ERICC3. Robot industriel vertébral 5 axes. (Système didactisé ouvert)

Transcription

1 ERICC3 Robot industriel vertébral 5 axes (Système didactisé ouvert) Pour votre sécurité, assurez vous que la zone d'évolution du robot est parfaitement dégagée avant d'effectuer tout mouvement. Pour éviter d'endommager le matériel, Il est indispensable de suivre pas à pas et avec beaucoup d'attention la première partie de ce T.P. 1

2 Présentation 1

3 Robot Ericc3 Caractéristiques Charge : 1,5 dan maxi, Vitesse lacet bras tendu : 0,78 m.s-1 Vitesse maxi mouvements cumulés : environ 1,5 m.s-1 Poids : 46 dan 2

4 INTRODUCTION ROBOT INDUSTRIEL 5 AXES Mise en situation La production industrielle doit faire face à la rude concurrence internationale qui inonde les marchés de produits de qualité croissante pour un coût maîtrisé. Les industriels français ont chois pour gagner des marchés, d'automatiser au maximum leur production, ce qui est un facteur de qualité mais également un facteur de développement technologique. La circulation des produits, réalisée il y a 15 ans manuellement, est désormais à la charge de systèmes plus ou moins automatisés dans de nombreux domaines de la production. La transitique est ainsi un secteur d'activité en grand développement et les intégrateurs de robots travaillent actuellement : A décaisser des pièces en vrac pour les positionner à l'entrée des lignes de production, A la réalisation d'unités de soudage, de découpage,... Le robot industriel français est le constituant principal et le plus moderne des installations de transitique comparé aux convoyeurs, aux bols vibrants, aux manipulateurs,... Les robots des années 1995 sont des robots 6 axes articulés, utilisés principalement pour des applications de processus (soudage, découpe, dépose de joint,...), d'alimentation de machines, d'assemblage ou des robots SCARA destinés à l'assemblage. L'évolution de ces produits en 15 ans peut se résumer ainsi : 1980 : Robots 5 axes travaillant en point à point par apprentissage, 1995 : Robots 6 axes travaillant en suivi de trajectoire par programmation hors ligne avec corrections intégrant la spécificité du robot et l'environnement, Durant ces 15 années, les produits ont améliorés leur convivialité, leur possibilité de dialoguer avec les périphériques, leur précision, leur vitesse de travail et leur fiabilité. 3

5 Description structurelle et fonctionnelle du robot industriel 5 axes. Le système automatisé robot est constitué : D'un ordinateur de type PC avec le logiciel de commande, dont la fonction principale est de contrôler le robot tant au niveau de ses déplacements, qu'au niveau de son dialogue avec le périphériques, D'une carte de commande d'axes qui assure l'ensemble des asservissements. Le contrôle des axes est géré de manière autonome par le processeur local indépendamment du calculateur hôte, D'un coffret de puissance comportant notamment : - Les amplificateurs de puissance, - Les alimentations à partir du 220 V, - Les contacteurs de commande des freins, - L'électrovanne de commande de la pince pneumatique. L'ensemble de ces élément de structure permet de réaliser : 5 Chaînes fonctionnelles de type axes numériques constituées : - D'un calculateur délivrant les consignes générales d'organisation des déplacements, - D'un processeur de commandes d'axes délivrant les consignes échantillonnées du modèle des lois de déplacement choisies, - D'un correcteur délivrant une consigne corrigée en fonction de l'état du système, - D'un actionneur moteur électrique à courant continu fournissant un couple pour une vitesse donnée, - D'un "système dynamique" (réducteur, guidage, inertie, charge) répondant aux sollicitations extérieures avec rapidité, précision et stabilité, - D'un codeur incrémental monté sur l'arbre moteur délivrant la mesure de vitesse et de position de cet arbre moteur par rapport à son stator. Un Automate Programmable Industriel disposant d'un langage évolué de programmation et d'entrées sorties logiques et analogiques. 4

6 Description du robot Le bras porteur, constituant la partie opérative, comporte plusieurs éléments : Le socle 0 La chaise 1 Le bras 2 L'avant-bras 3 Le poignet 4 La pince 5 Figure 1 5