Solutions AUTOMATISMES. L essentiel

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1 AUTOMATISMES Freinage élecronique des Les variaeurs de viesse on beaucoup évolué ces dernières années, an en ermes de performance echnique que de coû. Cela leur a permis de conquérir de nouvelles posiions, aussi bien dans les applicaions echniquemen difficiles (dans le moion conrol ) que les applicaions économiques (conrôle de venilaeurs, de pompes, ec.). Dans les muliples conférences e aricles echniques consacrés aux variaeurs de viesse, un domaine es quelque peu délaissé : le freinage. Siemens rappelle ici les différenes echniques de freinage élecronique mises en œuvre dans les variaeurs. Comme leur nom l indique les variaeurs de viesse on pour vocaion de pouvoir faire varier la viesse d un moeur. Pour ce faire, ils fon varier la fréquence du couran appliqué aux phases du moeur. Au glissemen près, la viesse es proporionnelle à la fréquence. Pour augmener la viesse, il suffi donc d augmener la fréquence. Plus l inerie de la charge à L esseniel Les variaeurs de viesse permeen de changer la viesse, e donc d accélérer ou ralenir une charge Lorsque l on veu ralenir (freiner) une charge qui présene une énergie cinéique (volan d inerie, par exemple) ou poenielle (convoyeur descendan, par exemple), le moeur foncionne en générarice Dans ce mode, le moeur renvoie un couran au variaeur, qui a pour effe d élever la ension du bus à couran coninu (CC) du circui inermédiaire du variaeur Pour évier que cee ension n aeigne un niveau prohibiif (qui déclencherai une sécurié e désaciverai le variaeur), il fau évacuer cee énergie Il exise plusieurs echniques pour cela enraîner es élevée, plus il faudra du emps pour aeindre la viesse demandée. Pour réduire la viesse, c es un peu le même principe : il fau réduire la fréquence. Lorsque l on a affaire à un convoyeur monan, le ralenissemen es immédia. Par conre, lorsque l on a affaire à un venilaeur ou une cenrifugeuse, il es éviden que l inerie de l équipemen es elle qu il faudra plus de emps pour réduire la viesse. Cee inerie peu êre imporane : sur ceraines machines ournanes, lorsque l on coupe l alimenaion, il fau aendre plusieurs minues pour aeindre l arrê comple Quand on parle de freinage, il fau bien préciser les choses. Il exise des echniques de vrai freinage, afin d obenir un arrê rapide de l enraînemen, le plus souven en agissan direcemen sur la charge. Mais quand on parle de freinage, il s agi la plupar du emps de mere en place des echniques pour accompagner le variaeur lorsqu on cherche à diminuer la viesse : avec ces echniques qualifiées souven de freinage élecronique, on arrive à décélérer foremen jusqu à la viesse requise. Des freinages opéraionnels sans variaeur La soluion la plus riviale pour arrêer un moeur es d uiliser un frein mécanique ou élecromécanique par fricion sur l arbre. Ce ype de freinage es uilisé dans les applicaions de sécurié (lorsqu une machine dangereuse doi êre arrêée aussi rapidemen que possible) ou dans les applicaions de levage, où il fau évier que la charge ne redescende lorsqu une consigne d arrê du moeur es envoyée au variaeur (on parle alors de frein de mainien ou de moeur frein ). Lorsqu un variaeur de viesse cherche à ralenir une charge enraînane, l énergie cinéique de la charge es absorbée par le moeur e renvoyée sous forme de couran vers le variaeur. Pour que le ralenissemen (e donc le freinage) soi effecif, il fau que le variaeur puisse évacuer cee énergie élecrique : c es le rôle des echniques de freinage. 38

2 moeurs : que choisir? Il exise d aures echniques, élecriques, qui consisen à agir sur le moeur luimême. C es le cas du freinage par conrecouran (on croise l alimenaion des phases, ce qui a pour effe d inverser le sens de roaion du champ ournan à l inérieur du moeur). C es le cas aussi du freinage par injecion de couran coninu dans le saor, qui a pour effe de créer un couple de freinage. A côé de ces echniques, il y a, comme nous l avons di, les echniques de freinage élecronique, mises en œuvre dans les insallaions équipées de variaeurs de viesse. Pour bien les maîriser, il fau connaîre les différens régimes de foncionnemen des moeurs e le principe de base de foncionnemen d un variaeur. Foncionnemen en mode moeur ou générarice? Le rôle d un moeur es d enraîner une charge. Lorsque l on veu faire une monée en viesse (e que l on augmene donc la Alimenaion seceur Tous les variaeurs de viesse pour moeurs asynchrones suiven le même schéma de principe : on y rouve un redresseur qui ransforme le couran alernaif du seceur en un couran coninu e un onduleur qui ransforme le couran coninu en un couran alernaif de fréquence variable. L onduleur es réversible, c es-à-dire qu il peu envoyer du couran au moeur mais aussi faire l inverse, c es-à-dire ransformer un couran alernaif issu du moeur en un couran coninu qui vien alimener le bus à couran coninu du circui inermédiaire. Cee propriéé es essenielle dans les applicaions de freinage : en effe, dans ces applicaions, le moeur foncionne en générarice (auremen di, la charge, du fai de son inerie, enraîne le moeur) e le couran issu du moeur vien alimener le bus à couran coninu. Toues les echniques de freinage on pour bu d évacuer ce couran. Viesse du moeur Principe d un variaeur de viesse Redresseur Variaeur de viesse Bus à couran coninu Onduleur Ralenissemen d une charge enraînane Freinage len Viesse du moeur Freinage rapide Moeur Tension du bus CC du variaeur Tension du bus CC du variaeur Seuil de désacivaion du variaeur fréquence appliquée aux bobinages du moeur), le moeur ransforme l énergie élecrique fournie par le variaeur en une énergie mécanique ransmise sur l arbre. Il s agi là du mode de foncionnemen moeur, ou ce qu il y a de plus classique. Il exise un deuxième mode, di foncionnemen en générarice. Ce mode se renconre lorsque l on cherche à ralenir une charge présenan une inerie : quand bien même le variaeur cherche à réduire la viesse, la charge coninue d enraîner le moeur. Un aure exemple Lorsque l on veu ralenir ou arrêer une charge, on paramère une pene de décéléraion dans le variaeur. Si le moeur foncionne en mode générarice (c es le cas lorsque l on cherche à ralenir une charge présenan une ceraine inerie), le couran qu il renvoie dans le variaeur a pour effe d élever le niveau de la ension du bus à couran coninu (bus CC) du variaeur. Plus la pene de décéléraion es fore (c es-à-dire plus on souhaie un freinage rapide), plus la ension du bus à couran coninu s élève rapidemen. Si cee ension dépasse un cerain seuil, une sécurié es déclenchée e le variaeur es désacivé. Pour évier cela, il exise plusieurs echniques pour pomper le couran du bus CC e diminuer ainsi la ension du bus CC. de foncionnemen en générarice se présene en levage lorsque l on cherche à descendre une charge, ou sur les apis roulans e les convoyeurs descendans (pour lesquels la charge es ransporée vers le bas). Dans ous ces cas, la charge applique un couple sur l arbre du moeur e celui-ci ransforme l énergie mécanique présene sur l arbre du moeur en une énergie élecrique. Cee énergie élecrique se maérialise par un couran qui es envoyé vers le variaeur. En résumé, en mode moeur, le variaeur envoie un couran au moeur, en mode générarice, il reçoi un couran du moeur. 39

3 Résisance de freinage Hacheur Foncionnemen du hacheur pour une décéléraion lene (faible réserve d énergie) Fréquence de sorie du variaeur Tension du bus CC Seuil de déclenchemen du hacheur Hacheur acif Fréquence de sorie du variaeur Tension du bus CC Hacheur acif Freinage par résisance 2 ms Foncionnemen du hacheur pour une décéléraion rapide Sur le variaeur, ou se passe sur le bus à couran coninu Pour aller plus loin, il fau connaîre la srucure d un variaeur de viesse. Celui-ci comprend, du poin de vue élecrique, deux sous-ensembles : côé seceur, un redresseur qui ransforme la ension alernaive du seceur en une ension coninue e côé moeur, un onduleur qui fourni la ension alernaive variable aux rois phases du moeur. L onduleur es alimené par la ension coninue délivrée par le redresseur : enre ces deux sous-ensembles, on a un circui inermédiaire, en l occurrence un bus à couran coninu. Lorsque le moeur foncionne en mode générarice (c es-à-dire lorsqu il es enraîné par la charge), le couran issu du moeur raverse l onduleur e es bloqué par le redresseur. L énergie ransférée sur le bus à couran coninu a pour effe d élever la ension de ce bus. Les variaeurs de viesse son proégés conre les élévaions rop imporanes de la ension du circui inermédiaire. Si cee ension aein un cerain seuil, une sécurié es déclenchée e le moeur es mis hors ension. Tous les variaeurs de viesse offren la possibilié de paramérer le profil de décéléraion du moeur. Plus la pene de la rampe de décéléraion es fore, plus la ension du bus à couran coninu va s élever rapidemen (lorsque le moeur foncionne en générarice ; bien enendu). Cerains modèles de variaeurs proposen une régulaion de la ension du bus à couran coninu. Si la pene de la rampe de la décéléraion paramérée se révèle rop fore (e que la resiuion de l énergie de freinage risque de rop élever la ension du bus), le régulaeur change auomaiquemen la pene de la rampe. Dans ce cas, bien évidemmen, c es le régulaeur qui choisi le emps opimal pour le ralenissemen ou l arrê. Mais si l on veu un freinage énergique, en suivan une rampe de décéléraion paramérée, il fau donc mere en œuvre des moyens pour évacuer l énergie renvoyée par le moeur sur le bus à couran coninu du variaeur. C es ce que réalisen les echniques de freinage par résisance, par couplage avec d aures variaeurs ou par réinjecion du couran sur le réseau. Avan de voir plus en déail ces modes de freinage, il fau évoquer 12 s Dans le freinage rhéosaique ou dynamique, la diminuion de la ension du bus à couran coninu es obenue en évacuan le couran dans une résisance élecrique. Ce mode de freinage es rès efficace mais l énergie de freinage es dissipée en pure pere. 40

4 Couple de freinage Freinage par injecion de couran coninu 22 kw 15 kw 3 kw Le freinage par injecion de couran coninu es facile à mere en œuvre mais il es neemen moins efficace que le freinage par résisance. De plus, il n es pas aussi précis. Ces courbes monren que le freinage par couran coninu es surou efficace aux basses viesses e aux basses puissances (il n a de sens que pour des moeurs jusqu à 15 kw). deux aures modes, qui reposen sur un principe de foncionnemen radicalemen différens : le freinage par injecion de couran coninu dans le moeur e le freinage combiné. Le freinage par injecion de couran coninu pour arrêer le moeur Le freinage par injecion de couran coninu dans le moeur peu êre mis en œuvre même si l insallaion ne compore pas de variaeur de viesse (on rouve sur le marché des modules spécialemen conçus pour ce ype d applicaion). Mais, facile e peu coûeuse à implémener, cee echnique es en général proposée sur les variaeurs de viesse. Pour mere en œuvre le freinage par injecion de couran, il n es pas nécessaire d avoir paraméré une rampe de décéléraion (avec décrémenaion progressive de la fréquence e de la ension de sorie du variaeur). Le principe es le suivan : le variaeur coupe l alimenaion du moeur e duran la phase d arrê, lorsque la viesse es ombée en deçà d un cerain seuil, il injece un couran coninu dans le bobinage du saor, ce qui a pour effe de produire un couple de freinage. La valeur e la durée du couran de freinage (e par conséquen le couple de freinage), ainsi que la fréquence d acivaion du freinage, peuven êre réglées par paramérage. Lors du freinage par injecion de couran coninu, l énergie cinéique de l enraînemen es ransformée en chaleur dissipée direcemen dans le moeur. Si ce freinage es Viesse L1 L2 L3 Conaceur I E I A Moeur foncionnan en mode générarice acivé rop longemps, il y a un risque de surchauffe. Le freinage par injecion de couran présene deux caracérisiques imporanes : un couple de freinage élevé aux faibles viesses e un couple de reenue à l arrê. Par conre, le couple de freinage généré se dégrade rès vie lorsqu on mone en viesse. Il se dégrade égalemen rès rapidemen lorsque l on mone en puissance. Le freinage par injecion de couran es donc surou inéressan aux basses viesses e pour les peis moeurs (disons jusqu à 15 kw). Il ne peu êre uilisé que pour décélérer une charge mais pas ralenir une charge descendane (où le moeur es en permanence en mode frein). Il ne perme pas non plus de conrôler précisémen l insan de l arrê. Cee echnique es uilisée sur les cenrifugeuses, les équipemens de sciage, les ponceuses e les insallaions de ranspor. Soluions Variaeur Résisance de Onduleur Onduleur freinage M 3 Mais compe enu de ses limiaions, elle ne connaî pas un énorme succès Le freinage combiné, pour aller un peu plus loin Le freinage par injecion de couran pur e dur el qu on vien de le voir es mis en œuvre après avoir coupé l alimenaion du moeur. En le combinan avec un freinage régénéraif (sur rampe de décéléraion paramérée), il es possible de rearder son déclenchemen le plus ard possible, c es-à- Freinage par couplage des variaeurs M 3 Moeurs foncionnan en mode moeur Un des moyens d évacuer l énergie de freinage renvoyée sur le bus coninu consise à raccorder (sur le bus) des onduleurs piloan des moeurs foncionnan uniquemen en mode moeur. Il fau rouver le bon compromis enre l énergie récupérée e l énergie consommée. M 3 41

5 Un foncionnemen sur plusieurs quadrans II Couple x viesse < 0 Foncionnemen en mode générarice La charge enraîne la générarice III Couple x viesse > 0 Foncionnemen en mode moeur Le moeur enraîne la charge Viesse Les ensembles variaeurs-moeurs peuven en général foncionner selon plusieurs modes, qui se disinguen par le sens de la viesse appliquée au moeur e sa relaion par rappor à la charge. Pour la viesse, il y a deux sens possibles (horaire ou anihoraire, posiive ou négaive, marche avan ou marche arrière). Pour ce qui es de la relaion à la charge, il y a là aussi deux cas à considérer, selon que le moeur fourni un couple à la charge ou qu il reçoi un couple de la charge (le moeur foncionne alors en frein pour la charge) : dans le premier cas, on parle de foncionnemen en mode moeur e dans le second de foncionnemen en mode générarice (ou frein). En combinan les deux sens de roaion e les deux régimes de foncionnemen ( moeur ou générarice ), on défini 4 quadrans : - dans le quadran I, la viesse e le couple son posiifs - dans le quadran II, la viesse es posiive, le couple es négaif - dans le quadran III, la viesse e le couple son ous deux négaifs I Couple x viesse > 0 Foncionnemen en mode moeur Le moeur enraîne la charge IV Couple x viesse < 0 Foncionnemen en mode générarice La charge enraîne la générarice Couple - dans le quadran IV, la viesse es négaive, le couple es posiif Les variaeurs permeen en général de réaliser des foncionnemens dans un, deux ou quare quadrans. Dans cee noion de quadrans, il fau bien se comprendre. Par exemple, quand on parle de viesse posiive ou négaive, il fau que le changemen de sens soi effecué élecroniquemen par le variaeur (si ce changemen es effecué mécaniquemen, par inversion des phases, après que la machine soi passée par une phase d arrê, on considère que le variaeur n acionne le moeur que dans un sens e il ne peu donc foncionner, au mieux, que dans un ou deux quadrans). Foncionnemen dans un quadran. Il s agi en l occurrence du quadran I ou du quadran II. Dans le quadran I, la viesse e le couple son posiifs, c es-à-dire que le moeur ne ourne que dans un seul sens e qu il foncionne uniquemen en régime moeur. Ce mode correspond à oues les applicaions où l on cherche à augmener la viesse d une charge présenan une inerie. Il n es pas possible de paramérer la décéléraion de la charge (lorsque l on veu arrêer la machine, on la laisse ourner en roue libre, l énergie cinéique de roaion es dissipée dans la charge). Les pompes, bon nombre de venilaeurs, les perceuses élecriques, les escaliers roulans ou les convoyeurs monans, ec. présenen un mode de foncionnemen dans le quadran I. Dans le quadran II, la viesse es posiive mais le couple es négaif, auremen di le moeur ne ourne que dans un sens e la charge enraîne le moeur. Les alernaeurs de voiure, les éoliennes, les convoyeurs e apis roulans descendans consiuen des exemples de machines foncionnan dans le quadran II. Foncionnemen dans deux quadrans. C es le cas des machines foncionnan dans les quadrans I e II, c es-à-dire qui ournen uniquemen dans un sens mais qui peuven foncionner en mode moeur ou en mode générarice. Les laminoirs, les roues à inerie, les venilaeurs à décéléraion conrôlée, les dérouleurs consiuen quelques exemples de elles machines. Il exise égalemen des machines foncionnan dans les quadrans I e III, c es-à-dire qui foncionnen uniquemen en mode moeur mais dans les deux sens. Ce son par exemple les visseuses/ dévisseuses élecroniques e les porails auomaiques. Il exise aussi des cas de machines foncionnan dans les quadrans I e IV, comme les applicaions de levage/ descene de charges. Duran l opéraion de monée, la viesse e le couple son posiifs, duran l opéraion de descene la viesse es négaive e le couple es posiif. Foncionnemen dans 4 quadrans. C es le cas des variaeurs qui peuven acionner des moeurs dans les deux sens, e récupérer l énergie de freinage. Les applicaions de roboique son noammen concernées. dire aux basses viesses (c es là qu il es le plus efficace). Concrèemen, lorsque le moeur es dans la phase de décéléraion, on sui l évoluion de la ension du circui inermédiaire du variaeur, e lorsque celle-ci dépasse un cerain seuil (di seuil d acivaion du freinage combiné ), un couran coninu paramérable es injecé. Le freinage combiné perme donc de réaliser un freinage avec fréquence de moeur conrôlée e récupéraion minimale d énergie. L opimisaion du emps de la rampe de descene e du freinage combiné perme d obenir un freinage efficace sans la mise en œuvre de composans supplémenaires (el qu une résisance de freinage par exemple). Dans ce mode de freinage, une parie de l énergie cinéique du moeur e de la machine de producion es récupérée dans le variaeur andis que l aure es ransformée en chaleur dissipée dans le moeur. Si la quanié de chaleur dissipée es rop élevée ou que ce processus dure rop longemps, il y a risque de surchauffe de l enraînemen! 42

6 Le freinage combiné peu convenir pour les mouvemens horizonaux (par exemple les mécanismes de ranslaion, les apis roulans) e les mouvemens vericaux (par exemple les mécanismes de levage). Le freinage dynamique rhéosaique La echnique de freinage la plus uilisée es le freinage par résisance (freinage rhéosaique) : celui-ci consise à dissiper dans une résisance élecrique l énergie de freinage récupérée dans le circui inermédiaire du variaeur. Cee echnique de freinage peu êre uilisée dans ous les régimes de foncionnemen du moeur (aussi bien pour ralenir une charge que pour l arrêer) e dans oues les applicaions (aussi bien les charges présenan une énergie cinéique que les charges avec énergie poenielle elles que les charges e les convoyeurs descendans). L enraînemen peu suivre précisémen une consigne de décéléraion, il es possible de garanir un conrôle précis du mouvemen dans un emps défini : on parle de freinage dynamique. Aure avanage, l énergie es récupérée par le variaeur e il Même logés sur des blocs d'enrées/sories déporés, les variaeurs de viesse meen en oeuvre des echniques de freinage. n y a donc pas d échauffemen du moeur lors du freinage. La résisance de freinage es acivée via un hacheur (chopper) placé dans le circui inermédiaire. Comme son nom l indique, le hacheur foncionne en mode ou ou rien : il découpe la ension coninue e envoie des impulsions de couran dans la résisance de freinage. Le emps de cycle du hacheur e son rappor cyclique (rappor enre le emps d ouverure e la période) peuven êre paramérés. Il es imporan de bien calibrer la résisance de freinage en foncion du besoin : une résisance de freinage ne peu en effe évacuer qu une quanié d énergie de freinage limiée dans un laps de emps donné. Si la valeur de la résisance es rop faible, son échauffemen rop élevé provoquera le déclenchemen d une proecion hermique e sa mise hors circui, ce qui se raduira par une élévaion de la ension du bus couran coninu e, passé un cerain seuil, enraînera le déclenchemen de la sécurié e puis, évenuellemen, la coupure de l alimenaion du moeur. Si la résisance es rop faible, il es possible de connecer 4 résisances de freinage en monage série - parallèle ( circui H ). Ce faisan, on augmene l énergie de freinage évacuable. Le freinage par résisance n es pas proposé sur les variaeurs de peie aille : d abord parce qu aux faibles puissances, il n y a en général pas de gros besoins en freinage e ensuie parce que les surcoûs dus au hacheur e à la résisance ne son pas négligeables si on le compare au prix du variaeur. Lorsqu on mone en puissance, le hacheur es inégré dans les variaeurs (pour les mo- 43

7 A chaque variaeur son mode de freinage Micromaser MM410 Micromaser MM420 Micromaser MM430 Micromaser MM440 Gamme de puissance Hacheur inégré Injecion de couran coninu dans le moeur Freinage combiné 0,12 0,75 kw Oui Oui 0,12 11 kw Oui Oui Réinjecion sur le réseau Mainien cinéique* 7,5 250 kw Oui Oui Oui 0,12 à 250 kw Oui Oui Oui Oui Sinamics G110 0,12 3 kw Oui Sinamics G120 0,37 90 kw Oui Oui Oui Oui Oui ET 200S FC 0,75 4 kw Oui Oui *Le mainien cinéique es la faculé de mainenir l élecronique inerne du variaeur en foncionnemen lors d une brève coupure de l alimenaion du seceur. Ce n es donc pas une echnique de freinage. Nous l avons mis dans un ableau car il s agi d une foncionnalié rendue possible par la mise en œuvre d une echnique de freinage (basée sur l uilisaion de l énergie de freinage ransmise au variaeur par une charge enraînane). Ce ableau monre les echniques de freinage implémenées sur les variaeurs de fréquence basse ension de Siemens. Enrée de ligne dèles 75 kw, c es quasimen sysémaique) e la résisance de freinage es à l exérieur. Pour les puissances supérieures, il n y a pas en général des problèmes d encombremen e ou (hacheur e résisance) es à l exérieur. Le freinage par couplage de variaeurs Le freinage par résisance es efficace mais il présene l inconvénien de gaspiller l énergie de freinage puisque celle-ci es dissipée par effe Joule dans la résisance (on peu oujours essayer de récupérer cee énergie hermique mais ce n es ni praique ni économique). Au lieu de gaspiller l énergie de freinage injecée par le moeur sur le bus à couran coninu du variaeur, il es possible de l uiliser pour d aures applicaions, pour par exemple alimener des onduleurs (qui piloen des moeurs) ou bien un frein élecromécanique. En quelque sore, l énergie es disribuée sur le bus à couran coninu. Pour que cee soluion soi opéraionnelle, il fau que l on ai affaire à un enraînemen qui foncionne rès fréquemmen en mode généraeur, comme c es le cas par exemple des enrouleuses/dérouleuses e des bandes ransporeuses. Il es possible de réaliser des monages assez complexes dans lesquels on rouve plusieurs variaeurs piloan des moeurs foncionnan en mode générarice e Freinage par injecion de couran sur le réseau FILTRE REDRESSEUR Bus CC de faible capacié ONDULEUR Sorie vers moeur Le freinage par injecion sur le réseau consise à ransformer le couran excédenaire présen sur le bus à couran coninu en un couran alernaif. Dans ce cas, on fai appel à des redresseurs réversibles. plusieurs onduleurs piloan des moeurs foncionnan en mode moeur. Pour que ou foncionne efficacemen, il fau bien calculer l insallaion. e par réinjecion de couran sur le réseau d alimenaion Toues les echniques de freinage élecronique on en commun d aider le variaeur à ralenir une charge e d uiliser l énergie élecrique renvoyée par le moeur (foncionnan en mode générarice ) lors de ce ralenissemen. Elles on égalemen oues en commun d évier que la ension du bus à couran coninu du variaeur n aeigne un niveau prohibiif. Il exise une dernière echnique pour cela : la réinjecion sur le réseau élecrique. Cee echnique ne peu pas êre mise en œuvre sur les variaeurs classiques équipés d un pon redresseur à diodes. Ces pons son en effe unidirecionnels, auremen di le couran s écoule du seceur vers l onduleur du variaeur, e uniquemen dans ce sens. Sur cerains variaeurs, on rouve, en plus du pon redresseur, un pon avec ransisors IGBT, permean d obenir un foncionnemen réversible : si la ension du bus à couran coninu dépasse un cerain seuil, le couran coninu es converi en un couran alernaif qui es réinjecé sur le réseau élecrique. Ce ype de freinage suppose un surcoû au niveau du variaeur mais offre une grande souplesse d uilisaion. Sylvain Ouillon e Michel Mezger Siemens A & D 44

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