Système de contrôle FRC 2015 L automate roborio. The roborio

Transcription

1 Système de contrôle FRC 2015 L automate roborio The roborio 1

2 Dans cette capsule portant sur l automate roborio de National Instruments pour les robots de la Compétition de robotique FIRST, nous présenterons les caractéristiques techniques de l automate programmable, les règles FRC concernant son utilisation et le branchement à d autres éléments du système de contrôle. In this presentation, we will be introducing the roborio. We ll speak about its specifications, FRC rules concerning its use, connecting it to other devices, and tips. 2

3 Le roborio est le processeur principal d un robot FRC. Il gère les signaux provenant des capteurs, il émet des signaux de commande pour les moteurs, il maintient divers processus, dont la gestion de la vision. Les langages de programmation compatibles avec le roborio sont C++, Java et LabView. The roborio is the main processor on an FRC robot. It handles sensor inputs, motor signal outputs and various processing, including vision. Programming languages compatible with the roborio are C++, Java and Labview. 3

4 Le roborio réunit en une seule unité compacte les fonctions du précédent automate crio et son extension numérique. Il tolère une tension d entrée entre 7 et 16 volts DC, et il consomme jusqu à 45 watts de puissance sous une charge maximale. Son processeur à double cœur fonctionne à 667 mégahertz, et il dispose de 512 mégaoctets de mémoire installée. De plus, le roborio possède un accéléromètre 3-axes pouvant mesurer des accélérations jusqu à 8 «g». The roborio combines the crio and the digital sidecar, resulting in a light and compact device. It can receive input voltages between 7 and 16 volts DC, and consumes 45 watts of power at maximum draw. Its dual core processor runs at 667 megahertz, and has 512 megabytes of onboard memory. In addition, the roborio contains a 3-axis accelerometer, which can sense up to 8 times the force of gravity. 4

5 Le roborio offre une multitude de connexions, dont: 10 bornes d entrée/sortie numériques PWM, 4 sorties pour relais 4 entrées de signaux analogiques, 2 ports USB 1 bus CAN Un I-2-C, Un RS-232, Un SPI Et Ethernet Le grand connecteur au centre de l automate est un accès d expansion MXP qui peut interagir avec des cartes offrant encore plus de connexions. The roborio has a multitude of connections, including 10 PWMs and digital input/outputs, 4 relay outputs and analog inputs, 2 USB host ports, a CAN bus, one I-squared-C, one RS-232, one SPI and ethernet. The large port near the center of the device is an MXP expansion slot, which can accommodate cards offering even more connectivity. 5

6 Une carte d extension MXP, comme celle ajoutée au roborio sur cette photographie, offre jusqu à 10 sorties supplémentaires pour PWM, 16 entrée/sortie numériques, 4 entrées analogiques, 2 sorties analogiques, et plus encore! Les équipes peuvent se procurer plusieurs de ces cartes d extension. Elles peuvent même concevoir leurs propres cartes à utiliser en compétition. Assurez-vous cependant de respecter les règles FIRST en vigueur. An MXP expansion board, like the one pictured, can offer up to 10 more PWM outputs, up to 16 more digital input / outputs, 4 analog inputs, 2 analog outputs and more. Teams can purchase one or several expansion boards which give access to these outputs. They can even design their own board for use at competitions. Be sure to check the current rules to find out more. 6

7 On trouve des bornes spécifiques à l alimentation du roborio sur le panneau de distribution électrique. Du fil de grosseur 22 au minimum doit être utilisé. Pourvu qu ils respectent les règles spécifiques, d autres processeurs tels que les arduinos, raspberry pis, et même des ordinateurs portables sont permis dans un robot FRC. Ils peuvent être utiles pour faire des calculs complexes comme pour le traitement de l image en mode vision. Par contre, ces co-processeurs ne peuvent contrôler directement des moteurs ou des contrôleurs de moteurs; ils doivent toujours interpeler le roborio qui transmettra les commandes. The Power Distribution Panel has a dedicated output for the roborio. The roborio must be plugged using 22 gauge wire minimum. Assuming they satisfy rules concerning them, other processors, such as arduinos, raspberry pis, even laptop computers are permitted on FRC robots. They can be useful in performing complex computations such as vision processing. However, these co-processors may not directly give commands to any motor or motor controller. They must always pass through the roborio, which issues these commands. 7

8 Étant donné que le roborio utilise une adresse IP dynamique, une connexion USB est plus fiable lors de la programmation ou la configuration. Il est très important de connecter l appareil en respectant la polarité, sinon des dommages coûteux pourraient survenir. Il y a plusieurs possibilités d installation du roborio. Il y a des fentes aux coins pour y passer des attaches pour câble de 2 façons différentes. Il peut également être fixé grâce à 4 visses #4-40 aux coins d un rectangle de 4 pouces par 5 pouces. Because the device uses a dynamic IP address, USB connections are more reliable for programming or configuration. It is very important to connect this device with the correct polarity. The roborio has several mounting options. It has slots on the corners for passing tie-wraps through in two different orientations. It can also be mounted using four 4-40 screws on the corners of a 4 by 5 inch rectangle. 13

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