2/20 1) L e L s di ff f érent n s t ypes de ystèmes 2) L e L s s ystèmes as servis 3) S i S gnau x c anon on que qu s d ent n rée 4) C r C itères de

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1

2 2/20 1) Les différens ypes de sysèmes 2) Les sysèmes 3) canoniques d enrée 4) Crières de qualié 5) Sabilié 6) Précision 7) Rapidié 8) Amorissemen

3 1) Les différens ypes de sysèmes 3/20 Vous avez di «sysème»??? SYSTEME ensemble d élémens liés enre eux dans le bu de réaliser une foncion sysèmes manuels sysèmes mécanisés sysèmes auomaisés combinaoire séqueniel asservi Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

4 Exemple : aceur cas d uilisaion fronière du sysème Diagramme des cas d uilisaion (Use Case Diagram : ucd) «quel(s) service(s) le sysème rend-il?» Sysème manuel Sysème mécanisé Sysème auomaisé 4/20 Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

5 Sysèmes auomaisés : Sysème à logique combinaoire Sysème à logique séquenielle Aspiraeur auonome Sysème asservi 5/20 Piloe auomaique Perurbaions Afficheur 7 segmens Enrée e() Sysème Sorie s() Disribueur boissons A un éa des enrées E i correspond un éa (unique) des sories S i A un éa des enrées peu correspondre plusieurs éas des sories Tou dépend de l insan où on en es dans le processus prise en compe du emps nécessié de mémoires asservi Commandé en coninu La sorie doi correspondre au plus près à l enrée (boucle reour avec capeur) sabilié précision rapidié amorissemen Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

6 2) Les sysèmes Un sysème asservi compore une boucle reour (capeur) associée à un comparaeur réroacion de la sorie sur l enrée (bouclage) 6/20 Comparaeur Ecar Chaîne aller ou direce ou d acion Perurbaion Consigne (enrée) - Correceur Amplificaeur Processus Grandeur asservie (sorie) Capeur Chaîne de reour ou de réacion Régulaion : sorie rese à une valeur fixée (empéraure four, viesse moeur ) Asservissemen : la sorie sui une loi fixée (bras de robo ) Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

7 Sysème 7/20 Régulaeur Perurbaion Consigne (enrée) - Correceur Amplificaeur Processus Grandeur asservie (sorie) Capeur Variable Enrée : réglable, indépendane du sysème Perurbaion : enrée sur laquelle on ne peu agir Sorie : dépendane du sysème Inerne : dépendane du sysème Paramère Grandeur physique indépendane du emps Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

8 Exemple d un piloe auomaique d avion 8/20 Présence d un rou d air Aliude de l avion s() Consigne e() Réacion du sysème asservi p() perurbaions aérodynamiques c() aliude souhaiée - Correceur Amplificaeur. Moeur Aileron Avion h() aliude de l avion Alimère Enrée, sorie, perurbaion, variable inerne, paramère, comparaeur, écar, capeur, chaîne aller, chaîne reour Noion de sabilié, précision, rapidié, amorissemen Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

9 3) canoniques d enrée 9/20 L éude d un sysème asservi se fai à ravers le comporemen du sysème en réponse à des signaux d enrée pariculiers Ampliude du signal Ampliude du signal échelon rampe Précision saique Rapidié Précision dynamique impulsion (Dirac) Eude sabilié Ampliude du signal sinusoïdal Sabilié éude fréquenielle (diagrammes de Bode) Ampliude du signal Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

10 4) Crières de qualié d un sysème asservi 10/20 régime éabli (permanen) Sabilié Précision «À enrée bornée sorie bornée» Précision saique Précision dynamique régime ransioire Rapidié Temps de réponse à 5% (r 5% ) régime éabli (permanen) Amorissemen 1 er dépassemen (D 1% ) Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

11 5) Sabilié 11/20 «à enrée bornée sorie bornée» réponse à un échelon Sysème insable avec oscillaions sorie (réponse) Sysème insable sans oscillaions sorie (réponse) L éude de la sabilié se fai à parir de la réponse fréquenielle (éude harmonique) diagrammes de Bode Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

12 Sysème sable 12/20 s() s() e() e() apériodique pseudopériodique Sysème insable s() e() rupure du mécanisme! Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

13 6) Précision Précision saique A Enrée en échelon valeur finale Foncion d Heaviside e() = Ax u() er s 13/20 apiude du sysème asservi à aeindre la valeur de consigne fixée réponse à un échelon 0 s() Ecar Perurbaion Consigne (enrée) - Correceur Amplificaeur Processus Grandeur asservie (sorie) Capeur Ecar saique Erreur saique enrée - reour enrée - sorie ε s er s = = lim lim ( enrée reour) ( enrée sorie) Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

14 A e() = A.u() er S = 0 14/20 s() Précision de 100% 0 Si présence d oscillaions A e() 0 s() Précision de 100% er S = 0 Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

15 Précision dynamique apiude du sysème asservi à suivre la valeur de consigne fixée réponse à une rampe s() er d = 0 15/20 er d = ce er d = s() er d = lim ( enrée sorie) s() On parle d écar (ou d erreur) dynamique, de poursuie ou de rainage Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

16 7) Rapidié 16/20 apiude du sysème asservi à aeindre rapidemen une nouvelle valeur de consigne Temps de réponse à 5% (réponse à un échelon) A 0 s() Sorie sans dépassemen valeur finale e() = A x u() r 5% 0,95 x s( ) 95% s() Sorie avec dépassemen A 1,05 x s( ) 5% 0,95 x s( ) - 5% valeur finale échelon d enrée r 5% Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

17 17/20 Synhèse : Bande à /- 5% de la valeur finale Valeur finale r1 5% r2 5% Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

18 8) Amorissemen apiude du sysème asservi à avoir des oscillaions peu prononcées 18/20 réponse à un échelon 1 er dépassemen Sans oscillaions D 1 s() e() valeur finale D 1 e() s() valeur finale e() s() valeur finale D 1 es rop grand (e rop d oscillaions) sysème mal amori D 1 es correc (e peu d oscillaions) sysème bien amori Pas de dépassemen (D 1 es nul) sysème rès amori D 1 es généralemen exprimé en pourcenage de la valeur finale Différens ypes Sysèmes d enrée Crières de qualié Sabilié Précision Rapidié Amorissemen

19 Représenaion graphique d un sysème asservi 19/20 Diagramme de bloc inerne (Inernal Block Diagram : ibd) Parie commande Inerface flux de maière d énergie ou d informaion Parie opéraive por (inerface) Schéma bloc Perurbaion Consigne (enrée) - Correceur Amplificaeur Processus Grandeur asservie (sorie) Capeur

20 FIN

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