Projet Systèmes Embarqués

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1 MEUNIER Eddy MARTINEZ Johan CABRISSEAU Carène YAKINE Nihale E3 Option SE Projet Systèmes Embarqués Noyaux Linux Temps-Réel embarqués sur une carte Xilinx Virtex5 avec processeur PowerPC Professeur encadrant : Patrice Kadionik Année 2013/2014 1

2 Sommaire I. Présentation générale 1. Introduction a. Objectifs b. Noyau Linux Vanilla c. Carte Xilinx Virtex5 d. PowerPC Communication : PC hôte <-> Carte Xilinx 3. Noyaux patchés Xenomai et preempt-rt a. Concept Temps-Réel b. Patch Xenomai c. Patch Preempt-RT II. Travaux Pratiques 1. TP0: Prise en main de l environnement 2. TP1: Application hello world (TP4) 3. TP3: Portage du noyau Linux Vanilla 4. TP4: Portage du noyau Linux Xenomai 5. TP5: Portage du noyau Linux PREEMPT-RT III. Conclusion Année 2013/2014 2

3 I. Présentation Générale 1. Introduction a. Objectifs Le but de ce projet était d étudier et de tester le portage de deux noyaux Linux temps-réel, Xenomai et Preempt-RT, sur une carte FPGA. Différents outils de test ont été utilisés afin de comparer les performances de ces noyaux par rapport au noyau standard Vanilla. Les deux cartes proposées pour le portage des noyaux Linux sont la FPGA Virtex5 PowerPC 440 et l ARM9. Cependant, sur consigne du professeur encadrant, nous nous sommes focalisés sur la première carte. S il le temps le permettait, nous devions réaliser par la suite le même travail sur la deuxième carte. Notre groupe de projet a été composé de quatre étudiants : Eddy MEUNIER, Carène CABRISSEAU, Johan MARTINEZ et Nihale YAKINE. Nous avons travaillé sur ce projet pendant environ quatre mois dans la salle de TP SE et nous avons amélioré nos compétences en matière d électronique, d informatique et de mesures de performances. Comme énoncé précédemment, le premier objectif de ce projet a été de porter les noyaux Vanilla, Xenomai et Preempt-RT sur la carte cible. Ensuite nous devions mesurer les performances de chaque noyau Linux patché afin de comparer leur efficacité respective. L utilisation de ces patchs est nécessaire afin qu un noyau Linux non temps-réel devienne un noyau Linux temps-réel. Le troisième objectif de ce projet était de structurer notre rapport sous forme de travaux pratiques afin que les étudiants de l année suivante puissent réutiliser notre travail durant les séances de TP. Ils pourront ainsi, en suivant nos directives et ayant des captures d écran comme bases, effectuer le portage des noyaux Linux patchés Xenomai et Preempt-RT en un temps réduit. b. Noyau Linux Vanilla Généralement, un système embarqué doit respecter des contraintes temporelles fortes (hard Real Time) et doit posséder un système d exploitation Temps Réel. La question d utiliser un système d exploitation Temps Réel ou non se pose plus aujourd hui pour des raisons évidentes : Simplification de l écriture de l application embarquée Portabilité Evolutivité Maîtrise des coûts Année 2013/2014 3

4 Cependant, avant de porter les noyaux Linux patchés Temps Réel, nous nous sommes intéressés au portage du noyau Linux standard dans la carte. Cette approche permet de mieux maîtriser notre environnement et ainsi être plus à l aise lors du portage de Xenomai et Preempt_RT. Depuis 2001, Linux est en train de conquérir le domaine des systèmes embarqués. En effet, Linux possède des qualités reconnues dans l environnement standard du PC grand public : Open source : gratuit et ouvert Stable et efficace Extensible et sécurisé Aide rapide en cas de problèmes par la communauté Internet des développeurs Linux. Nombre de plus en plus important des logiciels disponibles Connectivité IP standard Linux possède aussi d autres atouts très importants pour les systèmes embarqués : Portage sur porcesseurs autres que x86 : PowerPC, ARM, MIPS, 68K, ColdFire, NIOS, MicroBlaze Taille du noyau modeste compatible avec les tailles de mémoires utuilisées dans un système embarqué (<1 Mo) Différentes distributions proposées suivant le domaine : routeur IP, PDA, téléphone Support du chargement dynamique de modules qui permet d optimiser l empreinte mémoire du noyau Migration rapide et en douceur pour un spécialiste Linux à Linux embarqué; ce qui réduit les temps de formation (et les coûts ) Le noyau Linux Vanilla est un noyau non temps-réel qui a les caractéristique suivante : Open source : gratuit Fiable pour les systèmes embarqués Bonnes performances Bonne portabilité Il ne s agit pas d un noyau Temps Réel car il possède de longues sections de code où tous les évènements extérieurs sont masqués (non interruptibles). De plus, le noyau Linux n est pas préemptible durant toute l exécution d un appel système (structure monolithique) par un processus et ne le redevient qu en retour d appel système (mode user). Il n est pas non plus préemptible durant le service d une interruption ISR (Interrupt Sub Routine). L ordonnanceur de Linux essaye d attribuer de façon équitable le CPU à l ensemble des processus (ordonnancement de type old aging mise en œuvre pour favoriser l accès CPU aux processus récents). C est une approche égalitaire. Dans un système, le rôle de l ordonnanceur est d assurer aux utilisateurs un temps de réponse moyen acceptable. Ceci signifie un temps de réponse compris entre deux temps critiques. Année 2013/2014 4

5 Figure 1. Comparaison TR et non TR Cependant nous pouvons observer certaines limites en terme d ordonnancement. Il y a l apparition de retard causés par : Le temps de latence d une interruption Le temps de traitement de la routine d interruption (ISR) Le temps de latence de l ordonnanceur Le temps de traitement de l ordonnanceur Figure 2. Gestion du temps (avec retards) Cependant cette approche égalitaire peut être dangereuse et critique dans certaines applications de l embarqué tel que dans l aérospatiale où il faut que les tâches les plus prioritaires se déclenchent avant les autres. Afin d avoir un noyau Linux Temps Réel, il faut que le temps, entre le moment où une interruption est détectée et le moment où nous ordonnons une autre tâche, soit compris dans un intervalle de temps ciblé. C est pourquoi des patchs tels que Xenomai ou Premmpt-RT sont utilisés afin qu un noyau Linux devienne un noyau Temps Réel. Nous détaillerons ce concept dans la partie 2. Année 2013/2014 5

6 c. Carte Xilinx Virtex5 La carte sur laquelle nous avons travaillé et porté les différents noyaux Linux est la carte FPGA PowerPC Virtex5 suivante : Figure 3. Carte FPGA Xilinx Virtex5 Il s agit d une possédant un FPGA Virtex5 de chez Xilinx et un processeur PowerPC 440 de chez IBM. La carte ML507 possède les caractéristiques notables suivantes : FPGA Xilinx Virtex5 1 Mo de mémoire SRAM 32 Mo de mémoire FLASH Un port Ethernet Un port RS232 Un port JTAG Une interface USB maître/esclave Nous nous sommes servis des trois ports cités ci-dessus afin de communiquer avec la carte Année 2013/2014 6

7 d. PowerPC 440 Le processeur présent sur la carte, et sur lequel nous avons donc travaillé, est le processeur PowerPC 440 de chez IBM : Figure 4. Processeur PowerPC 440 Le processeur possède les caractéristiques notables suivantes : Processeur Hardcore 32 bits Fréquence : 400 MHz Coeur : PPC440 Flexible d utilisation Bonnes performances Faible consommation d énergie MMU Unité de gestion de données et d instructions Année 2013/2014 7

8 2. Communication : PC hôte <-> Carte Xilinx ML507 L environnement de travail de ce projet est constitué d un PC host et de la carte Xilinx. Toutes les manipulations et les configurations se font sur le PC hôte, pour ensuite être envoyées à la carte. La communication entre ces deux élément est assurée par : Figure 5 : Schéma de communication La Liaison Ethernet : Ethernet est un protocole de réseau local à commutation de paquets, qu on a utilisé principalement pour stresser le noyau pour la mesure de performances à travers l envoi de trams sous forme de pings ( voir plus loin). Pour utiliser la liaison Ethernet, il faut commencer par configurer le réseau via la commande: ifconfig eth Le bus JTAG : Le bus JTAG est un bus série synchrone composé des 5 signaux de contrôle suivants : TMS, (Test Mode Select) Signal d'activation de la communication JTAG, TCK, (Test ClocK) Horloge, TDI, (Test Data Input) Entrée des données, TDO, (Test Data Output) Sortie des données, TRST, (Test ReSeT) Réinitialisation. Ce signal optionnel est actif au niveau bas. Ce bus sert essentiellement à faciliter et automatiser le test des cartes électroniques numériques. Elle consiste à donner un accès auxiliaire aux broches d'entrée-sortie des composants numériques Année 2013/2014 8

9 fortement intégrés. Cependant le JTAG n'est pas limité aux tests de continuité. Il est possible de tester des mémoires en écrivant puis relisant des valeurs de test. Il est même possible de cette manière de programmer des mémoires non-volatiles. Ainsi dans le cas de notre projet on utilisait le bus JTAG pour écrire dans la RAM les données du RAM DISK, Cela se fait par la commande : [Xilinx EDK]./goml507 La configuration du noyau se fait sur le PC host pour ensuite être envoyé et finalement exécuté sur la carte cible, ces manipulations se font grâce au deux logiciels : Uboot et Minicom Uboot : U-Boot n'est pas un BIOS (ou firmware) comme ceux que l'on trouve sur les PC, il s'apparente davantage à un contrôleur. Il est basé sur le projet Open Source nommé U-Boot (sourceforge.net/projects/u-boot). Il a été grandement amélioré par les frères Frieden et Andrea Vallinotto avec certainement d'autres personnes de l'équipe AmigaOS 4. Le rôle de U-Boot est d'initialiser le matériel et de lancer le processus de démarrage du système. Minicom : C est un programme de contrôle de modem et d'émulation de terminal pour les Unix-like. Il peut être comparé à HyperTerminal dans Windows. Ce programme a été écrit par Miquel van Smoorenburg d'après le populaire Telix pour MS-DOS. Minicom apporte une émulation totale ANSI et VT100, un langage de script externe, et d'autres choses encore Pour ouvrir la fenêtre «mincom» il suffit de taper la commande minicom dans le terminal. 3. Noyaux patchés Xenomai et Preempt-RT Ce n'est pas que Linux n'est pas rapide ou efficace, mais dans certains cas la rapidité n est pas suffisante. Ce qu'il faut plutôt, c'est la capacité de répondre de façon déterministe aux délais d ordonnancement avec des tolérances spécifiques. Nous allons voir différentes solutions permettant d obtenir un noyaux Linux temps réel et la façon dont ils atteignent le temps-réel en étudiant les deux patchs qui nous intéressent dans ce projet, à savoir Xenomai et Preemp-RT. Année 2013/2014 9

10 a. Concept Temps-Rèel La définition suivante de temps réel prépare le terrain afin de discuter des différentes architectures temps réel existantes. Cette définition provient de Donald Gillies dans le temps réel Computing FAQ: Un système temps réel est celui dans lequel l'exactitude des calculs dépend non seulement de la correction logique du calcul, mais aussi sur le moment où le résultat est produit. Si les contraintes de temps du système ne sont pas remplies, une défaillance du système aurait eu lieu. En d'autres termes, le système doit être déterministe pour garantir un comportement de synchronisation lors d une phase de variation du système d exploitation (du cas le moins important au pire cas). Notons que la définition ci-dessus ne parle pas de la performance, parce que le temps réel n'est pas une question de vitesse: il s'agit de la prévisibilité. Par exemple, en utilisant un processeur moderne rapide, Linux peut fournir une réponse typique d'interruption de 20μs, mais parfois la réponse peut être beaucoup plus longue. C'est le problème fondamental: ce n'est pas que Linux n'est pas rapide ou efficace, c'est juste qu il n'est pas déterministe. Quelques exemples montreront ce que tout cela signifie. La figure 6 ci-après illustre la mesure de la latence d'interruption. Figure 6. Mesure du temps de réponse Quand une interruption arrive, le CPU est interrompue et commence le traitement des interruptions. Une certaine quantité de travail est effectué pour déterminer quel événement a eu lieu et, après un temps de travail, la tâche requise est envoyé pour faire face à l'événement (c est un changement de contexte ). Le délai entre l'arrivée de l'interruption et l'expédition de la tâche Année 2013/

11 requise (en supposant que c'est la tâche la plus prioritaire à l'expédition) est appelé le temps de réponse. En temps réel, le temps de réponse doit être déterministe et le délai dans le pire cas doit être connu. Un exemple utile de ce procédé est l airbag dans véhicules d'aujourd'hui. Lorsque le capteur qui fait état d'une collision du véhicule interrompt le CPU, le système d'exploitation doit envoyer rapidement la tâche qui déploie le coussin gonflable plutôt que de laisser le traitement d une tâche en temps non réel intervenir. Un coussin gonflable qui se déploie une seconde plus tard que prévu est plus acceptable qu un coussin qui ne se déploie pas du tout. Le concept de temps-réel peut être divisé en deux approches différentes: - Un système d'exploitation qui peut supporter les délais voulus des tâches en temps réel est appelé un système en temps réel dur. Mais ce temps réel dur n'est pas nécessaire dans tous les cas. - Si un système d'exploitation peut prendre en charge les délais en moyenne, il est appelé un système temps réel souple. Les systèmes à temps réel durs sont ceux dans lesquels, manquer une échéance peut avoir un résultat catastrophique (comme le déploiement d'un coussin gonflable trop tard). Les systèmes à temps réel souples peuvent manquer des délais sans que l ensemble du système ne soit perturbé (comme la perte d'une image de la vidéo par exemple). Maintenant que nous avons un aperçu des exigences du temps réel, regardons quelquesunes des architectures temps réel Linux. b. Patch Xenomai L'histoire de Xenomai est un peu tumultueuse. L'explication de M. Franke établit une synthèse et un «arbre généalogique» très clairs auquel le lecteur pourra se reporter. Xenomai est un système d'exploitation temps réel qui a Linux pour tâche de fond. Linux est alors préempté comme une simple tâche. Les tâches gérées par Xenomai apportent ainsi une garantie d'exécution temps réel dur. Qui dit deux systèmes d'exploitation, dit deux ordonnanceurs et au moins deux problèmes : comment partager le matériel, et comment faire interagir les tâches Linux et Xenomai entre-elles. Comment alors faire cohabiter ces deux OS sur le même matériel? Pour l'accès au CPU et à la mémoire, il n'y a pas de problème car Linux est une tâche. Mais si une interruption (timer, carte ) arrive, qui va la traiter? La figure 7 illustre ce problème : Année 2013/

12 Figure 7. Problème de cohabitation des 2 OS. La solution consiste à intercaler une couche entre le matériel et les systèmes d'exploitation. Cette couche de virtualisation (ou hyperviseur, ou encore couche d'abstraction matérielle) s'appelle ADEOS. ADEOS est un nanokernel qui va capturer les évènements pour ensuite les dispatcher vers Xenomai ou Linux, mais pas dans n'importe quel ordre. Le but étant tout de même d'avoir un OS temps réel, il est impératif que Xenomai soit le premier à les traiter. Si elles ne sont pas pour lui, elles sont alors «passées» à Linux. On obtient donc l architecture suivante pour un noyau Linux patché avec Xenomai : Figure 8. Architecture de Xenomai Année 2013/

13 Afin de faire face aux évènements, on utilise aussi le principe de pipeline appelé I-Pipe (pour Interrupt-Pipe). Chaque événement traité par I-Pipe est traité à l'égard de leur priorité, sachant que Linux est une tâche de priorité inférieure pour Xenomai. c. Patch Preempt-RT Linux-rt (où RT signifie en anglais «Real Time», littéralement «temps réel») est une branche du noyau Linux initiée par Ingo Molnar dans le but de répondre aux contraintes d'un système temps réel. L'application du patch officiel PREEMPT-RT sur le noyau Linux standard lui confère des fonctionnalités temps réel. Il ne fait que modifier le fonctionnement du noyau standard sans ajouter un second noyau ou une couche de virtualisation temps réel, pas comme Xenomai. Son fonctionnement est également très simple. Il rend préemptible la majeure partie du code du noyau, notamment les sections critiques et les gestionnaires d interruptions. Grâce à cela, les tâches se voient attribuer une priorité, et les tâches de haute priorité peuvent prendre la main sur celle de moindre priorité. Il modifie également certains mécanismes pour réduire les temps de latences induits par le fonctionnement du système. Ce patch met aussi en place un mécanisme de protections contre le problème connu sous le nom d'inversion de priorité par l'utilisation de sémaphore à héritage de priorité. II. Travaux Pratiques 1. TP0 : Prise en main de l environnement But : Mise en œuvre du système d exploitation Linux embarqué Vanilla sur le processeur PowerPC 440 de la carte ML507. Nous allons voir comment compiler le noyau Linux embarqué (Vanilla) avec son RAM Disk exécuté par le PowerPC de la carte cible. Nous adopterons les conventions suivantes : Commande Linux PC hôte pour le développement croisé : host% commande Linux Commande Linux PC hôte pour le développement Xilinx : [Xilinx EDK]$ Année 2013/

14 Commande Linux embarqué sur la carte cible ML507 : root# On démarre le PC sous Linux. Puis on se connecte sous le nom guest, le mot de passe est : guest. On se crée un répertoire de travail à son nom et on s y place : host% cd host% mkdir mon_nom host% cd mon_nom Etablir le schéma de l environnement de développement : - Matériels. - Liaisons : série, réseau - Logiciels et OS utilisés. On se connecte à la carte cible ML507 en utilisant l outil minicom en utilisant une autre fenêtre de terminal. Ce terminal nous permettra d interagir avec le système Linux embarqué exécuté par le processeur PowerPC de la carte cible ML507. Pour sortir du minicom, il suffit de taper la combinaison de touches : CTRL A, Z pour accéder au menu et taper q pour quitter. Procédure à suivre: Dans son répertoire à son nom, recopier le fichier tp-ml507-ppc-linux.tgz sous présent dans le répertoir de l enseignant: host% cp /home/kadionik/tp-ml507-ppc-linux.tgz. Décompresser et installer le fichier tp-ml507-ppc-linux.tgz. Il faudra au préalable se connecter comme superutilisateur car la décompression du fichier tpml507-ppclinux.tgz crée des points d entrée de périphériques dans le système de fichiers root (sous /dev) qui sera ensuite utilisé par le noyau Linux embarqué pour la carte cible ML507 : host% su host# tar xvzf tp-ml507-ppc-linux.tgz host# exit host% Année 2013/

15 Puis on se place dans le répertoire ml507-ppc-linux/. L ensemble du travail sera réalisé à partir de ce répertoire! Les chemins seront donnés par la suite en relatif par rapport à ce répertoire... host% cd ml507-ppc-linux On compile le noyau Linux pour la carte cible ML507. Que fait le shell script go? host% cd linux host%./go On télécharge par le JTAG le fichier de programmation ml507.bit du circuit FPGA Virtex-5 de la carte cible ML507. Que fait le shell script load-design? host% cd ml507-ppc-linux host% mbsdk [Xilinx EDK]$./load-design ml507 Télécharger par le JTAG le fichier noyau Linux avec son RAM disk dans la RAM de la carte cible ML507 puis lancer le noyau Linux embarqué. Que fait le shell script goml507? [Xilinx EDK]$ cd ml507-ppc-linux [Xilinx EDK]$./goml507 Réponses aux questions: Que fait le shell script go? On cross-compile (on crée l exécutable) le noyau Linux pour la carte cible ML507. En effet cette cross-compilation permet de passer d une architecture x86 (PC hôte) à l architecture powerpc pour la carte ML507. Que fait le shell script load-design? Il charge dans l environnement Xilinx le fichier de programmation qui configure les périphériques de la carte Xilinx. [Xilinx EDK] : développement Xilinx Année 2013/

16 Figure 9 : Commande load-design Que fait le shell script goml507? Il permet de télécharger le fichier compilé du noyau Linux dans la carte cible. Figure 10 : Commande goml507 Synthèse : On a compilé puis téléchargé dans la carte cible le noyau Linux Vanilla grâce au fichier de programmation ml507bit. Année 2013/

17 2. TP1 : Application «Hello Wordl!» Nous allons rajouter une application dans le RAM disk utilisé par le noyau Linux embarqué exécuté par le processeur PowerPC de la carte cible ML507. Se placer dans le répertoire ml507-ppc-linux/ : host% cd ml507-ppc-linux Se placer ensuite dans le répertoire tst/hello/ et modifier le fichier hello.c afin de créer le fameux «Hello World!» : host% cd tst/hello host% gedit hello.c Compiler l application hello pour la carte cible ML507. Que fait le shell script go? host%./go Installer l application hello dans le système de fichiers root qui servira de base au RAM Disk. Que fait le shell script goinstall? host%./goinstall Se placer dans le répertoire ramdisk/ pour regénérer le RAM disk. Le système de fichiers root est sous root_fs/ et notre application hello a été précédemment copiée sous root_fs/bin/ : host% cd ml507-ppc-linux host% cd ramdisk host% ls root_fs/bin Régénérer le RAM disk. Il faudra le faire en étant superutilisateur pour l utilisation du périphérique /dev/loop. Que fait le shell script goramdisk-16m? host% su host#./goramdisk-16m host# exit host% Année 2013/

18 Installer le nouveau RAM disk pour qu il soit utilisé lors de la prochaine compilation du noyau Linux. Que fait le shell script goinstall? host%./goinstall Recompiler le noyau Linux pour la carte cible ML507. Que fait le shell script./go? host% cd ml507-ppc-linux host% cd linux host%./go Réponses aux questions *************************Fichier hello.c*************************** #include <stdio.h> #include <stdlib.h> int main () { printf("hello World!"); } return 0; Que fait le shell script./goinstall? Il copie l application «hello» dans le répertoire root_fs (répertoire de la machine qui regroupe le systèmes de fichiers root, base pour le RAM disk, qui sont présents dans le noyau Linux). Figure 11: Commande goinstall Année 2013/

19 Que fait le shell script goramdisk-16m? On regénère le RAM disk avec la nouvelle application «hello» pour qu il sache qu elle est dans le répertoire root_fs. Figure 12 : Commande goramdisk-16m Que fait le shell script goinstall? Il installe les applications dans le répertoire RAM disk (dans le répertoire dans lequel on se trouve). Année 2013/

20 Figure 13: Commande goinstall Que fait le shell script./go? Le shell script permet de recompiler le noyau Linux afin que le nouveau RAM Disk contenant l application soit prise en compte. Enfin, on télécharge de nouveau le noyau Linux compilé dans la carte cible à l aide de./goml507 et on tape l application hello : Hello World! (application que l on appelle à partir de la carte cible à l aide du minicom). Figure 14 : Commande go Synthèse : On a donc importé une application «hello» dans le noyau Linux que l on a téléchargé dans la carte cible. On a exécuté cette application directement à partir de la carte à l aide du minicom. 3. Portage du noyau Linux Vanilla Le but de ce TP est de réaliser une mesure de performances à l aide de l outil cyclictest. Etude Année 2013/

21 menée pour un noyau Vanilla non chargé puis chargé. Le cyclictest permet de mesurer les temps de latence entre deux threads périodique. La valeur pertinente à étudier est la valeur maximale donnant le temps de latence maximum. on peut alors juger de l efficacité du système d exploitation selon la contrainte. L outil stress permet de chargé le noyau en consommant le temps processeur. Le ping permettra de stresser d avantage le noyau en générant des interruptions. Procédure à suivre: Relever les temps latence entre les threads pour le noyau Vanilla non-chargé: root # cyclictest -n -p 99 -i 1000 Donner la signification des arguments passés en paramètres. On va maintenant charger le noyau via un autre terminal en utilisant la commande stress. Pour se faire on doit se connecter à la carte à partir d un nouveau terminal (Penser à vérifier la configuration réseaux avec la commande ifconfig). host% telnet ml05 ml507 login: root Charger le noyau et relever la nouvelle valeur donnée par le cyclictest root # stress -c 20 -i 20 Donner la signification des arguments passés en paramètres. Nous allons utiliser la commande ping afin de stresser d avantage le noyau. host% ping Relever la nouvelle valeur du cyclictest. Année 2013/

22 Valeurs Trouvées: Temps de latence pour noyau non-chargé: 68 us Figure 15: cyclictest noyau Vanilla non-chargé Année 2013/

23 Temps de latence pour noyau chargé: 155us Figure 16: Cyclictes noyau Vanilla chargé Année 2013/

24 Temps de latence pour noyau chargé avec ping: 25 us Figure 17: Cyclictest Vanilla chargé+ping Année 2013/

25 4. Portage du noyau Linux Xenomai Dans cette partie nous allons mettre en place un noyau Linux Xenomai. Le patch Xenomai est à télécharger sur Internet selon la version du noyau Vanilla utilisé. Si les sources Xenomai ne sont pas dsponibles dans le répertoire du travail, récupérer les sources Xenomai compatible avec la vesion de vanilla utilisé et eavleec processeur powerpc sur,le site : Puis les décompresser par la commande : host% tar xvjf fichier.tgz Maintenant on passe à l application du patch ADEOS pour powerpc aux sources du noyau Vanilla : Etablir le lien symbolique pour la bonne version de Xenomai : host% ln -s linux xenomai/ linux Vérifier bien que le fichier ipipe se situe dans le fichier goppc -ipipe host% grep -r ipipe kernel Cross-compilez le «ipipe» : host%./goppc-ipipe Se placer en mode super utilisateur puis copiez le fichier de cross compilation «goinstall» dans le répertoire «goppc-xenomai» host% su host% cp goppc-xenomai goinstall Exécuter le fichier généré lors de la compilation host%./goinstall Recompilez le noyau Linux afin que le nouveau RAM disk soit utilisé : host%./go (dans le répertoire linux de ml507 ) Charger le noyau linux compilé dans la carte cible : Année 2013/

26 host% cd ml507-ppc-linux host% mbsdk [Xilinx EDK]./goml507 Dans un terminal accéder à l outil minicom en tapant et vérifier le chargement du noyau patché. Vous remarquerez la présence d un ensemble d outil de test que nous allons exploiter pour faire les mesures de performances. Se placer dans répertoire usr/xenomai/bin puis relever les temps latence entre les threads pour le noyau Xenomai non-chargé: host% cd /usr/xenomai/bin root # cyclictest -n -p 99 -i 1000 Figure 18: Cyclictest Xenomai non-chargé Faire de même pour le noyau Xenomai chargé. Utiliser l outil stress à partir d un autre terminal et en agissant via la liaison Ethernet.. host% telnet ml507 root# stress c 20 i 20 Année 2013/

27 Figure 19: Cyclictest Xenomai chargé Faire de même pour le noyau Xenomai chargé + ping. Valeur trouvée : 204 us. Conserver les valeurs calculées pour une étude comparative. La commande latency permet d évaluer le temps qui s écoule entre le moment où le processeur stoppe une tâche courante afin d exécuter une une tâche prioriataire. Relever cette valeur (maximale) pour un noyau chargé puis chargé+ping. root# latency -t0 -p 1000 Figure 20: Latency Xenomai chargé Année 2013/

28 Figure 21 : layency Xenomai chargé + ping Expliquez et commentez les valeurs mesurée. Synthèse: Nous avons pu voir la mise en œuvre du noyau Xenomai. L'application du patch Xenomai sur les sources du noyau Linux Vanilla permet de réaliser du Temps Réel dur et d'avoir des temps de latence bornés de quelques dizaine de µs même en cas de très forte charge du système. 5. Portage du noyau Linux PREEMPT-RT Dans cette partie nous allons appliquer le patch PREEMPt-RT aux sources du noyau Vanilla, a fin de modifier les fichiers sources d'origine pour leur appliquer des corrections et/ou des modification capables de faire du temps réel mou. On commence par télécharger la dernière version du patch preempt-rt «patches rt22.patch.bz2». Créer un répertoire de travail. host% mkdir Linux+PREEMPT-RT Récupérer les sources du patch Preempt-RT associé au noyau depuis le site internet. Année 2013/

29 host% wget rt22.patch.bz2» Décompresser le patch. host% tar -xvjf patches rt22.patch.bz2 Appliquez le le patch PREEMPT-RT aux sources du noyau Host% cd linux Host% patch -p1 <../patch rt22.patch Créer le lien symbolique pour le noyau Preempt-RT. Modifier les fichiers goconfig et godefconfig afin de cross-compiler pour une architecture PowerPC 440 Virtex5. Puis lancer l interface de configuration. host% cat godefconfig (modifier le code) Figure 22: fichier modifié godefconfig host% cat goconfig (modifier le code) Figure 23 : Fichier modifier goconfig host%./godefconfig host%./goconfig on lance le menu de configuration Année 2013/

30 Figure 24 : Commande godefconfig et goconfig Configurer le noyau PREEMPT-RT : Kernel Options -> Preemption Model -> Fully Premptible Kernel (RT) Vérifier que les options permettant d utiliser les outils de mesures de performance sont validées. Enregistrer et quitter l interface de configuration. Figure 25 : Configuration du noyau Année 2013/

31 Compiler alors le noyau PREEMPT-RT. host%./go Figure 26: Commande go Réaliser le portage de ce nouveau noyau Preempt-RT(Méthodologie vue en amont). Dans le minicon vérifier le bon chargement du noyau PREEMT-RT et la présence des outils de test. Preemp-RT Noyau non-chargé Noyau chargé Noyau chargé + Ping Cyclictest (us) Preempt-RT Noyau chargé Noyau chargé+ Ping Latency min (us) Latency max (us) ,2 Faire les mesures de latence pour un noyau chargé et chargé + ping. Comparer les résultats obtenus. Que déduire du patch PREEMT-RT? Année 2013/

32 Synthèse: L'application de ce patch sur les sources du noyau Linux vanilla permet de faire du Temps Réel mou et d'avoir des temps de latence de l ordre d une centaine de us. Le respect des contraintes temporelles est important dans le cas d'applications spécifiques comme le traitement de flux multimédia et la musique. Cyclictest et latency globaux : Que pouvez-vous déduire des performances des 3 noyaux? Année 2013/

33 III. Conclusion Ce projet fût l occasion de réaliser différents portages de systèmes d exploitation. Nous avons alors pu apprendre la méthodologie à suivre afin d embarquer ces systèmes sur le support fourni. Nous avons de plus eu une réelle approche de ce que nous pouvions retrouver en terme de performances selon que le noyau soit standard (Vanilla sans traitement Temps-Réel), à Temps-Réel Mou (PREEMPT-RT) ou dur (XENOMAI). Nous avons pu observer les vitesses de traitement par le processeur PowerPC 440 selon le système embarqué. Il nous apparait que celui si met en exergue les spécificités liées aux 2 noyaux «RT»: - Temps de latence chez Xenomai d une dizaine de us - Temps de latence chez Preempt-RT d une centaine de us L ordonnancement veut alors que le noyau Xenomai traite bien plus vite les sollicitations externes (contraintes dures) dans 100% des cas Cependant les valeurs faibles de cyclictest dans le cas de l étude du noyau Preempt-RT indique que celui-ci optimise le déclenchement des processus (threads) pour le traitement de tâche. Le caractère préemptible est bien marqué. Ainsi, à travers la rédaction des TP qui pourront servir de base aux prochains élèves nous avons pu analyser le comportement du processeur PowerPC en embarquant différents type de système d exploitation. Au vue des résultats, nous pouvons conclure que celui-ci est adapté au traitement temps réel dur comme mou. D autres tests auraient sûrement permis d arriver à ces conclusions (jitter, timer.) et une progression plus rapide dans le projet nous aurait peut être laissé le temps de réaliser une étude similaire avec un processeur ARM. Année 2013/

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