commande par le décalage angulaire entre les plateaux P1 et P2. Plateau P2 (Roues) iellettes Plateau P1 (Volant) Tiroir T rbre 2 lié aux roues Pignon 2 (lié aux roues) rbre de commande lié au volant Doigt D Pignon 1 (lié à l'arbre de commande) L ensemble des biellettes transforme ce décalage angulaire en déplacement du tiroir T dans un sens ou dans l autre. On génère ainsi un débit de fluide vers le vérin et un déplacement de la crémaillère à gauche ou à droite comme le montre la figure ci-dessous. Chambre 1 Chambre 2 Chambre 1 Chambre 2 Déplacement crémaillère Déplacement crémaillère Déplacement tiroir Déplacement tiroir Haute pression FIGURE 5-a asse pression Haute pression FIGURE 5-b Il est possible de visualiser la position du tiroir sur le système instrumenté au niveau de la tige du capteur potentiomètrique de position (absent sur le système réel). Pompe en route, tournez le volant et observez à cet endroit la position du tiroir.

5 Page 5 sur 9 Ä Question 2 En les identifiant sur le bloc de commande fourni, colorier les différents groupes de pièces sur les vues du plan du bloc de commande -arbre 9 de commande lié au volant; - pignon arbré 2 engrenant avec la crémaillère; - plateau 10 du comparateur; - plateau 12 du comparateur; - biellettes 11 et 11 ; - goupille de liaison; - tiroir 42. Ä Question 3 Tracer le schéma bloc du système qui asservi la position l de la crémaillère à la position a du volant. On positionnera particulièrement les ensembles suivants : mécanisme de biellettes, plateaux, distributeur, vérin, pignon-crémaillère, engrenages 9-10 et 2-12 et on précisera en particulier le comparateur et la boucle de retour. Placer sur ce schéma les grandeurs physiques transformées ainsi que leurs unités: on notera α 10 et α 12 respectivement les angles de rotation de 10 et 12 par rapport au bâti, e le déplacement du tiroir du distributeur, qv le débit sortant du distributeur et θ l angle de rotation du pignon du système pignon-crémaillère. Ä Question 4 Vérifiez et justifiez le fait que ce système asservi est précis pour une entrée de consigne indicielle mais présente une erreur constante pour une entrée en rampe. 3.2) Détermination expérimentale de la fonction de transfert du bloc de commande On souhaite obtenir un modèle linéaire du bloc fonctionnel ci-dessous: α 9 -α 12 Gain K e Ä Question 5 Par des mesures sur le bloc de commande muni de son comparateur, déterminez expérimentalement le gain K. 3.3) Détermination expérimentale de la fonction de transfert du bloc de commande sur le système instrumenté l aide du logiciel d acquisition, faire une manipulation (dans des conditions à préciser) qui permette la détermination de K. Les relevés pourront êtres traités dans un tableur (starcalc ou excel).

6 Page 6 sur 9 3.4) Détermination de la fonction de transfert du bloc de commande à l aide d une simulation dans le logiciel SolidWorks. Ouvrir le fichier DIRVI.SM dans le repertoire c:\eleve\psi\ Cocher l onglet du module de calcul Motion Works. Dans le grapheur, cocher dans la liaison pivot glissant TIROIR DE DISTRIUTEUR-1 / CRTER1, la variable de position qui correspond à la translation du tiroir. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur la variable de rotation de la liaison PLTEU PIGNON COTÉ VOLNT-1 / CRTER1 et choisissez Définir comme référence dans le menu contextuel. Lancez la simulation et exploitez la courbe obtenue 3.5) Commentez et comparer les résultats

7 Page 7 sur 9 4) Modélisation du comparateur en vue d une simulation sur un logiciel de mécanique On ne s intéressera ici qu à la liaison iellette Plateau. C Ä Question 6 : Tracez le schéma cinématique biellette - plateau. Déterminez le torseur de la liaison équivalente. Est-ce une liaison normalisée? Ä Question 7 : Tracez le schéma cinématique des pièces suivantes : biellettes plateaux - bâti. Déterminez le degré d hyperstaticité de cette chaîne fermée. Quel est le rôle de la liaison sphère de centre / plateaux? Ä Question 8 : parmi les solutions envisagées pages suivantes, lesquelles auront la même cinématique que le comparateur lors de l animation? Justifiez votre réponse.

8 Page 8 sur 9 DIFFERENTES SOLUTIONS ENVISGEES Solution 1 Solution 2 Solution 3 Solution 4 C Solution 5 C Solution 6

9 Page 9 sur 9 PLN DU OITIER DE COMMNDE

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