Logiciel PARVEX Motion Explorer Modules DIGIVEX Little Drive & DIGIVEX µ micro Drive. Notice de réglage PVD 3536 F 01/2004

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1 SSD Parvex SAS 8, avenue du Lac - B.P. 249 F Dijon Cedex Logiciel PARVEX Motion Explorer Modules DIGIVEX Little Drive & DIGIVEX µ micro Drive Notice de réglage PVD 3536 F 01/2004

2 GAMME DE PRODUITS 1 - SERVOENTRAÎNEMENTS «BRUSHLESS» GAMME DE COUPLE OU DE PUISSANCE SERVOMOTEURS BRUSHLESS, FAIBLE INERTIE, AVEC RESOLVER Très fort rapport Couple/Inertie (machines haute dynamique) : NX -HX - HXA de 1 à 320 N.m NX - LX de 0,45 à 64 N.m Inertie rotor élevée pour une meilleure adéquation de l inertie de la charge : HS - LS de 3,3 à 31 N.m Un choix géométrique varié : moteurs courts : HS - LS de 3,3 à 31 N.m ou moteurs de faible diamètre : HD, LD de 9 à 100 N.m Tension adaptée à différents réseaux : 230V triphasée pour la «série L - NX» 400V, 460V triphasée pour la «série H - NX» SERVOAMPLIFICATEURS NUMERIQUES «DIGIVEX Drive» MONOAXE DSD MONOAXE COMPACT DµD, DLD MONOAXE DE PUISSANCE DPD MULTIAXES (RACK) DMD LOGICIEL DE REGLAGE «PARVEX Motion Explorer» 2 - ENTRAÎNEMENTS «DE BROCHE» MOTEURS SYNCHRONES DE BROCHE Série compacte «HV» ELECTROBROCHE «HW» livrée en kit, à intégrer, avec refroidissement à eau SERVOAMPLIFICATEURS NUMERIQUES «DIGIVEX» à zone étendue de puissance constante de 5 à 110 kw Jusqu à tr/min 3 - SERVOENTRAÎNEMENTS «COURANT CONTINU» SERVOMOTEURS Séries «AXEM», «RS» 0.08 à 13 N.m SERVOAMPLIFICATEURS «RTS» SERVOAMPLIFICATEURS «RTE» pour moteurs courant continu + resolver donnant la mesure de position et de vitesse 4 - SERVOENTRAÎNEMENTS «ADAPTATIONS SPECIALES» SERVOMOTEURS «EX» Pour atmosphère explosible SERVOREDUCTEURS COMPACTS Série «AXL» 5 à 700 N.m 5 - SYSTEMES DE POSITIONNEMENT COMMANDE NUMERIQUE «CYBER 2000» 1 à 2 axes COMMANDE NUMERIQUE «CYBER 4000» 1 à 4 axes VARIATEUR POSITIONNEUR DIGIVEX Motion MONOAXE DSM MONOAXE DE PUISSANCE DPM MULTIAXES (RACK) DMM LOGICIEL DE REGLAGE ET PROGRAMMATION PARVEX Motion Explorer

3 TABLE DES MATIERES 1. FACE AVANT, DESCRIPTION DES BORNIERS ET PRISES SUB - D DIGIVEX Little Drive DIGIVEX µ micro Drive 5 2. GENERALITES Mise en Œuvre de PME Fichier Configuration Choix de la langue Programmes Opérations préliminaires 8 3. GESTION LIAISON RS Structure Ouvrir une structure Enregistrement de la structure Imprimer Quitter A propos de Paramètres Liaison RS Commentaires Outils disponibles REGLAGE PARAMETRES VARIATEUR Présentation Présentation DLD Présentation DµD Synoptique Fichier Connexion / Déconnexion A propos de Actions des touches OK et Annuler selon le status OFF LINE ou ON LINE Barre d état Moteur / Resolver Moteur Resolver Frein Réglage du calage Resolver Entrées / Sorties 22 1

4 4.3.1 Entrées/Sorties DLD Entrées logiques DLD Sorties logiques DLD Sorties analogiques DLD Options DLD Entrées/Sorties DµD Entrées logiques DµD Sortie logique DµD Sortie analogique DµD Options DµD Réglages asservissements Calcul du réglage DLD et DµD Mode opératoire Application des réglages proposés Appréciation des résultats obtenus Asservissements DLD et DµD Vitesse DLD Vitesse DµD Prédicteurs DLD et DµD Courant DLD et DµD Remarques Fonction rampe Hardware OUTILS Principales variables système Générateur de stimuli Paramètres à renseigner Observateur de variables DLD DµD Fonction Oscilloscope Fichier Connexion/Déconnexion Options Options/Curseurs Options/Choix calculs curseurs Options/Mesures Options/Commentaires Options/Trigger Options/Connexion automatique Options/Liste de variables réduite Options/Couleur du fond/couleur de la grille/couleur du texte Profondeur de trace 44 2

5 5.4.5 A propos de Acquisition bargraph %acquisition Base de temps Voies d acquisition Outil d aide au diagnostic Historique des Incidents Liste des incidents répertoriés Surveillance des tensions Surveillance des courants Surveillance des températures Surveillances des branchements Surveillance du mouvement en cours Surveillance du système opérationnel du variateur Anomalies de fonctionnement signalées Etats signalés Chargement Firmware A propos 52 Caractéristiques et dimensions peuvent être modifiées sans préavis VOTRE CORRESPONDANT LOCAL SSD Parvex SAS 8 Avenue du Lac / B.P 249 / F Dijon Cedex Tél. : +33 (0) / Fax : +33 (0)

6 1. FACE AVANT, DESCRIPTION DES BORNIERS ET PRISES SUB - D 1.1 DIGIVEX Little Drive L ensemble des Entrées/Sorties nécessaires au fonctionnement est regroupé sur la face avant, sous la forme de : - B1 bornier alimentation frein. - B2 bornier moteur. - B3 bornier alimentation puissance + alimentation auxiliaire. - X1 connecteur RESOLVER. - X2 connecteur INPUTS/OUTPUTS - X3 connecteur ENCODER - X4 connecteur RS232. Sur la partie supérieure, se trouve : - B4 : bornier BUS DC 4

7 1.2 DIGIVEX µ micro Drive L ensemble des Entrées/Sorties nécessaires au fonctionnement se raccorde sous la forme de : - B2 bornier moteur. - B3 bornier alimentation puissance - B4 bornier BUS DC - X1 connecteur RESOLVER. - X4 connecteur RS X5 connecteur INPUTS/OUTPUTS + ENCODER Vue de dessous Vue de dessus 5

8 2.1 Mise en Œuvre de PME 2. GENERALITES Double cliquer sur l icône PARVEX PME figurant sur le «bureau», pour faire apparaître le panneau de commandes PARVEX Motion Explorer (ou sélectionner : Démarrer, Programmes, Parvex, Parvex Motion Explorer ). Icône PARVEX PME : Panneau de commandes PARVEX Motion Explorer : L utilisation des onglets : Fichier DIGIVEX Motion est associé aux Variateurs positionneurs de la famille DIGIVEX (La description des différentes fenêtres liées à cet onglet fait l objet d une documentation spécifique). DIGIVEX est associé aux variateurs de vitesse de la famille DIGIVEX Drive (La description des différentes fenêtres liées à cet onglet fait l objet de cette documentation). Fichier Quitter Ferme toutes les sessions en cours d exécution et abandonne ensuite le programme PME 6

9 2.1.2 Configuration Choix de la langue Configuration Langue Cocher b la langue souhaitée : b Français English Español Deutsch La langue choisie est appliquée au panneau de commande Parvex Motion Explorer et à tous les modules en cours d exécution Programmes Programmes DIGIVEX Cette commande permet de démarrer le module PME DIGIVEX dédié au type de variateur choisi. L appui sur la touche DIGIVEX ouvre la fenêtre suivante : Le choix d'un variateur du type DSD, DPD ou DMD ouvre l'outil de paramétrage DIGIVEX-PC dont la description fait l'objet d'une notice à part (PVD 3583) Le choix d'un variateur du type DLD ouvre la fenêtre suivante : 7

10 Cet environnement, appelé Gestion liaison RS232, permet d'accéder aux outils PME DIGIVEX Little Drive. Le choix d'un variateur du type DµD ouvre la fenêtre suivante : Cet environnement, appelé Gestion liaison RS232, permet d'accéder aux outils PME DIGIVEX µ micro Drive. 2.2 Opérations préliminaires Les instructions de câblage développées dans le manuel d utilisation sont supposées avoir été respectées in extenso. Mise en route du système : Effectuer la mise sous tension du système à partir du sectionneur principal. DLD Vérifier que l alimentation auxiliaire parvient au variateur. Ne pas mettre la puissance. En situation normale [absence d incidents], l afficheur 7 segments en face avant, indique 0 fixe. DµD Vérifier que le variateur est alimenté. En situation normale [absence d incidents], l afficheur 7 segments en face avant, indique 1 fixe. 8

11 3.1 Structure 3. GESTION LIAISON RS232 Dans le contexte PME DIGIVEX Little Drive ou DIGIVEX µ micro Drive, une structure désigne un variateur DLD ou DµD relié par liaison RS232 à un PC. Variateur DLD Variateur DµD Ouvrir une structure Il est possible d ouvrir une structure précédemment sauvegardée, par la séquence de commandes suivante : Fichier Ouvrir une structure Sélectionner le médium de sauvegarde, le répertoire et le nom de la structure à ouvrir. Le synoptique correspondant à la structure ouverte apparaîtra à l écran Enregistrement de la structure Lorsqu'une modification de la structure (port série, vitesse utilisée) a été effectuée il est souhaitable d enregistrer ses caractéristiques dans un fichier de sauvegarde. Cette opération est effectuée à l aide de la séquence suivante : Fichier Enregistrer sous Choisir le médium d enregistrement (lecteur de disquettes, disque dur...), le répertoire de rangement et le nom du fichier de sauvegarde nom_structure.sdl. Lorsqu une structure a été sauvegardée une première fois, à l aide de la séquence Fichier/Enregistrer sous, il est possible d enregistrer toute nouvelle modification par la séquence : Fichier Enregistrer 9

12 3.1.3 Imprimer L imprimante par défaut est définie dans l environnement Windows configuration). (cf. panneau de L impression de la structure figurant à l écran est obtenue par la séquence de commandes : Fichier Imprimer Quitter Pour quitter l environnement Gestion Liaison RS232, sélectionner les commandes : Fichier Quitter A propos de La fenêtre Gestion Liaison RS232 se referme. Si des changements de structure ont été effectués, il sera demandé à l utilisateur s il souhaite ou non, enregistrer les modifications dans un fichier.sdl avant de quitter. L appui sur la touche produit le même effet.? Sélectionner le point d interrogation. Une fenêtre «A propos de» s ouvre et informe l utilisateur sur la version logicielle en usage Paramètres Liaison RS232 En cliquant sur la zone montrant les paramètres de configuration de la liaison RS232, on accède à la fenêtre suivante : Port série Vitesse de la liaison OK Annuler Choisir dans la liste déroulante u, l identificateur de port série utilisé par votre ordinateur PC. La vitesse de liaison est fixée à 9600 bauds pour un DLD ou un DµD Valider votre choix par l appui sur la touche OK. L appui sur la touche Annuler ferme la fenêtre de Paramétrage RS232 en conservant la valeur des paramètres initiaux. 10

13 3.1.7 Commentaires En cliquant sur le bouton «bulle de dialogue», situé au dessus des ascenseurs 3 4 et à droite du logo PARVEX, la fenêtre Commentaires s ouvre : Cette fonctionnalité permet d entrer un texte qui sera sauvegardé avec le fichier nom_structure.sdl. Elle est appréciée pour commenter une structure (caractéristiques, données introduites, etc ). Le texte du commentaire est visible à l impression (commandes Fichier Imprimer ou bouton correspondant) Outils disponibles Les outils utilisables sur un DLD ou DµD apparaissent sous forme de boutons, dans le bandeau inférieur de la fenêtre Gestion liaison RS232. Le mode d utilisation de chaque outil fait l objet d un chapitre spécifique de cette notice. 1. Outil de Réglage des paramètres 2. Outil non disponible avec un DLD ou DµD 3. Outil Oscilloscope 4. Outil Observateur de variables 5. Outil Générateur de stimuli 6. Outil non disponible avec un DLD ou DµD 7. Outil Aide au diagnostic Les outils 4,5 et 7 sont utilisables sur un DLD ou DµD ayant été détecté comme présent sur la liaison RS232. Remarque : Un variateur DLD ou DµD non détecté est visualisé par une croix rouge barrant la liaison RS

14 4. REGLAGE PARAMETRES VARIATEUR 4.1 Présentation Présentation DLD L'appui sur le bouton Réglage des paramètres ouvre la fenêtre suivante A l ouverture par défaut de cette fenêtre, - le variateur n est pas connecté au PC (status OFF LINE), - les pictogrammes composant le synoptique sont de couleur rouge Présentation DµD L'appui sur le bouton Réglage des paramètres ouvre la fenêtre suivante A l ouverture par défaut de cette fenêtre, - le variateur n est pas connecté au PC (status OFF LINE), - les pictogrammes composant le synoptique sont de couleur rouge. 12

15 4.1.3 Synoptique Il présente la structure des boucles d asservissements implantées sur les produits de la famille DIGIVEX. L asservissement de vitesse utilise l information retour vitesse issue du Resolver. La partie inférieure de la fenêtre d accueil présente trois boutons de commande : Moteur / Resolver Réglages asservissements Entrées / Sorties Remarques communes à l ensemble des fenêtres gérées par le logiciel Parvex Motion Explorer : Fichier Quitter Permet de quitter la session de travail en cours. Si des changements ont été effectués durant cette session, il sera demandé à l utilisateur s il souhaite ou non, enregistrer les modifications de paramètres dans un fichier avant de quitter (fonction Enregistrer). L appui sur la touche produit le même effet Fichier Le menu «fichier» ouvre les rubriques : Fichier Ouvrir Fichier Enregistrer Cette séquence est destinée à ouvrir un fichier de paramètres précédemment sauvegardé avec un nom de fichier muni d'une extension.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD. Cette fonction n est accessible qu en mode OFF LINE. La couleur des pictogrammes du synoptique passe au bleu. Cette sélection de commandes permet de sauvegarder sur disquette ou disque dur le jeu de paramètres contenu dans la mémoire vive de l ordinateur PC (session de travail en cours). Remarque : Lorsque le status est ON LINE, le contenu de la mémoire vive du PC est l image de la mémoire vive du variateur. Le fichier des paramètres enregistrés porte l extension.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD. 13

16 Fichier Enregistrer sous Fichier Commentaires Cette sélection offre les mêmes possibilités que la précédente mais permet de spécifier : le médium d enregistrement ( lecteur de disquettes, disque dur ) le répertoire de rangement le nom de fichier.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD L extension.pdl ou.pdu est proposée par défaut. Seuls les fichiers portant l extension.pdl ou.pdu sont reconnus par la commande Ouvrir. Cette fonctionnalité destinée à l opérateur, lui permet de commenter librement son application : - point de fonctionnement correspondant aux réglages en place - personnalisation de l axe commandé - etc Fichier Transfert global Fichier Imprimer Cette séquence de commandes est accessible uniquement avec le status ON LINE. Elle permet de télécharger l ensemble des paramètres d un fichier.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD dans la mémoire vive du variateur. En fin de transfert, les paramètres sont sauvegardés en mémoire non volatile. - Le variateur doit être à couple nul, pour que le Transfert global puisse s effectuer. - Le nom du fichier.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD transféré apparaît dans le bandeau supérieur de la fenêtre Réglage des paramètres variateur. Imprime sous la forme d un texte, le contenu d un fichier de paramètres précédemment ouvert. L imprimante par défaut est définie dans l environnement Windows (cf. panneau de configuration). Fichier Quitter Permet de quitter la session de travail en cours. Si des changements ont été effectués durant cette session, il sera demandé à l utilisateur s il souhaite ou non, enregistrer les modifications de paramètres dans un fichier.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD avant de quitter ( fonction Enregistrer ). 14

17 4.1.5 Connexion / Déconnexion La commande Connexion est apparente lorsque le status est OFF LINE (variateur non connecté), tandis que la commande Déconnexion apparaît avec le status ON LINE (variateur connecté). Connexion Cette commande transmet la demande de connexion du PC au variateur. Lorsque la connexion est obtenue, le status passe ON LINE. La commande Connexion recharge dans la mémoire vive du PC les paramètres présents dans la mémoire vive du variateur. Si une session de travail avait été ouverte précédemment, elle sera supplantée. Un message d alerte propose donc à l utilisateur de sauvegarder préalablement ses données, à l aide de la fonction Enregistrer sous avant d exécuter la commande Connexion. Déconnexion Cette commande transmet la demande de déconnexion du PC au variateur. Lorsque la déconnexion est réalisée le status passe OFF LINE. Remarques Avec le status OFF LINE, le logiciel exploite la mémoire de l ordinateur PC : disque dur, disquettes, mémoire vive. L ouverture d un fichier de paramètres.pdl pour DLD ou.pdu pour DµD par la commande Ouvrir change la couleur des pictogrammes du synoptique qui passe au bleu. Avec le status ON LINE, le logiciel communique avec la mémoire du variateur. Ce contexte est nécessaire pour agir en temps réel sur le variateur et son environnement à partir du PC. Les pictogrammes du synoptique sont de couleur bleu. L indication du status ON LINE / OFF LINE apparaît explicitement dans la partie inférieure gauche de la fenêtre Réglage des paramètres variateur A propos de? Le point d interrogation ouvre une fenêtre d information concernant la version logicielle utilisée Actions des touches OK et Annuler selon le status OFF LINE ou ON LINE Status OFF LINE L ouverture d une session de travail ( commande Ouvrir ) recopie le contenu d un fichier de paramètres, issu d une mémoire de masse ( disquettes ou disque dur ), dans la mémoire vive de l ordinateur. La fenêtre de saisie présente à l écran est une mémoire de travail. Lorsque l utilisateur personnalise son application, il modifie cette mémoire de travail. Status OFF LINE OK Annuler (ou touche r) Enregistre le contenu de la mémoire de travail dans la mémoire vive de l ordinateur, puis referme la fenêtre de saisie en cours. Referme la fenêtre de saisie en cours sans modifier la mémoire vive de l ordinateur. 15

18 Status ON LINE Le chargement de la mémoire vive du variateur avec le contenu de sa mémoire de sauvegarde s effectue automatiquement à la mise sous tension. La commande Connexion recopie tout le contenu de la mémoire vive du variateur dans la mémoire vive de l ordinateur. La commande Transfert global recopie tout le contenu de la mémoire vive de l ordinateur dans la mémoire vive du variateur et dans sa mémoire de sauvegarde. L ouverture d une fenêtre de configuration recopie les informations concernant cette fenêtre, de la mémoire vive du variateur dans la mémoire vive de l ordinateur. La fenêtre de saisie présente à l écran est une mémoire de travail. Lorsque l opérateur change la valeur des paramètres de la fenêtre, les modifications apportées à la mémoire de travail sont aussitôt recopiées dans la mémoire vive du variateur. Ceci constitue tout l intérêt du fonctionnement ON LINE. Status ON LINE OK Annuler (ou touche r) Enregistre le contenu de la mémoire de travail dans la mémoire vive de l ordinateur et dans la mémoire de sauvegarde non volatile du variateur puis referme la fenêtre de saisie en cours. 1] Referme la fenêtre de saisie en cours. 2] Demande la reprise des paramètres sauvegardés dans la mémoire de travail du variateur et dans celle de l'ordinateur Barre d état A partir des versions PME 4.04 et supérieure, la barre d état est enrichie par de nouvelles données qui permettent d assurer la compatibilité avec les différentes évolutions logicielles: Type de moteur Type de variateur Numéro du jeu maximum que peut gérer le variateur Numéro du jeu de paramètres de l EEPROM Numéro du jeu de paramètres dans lequel le jeu de paramètres sera enregistré. Numéro de jeu de paramètres que l éditeur PME peut gérer 16

19 4.2 Moteur / Resolver L appui sur la touche Moteur / Resolver ouvre la fenêtre suivante : Moteur Cet environnement permet de choisir l association Moteur / Variateur de l application. Famille de moteurs Utiliser la touche 6 pour avoir accès à une liste déroulante. Sélectionner la famille à laquelle appartient le moteur utilisé. Exemple de famille de moteurs : Moteurs d axe 230 V AC Moteurs d axe 400 V AC Moteurs de broche 230 V AC Moteurs de broche 400 VAC Moteurs d axe AXL 230 V AC Moteurs d axe AXL 400 V AC Moteurs d axe anti-déflagrants 230 V Moteurs d axe anti-déflagrants 400 V Moteurs spécifiques 17

20 Lorsque «Moteurs spécifiques» est choisi dans le champ de saisie Famille de moteurs, les touches fonction Créer, Modifier, et Supprimer deviennent accessibles. Créer Modifier Supprimer Moteurs / Variateurs Cette touche permet de créer le jeu de paramètres caractérisant le moteur spécifique. Cette touche permet de modifier le jeu de paramètres d un moteur spécifique existant. Cette touche élimine la définition du moteur spécifique sélectionné de la liste des moteurs spécifiques existants. Choisir dans la liste l association du moteur avec le calibre en courant du variateur. La référence du moteur choisi ainsi que le calibre en courant du variateur associé apparaissent chacun séparément dans une fenêtre de visualisation. Exemple : NX310EAK DIGIVEX 4/8 A Il est possible de modifier le calibre en courant du moteur en appuyant sur 6 en regard de la fenêtre de visualisation. Toutefois cette liberté est contrôlée par le logiciel afin d éliminer les choix de calibre incompatibles avec le moteur utilisé. A titre d information : Pour un moteur de broche, seule une augmentation du calibre en courant par rapport à l association initiale est autorisée ; ceci est justifié par le fait que le variateur doit pouvoir délivrer en permanence le courant de court-circuit du moteur de broche, en régime défluxé. Pour un moteur antidéflagrant, aucune modification de calibre en courant n est permise, car c est l association du moteur avec son variateur qui répond aux normes. Données de la base Moteur avec frein Présence thermique Appliquer Les informations relatives à la base de données des moteurs s affichent dans la partie inférieure droite de la fenêtre. Ces données ne sont pas modifiables par l utilisateur. Cocher b la case lorsque le moteur est muni d un frein. La case "Présence thermique" est cochée en fonction de cette information. Dans la base des données moteur, il est indiqué si le moteur dispose ou non d une sonde de détection thermique. Cette touche ne s utilise qu avec le status ON LINE. Elle permet de transférer vers la mémoire vive du variateur, les informations relatives au nouveau choix de moteur, lorsque toutes les données auront été renseignées. Elle a la même fonction que la touche OK sauf qu elle ne referme pas la fenêtre Moteur/Resolver. Lorsque les rubriques des onglets Moteur, Resolver, Frein, Réglage calage resolver, auront été correctement renseignées, quitter l environnement Moteur / Resolver en appuyant sur la touche OK. 18

21 L appui sur la touche Détails permet de visualiser les deux pages de définition des paramètres moteurs. Elles sont visualisées en sélectionnant les onglets Page 1 et Page 2. Fenêtre de Définition moteur onglet Page 1 : Fenêtre de Définition moteur onglet Page 2 : 19

22 4.2.2 Resolver L appui sur la touche Moteur / Resolver et la sélection de l onglet intitulé Resolver conduisent à la fenêtre suivante : Cet environnement permet de choisir le type, le calage et la polarité d un resolver spécifique. Dans la grande majorité des applications, le resolver est standard et il n y a pas lieu de modifier les réglages indiqués. Resolver standard Cette case est cochée par défaut. La liste indique quel est le type de resolver employé avec le moteur. Resolver sélectionné Cette fenêtre visualise le choix de resolver effectué. Calage du resolver Standard Spécial Pointer sur cette rubrique lorsque l application est standard. Pointer sur cette rubrique invite à compléter la zone degrés correspondant à l angle de calage souhaité. [ Attention! Ne pas utiliser cette possibilité sans raison justifiée. ] Polarité du resolver Cette fenêtre indique le nombre de paires de pôles du resolver. 20

23 4.2.3 Frein L appui sur la touche Moteur / Resolver et la sélection de l onglet intitulé Frein conduisent à la fenêtre suivante : Cet environnement indique le type de frein associé au moteur. En règle générale, les réglages de cette fenêtre ne doivent pas être modifiés. Ils ne présentent un intérêt que pour un moteur déclaré avec frein. Frein standard Frein sélectionné Cette case est cochée par défaut. La liste montre le type de frein employé avec le moteur. Cette fenêtre visualise le choix de frein effectué. Le couple de maintien fourni par le frein est indiqué en Nm Réglage du calage Resolver L appui sur la touche Moteur / Resolver et la sélection de l onglet intitulé Réglage Calage Resolver conduisent à la fenêtre suivante : 21 Cet environnement permet de lancer la procédure de calage du resolver. Celle-ci n est toutefois pas disponible actuellement. Le calage du resolver s utilise sur les motorisations livrées en kit (moteur et resolver livrés séparément) Remarque : Le calage du resolver est en principe réalisé en usine ; exceptionnellement, la procédure de calage peut être entreprise dans un contexte justifié. Le but du calage est d optimiser le phasage du moteur synchrone auto-piloté afin d obtenir ses performances nominales (le couple maxi du moteur doit être obtenu avec son courant maxi dans les deux sens de rotation).

24 4.3 Entrées / Sorties L appui sur la touche Entrées / Sorties ouvre la fenêtre suivante : Entrées/Sorties DLD Entrées logiques DLD Cette fenêtre permet la gestion des entrées logiques. Pour chaque entrée logique, renseigner successivement les rubriques suivantes : Connecteur L état physique 0 ou 1 présent sur le connecteur est communiqué à l entrée logique. Forcer Ce choix impose à l entrée un état logique, indépendamment de l état physique présent sur le connecteur. Valeur forçage Les choix possibles sont : 0 pour un niveau logique bas (état faux correspondant à 0 V en entrée) 1 pour un niveau logique haut (état vrai correspondant à +24 V en entrée) Affectation La valeur de forçage n est prise en compte que si l option Forcer de l entrée correspondante est validée. Les entrées logiques in1 à in5 sont affectées en usine et ne sont pas réaffectables. 22

25 Sorties logiques DLD L appui sur la touche Entrées / Sorties et la sélection de l onglet intitulé Sorties logiques conduisent à la fenêtre suivante : Cette fenêtre permet la gestion des sorties logiques. Pour chaque sortie logique, renseigner successivement les rubriques suivantes : Seuil Affectation Forçage logiciel Valeur à entrer en tr/min selon l'affectation de la sortie logique Fonction appliquée sur la sortie Choisir si la valeur de sortie doit être forcée et si oui à quel niveau L état de la sortie OUT1 obéit au tableau suivant : Critère OUT1 Vitesse < Seuil 1 1 Vitesse > Seuil 1 0 La sortie OUT2 passe à l état 1 quand la vitesse du moteur est dans la fourchette donnée par + ou - la valeur du Seuil 2 : +/- Seuil 2 +/- Seuil 2 23

26 Sorties analogiques DLD L appui sur la touche Entrées / Sorties et la sélection de l onglet intitulé Sorties analogiques conduisent à la fenêtre suivante : Cette fenêtre permet la gestion des sorties analogiques. Affectation Echelle Les sorties analogiques peuvent être affectées aux variables- systèmes suivantes : 0 = pas d affectation 1 = Consigne d entrée 2 = Mesure vitesse 3 = Consigne courant 4 = Position 5 = Sortie P, Pi, Pii 6 = Statique 7 = Accélération 8 = Dynamique 9 = Sommation 10 = Entrée auxiliaire 11 = Tension de bus 12 = Température 13 = Générateur BF 14 = iu 15 = iw 16 = Consigne Id 17 = Consigne Iq 18 = Mesure Id 19 = Mesure Iq 20 = Position filtrée 21 = Vitesse filtrée 22 = Courant bus 23 = Courant bus filtré 24 = Puissance 25 = Charge Th. Moteur 26 = Charge Th. Variateur 27 = Forçage logiciel : Permet d appliquer une valeur fixe sur la sortie choisie. Cette valeur exprimée en Volts est à entrer dans le champ «Echelle». Entrer le facteur d échelle souhaité exprimé en Unité_de_la_variable/Volt. (l unité est automatiquement adaptée à la variable sélectionnée). 24

27 Options DLD L appui sur la touche Entrées / Sorties et la sélection de l onglet intitulé Options conduisent à la fenêtre suivante : Cette fenêtre permet la gestion des options éventuelles. Sélectionner l'onglet correspondant à l'option à paramétrer Emulation codeur DLD Touche Entrées / Sorties, onglet Options, Onglet Emulation codeur : Cette fenêtre permet de paramétrer l'emulation codeur. Renseigner les rubriques suivantes : Résolution Prise en compte du Top 0 Entrer dans ce champ d édition la résolution choisie pour la fonction «Emulation codeur» en Traits / tour moteur, exprimée par une valeur entière sélectionnée dans l intervalle Positionner préalablement la cinématique à l endroit souhaité : future coordonnée 0 dans le repère absolu. Le status doit être ON LINE. Appuyer sur la touche Top 0 pour valider la prise en compte du Top 0 sur un tour de resolver. Remarque : il est obligatoire de ressaisir le Top 0 ainsi que de couper et remettre les bas niveaux après chaque changement de résolution. 25

28 4.3.2 Entrées/Sorties DµD Entrées logiques DµD Cette fenêtre permet la gestion des entrées logiques. Pour chaque entrée logique, renseigner successivement les rubriques suivantes : Connecteur L état physique 0 ou 1 présent sur le connecteur est communiqué à l entrée logique. Forcer Ce choix impose à l entrée un état logique, indépendamment de l état physique présent sur le connecteur. Valeur forçage Les choix possibles sont : 0 pour un niveau logique bas (état faux correspondant à 0 V en entrée) 1 pour un niveau logique haut (état vrai correspondant à +24 V en entrée) Affectation La valeur de forçage n est prise en compte que si l option Forcer de l entrée correspondante est validée. Les entrées logiques in1 à in3 sont affectées en usine et ne sont pas réaffectables. 26

29 Sortie logique DµD L appui sur la touche Entrées / Sorties et la sélection de l onglet intitulé Sorties logiques conduisent à la fenêtre suivante : Cette fenêtre permet la gestion de la sortie logique. Pour la sortie logique, renseigner successivement les rubriques suivantes : Seuil Affectation* Forçage logiciel Valeur à entrer en tr/min selon l'affectation de la sortie logique Fonction appliquée sur la sortie Choisir si la valeur de sortie doit être forcée et si oui à quel niveau Fonction standard : «seuil de vitesse» L état de la sortie OUT obéit au tableau suivant : Critère OUT Vitesse < Seuil 1 Vitesse > Seuil 0 27

30 Sortie analogique DµD L appui sur la touche Entrées / Sorties et la sélection de l onglet intitulé Sorties analogiques conduisent à la fenêtre suivante : Cette fenêtre permet la gestion de la sortie analogique. Affectation Echelle La sortie analogique peut être affectée aux variables- systèmes suivantes : 0 = pas d affectation 1 = Consigne d entrée 2 = Mesure vitesse 3 = Consigne courant 4 = Position 5 = Sortie P, Pi, Pii 6 = Statique 7 = Accélération 8 = Dynamique 9 = Sommation 10 = Entrée auxiliaire 11 = Tension de bus 12 = Température 13 = Générateur BF 14 = iu 15 = iw 16 = Consigne Id 17 = Consigne Iq 18 = Mesure Id 19 = Mesure Iq 20 = Position filtrée 21 = Vitesse filtrée 22 = Courant bus 23 = Courant bus filtré 24 = Puissance 25 = Charge Th. Moteur 26 = Charge Th. Variateur 27 = Forçage logiciel : Permet d appliquer une valeur fixe sur la sortie choisie. Cette valeur exprimée en Volts est à entrer dans le champ «Echelle». Entrer le facteur d échelle souhaité exprimé en Unité_de_la_variable/Volt. (l unité est automatiquement adaptée à la variable sélectionnée). 28

31 Options DµD L appui sur la touche Entrées / Sorties et la sélection de l onglet intitulé Options conduisent à la fenêtre suivante : Cette fenêtre permet la gestion des options éventuelles. Sélectionner l'onglet correspondant à l'option à paramétrer Emulation codeur DµD Touche Entrées / Sorties, onglet Options, Onglet Emulation codeur : Cette fenêtre permet de paramétrer l'emulation codeur. Renseigner les rubriques suivantes : Résolution Prise en compte du top 0 Entrer dans ce champ d édition la résolution choisie pour la fonction «Emulation codeur» en Traits / tour moteur, exprimée par une valeur entière sélectionnée dans l intervalle Positionner préalablement la cinématique à l endroit souhaité : future coordonnée 0 dans le repère absolu. Le status doit être ON LINE. Appuyer sur la touche Top 0 pour valider la prise en compte du Top 0 sur un tour de resolver. Remarque : il est obligatoire de ressaisir le Top 0 ainsi que de couper et remettre la tension d alimentation après chaque changement de résolution. 29

32 4.4 Réglages asservissements Calcul du réglage DLD et DµD L appui sur la touche Réglage asservissements et la sélection de l onglet intitulé Calcul du réglage conduisent à la fenêtre suivante : Cet environnement permet : de calculer automatiquement un jeu de paramètres de réglage d appliquer au variateur le jeu de paramètres proposés par le logiciel. il suffit pour cela de renseigner les rubriques : bande passante désirée en (Hz) Inerties minimale et maximale de la charge (si possible) Mode opératoire 1] A l ouverture de la fenêtre, la bande passante est fixée à 80Hz pour un axe et 20 Hz pour une broche. Ce réglage, proposé par défaut, devrait convenir à la majeure partie des applications. 2] Renseigner, si possible, les champs de saisie Inertie minimale et Inertie maximale correspondant à l inertie de charge probable, exprimée en kg.m 2. Remarques : L inertie de charge considérée est ramenée au moteur. Les données proposées par défaut correspondent à une Inertie minimale nulle et une Inertie maximale égale à 2 fois l inertie du moteur. 3] Lorsque les rubriques sont renseignées, le logiciel calcule les différents paramètres d asservissement gain, fréquence d'intégration et filtre 2 ieme ordre et les affiche dans la partie inférieure de la fenêtre. 30

33 Application des réglages proposés L utilisateur peut appliquer la sélection des paramètres proposés en appuyant sur la touche Appliquer les réglages. Remarque : Il est impossible d appliquer les réglages si une valeur s affiche en rouge dans une rubrique. La couleur rouge apparaît quand le résultat de calcul est jugé hors limites par le logiciel. Certaines combinaisons de bande passante et d inerties déclarées sont ainsi interdites Appréciation des résultats obtenus L utilisateur est convié à se servir conjointement de l outil Générateur de stimuli et de la fonction Oscilloscope pour observer l évolution des grandeurs lors de l application des réglages (voir l usage des différents outils au chapitre 4) Asservissements DLD et DµD L appui sur la touche Réglage asservissements et la sélection de l onglet intitulé Asservissement conduisent à la fenêtre suivante : Réglage asservissements DLD Réglage asservissements DµD Cette fenêtre donne l accès à tous les paramètres d asservissement individuellement. (*) la procédure de réglage assisté décrite précédemment ajuste l ensemble des paramètres de manière globale. L utilisateur peut ainsi modifier chaque paramètre séparément lorsque l application justifie un réglage spécifique : - obtention d un niveau de performances pré-déterminé - filtrage optimisé de résonances - Les paramètres sont regroupés par famille de fonctions : 31

34 Vitesse DLD Vitesse C est la vitesse maximale de l application. maximale Elle ne pourra jamais dépasser celle du moteur choisi (exprimée en tr/min) C est le gradient de vitesse utilisé dans la gamme de travail 1 (exprimé en Vitesse pour 1 V tr/min). (gamme1) Remarque : la gamme de vitesse utilisée est déterminée par l état de l entrée logique «Speed Range». Vitesse pour 1 V Identique au précédent, mais pour la gamme 2. (gamme2) Gain C est le gain proportionnel de l asservissement exprimé en ma/tr/min. Fréquence Correspondant à la fréquence d arrêt de l action intégrale de l asservissement d intégration de vitesse (exprimée en Hz). Filtre du 2ème Ce paramètre détermine la fréquence de coupure du filtrage de second ordre ordre (exprimé en Hz). Introduit un offset compensateur dans l asservissement de vitesse (exprimé en Offset mv) Vitesse DµD Vitesse C est la vitesse maximale de l application. maximale Elle ne pourra jamais dépasser celle du moteur choisi (exprimée en tr/min) Vitesse pour 1 V C est le gradient de vitesse utilisé dans la gamme de travail Gain C est le gain proportionnel de l asservissement exprimé en ma/tr/min. Fréquence Correspondant à la fréquence d arrêt de l action intégrale de l asservissement de d intégration vitesse (exprimée en Hz). Filtre du 2ème Ce paramètre détermine la fréquence de coupure du filtrage de second ordre ordre (exprimé en Hz). Introduit un offset compensateur dans l asservissement de vitesse (exprimé en Offset mv) Prédicteurs DLD et DµD Statique Correspond à la valeur de prédiction de frottement sec exprimée en A. Seuil Correspond au seuil de vitesse au-delà duquel la prédiction de frottement est saturée à la valeur du prédicteur Statique. Le seuil est exprimé en tr/min Pesanteur C est la valeur de prédiction de l effort de pesanteur appliqué à l axe. Il s exprime en A. Dynamique Correspond à la valeur de prédiction de frottement visqueux exprimé en A/1000/tr/min Accélération Correspond à la valeur de prédiction d'accélération exprimée en s Courant DLD et DµD Limitation Correspond au paramètre de limitation du courant moteur en A. Si courant efficace ou moyen excessif alors : Arrêter et passer en défaut Continuer avec réduction de courant Pointer sur cette rubrique entraîne un passage en défaut du variateur, lorsque survient une détection de courant excessif. Pointer sur cette rubrique entraîne une limitation du courant à 90% du courant permanent admissible, lorsque survient une détection de courant excessif. 32

35 Remarques Lorsque toutes les rubriques sont correctement renseignées, appuyer sur la touche OK. Il est fortement recommandé de créer un fichier de sauvegarde sur disquette et / ou sur disque dur, quand les paramètres des fenêtres : - Moteur / Resolver - Réglages asservissements et - Entrées / Sorties, auront été validés Pour ce faire, utiliser les choix de menu : - Fichier Enregistrer ou - Fichier Enregistrer sous. Un transfert global de l ensemble des paramètres vers le variateur pourra alors être entrepris à l aide de la fonction : - Transfert global Fonction rampe A partir de l environnement Gestion liaison RS232 l appui sur la touche Réglage asservissements et la sélection de l onglet intitulé Rampes conduisent à la fenêtre suivante : L outil Rampes permet de réaliser des rampes de vitesses linéaires en fonction de la vitesse : La case à cocher Rampes actives permet d activer la fonction rampe. Les cases t1,t2,t3,t4 permettent de configurer les temps de montée et de descente ; elles peuvent être paramétrées de 0s à 1000s. Les cases Vp et Vn permettent de configurer les vitesses de 0 à 50000tr/min. Cet outil n apparaît qu avec des versions de firmware DLD ou DuD supérieures ou égales à AP516V07 et AP520V07 et un PME version 4.04 et supérieur. L entrée de la rampe peut être le générateur de stimuli ou bien l entrée analogique. Dans ce dernier cas, une mise à l échelle est effectuée par le produit consigne d entrée(v) * gamme de vitesse pour 1V, la gamme de vitesse pour 1 volt se situant dans la boîte de dialogue asservissement. 33

36 Remarques : - Vp et Vn sont des points de la rampe, ils peuvent être définis en dehors de la vitesse maximale du moteur. Cependant, l asservissement limitera la vitesse du moteur à la vitesse maximale autorisée. - L activation de la rampe est validée par l information «TORQUE=1» (autorisation de mise sous couple activée). La rampe fonctionne alors dès que l information couple nul est dévérouillée et qu un sens de fonctionnement (CW ou CCW) est sélectionné. - Lorsque CW ou CCW est désactivé, la vitesse du moteur décroît selon la rampe prédéfinie ce qui impose de ne pas choisir CW ou CCW comme butée mécanique. - Lorsqu on désactive et qu on réactive successivement «TORQUE», la vitesse est ramenée à zéro avant de suivre l évolution de la rampe. - Lors de l utilisation d un DLD avec une commande numérique pour effectuer un contrôle de l axe en position, la fonction rampe doit être désactivée Hardware A partir de l environnement Gestion liaison RS232 l appui sur la touche Réglage asservissements et la sélection de l onglet intitulé Hardware conduisent à la fenêtre suivante : L outil Hardware permet de modifier le mode de commutation du variateur en fonction de la longueur du câble. L option valeur par défaut est validée par défaut. Les options 4kHz et 8kHz permettent le choix de la fréquence de découpage du variateur. Les options PWM mode 1 et 2 permettent le choix du mode de découpage du variateur. Cet outil n apparaît qu avec des versions de firmware DLD ou DuD supérieures ou égales à AP516V07 et AP520V07 et un PME version 4.04 et supérieur. Les paramètres à appliquer sont les suivants : Longueur de câble (blindé et non blindé ) réglage L< 50m 50m < L < 80m 80m < L < 120m Valeur par défaut+dsf01 4kHz PWM mode1+dsf01 4kHz PWM mode 2+DSF01 Ne modifier les paramètres uniquement dans ces cas précis. Toute modification doit être suivie de l arrêt du variateur et de sa remise sous tension. 34

37 5. OUTILS 5.1 Principales variables système Le tableau ci-dessous donne les principales variables système accessibles par l oscilloscope ou l observateur de variables. Ces variables apparaissent dans les listes déroulantes des outils concernés. Nom unité Signification id_measure A Mesure composante active du courant moteur iq_measure A Mesure composante réactive du courant moteur iu_measure A Mesure du courant dans la phase moteur U iw_measure A Mesure du courant dans la phase moteur W ud_command V Consigne de la composante active de tension moteur uq_command V Consigne de la composante réactive de tension moteur ubus_measure V Mesure de la tension du bus continu ibus_measure A Mesure du courant dans le bus continu ibus_filtered_measure A Mesure du courant dans le bus continu après filtrage power_bus_measure W Mesure de la puissance absorbée thermic_motor_load % Taux de charge thermique du moteur thermic_drive_load % Taux de charge thermique du variateur heatsink_temp_measure C Mesure de la température du dissipateur speed_input tr/min Consigne d'entrée de la boucle de vitesse current_input A Consigne d'entrée de la boucle de courant current_corrector_output A Consigne de courant issue du correcteur P, PI ou PII current_static_output A Prédiction en courant du frottement sec et de la pesanteur current_acceleration_outp ut A Prédiction en courant du couple d'accélération (inertie) current_dynamic_output A Prédiction en courant du frottement fluide current_output A Consigne de courant issue de la boucle de vitesse current_filtered_output Consigne de courant issue de la boucle de vitesse après A filtrage position_measure deg. Mesure de la position angulaire du moteur speed_measure tr/min Mesure de la vitesse de rotation du moteur auxiliary_input V Consigne de l'entrée analogique speed_gene_input Consigne d'entrée de la boucle de vitesse délivrée par le tr/min générateur current_gene_input Consigne d'entrée de la boucle de courant délivrée par le A générateur position_filtered_measure Deg. Mesure de la position angulaire du moteur après filtrage speed_filtered_measure tr/min Mesure de la vitesse de rotation du moteur après filtrage thermic_brake_load % Taux de charge thermique de la résistance de freinage constant V Constante unitaire (forçage logiciel des sorties analogiques) main_input V Consigne de l'entrée analogique principale id_output V Consigne composante active du courant moteur iq_output V Consigne composante réactive du courant moteur 35

38 5.2 Générateur de stimuli A partir de l environnement Gestion liaison RS232 et en cliquant sur le variateur, l appui sur la touche Générateur de stimuli ouvre la fenêtre suivante : L outil Générateur de stimuli permet d'exciter de façon interne la consigne d'entrée des variateurs avec des signaux types : Carré (étude de la réponse à un échelon) Sinus (analyse harmonique) Son emploi est surtout utile dans la phase de mise au point, où l on s attache à régler les asservissements et vérifier les performances. La barre de titre de la fenêtre indique l état du générateur de stimuli : Stimuli OFF (Stimuli inactifs) ou Stimuli ON (Stimuli actifs) Paramètres à renseigner Valeur crête (Peak value) Offset Fréquence (Frequency)) Type START STOP Choix de l'amplitude crête valeur moyenne (et non pas crête-crête) en tr/min Choix de la valeur moyenne du signal en tr/min Choix de la fréquence du signal en Hz Choix du signal "sinus" pour analyse harmonique (fonction de transfert, courbes de Bode) Choix du signal "carré" pour analyse indicielle (réponse à un échelon) Envoie les valeurs choisies et active le stimuli sélectionné Désactivation du stimuli Remarques Valeurs maximales - Valeur moyenne 0 à (Nmaxi - Valeur crête) - Valeur crête 0 à N maxi - Fréquence 0.06Hz à 500Hz N maxi + valeur crête est limité à la vitesse maximale entrée dans la fenêtre des paramètres d'asservissement ( 4.4.2) Pour obtenir un stimuli «valeur constante», il suffit de choisir, en carré ou sinus, un stimuli avec valeur crête = 0 et valeur moyenne = consigne désirée, la fréquence n'ayant pas d'importance dans ce cas. 36

39 5.3 Observateur de variables DLD L appui sur le bouton Observateur de variables à partir de l environnement Gestion RS232, ouvre la fenêtre suivante : Cet outil permet d observer les valeurs prises par les différentes variables prédéfinies. Les valeurs des variables suivantes sont rafraîchies en temps réel : Entrées logiques in0 à in3 Sorties logiques out1, out2 et Drive OK Entrées analogiques in0 et in1 (affectées à la consigne vitesse et réduction courant) Sorties analogiques Out ANA1 et Out ANA2 En utilisant les cases à cocher, on peut demander l'affichage cyclique des variables suivantes : Consigne d'entrée (en V) Tension de bus (en V) Température (en C) Mesure de vitesse (en tr/min) Position (en deg.) 37

40 5.3.2 DµD L appui sur le bouton Observateur de variables à partir de l environnement Gestion RS232, ouvre la fenêtre suivante : Cet outil permet d observer les valeurs prises par les différentes variables prédéfinies. Les valeurs des variables suivantes sont rafraîchies en temps réel : Entrées logiques in1 et in2 Sorties logiques out et Drive OK Entrées analogiques in0 et in1 (affectées à la consigne vitesse et réduction courant) Sorties analogiques ANA En utilisant les cases à cocher, on peut demander l'affichage cyclique des variables suivantes : Consigne d'entrée (en V) Tension de bus (en V) Température (en C) Mesure de vitesse (en tr/min) Position (en deg.) 38

41 5.4 Fonction Oscilloscope Cet outil est accessible à partir de l environnement Gestion RS232. Sélectionner le variateur, puis cliquer sur le bouton représentant un oscilloscope. La fenêtre apparaissant à l écran est alors la suivante : zone commandes zone visualisation zone commentaires La barre de titre indique le status de connexion [OFF LINE / ON LINE] entre le variateur et le PC Fichier Cette commande ouvre la fenêtre suivante : 39

42 Fichier Ouvrir Fichier Réouvrir Fichier Enregistrer Fichier Enregistrer sous Fichier Imprimer Fichier Exporter Fichier Quitter Cette séquence de commandes permet de restituer à l écran un graphe d oscilloscope précédemment enregistré sur disquettes ou disque dur. Le menu Ouvrir n est disponible qu en mode OFF LINE. Cette commande propose une fenêtre de saisie dans laquelle figurent les fichiers ouverts récemment. L utilisateur clique sur le fichier souhaité pour le visualiser à l écran. Le menu Réouvrir n est disponible qu en mode OFF LINE. Cette séquence de commandes mémorise un graphe d oscilloscope sur disquette ou disque dur. Le fichier relatif à cet enregistrement porte l extension.scp. Cette sélection offre les mêmes possibilités que la précédente, mais permet de spécifier : - le médium d enregistrement (lecteur de disquettes ou disque dur) - le répertoire de rangement - le nom de fichier.scp L extension.scp est proposée par défaut. Seuls les fichiers affichant l extension.scp seront reconnus par la commande Ouvrir ou Réouvrir. Permet l impression du graphe d oscilloscope présent à l écran. L imprimante par défaut est définie dans l environnement Windows (cf. panneau de configuration). L impression des courbes, valeurs et commentaires associés au graphe est réalisée au format «paysage». Cette séquence de commandes permet de générer un fichier au format.csv, exploitable par un logiciel tableur de type EXCEL. Cette sélection permet de quitter l environnement Oscilloscope. L appui sur la touche, située dans le coin supérieur droit de la fenêtre Oscilloscope, conduit au même résultat. Remarque : Si la fenêtre refuse de se fermer, veiller à stopper au préalable les acquisitions en cours à l aide du bouton : Connexion/Déconnexion Connexion Cette commande établit la connexion entre le PC et le variateur positionneur. Le bargraph visualise la progression de la connexion. L outil Oscilloscope permet alors d acquérir et d observer des grandeurs en temps réel. L état ON line apparaît sur la barre de titre. 40

43 En mode connecté, les touches Trigger et Acquisition sont accessibles. La commande Ouvrir n est plus accessible. Elle le redevient en déconnectant le PC du variateur positionneur par l emploi de la commande Déconnexion. Déconnexion La commande Déconnexion permet de déconnecter la liaison entre le PC et le variateur Options Cette commande ouvre la fenêtre suivante : Options/Curseurs Options Curseurs Cette séquence permet l activation et la désactivation des curseurs. Le bouton Curseurs apparaît en surbrillance quand les curseurs sont actifs. Les curseurs peuvent s appliquer à chacune des voies d acquisition et sont manœuvrés par la souris ou tout autre dispositif de pointage. La sélection de la voie en usage pour les curseurs s effectue en cliquant sur la case située à droite du bouton Curseurs. Les numéros de voie 1, 2, 3, 4 apparaissent successivement sous la forme d une liste déroulante. 41

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