RALENTISSEMENT D UN SERVO SUR VOIE PROPORTIONNELLE

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1 RALENTISSEMENT UN SERVO SUR VOIE PROPORTIONNELLE Aueur : P.LOUSSOUARN I. Présenaion: Le bu de ce pei monage es de ralenir le mouvemen d un servo. Il s insère simplemen enre le récepeur e le servo à ralenir. Anenne SERVO RECEPTEUR Circui Ralenisseur de Servo Cordon Sandard STANAR II. Comporemen du monage Sur l émeeur, supposons que le manche associée à la voie qui piloe le servo soi au milieu de sa course. Si l on pousse rapidemen le manche dans une des posiions exrêmes, un servo connecé direcemen sur le récepeur réagi aussiô en gagnan quasi insananémen la posion exrême correspondane. Avec nore monage, le servo va réagir différemmen, il va gagner progressivemen la posion exrême correspondane. Le emps es réglable sur quelques secondes. Le monage prend son alimenaion sur le cordon de servo qui va au récepeur. 1 Aueur : Philippe LOUSSOUARN

2 III. Schéma LE1 R8 C5 100K 100nF T2 BC R7 1K 2 1N4148 C4 22nF R9 1M NE F VERS RECEPTEUR A 1 R1 10K 1N4148 C1 R3 2,2nF 100 R2 10K B GENERATEUR C E COURANT CONSTANT T1 C2 BC nF OSCILLATEUR E ASTABLE 1/2 LM358 R K 7 R5 6 4 C3 10K R4 10uF 10K 1/2 LM358 VERS SERVO CONVERTISSEUR-BLOQUEUR LARGEUR IMPULSION / TENSION RETARATEUR AMPLIFICATEUR SUIVEUR PASSE-BAS E TENSION AAPTATEUR 'IMPEANCE III.1. L oscillaeur asable à NE555 Le NE555 es câblé en oscillaeur asable classique au déail près que la charge de C4 se fai à couran consan (réalisé avec LE1, R7, R8 e T2), ce qui implique que C4 se charge linéairemen e non exponeniellemen. Par conre, sa décharge es classique (exponenielle) à ravers R9. Si la pae 5 (V Conrol) es laissée en l air, e qu on mesure au volmère, on li une ension égale à 2/3 de la ension d alimenaion. Ceci s explique par le fai qu en inerne, il y a un pon de 3 résisances d égale valeur e que la broche 5 es connecée enre la 2 e e la 3 e. On obien alors en sorie 3 des impulsions posiives de 2 ms qui se répèen oues les 20 ms : comme le signal classique de sorie d un récepeur. 2 Aueur : Philippe LOUSSOUARN

3 Mainenan, si nous commandons la broche 5 par une ension égale à 1/3 de la ension d alimenaion, nous consaons que les impulsions posiives passen de 2 à 1 ms, elles se répèen oujours oues les 20 ms environ. Nous allons donc jouer sur la ension fournie à cee broche pour faire varier la largeur des impulsions en sorie 3 du NE555. Nous venons de monrer qu en faisan varier la ension de la broche 5 du NE555, nous faisons varier la largeur des impulsions en sorie 3, impulsions qui seron fournies au servo e qui définissen la posiion de son axe. Si nous faisons croîre progressivemen la largeur des impulsions d une largeur L1 à une largeur L2, l axe du servo passera ou aussi progressivemen d une posiion P1 à une posiion P2. III.1. Généraion de la ension de commande de la broche 5 du NE555 III.1.1. Le converisseur (largeur d impulsion/ension)-bloqueur Le bu de ce bloc foncionnel es de converir la largeur d impulsion en une ension (qui sera raiée par la suie pour commander la broche 5 du NE555). En effe, nore sysème doi déecer que le manche de l émeeur es passé d une posiion M1 à une posiion M2, mais il doi rearder l applicaion de la posiion P2 au niveau de l axe du servo. Sur chaque fron monan de l impulsion de sorie du récepeur, l ensemble C1, R2, R3 e T1 génère une coure impulsion qui courcircuie (décharge) C2. Ensuie, C2 se charge à ravers 1 e R1. La consane de emps R1C2 à éé choisie grande devan la durée maximale de l impulsion (2 ms) afin que la porion de charge exponenielle soi assimilée à une droie. On obien donc une charge quasi-linéaire de C2. Quand l impulsion du récepeur se ermine, T1 se bloque e 1 empêche C2 de se décharger : sa ension es donc mémorisée jusqu à la prochaine impulsion. 3 Aueur : Philippe LOUSSOUARN

4 A 1 à 2 ms Impulsions soran du récepeur B Environ 20 ms écharge de C2 sur les pics posiifs C Blocage (Mémorisaion) de la ension correspondan à la largeur des impulsions du récepeur 4 Aueur : Philippe LOUSSOUARN

5 III.1.2. L Amplificaeur de Tension Le bu de ce bloc foncionnel es d amener la ension moyenne présene en C dans l inervalle [1/3V,2/3V] en vue d aaquer la broche 5 (V Conrol) du NE555. L amplificaeur a un gain de 2. V es bien sûr la ension d alimenaion du monage. C Blocage (Mémorisaion) de la ension correspondan à la largeur des impulsions du récepeur Amplificaion pour êre dans la fourchee [1/3V, 2/3V] 5 Aueur : Philippe LOUSSOUARN

6 III.1.3. Le reardaeur Passe-Bas Le bu de ce bloc foncionnel consiué de R6 e C3 es de lisser la ension présene en. La consane de emps R6C3 déermine le reard de ransmission des impulsions au servo : elle sera donc de quelques secondes. C es le réglage de R6 qui défini le emps de réponse du sysème. Ainsi, si les impulsions passen d une largeur L1 à L2, la ension mera quelques secondes pour passer de V1 à V2. Comme cee ension commande la largeur des impulsions générées en sorie 3 du NE555, les impulsions fournies au servo passeron de la largeur L1 à L2 en quelques secondes. Amplificaion pour êre dans la fourchee [1/3V, 2/3V] E Filrage Passe-Bas: Lissage de la ension présene en III.1.4. Le Suiveur Adapaeur d impédance Le bu de ce bloc foncionnel du deuxième amplificaeur opéraionnel présen dans le boîier du LM358 es d isoler le condensaeur C3 des résisances inernes au NE555 qui son connecées à la broche 5. L impédance de ce monage es rès grande (donc C3 ne peu pas se décharger dedans), andis que l impédance de sorie es rès faible (ce qui perme de fournir beaucoup de couran, donc d imposer la ension sur la broche 5 malgré la présence des résisances inernes). Avec ce monage, on a la ension de sorie qui es égale à la ension d enrée, c es pour cela que les 2 poins son noés E. 6 Aueur : Philippe LOUSSOUARN