RoobY DOSSIER TECHNIQUE ROBOT SUIVEUR DE LIGNE A MOTOREDUCTEURS. RoobY 1. Dossier de montage pour RBMS2. Robot suiveur de ligne à motoréducteurs

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1 Dossier de montage pour RBMS2 Robot suiveur de ligne à motoréducteurs RoobY 1

2 Table des matières Nomenclature 3 Préparation de la plate forme 4 Montage des motoréducteurs 4 Soudage de la carte électronique 5 Montage du support de piles 6 Montage de la carte électronique 6 Soudage de l alimentation de la carte électronique 7 Montage des roues 7 Montge de la vis de réglage 7 Câblage des moteurs 8 Montage de la del blanche et des photorésistances 9 Réglage et soudage de la del blanche et des photorésistances 10 Insertion des piles 11 Mise en route du robot 12 2

3 Nomenclature Désignation Quantité Base usinée du robot 1 Motoréducteur assemblé 2 Carte électronique Rooby 1 Borniers à vis 2 Support CI 16 broches 1 CI L293D 1 Interrupteur à glissière ON/OFF 1 Barrette mâle 3 points 2 Ensemble vis diam3x8mm + écrou M3 2 Fixation support de piles Ensemble vis diam3x12mm + écrou M3 + entretoises 4 Fixation carte électronique Roues 2 Ensemble vis diam3x40mm + écrou M3 1 Vis de réglage Coupleur de piles 1 Fil rouge 1m 1 Fil noir 1m 1 Led blanche 1 Photorésistance 2 Vis autoforeuses 2.8 x 10 4 Fixation motoréducteur 3

4 A) Préparation de la base : Dégrapper les pièces de la base du robot. B) Montage des motoréducteurs droit et gauche : Placer les 4 pièces M1 et M2 sur la base. Repérer l emplacement et le sens d implantation des deux motoréducteurs. Retirer la vis des motoréducteurs repérée ci-dessous et la conserver. Utiliser les 4 vis (2.8x10mm) et les 2 vis des motoréducteurs pour les fixer. Attention : il n est pas nécessaire de forcer lors du vissage surtout pour la vis du motoréducteur Vues du dessous Vis du motoréducteur Motoréducteurs Quantité : 2 4

5 C) Soudage de la carte électronique : Souder tous les composants ci-dessous sur la carte électronique en respectant les indications suivantes : - Les borniers sont à souder en les orientant vers l extérieur. - Pour les barrettes mâles 3 points, implanter les picots les plus petits côté carte. - Respecter le sens d implantation du support de Ci 16 broches imposé par l encoche. INTERRUPTEUR BARRETTE MALE 3PTS BARRETTE MALE 3PTS Côté a souder ENCOCHE SUPPORT CI et CI 16 BROCHES BORNIER A VIS BORNIER A VIS 5

6 D) Montage du support de piles : Vues de dessus Lumières de fixation du support de piles Ensemble vis diam3x8 mm + écrous M3 (quantité : 2) Vue de dessous E) Montage de la carte électronique : Vues de dessus Ensemble vis diam 3x12mm + écrous + entretoises Quantité : 4 Trous de fixation de la carte Entretoise 6

7 F) Soudage de l alimentation de la carte électronique : G) Passer les fils dans les trous du circuit imprimé H) G) G) Souder les fils, respecter la polarité, fil rouge (+) FIL ROUGE G) Montage des roues et de la vis de réglage : Insérer les roues sur les axes des motoréducteurs Placer la vis de réglage à l arrière du robot, placer un écrou de part et d autre de la base. Tête de la vis Ensemble vis diam3x40mm + écrous Quantité : 1 7

8 H) Câblage des moteurs : Couper 2 fils rouge et 2 fils noir de 10 cm de longueur, puis dénuder et étamer. Passer les fils en respectant l ordre des moteurs droit et gauche dans ces lumières. FIL ROUGE (+) FIL ROUGE (+) Connecter les fils sur les borniers à vis en respectant la polarité MOTEUR DROIT Souder les fils sur les moteurs en respectant la polarité (Rep : M 1 sur la carte) MOTEUR DROIT M1 MOTEUR GAUCHE M2 FIL NOIR FIL ROUGE FIL NOIR FIL ROUGE Couper deux fils VUES rouges DE DESSOUS de 15cm. Dénuder et étamer chaque fil. 8

9 I ) Montage de la DEL blanche et des photorésistances : Photorésistances Quantité : 2 Led Quantité : 1 Vue de face Cathode (-) Insérer la DEL blanche sous la carte, Attention au sens! Insérer la photorésistance sous la carte électronique au rep 1 Insérer la photorésistance sous l a carte électronique au rep 2 9

10 J ) Réglage et soudage de la DEL blanche et des photorésistances : Attention! Il est important que les deux photorésistances soient implantées à la même hauteur : 5mm de la ligne. 5 mm L écartement doit être égal à la largeur de la ligne L +10mm L+10mm La del doit se trouver à 10 mm du circuit imprimé 10 mm Souder les 3 composants (2 photorésistances, 1 led) et couper les pattes. 10

11 H ) Insertion des piles :. Positionner 4 piles type R06 dans le support de piles en respectant la polarité. Attention, en cas d utilisation d accumulateurs, bien vérifier que le contact est bon entre l accumulateur et les contacts positifs et négatifs. Contrôler le parallélisme de la base avec le sol, ajuster avec la vis de réglage 11

12 Mise en route du robot 1/ Télécharger un exemple de programme. Pour cela, connectez-vous sur notre site internet puis utilisez l outil de recherche en haut à droite et saisir la référence du robot (par exemple je saisis «RBMS» pour le robot programmable suiveur de ligne à motoréducteurs RoobY ). Sélectionner le robot dans la liste des résultats de recherche. Dans l onglet ressources associées, télécharger l exemple de programme. A l'ouverture du programme, une fenêtre de confirmation vous demandera si vous voulez conserver ou écraser la configuration du logiciel. Cliquez sur OUI 2/ Configuration a/ Basculer l interrupteur du circuit imprimé sur ON. b/brancher le câble mini USB entre le robot et le PC. Vitesse mini selon votre robot Attention régler les curseurs selon votre robot. Ne pas se fier à ces réglages!! Vitesse maxi selon votre robot c/ Pour la vitesse maximale, faire en sorte que le robot avance en gardant son cap sans tourner à gauche ou à droite, pour cela faire varier le curseur du moteur de gauche ou de droite. Régler la vitesse minimale de telle sorte que le moteur soit à l arrêt et ne force pas. Attention, le moteur peut être alimenté et ne pas tourner. Il est indispensable de bien régler le seuil bas pour éviter que le moteur force et chauffe inutilement. Utiliser les flèches haut et bas du clavier pour affiner le réglage. Astuce : approcher le moteur de votre oreille au moment du réglage. Il est possible d entendre si le moteur force ou pas. Suivant les moteurs livrés, les cages d engrenages sont plus ou moins serrées, ce qui peut faire énormément varier la vitesse maximale de rotation des roues. Nous vous conseillons dans un premier temps de vérifier la dureté des engrenages en les faisant tourner à la main. Si ces derniers sont trop bloqués, écarter la cage d engrenages pour laisser un degré de liberté plus important. d/ Ne cocher pas «inverser le sens de rotation», les étapes préalables de câblage des moteurs font avancer le robot dans le bon sens. 12

13 3/ Régler les seuils de luminosité des LDR a/ Retrouver un exemple de piste d essai sur notre site internet puis utilisez l outil de recherche en haut à droite et saisir la référence du robot (par exemple je saisis «RBMA» pour le robot programmable avancé à motoréducteurs RoobY ). Sélectionner le robot dans la liste des résultats de recherche. Dans l onglet ressources associées, télécharger la piste. Imprimer ce fichier sur deux feuilles A3. Assembler cette dernière à l aide de scotch. b/ Placer le robot sur la piste avec la led blanche centrée sur la ligne noire. c/ Lire en instantanée les valeurs des LDR dans le bandeau de droite sur le programme dans Rooby pilot. d/ Faire en sorte d obtenir l écart le plus faible entre les valeurs des deux détecteurs. Pour ceci déplacer les LDR légèrement de gauche à droite et de haut en bas. 13

14 e/ Ensuite dans le programme modifier la valeur obtenue en arrondissant à la centaine inférieure. Dans l exemple nous placerons 500. Double cliquez sur la première LDR et placer «<=500» et pour la seconde «>=500». Ces réglages sont donnés à titre d exemple. Il est certain que les valeurs sont à adapter à chaque environnement (lieu et luminosité) 4/ Télécharger le programme dans le robot et appuyer sur GO (circuit imprimé). Il est vivement conseillé de consulter l aide du logiciel RoobY pilote accessible via la touche F1 ou dans le menu Aide. Remarque : Cette action est possible uniquement lorsque la carte est connectée et sous tension. Des fenêtres d'informations indiquent le statut du transfert en cours. 14

15 Une fois le programme transféré, le simulateur se met en mode automate. Pour exécuter le programme il faut soit: Appuyez sur le bouton "Go" de la carte, le programme se lance. Remarque : Un second appui sur le bouton "Go" arrêtera le programme si celui-ci est en cours d'exécution. Il est possible d exécuter le programme en mode debug en cliquant sur l'icône et à tout moment, interrompre le programme, l'exécuter en mode pas à pas, ou l'arrêter définitivement. 15