CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES - PINCES

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1 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES - PINCES NOMENCLATURE CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES - PINCES a Pince pneumatique b Mâchoires c Mors d Rainure de capteur e F = force de serrage sur un doigt seulement. Si une pince comporte 3 doigts, avec F = 25 N, la force totale de serrage sera alors de 25 x 3 = 75 N f Charge g L = distance entre le centre de gravité de la charge et la surface de référence h C = Course d un doigt i Fa = force axiale maximale appliquée à la pince TYPES Pinces parallèles: Les doigts ont un déplacement linéaire. Ils peuvent être au nombre de 2, 3 ou parfois 4. FIG. 1.1 Pinces angulaires: les doigts sont articulés et décrivent un mouvement en arc de cercle. Elles ont en général un coût plus réduit que les pinces parallèles, mais elles ont quelques limitations (voir figure 1.5): Si la pièce a des dimensions variables, la surface de contact varie (voir figure 1.6) Si la pièce est cylindrique avec des dimensions variables, la position de l axe de la pièce varie. (voir figure 1.7) Pinces angulaires avec doigts rétractables: les doigts ont un angle d ouverture d environ 9. Les doigts de serrage peuvent s effacer complètement de la surface supérieure de la pince, permettant ainsi dans certains cas, d éviter un mouvement linéaire de reculement (voir figure 1.5). Pinces à genouillère: Pinces angulaires avec un mécanisme à genouillère, assurant une grande force de serrage. Le serrage est irréversible même lorsqu il n y a plus de pression, aussi la pièce ne peut être relâchée accidentellement. L angle d ouverture est de 9, aussi elle agit coe une pince à doigts rétractables. La force de serrage n est importante que sur une plage d angle de rotation limitée. Nombre de doigts: Les pinces à deux doigts sont utilisées pour les pièces de forme prismatique, ou cylindrique à un seul diamètre. Les pinces à trois doigts peuvent être utilisées sur des pièces cylindriques à différents diamètres

2 DOIGTS DE PREHENSION Ils doivent être le plus léger et le plus court possible, pour que l inertie soit la plus faible possible. Plus les doigts de préhension sont longs, moins la force est importante (voir fig. 1.2). Des doigts de préhension plus larges n augmentent pas la force de serrage, mais seulement leur poids (voir fig. 1.3). FIG. 1.2 FIG. 1.3 EXEMPLE DE DOIGTS DE PREHENSION FIG. 1.4 NON OK CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES - PINCES EXEMPLE: PINCE A OUVERTURE ANGULAIRE FIG. 1.5 LIMITES D UTILISATION DES PINCES A OUVERTURE ANGULAIRE FIG. 1.6 FIG

3 CALCULS En premier déterminer l effort de serrage nécessaire, puis vérifier parmi les pinces proposées, quel modèle garantit cet effort, aux conditions de pression et de distance du point de préhension désiré. Pour faciliter le travail de calcul des efforts de serrage, nous proposons deux niveaux d approximation. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES - PINCES DESSINS POUR LE CALCUL DE L EFFORT DE SERRAGE DES PINCES FIG. 1.8 METHODE APPROXIMATIVE DE CALCULS Effort de serrage de chaque doigt... [N] 2 x Masse de la pièce [kg] / nombre de doigt. Unité de mesure Formule Exemple M Masse de la pièce kg 1.2 n Nombre de doigts 3 F Force de serrage de chaque doigt N $ 2 x M/n $ 2 x 1.2/3 =

4 METHODE DE CALCUL APPROFONDI Dénomination des données Unité de mesure Formule Exemple M Masse de la pièce kg 1.2 a Accélération m/s 2 5 suivant Y Ω Vitesse angulaire rad/s T Largeur du doigt de serrage 8 d Diamètre de serrage de la pièce 16 ax Distance suivant X du centre de gravité au centre de pression ay Distance suivant Y du centre de gravité au centre de pression az Distance suivant Z du centre de gravité au centre de pression 25 m Coefficient de frottement mors/pièce.2 Quelques exemples: Acier lisse sur acier lisse m =.1 Acier rugueux sur acier lisse m = Matières souples, exemple Vulkolan m =.4 Accouplement de forme (voir fig. 1.4) m = 1 Forces appliquées au centre de gravité de la pièce: Déterminer les forces à évaluer pour chacune des directions: Force du poids N M x 9.81 Force d'inertie par l'accélération linéaire N M x a Force d'inertie par la vitesse angulaire N M x Ω 2 x r Fx Force suivant l'axe de la pince N Fx = Poids 1.2 x 9.81 = 11.8 N Fy Force perpendiculaire au doigt N Fy = F. d inertie = 1.2 x 5 = 6 N Fz Force tangente au doigt N Fz = O Forces équivalentes au centre de pression: Ft eq Force tangentielle équivalente N CARACTERISTIQUES TECHNIQUES GENERALES - PINCES Fy eq Force perpendiculaire équivalente N Fs théo Force de serrage théorique N Plus grand de (Fteq/2m) et (Fyeq) Plus grand de (42.8/2.2) et 75 = 17 F Force de serrage N Fs théo 1.5 (coefficient de sécurité) = = 16 N NOTES 1-171

5 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P1 Pince parallèle à double effet pour une préhension aussi bien interne qu externe. Corps en alliage d aluminium anodisé et doigts en acier trempé. Fixation inférieure ou latérale. Toutes les tailles sont dotées d un piston magnétique et de rainures pour le montage d unité de détection. PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P1 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Pression d utilisation bar MPa psi Température d utilisation C Fluide Diamètres Force de serrage à à 2 de la surface supérieure de la pince, durant l ouverture ou la fermeture Course de chaque doigt Poids N kg P1-2 P Air filtré à 2 µm sans lubrification. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue SCHEMA DES FORCES DE SERRAGE EN FONCTION DU POINT D APPLICATION 1-172

6 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P1-2 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P1-32 W15521 Pince parallèle à 2 doigts P W Pince parallèle à 2 doigts P PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P ACCESSOIRES DETECTIONS MAGNETIQUES A INSERTION VERTICALE W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W REED NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W REED NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2 m, ATEX W952255* Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 W952225* REED NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * REED NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 * A utiliser lorsque les unités de détection standard ne détectent pas l anneau magnétique, par exemple à proximité d une masse métallique. Caractéristiques techniques voir page

7 PINCES RENFORCEES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P2 Système double effet avec possibilité de préhension aussi bien interne qu externe. Toutes les pinces disposent d un piston magnétique et de rainure pour le montage d unité de détections PINCES RENFORCEES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P2 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Pression d utilisation bar MPa psi Température d utilisation C Fréquence de fonctionnement Fluide Taille Diamètre Course de chaque doigt Force de serrage à 6,3 bar à 2 de la surface supérieure de la pince durant l ouverture ou la fermeture Poids cycle/s N kg P2-16 P2-2 P Air filtré à 2 µm sans lubrification. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue SCHEMA DES FORCES DE SERRAGE EN FONCTION DU POINT D APPLICATION 1-174

8 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P2-16 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P2-2 W Pince renforcée à ouverture parallèle P W15722 Pince renforcée à ouverture parallèle P PINCES RENFORCEES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P2 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P2-25 W Pince renforcée à ouverture parallèle P ACCESSOIRES UNITES DE DETECTIONS MAGNETIQUES W REED NO 2 fils, 24VDC, câble 1 m W954539* Effet HALL NO 3 fils, 24VDC, câble 2 m * Pour les caractéristiques techniques voir page

9 PINCES A DEUX DOIGTS A GRANDE OUVERTURE PARALLELE SERIE P4 Ces pinces à grande ouverture parallèle sont particulièrement adaptées pour la préhension de pièces volumineuses. Tous les modèles sont prévus pour le montage d unités de détections à insertion verticale. PINCES A DEUX DOIGTS A GRANDE OUVERTURE PARALLELE SERIE P4 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Pression d utilisation bar MPa psi Température d utilisation C Fréquence de fonctionnement cycle/s Fluide Diamètre Course de chaque doigt Force de serrage à 6,3 bar à 2 de la surface supérieure de la pince N durant l ouverture ou la fermeture Poids kg P4-1 P4-12 P4-16 P4-25 P Air filtré à 2 µm sans lubrification. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue. 2 x 1 2 x 12 2 x 16 2 x 3 2 x SCHEMA DES FORCES DE SERRAGE EN FONCTION DU POINT D APPLICATION 1-176

10 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P4-1 COTES D ENCOMBREMENT P4-12 W15812 Pince à grande ouverture parallèle P bar W Pince à grande ouverture parallèle P bar PINCES A DEUX DOIGTS A GRANDE OUVERTURE PARALLELE SERIE P COTES D ENCOMBREMENT P4-16 W Pince à grande ouverture parallèle P bar

11 PINCES A DEUX DOIGTS A GRANDE OUVERTURE PARALLELE SERIE P4 COTES D ENCOMBREMENT P4-25 COTES D ENCOMBREMENT P4-3 W Pince à grande ouverture parallèle P bar W15832 Pince à grande ouverture parallèle P bar ACCESSOIRES UNITES DE DETECTIONS MAGNETIQUES POUR PINCE P4-1 W REED NO 2 fils, 24VDC, câble 1 m W954539* Effet HALL NO 3 fils, 24VDC, câble 2 m * Pour les caractéristiques techniques voir page UNITES DE DETECTIONS MAGNETIQUES A INSERTION VERTICALE POUR PINCES P W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W REED NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W REED NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2 m, ATEX W952255* Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 W952225* REED NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * REED NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 * A utiliser lorsque les unités de détection standard ne détectent pas l anneau magnétique, par exemple à proximité d une masse métallique. Caractéristiques techniques voir page 1-288

12 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE SERIE P7 Pinces à ouverture angulaire de 3. Diamètres 16, 2, 32 et 5. Toutes les tailles sont dotées d un piston magnétique et de rainure pour le montage d unités de détections magnétiques. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Pression d utilisation bar MPa psi Fluide Température C Force de serrage à 6,3 bar à 2 de l axe de rotation des doigts, N durant l ouverture ou la fermeture Poids kg P7-16 P7-2 P7-32 P Air filtré à 2 µm lubrifié ou non. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE SERIE P7 SCHEMA DES FORCES DE SERRAGE EN FONCTION DU POINT D APPLICATION COTES D ENCOMBREMENT PINCE P7-16 W Pince à ouverture angulaire P

13 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE SERIE P7 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P7-2 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P7-32 W15922 Pince à ouverture angulaire P W Pince à ouverture angulaire P COTES D ENCOMBREMENT PINCE P7-5 W15952 Pince à ouverture angulaire P7-5 ACCESSOIRES UNITES DE DETECTIONS MAGNETIQUES A INSERTION VERTICALE W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W REED NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W REED NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2 m, ATEX W952255* Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 W952225* REED NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * REED NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 * A utiliser lorsque les unités de détection standard ne détectent pas l anneau magnétique, par exemple à proximité d une masse métallique. Caractéristiques techniques voir page 1-288

14 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE EN TECHNOPOLYMERE SERIE P8 Pinces à ouverture angulaire simple effet normalement ouverte. Corps et doigts de préhension en technopolymère. Solution idéale pour les ambiances corrosives, antimagnétiques et nécessitant un poids minimum. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Pression d utilisation bar MPa psi Température C Fluide Durée de vie Angle d ouverture Effort de serrage à 6 bar N Poids applicable conseillé kg Consoation d air par cycle cm 3 Temps d ouverture sec Temps de fermeture sec Poids g Moment d inertie kg cm 2 Répétabilité P8-32 P8-4 P8-5 4 à 7.4 à.7 58 à 11-1 à +6 Air filtré à 2 µm lubrifié ou non. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue. supérieure à 2 millions de cycle PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE EN TECHNOPOLYMERE SERIE P8 CHARGES ET MOMENTS Pince FA (N) Mx (Ncm) My (Ncm) Mz (Ncm) P (N) P P P

15 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P8-32 * Pièce amovible ** Unité de détections inductives W7112 Pince à ouverture angulaire technopolymère P8-32 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE EN TECHNOPOLYMERE SERIE P8 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P8-4 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P8-5 * Pièce amovible ** Unité de détections inductives * Pièce amovible ** Unité de détections inductives W7113 W7114 Pince à ouverture angulaire technopolymère P8-4 Pince à ouverture angulaire technopolymère P8-5 ACCESSOIRES UNITE DE DETECTIONS INDUCTIVES W Unité inductive Ø 4 PNP-NO-2 m 1-182

16 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE 18 SERIE P9 Pinces angulaires de type à genouillère, avec réglage de l angle d ouverture. Forces de serrage élevées. Corps en aluminium avec anodisation dure, doigts et parties en mouvement en acier trempé. Fixation inférieure ou latérale. Toutes les tailles sont dotées d un piston magnétique et de rainures pour le montage d unité de détection. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Pression d utilisation bar MPa psi Température d utilisation C Fluide Diamètres Angle d ouverture des doigts Force de serrage à 6,3 bar à 4 de l axe de rotation des doigts, durant l ouverture ou la fermeture Poids N kg P9-32 P9-4 2 à 8.2 à.8 29 à à +8 Air filtré lubrifié ou non. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue Réglable PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE 18 SERIE P9 SCHEMA DES FORCES DE SERRAGE EN FONCTION DU POINT D APPLICATION 1-183

17 PINCES A DEUX DOIGTS A OUVERTURE ANGULAIRE 18 SERIE P9 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P9-32 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P9-4 W Pince angulaire P W Pince angulaire P ACCESSOIRES UNITES DE DETECTION MAGNETIQUE W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W REED NO, à insertion verticale, câble 2.5 m W REED NO, à insertion verticale, câble.3 m + connecteur M8 W Effet HALL NO, à insertion verticale, câble 2 m, ATEX W952255* Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * Effet HALL NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 W952225* REED NO, à insertion verticale, HS, câble 2.5 m W * REED NO, à insertion verticale, HS, câble.3 m + connecteur M8 * A utiliser lorsque les unités de détection standard ne détectent pas l anneau magnétique, par exemple à proximité d une masse métallique. Caractéristiques techniques voir page

18 PINCES A 3 DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P11 Pinces à double effet à 3 doigts auto-centrants avec possibilité de préhension intérieure ou extérieure. Rainures pour le montage des unités de détections magnétiques integrées dans le corps. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Min./max. pression d utilisation bar MPa psi Température d utilisation C Fluide Diamètres Course d un doigt Force de serrage à 6,3 bar à 22 de la surface supérieure de la pince, durant l ouverture ou la fermeture Poids Fréquence maxi d utilisation N kg cycle/s P11-16 P11-2 P11-25 P à 7.2 à.7 29 à 11-1 à +8 Air filtré à 2 µm lubrifié ou non. Si de l air lubrifié est utilisé, la lubrification doit être maintenue PINCES A 3 DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P11 SCHEMA DES FORCES DE SERRAGE EN FONCTION DU POINT D APPLICATION COTES D ENCOMBREMENT PINCE P11-16 W Pince à 3 doigts ouverture parallèle P bar

19 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P11-2 W15723 Pince à 3 doigts ouverture parallèle P PINCES A 3 DOIGTS A OUVERTURE PARALLELE SERIE P11 COTES D ENCOMBREMENT PINCE P W Pince à 3 doigts ouverture parallèle P COTES D ENCOMBREMENT PINCE P11-6 W15763 Pince à 3 doigts ouverture parallèle P11-6 ACCESSOIRES UNITES DE DETECTIONS MAGNETIQUES POUR P W REED NO 2 fils, 24VDC, câble 1 m W954539* Effet HALL NO 3 fils, 24VDC, câble 2 m * Pour les caractéristiques techniques voir page