Pinces standard 7.5. Economiques et polyvalentes. Autocentrage. Sens de préhension variable. Unités de manipulation.

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1 Economiques et polyvalentes Autocentrage Sens de préhension variable 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/2005 1/-1

2 Caractéristiques HGD HGP-06 HGP-...-B HGR HGW Produit pour le système de manipulation et d assemblage Entraînement par piston à double effet Autocentrage Sens de préhension variable : Capteurs : capteurs de proximité adaptables pour les petites pinces standard serrage externe/interne e/ e capteurs de proximité intégra- blespourlespincesstandardde moyenneetgrandetaille Polyvalentes, grâce à leurs doigts adaptables en externe Nombreuses possibilités d adaptation aux actionneurs Logiciel de sélection de pinces Pinces à serrage parallèle HGP 1/-7 Pinces à serrage concentrique HGD 1 / -18 Pinces à serrage radial HGR 1/-24 Pinces à serrage angulaire HGW 1 / -31 Forcedepréhensionélevéepourun moindre encombrement Reproductibilité maximale Sécurité de préhension Etranglement interne fixe Avec protection contre les poussières pour les environnements encrassés (protection IP54) -V- Précision extrême Forces de serrage élevées Couple de préhension constant sur toute la plage angulaire Angle d ouverture de 180 Etranglement interne fixe Couple de préhension constant sur toute la plage angulaire Angle d ouverture de 40 Etranglement interne fixe 1/-2 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

3 Caractéristiques Possibilité de fixation de doigts de préhension externes (fabrication maison) Pince à serrage parallèle HGP-06/-10/-16/-20/-25/-35 Pince à serrage concentrique HGD-16/-32/-50 Pince à serrage radial HGR-10/-16/-25/-32/-40 Pince à serrage angulaire HGW-10/-16/-25/-32/ Doigts externes 3 Vis de fixation 4 Pions de centrage 1 1 Pinces à serrage parallèle HGP HGP-16/-25- -SSK -V- Nouveau Protection contre les poussières Lestailles16et25sontconçuespour pouvoir être utilisées dans un environnement encrassé. Elles répondent aux critères de protection IP54. Les données techniques correspondent aux données de la pince à serrage parallèle sans protection contre les poussières. -H- Nota Usinagepar enlèvement de copeaux Poussièredeponçage Lespincesstandarddoiventêtre utilisées systématiquement avec une limitation à l échappement ; elles ne sont pas prévues pour les exemples d application suivants ou assimilés : Fluides agressifs Projections de soudure 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/2005 1/-3

4 Caractéristiques Capteurs adaptables ou intégrables 1 / -38 Pince à serrage parallèle HGP-06 Pince à serrage concentrique Pince à serrage radial HGR-10 Pince à serrage angulaire HGW-10 HGD Capteur de proximité SMH-S1 3 UnitédetraitementSMH-AE1 pour capteurs de proximité SMH-S1 HGP-10/-16/-20/-25/-35 HGD-32/-50 HGR-16/-25/-32/-40 HGW-16/-25/-32/ Capteur de proximité SME-8/SMT-8 3 Barrette de capteurs à coller HGP-SL 4 Capteur de proximité SME-10/SMT-10 1/-4 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

5 Exempledesystème Produit pour le système de manipulation et d assemblage Eléments de système et accessoires Description 1 Actionneurs Possibilités de combinaison variées dans le cadre de la technique de manipulation et d assemblage 2 Pinces Possibilités de variation multiples dans le cadre de la technique de manipulation et d assemblage Page Tome 1 3 Adaptateur Pour assemblagesactionneur/actionneur et actionneur/pince Tome 5 Tome 1 4 Composants de base Profilés et raccords de profilés, ainsi que liaisons profilé/actionneur Tome 5 5 Composants d installation Pour la pose ordonnée et sécurisée de câbles électriques et de tuyaux Tome 5 Axes Possibilités de combinaison variées dans le cadre de la technique de manipulation et Tome 5 d assemblage Moteurs Servomoteurset moteurspasà pas, avec ou sansréducteur Tome /10 Sous réserve de modifications Produits 2004/2005 1/-5

6 Codes de type HGP 16 A B G1 SSK Type HGP HGD HGR HGW Pince à serrage parallèle Pince à serrage concentrique Pince à serrage radial Pince à serrage angulaire de piston Détection de position A Par capteur de proximité Génération B Série B Sécurité de préhension G1 G2 Ouverture Fermeture Protection contre les poussières SSK Protection contre les poussières 1/-6 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

7 Pinces à serrage parallèle HGP Fonction Double effet HGP-06-A, HGP-...-A-B Variantes avec sécurité de préhension à l ouverture HGP-...-G1... à la fermeture HGP-...-G2 avec protection contre les poussières -N- de piston 6 35mm -T- Course 4 25mm -W- Service_de_rechanges Jeux de pièces d usure 1 / -16 HGP- -A-B- HGP- -A-B-SSK -A- Service réparation Caractéristiques techniques générales de piston Conception Plan incliné Levier Mode de fonctionnement Double effet Préhension Parallèle Nombre de mors 2 Force max. par doigt externe 1) [N] 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1,2 Course [mm] 2 2,9 5 6,5 7,5 12,5 Raccordement pneumatique M3 M5 G Reproductibilité 2) [mm] 0,04 Précision de remplacement max. [mm] 0,2 Fréquence de travail max. [Hz] 4 Détection de position Par capteur de proximité Mode de fixation Par taraudage et trou de centrage Par trou traversant 1) Sans étranglement. 2) Dispersion de la position de fin de course en conditions d utilisation constantes pour 100 courses consécutives dans le sens de déplacement des mors delapince. Conditions de fonctionnement et d environnement de piston Pression de service HGP-...-A/-B [bar] 2 min. HGP-...-G... [bar] 5 Pression de service max. [bar] 8 Fluide de service Air comprimé filtré, lubrifié ou non lubrifié Température ambiante [ C] Résistance à la corrosion 1) 2 1 1) Classe de résistance à la corrosion 1 selon la norme Festo Pièces peu soumises à la corrosion. Protection de transport et de stockage. Pièces dont la surface ne doit pas répondre essentiellement à des critères d apparence, pièces non visibles ou sous capotage p. ex. Classe de résistance à la corrosion 2 selon la norme Festo Pièces modérément soumises à la corrosion. Pièces externes visibles dont la surface répond essentiellement à des critères d apparence, en contact direct avec une atmosphère industrielle courante ou des fluides tels que des huiles de coupe ou lubrifiants. Poids [g] de piston HGP-...-A HGP-...-G HGP-...-G avec protection contre les poussières HGP- -SSK /10 Sous réserve de modifications Produits 2004/2005 1/-7

8 Pinces à serrage parallèle HGP Matériaux Coupe fonctionnelle de piston Corps Aluminium nickelé Aluminium anodisé dur 2 Mors Acier, nickelé Acier, fortement allié 3 Capuchon Polyamide d obturation Protection contre les poussières SSK Thermoplastique, vulcanisé Thermoplastique, vulcanisé Note relative aux matériaux Exempt de cuivre et de PTFE Force de préhension théorique [N] par mors à 6 bar de piston Serrage externe Serrage interne Valeursdechargesurlesmors Lesforcesetcouplesmax.admissibles indiqués se rapportent à un mors de la pince. Concernant les indications statiques, il s agit de forces additionnelles résultant du poids de la pièce et/ou des doigts externes, ainsi que de forces d accélération se manifestant lors de la manipulation. Pour le calcul des couples, il faudra tenir compte de la position 0 du système de coordonnées (centre de rotation des mors). de piston Force max. admissible F Z [N] Couple max. admissible M X [Nm] 0,1 0,5 3, Couple max. admissible M Y [Nm] 0,1 0,5 3, Couple max. admissible M Z [Nm] 0,1 0,5 3, /-8 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

9 Pinces à serrage parallèle HGP Moments d inertie [kgm 2 x10 4 ] Moment d inertie [kgm 2 x10 4 ]des pinces à serrage parallèle par rapport à l axe médian, sans doigt externe et hors charge. de piston HGP-...-A 0,01 0,08 0,47 1,49 3,83 12,70 HGP-...-G1 0,08 0,47 1,52 3,92 12,83 HGP-...-G2 0,08 0,47 1,49 3,84 12, /10 Sous réserve de modifications Produits 2004/2005 1/-9

10 Pinces à serrage parallèle HGP Durée d ouverture et de fermeture [ms] à 6 bar en fonction du poids des doigts externes Sans doigt externe Avec doigts externes Les durées d ouverture/fermeture [ms] indiquées ont été mesurées à température ambiante, à une pression de service de 6 bar, pinces montées à la verticale et sans doigts supplémentaires. La masse à déplacer augmente lorsqu on ajoute des doigts à la pince. De ce fait, l énergie cinétique résultant de la masse des doigts et de la vitesse augmente simultanément. En cas de dépassement de l énergie cinétique admissible, certaines pièces de la pince pourraient être endommagées. Cela peut être le cas si la masse déplacée vient buter sur la fin de course et que l amortissement n est que partiellement en mesure de convertir cette énergie cinétique en énergie calorifique. On constate alors quelepoidsmax.admissibleindiqué pourlesdoigtsexternesdoitimpérativement être contrôlé et respecté. Pour les poids plus importants, il faudra donc prévoir une restriction au niveau des pinces. La durée d ouverture/ fermeture devra être ajustée en conséquence. de piston Sans doigt externe HGP-...-A Ouverture Fermeture HGP-...-G1 Ouverture Fermeture HGP-...-G2 Ouverture Fermeture Avec doigts externes en fonction du poids HGP 0,06 N 5 0,08 N 10 0,1 N 20 0,2 N 50 0,5 N 100 1N ,25 N 100 1,5 N ,75 N 200 2N ,5 N 300 3N N / -10 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

11 Pinces à serrage parallèle HGP ForcedepréhensionF H en fonction de la pression de service et du bras de levier x Serrage externe et interne (fermeture et ouverture) Lesdiagrammessuivantspermettent de déterminer, pour les différentes taillesdepinces,lesforcesdepréhension en fonction de la pression de service et du bras de levier (distance entre le plan 0 mentionné plus haut et le point d application des doigts sur la pièce à manipuler). HGP-06-A 1) HGP-10-A-B FH [N] FH [N] x [mm] 1) Du fait de la conception même des pinces HGP-06-A, les forces de préhension sont identiques à l ouverture et à la fermeture. HGP-16-A-B HGP-20-A-B x [mm] FH [N] FH [N] x [mm] x [mm] HGP-25-A-B HGP-35-A-B FH [N] FH [N] x [mm] x [mm] Pince à serrage externe (fermeture) Pince à serrage interne (ouverture) 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -11

12 Pinces à serrage parallèle HGP Force du ressort F R en fonction de la taille de la pince et de la longueur de course totale l Sécurité de préhension à l ouverture : F R Le diagramme suivant permet de déterminerlesforcesduressortf R des pinces à serrage parallèle HGP-...-G1. FR [N] l [mm] F R Sécurité de préhension à la fermeture : Le diagramme suivant permet de déterminerlesforcesduressortf R des pinces à serrage parallèle HGP-...-G2. FR [N] Détermination des forces de préhension effectives pour les pinces à serrage parallèle HGP-...-G1 et HGP-...-G2 en fonction de l application. Les pinces à serrage parallèle avec ressort intégré se prêtent, en fonction des besoins, aux configurations suivantes : Utilisation LaforcedepréhensionF Pr ainsi calculée en fonction des conditions d utilisation varie également selon le sens de préhension (serrage interne ou externe) et le modèle de pince (avec/ sans ressort de rappel). La force du ressort peut ainsi être précisée selon le modèle et le sens de préhension. pinces à simple effet pinces avec renfort de force de préhension et pinces avec sécurité de préhension l [mm] Pour le calcul des forces de préhension disponibles F Pr (par mors), il est nécessaire de combiner les données deforcedepréhensionf H et de force du ressort F R. Simple effet Renfort de préhension Sécurité de préhension Préhension par action d un ressort : F Pr =F R Préhension par action d une pression : F Pr =F H F R Préhension par action d une pression et d un ressort : F Pr =F H +F R Préhension par action d un ressort : F Pr =F R Sous pression (dans le sens de préhension) Hors pression HGP Serrage interne F Pr =F H F Pr =0 Serrage externe F Pr =F H F Pr =0 HGP-...-G1 Serrage interne F Pr =F H +F R F Pr =F R Serrage externe F Pr =F H F R F Pr =0 HGP-...-G2 Serrage interne F Pr =F H F R F Pr =0 Serrage externe F Pr =F H +F R F Pr =F R 1 / -12 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

13 Pinces à serrage parallèle HGP ForcedepréhensionF H à 6 bar, en fonction du bras de levier x et de l excentricité y Serrage externe et interne (fermeture et ouverture) Lesdiagrammessuivantspermettent de déterminer les forces de préhension à 2, 4 et 6 bar dans le cas d une application excentrée des forces (distance entre le plan 0 mentionné plus haut et le point d application des doigts sur la pièce à manipuler), en fonction de l excentricité maximum admissible du point d application des forces pour les différentes tailles. HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B Plage non admissible Plage non admissible Plage non admissible x [mm] FH [N] x [mm] FH [N] x [mm] FH [N] y [mm] y [mm] y [mm] HGP-20-A HGP-25-A-B HGP-35-A-B Plage non admissible Plage non admissible Plage non admissible x [mm] FH [N] x [mm] FH [N] x [mm] FH [N] y [mm] y [mm] y [mm] 1 Pince à serrage externe (fermeture) 2 Pince à serrage interne (ouverture) Exempledecalcul Soit : HGP-16-A-B Bras de levier x = 20 mm Excentricité y = 22 mm Il faut trouver : Forcedepréhensionsous6bar Procédure : Détermination du point d intersectionxyentrelebrasdelevierxet l excentricité y dans le diagramme du HGP-16-A-B Tracé d un arc de cercle (centre à l origine) passant par le point d intersection xy Détermination du point d intersection entre l arc de cercle et l axe x Lecturedelaforcedepréhension Résultat : Forcedepréhension=env.66N x [mm] Plage non admissible y [mm] FH [N] 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -13

14 Pinces à serrage parallèle HGP Dimensions Téléchargement des données de CAO Vue A HGP-06-A HGP-10-A-B HGP A-B 1 Rainure pour capteur de proximité SME-8/SMT-8 (sauf HGP-06-A). La barrette de capteurs à coller HGP-SL-... permet d opter également pour des capteurs de proximité SME-10/SMT-10. Vue A avec protection contre les poussières HGP- -SSK 2 Raccord d air comprimé -ouverture 3 Raccord d air comprimé - fermeture 5 Ouverture 4 Fermeture 6 Douilles de centrage (2 unités fournies) 4 Fermeture 5 Ouverture 1 / -14 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

15 Pinces à serrage parallèle HGP Type B1 B2 1) ±0,1 B3 ±0,5 B4 ±0,5 B5 ±0,5 B6 0,03 B7 ±0,5 D1 D2 D3 H8/h7 D5 D6 H8 EE H1 H2 H3 H4 2) HGP-06-A ,5 3,2 M3 5 M2 1,5 M3 45,5 9,9 10,2 7,5 HGP-10-A-B ,8 21,8 35,8 7 3,2 M3 5 M3 2 M ,5 HGP-16-A-B ,8 27,8 53,8 13 5,3 M4 7 M4 3 M ,9 7,5 HGP-20-A-B 55, ,4 30,4 65,4 17,5 5,3 M4 7 M4 4 M ,5 26,1 7,5 HGP-25-A-B 68, ,4 M6 9 M5 4 G ,2 17,5 HGP-35-A-B ,4 M8 12 M6 5 G ,9 44,8 17,5 avec protection contre les poussières HGP-16-A-B-SSK ,4 26,4 46, ,3 M4 7 M4 3 M ,5 21,9 7,5 HGP-25-A-B-SSK 68, ,4 M6 9 M5 4 G 126,8 31,5 32,2 17,5 ±0,1 Type H5 H6 H7 H8 H9 H10 H11 L1 L2 L3 L6 L7 T1 T3 T4 T5 ±0,2 0,03 +0, ,5 0,3 HGP-06-A 7 4 5,8 2, ,5 5 1,8 1,2 3,5 1,2 HGP-10-A-B , ,5 4,2 7 1,5 1,2 6 3,5 1,2 HGP-16-A-B , ,5 22 5,7 10 1,6 7,5 3,5 1,4 HGP-20-A-B 10,5 11, , , ,4 HGP-25-A-B 16,5 8, , ,5 15 2,1 15 6,5 1,9 HGP-35-A-B 16,5 8,5 17 8, , ,5 20 2,6 16 6,5 2,4 avec protection contre les poussières HGP-16-A-B-SSK , ,5 38,1 22 5, ,6 7,5 3,5 1,4 HGP-25-A-B-SSK 16,5 8, ,3 58, , ,1 15 6,5 1,9 1) Tolérance pour trou de centrage ±0,02 2) Tolérance pour trou de centrage 0,05 -H- Nota Du fait de la distance H5 de 7 mm entre les deux raccords d air sur les HGP-06/-10/-16, seuls les raccords suivants pourront être utilisés : QSM-M3-3 QSML-M3-3 QSMLL-M3-3 CN-M3-PK-3 LCN-M3-PK-3 Tome /10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -15

16 Pinces à serrage parallèle HGP et accessoires Références de piston Double effet sans ressort Sécurité de préhension G1 ouverture Sécurité de préhension G2 fermeture [mm] N pièce Type N pièce Type N pièce Type HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-10-A-B-G HGP-10-A-B-G HGP-16-A-B HGP-16-A-B-G HGP-16-A-B-G HGP-20-A-B HGP-20-A-B-G HGP-20-A-B-G HGP-25-A-B HGP-25-A-B-G HGP-25-A-B-G HGP-35-A-B HGP-35-A-B-G HGP-35-A-B-G2 avec protection contre les poussières HGP-16-A-B-SSK HGP-25-A-B-SSK Références Jeux de pièces d usure de piston [mm] N pièce Type HGP-06-A HGP HGP HGP HGP HGP-35 Programme standard 1 / -16 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

17 Pinces à serrage parallèle HGP Accessoires Barrette de capteurs HGP-SL à coller Matériau : Alliage d aluminium anodisé Dimensions et références Pour L1 Poids N pièce Type [mm] , HGP-SL , HGP-SL , HGP-SL , HGP-SL , HGP-SL [g] Programme standard 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -17

18 Pinces à serrage concentrique HGD Fonction Double effet -W- Service_de_rechanges Jeux de pièces d usure 1 / -23 -N- de piston mm -T- Course 5 12mm Caractéristiques techniques générales de piston Conception Levier Mode de fonctionnement Double effet Préhension Concentrique Nombre de mors 3 Force max. par doigt externe 1) [N] 0,08 0,3 0,75 Course Par mors [mm] 2,5 3,9 6 minimal préhensible 2) [mm] 23 33,2 50 maximal préhensible 2) [mm] Raccordement pneumatique M3 M5 G Reproductibilité 3) [mm] 0,04 Précision de remplacement max. [mm] 0,2 Fréquence de travail max. [Hz] 4 Détection de position Par capteur de proximité Mode de fixation Par taraudage à trou calibré 1) Sans étranglement. 2) Sans doigt externe. 3) Concentrique par rapport à l axe médian. Conditions de fonctionnement et d environnement de piston Pression de service min. [bar] 2 Pression de service max. [bar] 8 Fluide de service Air comprimé filtré, lubrifié ou non lubrifié Température ambiante [ C] Résistance à la corrosion 1) 2 1) Classe de résistance à la corrosion 2 selon la norme Festo Pièces modérément soumises à la corrosion. Pièces externes visibles dont la surface répond essentiellement à des critères d apparence, en contact direct avec une atmosphère industrielle courante ou des fluides tels que des huiles de coupe ou lubrifiants. Poids [g] de piston HGD / -18 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

19 Pinces à serrage concentrique HGD Matériaux Coupe fonctionnelle Pinces 1 Corps Aluminium nickelé 2 Mors Acier fortement allié, nickelé 3 Capuchon d obturation Polyacétal Note relative aux matériaux Exempt de cuivre et de PTFE Force de préhension théorique [N] par mors à 6 bar de piston Serrage externe Serrage interne Valeursdechargesurlesmors Lesforcesetcouplesmax.admissibles indiqués se rapportent à un mors de la pince. Concernant les indications statiques, il s agit de forces additionnelles résultant du poids de la pièce et/ou des doigts externes, ainsi que de forces d accélération se manifestant lors de la manipulation. Pour le calcul des couples, il faudra tenir compte de la position 0 du système de coordonnées (centre de rotation des mors). de piston Force max. admissible F Z [N] Couple max. admissible M X [Nm] 0,5 1,6 4,7 Couple max. admissible M Y [Nm] 0,8 2,8 8,1 Couple max. admissible M Z [Nm] 0,5 1,9 5,3 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -19

20 Pinces à serrage concentrique HGD Moments d inertie [kgm 2 x10 4 ] Moment d inertie [kgm 2 x10 4 ]des pinces à serrage concentrique par rapport à l axe médian, sans doigt externe et hors charge. de piston HGD 0,14 0,79 6,10 Durée d ouverture et de fermeture [ms] à 6 bar en fonction du poids des doigts externes Sans doigt externe Avec doigts externes Les durées d ouverture/fermeture [ms] indiquées ont été mesurées à température ambiante, à une pression de service de 6 bar, pinces montées à la verticale et sans doigts supplémentaires. La masse à déplacer augmente lorsqu on ajoute des doigts à la pince. De ce fait, l énergie cinétique résultant de la masse des doigts et de la vitesse augmente simultanément. En cas de dépassement de l énergie cinétique admissible, certaines pièces de la pince pourraient être endommagées. Cela peut être le cas si la masse déplacée vient buter sur la fin de course et que l amortissement n est que partiellement en mesure de convertir cette énergie cinétique en énergie calorifique. On constate alors quelepoidsmax.admissibleindiqué pourlesdoigtsexternesdoitimpérativement être contrôlé et respecté. Pour les poids plus importants, il faudra donc prévoir une restriction au niveau des pinces. La durée d ouverture/ fermeture devra être ajustée en conséquence. de piston Sans doigt externe HGD Ouverture Fermeture Avec doigts externes en fonction du poids HGD 0,08 N 5 0,11 N 10 0,15 N 20 0,3 N 50 0,5 N 100 0,75 N 200 1N ,5 N 200 2N / -20 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

21 Pinces à serrage concentrique HGD Force de préhension F en fonction de la pression de service et du bras de levier x Forces de préhension Lesdiagrammessuivantspermettent de déterminer, pour les différentes taillesdepinces,lesforcesdepréhension en fonction de la pression de service et du bras de levier (distance entre le plan 0 mentionné plus haut et le point d application des doigts externes sur la pièce à manipuler). 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -21

22 Pinces à serrage concentrique HGD Force de préhension F en fonction de la pression de service et du bras de levier x Serrage externe (fermeture) Serrage interne (ouverture) HGD-16-A x [mm] x [mm] HGD-32-A x [mm] x [mm] HGD-50-A x [mm] x [mm] 1 / -22 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

23 Pinces à serrage concentrique HGD Dimensions Téléchargement des données de CAO HGD-16-A HGD-32/-50-A HGD-16/-32/-50-A 1 Rainure pour capteur de proximité SME-8/SMT-8 (sauf HGD-16-A) 2 Raccord d air comprimé de fermeture 3 Raccord d air comprimé d ouverture 4 Trou pour goupille de positionnement (non comprise dans la fourniture) 5 Centrage (à configurer soi-même) B1 0,02 B2 B3 0,02/ 0,05 D1 D2 H8 D3 D4 D5 D6 D7 D8 H1 H M3 3 M3 3, M3 3H M5 4 M3 3, ,4 M ,02/+0, G 5 M ,4 M ,02/+0,05 107,5 83,5 H3 H4 H5 H6 H7 H8 H9 H10 H11 H13 L1 L2 L3 L4 T1 +1 ±0,02 0, ,6 8 4, , ,5 17, ,5 3,5 6,5 22, , ,6 28, Références Références Jeux de pièces d usure de piston Double effet de piston [mm] N pièce Type [mm] N pièce Type HGD-16-A HGD-16-A HGD-32-A HGD-32-A HGD-50.A HGD-50.A 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -23

24 Pinces à serrage radial HGR Fonction Double effet -W- Service_de_rechanges Jeux de pièces d usure 1 / -30 -N- de piston mm Caractéristiques techniques générales de piston Conception Crémaillère/pignon Mode de fonctionnement Double effet Préhension Radiale Nombre de mors 2 Angle d ouverture [ ] 180 Raccordement pneumatique M3 M5 G Reproductibilité 1) [mm] 0,1 Précision de remplacement max. [mm] 0,2 Fréquence de travail max. [Hz] 4 Détection de position Par capteur de proximité Mode de fixation Par taraudage et trou de centrage 1) Dispersion de la position de fin de course en conditions d utilisation constantes pour 100 courses consécutives dans le sens de déplacement des mors de la pince. Conditions de fonctionnement et d environnement de piston Pression de service min. [bar] 2 Pression de service max. [bar] 8 Fluide de service Air comprimé filtré, lubrifié ou non lubrifié Température ambiante [ C] Résistance à la corrosion 1) 2 1) Classe de résistance à la corrosion 2 selon la norme Festo Pièces modérément soumises à la corrosion. Pièces externes visibles dont la surface répond essentiellement à des critères d apparence, en contact direct avec une atmosphère industrielle courante ou des fluides tels que des huiles de coupe ou lubrifiants. Pression de service min. p en fonction de la plage de température t La pression de service minimale nécessaire peut changer en fonction de la plage de température. p[bar] t[ C] Poids [g] de piston HGR / -24 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

25 Pinces à serrage radial HGR Matériaux Coupe fonctionnelle Pinces à serrage 1 Corps Aluminium anodisé dur 2 Mors Aluminium anodisé dur 3 Capuchon d obturation Polyacétal Note relative aux matériaux Exempt de cuivre et de PTFE Couples de préhension [Ncm] avec doigts externes Serrage externe Serrage interne de piston A2bar Serrage externe 2,2 8,3 26, ,4 Serrage interne 2,5 9,3 32, A4bar Serrage externe 4,4 16,7 53, ,7 Serrage interne 5 18,7 65, A6bar Serrage externe 6, Serrage interne 7, Valeursdechargesurlesmors Lesforcesetcouplesmax.admissibles indiqués se rapportent à un mors de la pince. Concernant les indications statiques, il s agit de forces additionnelles résultant du poids de la pièce et/ou des doigts externes, ainsi que de forces d accélération se manifestant lors de la manipulation. Pour le calcul des couples, il faudra tenir compte de la position 0 du système de coordonnées (centre de rotation des mors). de piston Force max. admissible F Z [N] Couple max. admissible M X [Nm] 0,1 0,3 0,6 1 1,9 Couple max. admissible M Y [Nm] 0,5 1,5 3 4,7 9,9 Couple max. admissible M Z [Nm] 0, ,2 6,7 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -25

26 Pinces à serrage radial HGR Moments d inertie [kgm 2 x10 4 ] Moment d inertie [kgm 2 x10 4 ]des pinces à serrage radial par rapport à l axe médian, sans doigt externe et hors charge. de piston HGR 0,03 0,14 0,62 1,45 3,58 Durée d ouverture et de fermeture [ms] à 6 bar en fonction du poids des doigts Sans doigt externe Avec doigts externes Les durées d ouverture/fermeture [ms] indiquées ont été mesurées à température ambiante, à une pression de service de 6 bar, pinces montées à la verticale et sans doigts supplémentaires. La masse à déplacer augmente lorsqu on ajoute des doigts à la pince. De ce fait, l énergie cinétique résultant de la masse des doigts et de la vitesse angulaire augmente simultanément. En cas de dépassement de l énergie cinétique admissible, certaines pièces de la pince pourraient être endommagées. Cela peut être le cas si la masse déplacée vient buter sur la findecourseetquel amortissement n est que partiellement en mesure de convertir cette énergie cinétique en énergie calorifique. On constate alors quelepoidsmax.admissibleindiqué pourlesdoigtsexternesdoitimpérativement être contrôlé et respecté. Pour les poids plus importants, il faudra donc prévoir une restriction au niveau des pinces. La durée d ouverture/ fermeture devra être ajustée en conséquence. de piston Sans doigt externe HGR Ouverture Fermeture Avec doigts externes 1 / / -26 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

27 Pinces à serrage radial HGR Durée d ouverture/fermeture t en fonction du moment d inertie J des doigts de la pince HGR-10-A HGR-16-A J[kgm 2 x10 4 ] J[kgm 2 x10 4 ] t[s] t[s] HGR-25-A HGR-32-A J[kgm 2 x10 4 ] J[kgm 2 x10 4 ] HGR-40-A t[s] t[s] J[kgm 2 x10 4 ] t[s] 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -27

28 Pinces à serrage radial HGR Force de préhension F en fonction de la pression de service et du bras de levier r Forces de préhension Lesdiagrammessuivantspermettent de déterminer, pour les différentes taillesdepinces,lesforcesdepréhension en fonction de la pression de service et du bras de levier (distance entre le plan 0 mentionné plus haut et le point d application des doigts externes sur la pièce à manipuler). Serrage externe (fermeture) Serrage interne (ouverture) HGR-10-A r [mm] r [mm] HGR-16-A r [mm] r [mm] 1 / -28 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

29 Pinces à serrage radial HGR Force de préhension F en fonction de la pression de service et du bras de levier r Serrage externe (fermeture) HGR-25-A Serrage interne (ouverture) r [mm] r [mm] HGR-32-A r [mm] r [mm] HGR-40-A r [mm] r [mm] 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -29

30 Pinces à serrage radial HGR Dimensions Téléchargement des données de CAO Vue A HGR-10-A Vue A HGR A Vue A 1 Rainure pour capteur de proximité SME-8/SMT-8 (sauf HGR-10-A) 2 Raccord d air comprimé -fermeture 3 Raccord d air comprimé -ouverture 4 Douilles de centrage (2 unités fournies) B1 B2 ±0,02 B3 B4 B5 B6 D2 D3 H8/h7 D4 +0,1 D5 D6 H8 EE H1 H2 H3 H4 H5 H ,5 5 0,5 M3 5 2,5 M2,5 2 M3 60,8 34,5 16 8, , ,5 6 1 M3 5 2,5 M3 2 M3 88,2 53, , ,2 18,6 8 1 M4 7 3,3 M4 3 M5 107,2 63,5 24,7 14,3 10,5 5, ,8 21, M6 9 5,1 M5 4 G 128, ,6 25, M8 12 6,4 M6 5 G , H7 H8 H9 H10 H11 H12 L1 L2 L3 L4 L5 L6 T1 T2 T3 T4 T5 0,3 ±0,05 0,05 ±0,2 +0,01/+0,03 ±0,02 +0, ,5 10 6,25 14,75 49,3 27,5 12,3 12, ,5 10, ,2 12,3 3,5 1, ,7 53,7 7,5 17,5 19 5, ,5 1, ,5 1, ,25 23,95 87,7 65,5 7,5 20,8 29,5 8, , ,5 1, ,9 74, ,5 38 9, , ,5 1, ,2 112,5 75,5 17,5 29, , ,5 2,4 Références de piston Double effet Références Jeux de pièces d usure de piston [mm] N pièce Type [mm] N pièce Type HGR-10-A HGR-10-A HGR-16-A HGR-16-A HGR-25-A HGR-25-A HGR-32-A HGR-32-A HGR-40-A HGR-40-A 1 / -30 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

31 Pinces à serrage angulaire HGW Fonction Double effet -W- Service_de_rechanges Jeux de pièces d usure 1 / -37 -N- de piston mm Caractéristiques techniques générales de piston Conception Levier Mode de fonctionnement Double effet Préhension Angulaire Nombre de mors 2 Angle d ouverture [ ] 40 Raccordement pneumatique M3 M5 G Reproductibilité 1) [mm] 0,04 Précision de remplacement max. [mm] 0,2 Fréquence de travail max. [Hz] 4 Détection de position Par capteur de proximité Mode de fixation Par taraudage et trou de centrage 1) Dispersion de la position de fin de course en conditions d utilisation constantes pour 100 courses consécutives dans le sens de déplacement des mors de la pince. Conditions de fonctionnement et d environnement de piston Pression de service min. [bar] 2 Pression de service max. [bar] 8 Fluide de service Air comprimé filtré, lubrifié ou non lubrifié Température ambiante [ C] Résistance à la corrosion 1) 2 1) Classe de résistance à la corrosion 2 selon la norme Festo Pièces modérément soumises à la corrosion. Pièces externes visibles dont la surface répond essentiellement à des critères d apparence, en contact direct avec une atmosphère industrielle courante ou des fluides tels que des huiles de coupe ou lubrifiants. Poids [g] de piston HGW /10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -31

32 Pinces à serrage angulaire HGW Matériaux Coupe fonctionnelle Pinces à serrage 1 Corps Aluminium anodisé dur 2 Mors Acier à outils nickelé 3 Capuchon d obturation Polyacétal Note relative aux matériaux Exempt de cuivre et de PTFE Couples de préhension [Ncm] avec doigts externes Serrage externe Serrage interne de piston A2bar Serrage externe 3,7 13,4 53, ,7 Serrage interne 4, ,4 193,4 A4bar Serrage externe 7,4 26,7 106, ,4 Serrage interne 8, ,7 386,7 A6bar Serrage externe Serrage interne 12, Valeursdechargesurlesmors Lesforcesetcouplesmax.admissibles indiqués se rapportent à un mors de la pince. Concernant les indications statiques, il s agit de forces additionnelles résultant du poids de la pièce et/ou des doigts externes, ainsi que de forces d accélération se manifestant lors de la manipulation. Pour le calcul des couples, il faudra tenir compte de la position 0 du système de coordonnées (centre de rotation des mors). de piston Force max. admissible F Z [N] Couple max. admissible M X [Nm] 0,3 0,9 1,7 3 5,7 Couple max. admissible M Y [Nm] 0,1 0,3 0,6 1 2,2 Couple max. admissible M Z [Nm] 0,2 0,5 1,1 1,8 3,6 1 / -32 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

33 Pinces à serrage angulaire HGW Moments d inertie [kgm 2 x10 4 ] Moment d inertie [kgm 2 x10 4 ]des pinces à serrage angulaire par rapport à l axe médian, sans doigt externe et hors charge. de piston HGW 0,03 0,13 0,60 1,48 3,54 Durée d ouverture et de fermeture [ms] à 6 bar en fonction du poids des doigts externes Sans doigt externe Avec doigts externes Les durées d ouverture/fermeture [ms] indiquées ont été mesurées à température ambiante, à une pression de service de 6 bar, pinces montées à la verticale et sans doigts supplémentaires. La masse à déplacer augmente lorsqu on ajoute des doigts à la pince. De ce fait, l énergie cinétique résultantdelamassedesdoigtsetdela vitesse angulaire augmente simultanément. En cas de dépassement de l énergie cinétique admissible, certaines pièces de la pince pourraient être endommagées. Cela peut être le cas si la masse déplacée vient buter sur la findecourseetquel amortissement n est que partiellement en mesure de convertir cette énergie cinétique en énergie calorifique. On constate alors quelepoidsmax.admissibleindiqué pourlesdoigtsexternesdoitimpérativement être contrôlé et respecté. Pour les poids plus importants, il faudra donc prévoir une restriction au niveau des pinces. La durée d ouverture/ fermeture devra être ajustée en conséquence. de piston Sans doigt externe HGW Ouverture Fermeture Avec doigts externes 1 / /10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -33

34 Pinces à serrage angulaire HGW Durée d ouverture/fermeture t en fonction du moment d inertie J des doigts de la pince HGW-10-A HGW-16-A J[kgm 2 x10 4 ] J[kgm 2 x10 4 ] t[s] t[s] HGW-25-A HGW-32-A J[kgm 2 x10 4 ] J[kgm 2 x10 4 ] HGW-40-A t[s] t[s] J[kgm 2 x10 4 ] t[s] 1 / -34 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

35 Pinces à serrage angulaire HGW Force de préhension F en fonction de la pression de service et du bras de levier r Forces de préhension Lesdiagrammessuivantspermettent de déterminer, pour les différentes taillesdepinces,lesforcesdepréhension en fonction de la pression de service et du bras de levier (distance entre le plan 0 mentionné plus haut et le point d application des doigts externes sur la pièce à manipuler). Serrage externe (fermeture) Serrage interne (ouverture) HGW-10-A r [mm] r [mm] HGW-16-A r [mm] r [mm] 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -35

36 Pinces à serrage angulaire HGW Force de préhension F en fonction de la pression de service et du bras de levier r Serrage externe (fermeture) HGW-25-A Serrage interne (ouverture) r [mm] r [mm] HGW-32A r [mm] r [mm] HGW-40A r [mm] r [mm] 1 / -36 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

37 Pinces à serrage angulaire HGW Dimensions Téléchargement des données de CAO Vue A HGW-10-A HGW A Vue A 1 Rainure pour capteur de proximité SME-8/SMT-8 (sauf HGW-10-A) 2 Raccord d air comprimé -fermeture 3 Raccord d air comprimé -ouverture 4 Douilles de centrage (2 unités fournies) B1 B2 ±0,02 B3 ±0,02 B4 B5 0,2/ 0,05 D2 D3 H8/h7 D4 +0,1 D5 H8 D6 EE H1 H2 H3 H4 H ,75 5,5 M3 5 2,5 2 2,2 M3 56,3 34,5 16 8, , M3 5 2,5 2,5 3,2 M , , M4 7 3,3 3 3,2 M ,5 24,7 14, ,5 12 M6 9 5,1 3 4,3 G ,5 15 M8 12 6,4 4 5,3 G , H6 H7 H8 H9 H10 H11 L1 L2 L3 L4 L6 T1 T2 T3 T4 T5 ±0,05 0,05 0,01/ 0,02 ±0,02 +0, ,5 10 3,5 5,75 10,75 44,8 27,5 12, ,2 12,3 3,5 1,2 16 4,5 7,5 13,7 65,5 52,3 7,5 19 5, , ,5 1,2 25 5,5 8,8 18,7 80,7 65 7,5 29,5 8, , ,5 1,4 32 6, , , , ,5 1, , , , ,5 2,4 Références de piston Double effet Références Jeux de pièces d usure de piston [mm] N pièce Type [mm] N pièce Type HGW-10-A HGW-10-A HGW-16-A HGW-16-A HGW-25-A HGW-25-A HGW-32-A HGW-32-A HGW-40-A HGW-40-A 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -37

38 -V- Nouveau HGP-20 Accessoires Références Pour type Poids [g] N pièce Type PE 1) Capteur de proximité SMH-S1 Fiches de données techniques 1/ HGD SMH-S1-HGD16 HGP SMH-S1-HGP06 HGR SMH-S1-HGR10 HGW SMH-S1-HGW10 UnitédetraitementSMH-AE1 Fiches de données techniques 1/ HGD SMH-AE1-PS3-M12 HGP-6 HGR SMH-AE1-NS3-M12 HGW-10 Douilles de centrage ZBH Fiches de données techniques 1 / HGP-06, ZBH-5 10 HGR-10, 16 HGW-10, 16 HGP-16, ZBH-7 10 HGR-25 HGW-25 HGP ZBH-9 10 HGR-32 HGW-32 HGP-35 HGR-40 HGW ZBH ) Quantité par paquet. Programme standard 1 / -38 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10

39 -V- Nouveau HGP-20 Accessoires Références Capteurs de proximité pour rainure 8, magnétorésistifs Fiches de données techniques 1/ Montage Sortie de commande Connexion électrique Longueur de câble N pièce Type Câble Connecteur mâle M8 Connecteur mâle M12 Contact à fermeture Pose par le haut PNP 3fils 2, SMT-8F-PS-24V-K2,5-OE -V- NPN SMT-8F-NS-24V-K2,5-OE -V- 2fils 2, SMT-8F-ZS-24V-K2,5-OE -V- PNP 3pôles 0, SMT-8F-PS-24V-K0,3-M8D -V- NPN SMT-8F-NS-24V-K0,3-M8D -V- PNP 3pôles 0, SMT-8F-PS-24V-K0,3-M12 -V- Emboîtable, PNP 3fils 2, SMT-8-PS-K-LED-24-B noyé dans le profilé du vérin 3pôles 0, SMT-8-PS-S-LED-24-B [m] Contact à ouverture Pose par le haut PNP 3fils 7, SMT-8F-PO-24V-K7,5-OE -V- Références Capteurs de proximité pour rainure 8, contact Reed Fiches de données techniques 1/ Montage Connexion électrique Longueur de câble N pièce Type Câble Connecteur mâle M8 [m] Contact à fermeture Pose par le haut 3fils 2, SME-8F-DS-24V-K2,5-OE -V- 5, SME-8F-DS-24V-K5,0-OE -V- 2fils 2, SME-8F-ZS-24V-K2,5-OE -V- 3pôles 0, SME-8F-DS-24V-K0,3-M8D -V- Emboîtable, 3fils 2, SME-8-K-LED-24 noyé dans le 3pôles 0, SME-8-S-LED-24 profilé du vérin Contact à ouverture Pose par le haut 3fils 7, SME-8F-DO-24V-K7,5-OE -V- Références Connecteurs femelles Fiches de données techniques 1/ Montage Sortie de commande Raccord Longueur de câble N pièce Type PNP NPN [m] Connecteur femelle droit Ecrou-raccord M8 Ecrou-raccord M12 3pôles 2, SIM-M8-3GD-2,5-PU SIM-M8-3GD-5-PU 3pôles 2, SIM-M12-3GD-2,5-PU SIM-M12-3GD-5-PU Connecteur femelle coudé Ecrou-raccord M8 Ecrou-raccord M12 3pôles 2, SIM-M8-3WD-2,5-PU SIM-M8-3WD-5-PU 3pôles 2, SIM-M12-3WD-2,5-PU SIM-M12-3WD-5-PU Programme standard 2004/10 Sous réserve de modifications Produits 2004/ / -39

40 -V- Nouveau HGP-20 Accessoires Références Capteurs de proximité pour rainure 10, magnétorésistifs Fiches de données techniques 1/ Montage Sortie de commande Connexion électrique Longueur de câble Départ connecteur N pièce Type Câble Connecteur mâle M8 [m] Contact à fermeture Pose par le haut PNP 3fils 2,5 Droit SMT-10F-PS-24V-K2,5L-OE -V- 3pôles 0,3 Droit SMT-10F-PS-24V-K0,3L-M8D -V SMT-10F-PS-24V-K0,3Q-M8D -V- Emboîtable PNP 3pôles 0,3 Droit SMT-10-PS-SL-LED-24 3fils 2, SMT-10-PS-KL-LED-24 Références Capteurs de proximité pour rainure 10, contact Reed Fiches de données techniques 1/ Montage Connexion électrique Longueur de câble Départ connecteur N pièce Type Câble Connecteur mâle M8 [m] Contact à fermeture Pose par le haut 3pôles 0,3 Droit SME-10F-DS-24V-K0,3L-M8D -V- 3fils 2,5 Droit SME-10F-DS-24V-K2,5L-OE -V- 2fils SME-10F-ZS-24V-K2,5L-OE -V- Emboîtable 3fils 0,3 Droit SME-10-SL-LED-24 3pôles 2, SME-10-KL-LED-24 Références Connecteurs femelles Fiches de données techniques 1/ Montage Sortie de commande Raccord Longueur de câble N pièce Type PNP NPN [m] Connecteur femelle droit Ecrou-raccord 3pôles 2, SIM-M8-3GD-2,5-PU M SIM-M8-3GD-5-PU Connecteur femelle coudé Ecrou-raccord M8 3pôles 2, SIM-M8-3WD-2,5-PU SIM-M8-3WD-5-PU Programme standard 1 / -40 Produits 2004/2005 Sous réserve de modifications 2004/10