Dimension: px
Commencer à balayer dès la page:

Download ""

Transcription

1 ÈÖÓ Ø Ò ³ ØÙ ÇÆ ÈÌÁÇÆ ³ÍÆ ÈÄ ÆÁ Á Ì ÍÊ ÌÊ Â ÌÇÁÊ Ë ÈÇÍÊ ÍÆ ÊÇ ÇÌ ÅÇ ÁÄ Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÚÖ Ö ¾¼¼ ÈÖÓ ÙÖ Ö ÔÓÒ Ð Ù È ÆË Å Åº Ö ØÓÔ ÁÊ Í ¹ Í ÁÆ Åº  ҹÄÙ Í À Ì ËÍÈ Ä Åº ËØ Ô Ò ÎÁ ÄÄ

2 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

3 Ê Ñ Ö Ñ ÒØ Å Ö Ñ Ö Ñ ÒØ ÚÓÒØ ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÅÓÒ ÙÖ ËØ Ô Ò ÎÁ ÄÄ ØÖ Ú ÙÜ ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ð Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ ÅÓÒ ÙÖ Ö ØÓÔ ÁÊ Í ¹ Í ÁÆ Ö ÙÖ Ø Ò Ò ÒØ Ð³ ƹ Ë Å ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Å ØÐ ÅÓÒ ÙÖ Â Ò¹ÄÙ Í À Ì Ö Ø ÙÖ Ó ÒØ Ø Ò Ò ÒØ Ð³ ÆË Å ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ð Ô ÖØ Ñ Ø Ñ Ø ÕÙ ÅÓÒ ÙÖ Ð ËÁ Ì Ö ÙÖ Ø Ò ÒØ Ð³ ÆË Å ÔÓÙÖ ÓÒ Ð ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ ÖÓ ÓØ ÕÙ ÅÓÒ ÙÖ À ÖÚ Ê ¹ Í Ì Ö ÙÖ Ø Ò Ò ÒØ ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ð ÙÖ Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ð Ð ÓØ ÕÙ ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð ÅÓÒ ÙÖ ÇÐ Ú Ö Å Æ Ê Ø Ö ËÍÈ Ä ÔÓÙÖ ÓÒ Ú Ö Ø Ú Ö Ä³ ÕÙ Ô Ø Ò ÕÙ ËÍÈ Ä ØÓÙØ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÅÓÒ ÙÖ Ê¹ Æ Æ Ë ÔÓÙÖ ÓÒ ÕÙ ÒØ Ð ÓÒ ÔØ ÓÒ Ù Ý Ø Ñ Ñ ÙÖ ³ ÖÖ ÙÖ Ä³ ÕÙ Ô Ý Ø Ñ Ò ÓÖÑ Ø ÕÙ ËÍÈ Ä

4 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

5 Ì Ð Ñ Ø Ö ÎÙ ³ Ò Ñ Ð Ù ÔÖÓ Ø ½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ø Ø Ð³ ÖØ ½½ ½º½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ú ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ º º º º º º º º º º º º ½½ ½º¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ò ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ º º º º º º º º º º º º ½¾ ½º ÈÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º ½ ½º º½ Ä ØÖ ØÓ Ö Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½º º¾ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ù ÃÓ Ð ½ ¾º½ Ó Ü ³ÙÒ ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º ½ ¾º¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º º º º ¾½ ¾º¾º½ ÓÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾º¾º¾ Ó Ü ÖÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾º¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º¾º ÌÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ Ó º º º º º º ¾ ¾º¾º Ê Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ º º º º º º ¾ ¾º¾º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò Ð º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ º º º ¾ ¾º º½ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º¾ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º º º º º º º º º º º ¾ ¾º º ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ È ½ Ø È ¾ º º º º º º ¾ ¾º º ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ º º º ¼ ¾º º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ð º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º º º º º ¼ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð³ Ù ÐÓ Ð Å ØÐ º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ º½ ËØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼

6 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö º½ Å ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½º½ ËÝ Ø Ñ Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ º º º º º º º º½º¾ ÈÖ ÓÒ Ñ ÙÖ Ø ÜÔÐÓ Ø Ø ÓÒ Ö ÙÐØ Ø º º º¾ ØÙ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÃÓ Ð º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º½ ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º¾ Ê Ð Ø ÓÒ Ò Ñ Ø ÕÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º º½ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ Ð Ú Ö º º º º º º¾ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù Ó Ü Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º º º º º º º º º º Ê Ö ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÈÖÓ Ð Ñ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÓÒÐÙ ÓÒ ÅÓ Ø ÓÒ ÔÔÓÖØ Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ ¹ Ò Ø ÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÓÒÐÙ ÓÒ º½ Ð Ò Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ È Ö Ô Ø Ú Ø Ñ Ð ÓÖ Ø ÓÒ ÔÓ Ð º º º º º º º º º º º º º ÆÓØ ³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ ÆÓØ ³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ð Ó Ö Ô

7 ÎÙ ³ Ò Ñ Ð Ù ÔÖÓ Ø ËÙ Ø ÈÖÓ Ø Ò ³ ØÙ Ö Ð Ò ÓÐÐ ÓÖ Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÑÔÙ Å ØÞ ËÍÈ Ä Ø Ð³ ÆË Å Å ØÞ ÔÓÙÖ Ó Ø Ð³ ØÙ ³ÙÒ Ý Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÃÓ Ð Ð Ó Ø Ã¹ Ì Ñº Ä ÖÓ ÓØ Ó Ø ØÖ Ô Ð ÐÙÐ Ö ØÖ ØÓ Ö ÒØÖ ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ø ÙÒ ÔÓÖØ ØÙ Ò ÙÒ ÑÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òغ Ä ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ô Ö Ð ÖÓ ÓØ Ô ÙØ Ö ÙØ Ð Ö Ð ØÖ Ú ÙÜ ØÙ Ù ÕÙ³ Ñ ÒØ Ò ÒØ ÙÖ Ð ÃÓ Ð ÚÓ Ö Ð³ ØÙ ÙÖ Ð Ø Ø ÓÒ Ñ ÖÕÙ Ö Ð Ö Ð Ô Ö Î Ò ÒØ Ê Ö ¾ ÐÓÖ ÓÒ ËØÙ Ò Ö Ø Ô٠г ØÙ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ð ½ Ù ÓÙÖ ÓÒ Ø º ÓÒØ ÜØ Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÖÓ ÓØ Ø ØÖÙØÙÖ ¾Ñ ¾Ñµ Ø ÔÐ Òº ÁÐ Ø Ð Ñ Ø Ô Ö ÑÙÖ ³ ÒÚ ÖÓÒ ¼Ñ ÙØ ÙÖº Ä ÓÐ Ø Ö ÓÙÚ ÖØ ³ÙÒ Ñ Ø Ö Ù ³ ÔÔ Ö ÒØ ÒØ Ù Ð ÒÓÐ ÙÑ ÓÒ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð Òغ ij ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ º ÙÖ ½µ Ø ÒÓÒÒÙ ÔÓÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ñ Ð Ö Ñ ÖÕÙ È¹Ë Ñ Ð Ö ØÙ ÙÖ Ð ÑÙÖ º Ä ÔÓÖØ Ø ÑÙÐ Ö ÙÒ ÔÓÙÖØÓÙÖ ÓÑ Ö Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ÓÙÐ ÙÖ ÑÙÖ º Ø ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò ÓÑÔÓÖØ Ô ³Ó Ø Ð º Ä ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð Ð Ó Ø Ã¹Ì Ñ º ÙÖ ¾µ ÔÓ Ü ÖÓÙ ÕÙ ÐÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÔÐ Ö Ð Ñ Ò Ö ³ÙÒ Ø Ò º Ä ÔÒ Ù ÓÒØ Ò ÓÙØ ÓÙ ÓÙÔÐ º ÈÓÙÖ ÔÖ Ú Ò Ö ØÓÙØ ÓÐÐ ÓÒ Ú Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÖÓ ÓØ Ø ÕÙ Ô Þ ÔØ ÙÖ Ò Ö ÖÓÙ ÔÓ ÙÖ ÓÒ ÔÓÙÖØÓÙÖº Ä ÃÓ Ð ÔÓ Ð Ñ ÒØ ÙÒ Ñ Ö º º ÑÓÒØ ÙÖ ÙÒ ØÓÙÖ ÐÐ ÙÜ Ü º ØØ Ñ Ö ÓÙÖÒ Ø Ñ Ð ÖØ ³ ÕÙ Ø ÓÒ Ð³ÓÖ Ò Ø ÙÖ Ñ ÖÕÙ È ½¼ µ ÓÙ ÜØ ÖÒ È Ð ÕÙ µº Ò Ò ÙÒ ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ô ÖÑ Ø ÓÒÒ Ö Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖ ÒØ º Ä³Ó ÓÑ ØÖ Ø ÙÒ Ñ Ø Ó Ö Ð Ø Ú ÓÒ ÙÖ Ð Ö Ð Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÖÓØ Ø ÓÒ ÖÓÙ Ø Ð ÔÐ Ñ ÒØ Ù ÖÓ Óغ Ä Ú Ø ÖÓØ Ø ÓÒ ÖÓÙ Ø

8 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù marques P similaires porte simulée º ½ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÖÓ ÓØ caméra carte de controle de la caméra capteurs infrarouges º ¾ ÊÓ ÓØÃÓ Ð ÒØ Ö Ò ³ Ò Ù Ö Ð ÔÐ Ñ Òغ ÇÒ Ú ÖÖ ÔÔ Ö ØÖ ÙÒ ÖÖ ÙÖ ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ð ÒØ ÙÖ Ð ÓÐ Ö Ð ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ö Ð Ú ÙÒ ÔÐ Ñ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ Ô ÓÙ º ³ÙÒ ÔÓ ÒØ ÚÙ Ò Ú Ø ÓÒ Ð ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð Ø ÙÒ Ý Ø Ñ Ò ÓÙÐ ÓÙÚ ÖØ º Ð ÑÔÐ ÕÙ Õ٠г ÖÖ ÙÖ Ù Ù ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ØÖ ÕÙ Ò³ Ø Ô ÓÖÖ Ð º

9 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÈÓ Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ð Ñ Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ó Ø Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÃÓ Ð Ö Ò Ö Ú ÒØ ÙÒ ÔÓÖØ Ò Ñ Ò Ñ ÒØ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÖÖ ÙÖ ÔÖÓÚÓÕÙ Ô Ö Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð Óк Ä Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ ¹ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÒ Ð Ñ Ò Ñ Ø ÓÒ Ù Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ÈÓÙÖ Ð ÕÙ ÐÕÙ ÝÔÓØ ÓÒØ Ø Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ØÖ Ð ³ Ø Ö ØÖ ÓÒØ ÒÙ Ö Ú Ð Ø Ò ÓÑÔÓÖØ Ö ÕÙ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÖÒ ½¼ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ØÙ Ô Ñ Ö ÖÖ Ö º ÌÖ Ú Ð ØÙ Ö Ä ØÖ Ú Ð ØÙ Ö Ú Ò ÒÕ Ô ÖØ Ð Ö Ö ØÖ ØÓ Ö Ö Ð Ð Ô Ö Ð ÃÓ Ð Ø ÔØ Ð³ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ö Ø ÒÙ Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ú Ð Ö Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙ¹ Ø ÓÒ Ð³ ÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ð Ø Ø ÔÓÙÖ Ú Ð Ö Ð ÓÐÙØ ÓÒ Ö Ø ÒÙ Ø Ñ ÙÖ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ¹ Ú º

10 ½¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

11 Ô ØÖ ½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö Ø Ø Ð³ ÖØ ÍÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÑÔÓÖØ ÒØ Ò ÖÓ ÓØ ÕÙ ÑÓ Ð Ø Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ³ ØØ Ò Ö ÙÒ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ô ÖØ Ö ÔÓ Ø ÓÒ ØÙ ÐÐ º Ä ØÖ ØÓ Ö Ö ÔÖ ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ÔÓ ÒØ Ô Ö Ð ÕÙ Ð Ô Ð ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ù ÓÙÖ ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð º ÇÖ Ð Ô ÙØ Ü Ø Ö ÔÐÙ ÙÖ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ö Ò Ö ØØ ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ò ÓÒØ ÓÒ ÓÒØÖ ÒØ ÑÔÓ Ô Ö Ð³ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÙ Ô Ö Ð ÖÓ Óغ Ä Ó Ü Ø Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ØØ ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÔÔ Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ØÓ Ö º ÁÐ Ü Ø Ö ÒØ Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ º ÖØ Ò ÓÒØ ÔÐÙ Ô ÖØ ÙÐ Ö Ñ ÒØ ÙØ Ð Ò Ð ³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÖÑ ÓÑÔÐ Ü ÓÙ ÓÑÔÓÖØ ÒØ Ó Ø Ð º ÙÜ ÙÖ ÔÖ ÒØ ÒØ ÐÓÖ Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø ÓÒÒÙ ÔÖ ÓÖ º ÇÒ ÓÑÑÙÒ ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÓÒ¹ Ò ÓÒ ÖÒ ÒØ Ð Ð Ñ Ø Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó ¹ Ø Ð Ð ÓÖÑ Ó Ø Ð ººº ij ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò³ Ø Ô ÓÒÒÙ ÔÖ ÓÖ º Ä ÖÓ ÓØ Ö ÐÙ ¹Ñ Ñ ÙÒ ÓÒÒ ÔÓÙÖ Ö Ö ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø Ó Ø Ð ÐÓ Ð º Ä Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ Ô ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ Ö ÒØ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù ÙÖ º ½º½ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ú ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö ÙÒ ÑÓ Ð ÓÑ ØÖ ÕÙ ÕÙ ÓÒØ ÒØ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÑÑ Ð ÓÖÑ ÓÙ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó Ø Ð º ÑÓ Ð Ø Ö Ø ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓ Ð ØÓÔÓÐÓ ÕÙ Ð Ð Ñ ÒØ Ö Ø ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÒ Ò Ñ Ð ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓ Ð Ù ÖÓ Óغ

12 ½¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÑÓ Ð Ô ÖÑ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ Ö Ô Ý ÒØ ÔÓÙÖ ÒÓ Ù Ð ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓ Ð Ù ÖÓ Óغ ÒÓ Ù ÓÒØ Ó Ù ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÔÓ ÒØ ³ Ö¹ Ö Ú º Ä Ó Ü ÒØÖ Ð ÒÓ Ù Ø Ø Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ô ÕÙ º È Ö Ü ÑÔРг Ð ÓÖ Ø Ñ Ü Ù Ø ØÖ Ú ÐÓÔÔ ØÓÙØ Ð ÔÓ ¹ Ð Ø ÕÙ ³Ó Ö ÒØ Ô ÖØ Ö ³ÙÒ ÒÓ Ù Ø Ó Ø Ð Ù Ú ÒØ Ò Ñ Ò Ñ ÒØ ÙÒ Ö Ø Ö Ó Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ô ÖÓÙÖ Ö Ð ÓÒ ÓÑÑ Ø ÓÒ ³ Ò Ö ºººµº Ù ÓÒØÖ Ö Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÙÖ Ø ÕÙ ÓÑÑ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ò ÚÓÒØ Ú ÐÓÔÔ Ö ÕÙ³ÙÒ ÙÐ ÒÓ Ù Ô ÖÑ Ð ÒÓ Ù Ù Ú ÒØ ÔÓ Ð º ÁÐ ÓÒ Ö ÒØ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ ³ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Òµ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÓ Ø Ù ¹ Ñ Ò Ô ÒØ Ô Ö ÒÓ Ù º Ä ÒÓ Ù Ú ÐÓÔÔ Ò ÔÖ ÓÖ Ø Ø ÐÙ ÓÒØ Ð ÓÒØ ÓÒ ³ Ú ÐÙ Ø ÓÒ Ø Ð ÔÐÙ Ð º ØØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÓÑÔÓ ÙÜ Ø ÖÑ Òµ Ø ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ó Ø Ù Ñ Ò Ö Ð ÒØ Ð ÒÓ Ù ÓÙÖ Ù ÒÓ Ù Ò Ø Òµ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ó Ø Ö Ø Ö ÒØ Ð ÓÒÒ Ò Ù Ó Ø Ñ Ò Ñ Ð Ù Ñ Ò Ù ÒÓ Ù Ò Ù Ùغ ÇÒ Ô ÖÐ ÓÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÕÙ º Ò Ò Ö Ð Ð Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ Ø ÓÒ ÙØ Ð ÓÒ Ø ØÙ Ð Ø Ò Ñ Ò Ñ Ð º Ä ÓÒØ ÓÒ ÙÖ Ø ÕÙ Ø Ñ ÙØ Ð Ø Ð Ø Ò ÙÐ ÒÒ ÒØÖ Ð ÒÓ Ù Ò Ø Ð ÙØ ÕÙ Ø ÓÒÒÙ Ò Ò Ö Ðº Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ð³ Ú ÒØ Ò Ô Ú ÐÓÔÔ Ö ØÓÙØ Ð ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓ Ð ³Ó ÙÒ Ò Ø ÑÔ Ø ³ Ô Ñ ÑÓ Ö ÙØ Ð º ½º¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ò ÓÒÒ Ò ÔÖ ÓÖ Ò ÓÒ ÔÐ Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ò ÙÒ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÒÓÒÒÙº Ä ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÖÖ ÔÓÒ ÐÓÖ Ö Ö ÝÒ Ñ ÕÙ Ñ ÒØ Ð Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ù ÔØ ÙÖ ³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ù ÓÙÖ Ù ÔÐ Ñ ÒØ Ù ÑÓ Ð Ò ³ ØØ Ò Ö Ð ÔÐÙ Ö Ô Ñ ÒØ ÔÓ Ð ÙÒ ÙØ ÓÒÒÙ Ò ÙÒ Ö Ö ÒØ Ð ÐÓ Ð ÓÙ ÐÓ Ðº Ù Ô ÖØ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ú Ö Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú Ù ÕÙ³ Ö ÒÓÒØÖ Ö ÙÒ Ó Ø Ð º ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ Ø Ò Ù ÒØ ÐÓÖ º ij Ð ÓÖ Ø Ñ Í ½ Ø Ö Ù ÖÓ ÓØ Ð ØÓÙÖ ÓÑÔÐ Ø Ð³Ó Ø Ð Ø ÐÙ Ø Ö Ô Ö Ö Ð ÔÓ ÒØ Ù Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Ù ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú º Ä ÖÓ ÓØ ÓÒØ ÒÙ ØÓÙÖÒ Ö ÙØÓÙÖ Ð³Ó Ø Ð Ù ÕÙ³ Ö Ú Ò Ö ÔÓ ÒØ Ø Ð Ð Ö Ô ÖØ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ú Ö Ð³Ó Ø º ˳ Ð Ö ÒÓÒØÖ ÙÒ ÙØÖ Ó Ø Ð Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø Ð Ñ Ñ ÓÔ Ö Ø ÓÒº ij Ð ÓÖ Ø Ñ Í ¾ ÕÙ ÒØ ÐÙ Ø Ù ÚÖ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÖÓ Ø Ö Ð ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú ÕÙ³ Ð Ð Ö ÒÓÒØÖ º Ë Ð ÖÓ ÓØ Ö ÒÓÒØÖ ÙÒ Ó Ø Ð Ð Ð ÓÒØÓÙÖÒ Ù ÕÙ³ Ö ÒÓÒØÖ Ö ÒÓÙÚ Ù Ð ÖÓ Ø º Ø Ò Ù Ø Ù ÕÙ³ ÖÖ Ú Ö Ù Ùغ Ô Ò ÒØ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ò Ø ÒÒ ÒØ Ô ÓÑÔØ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ð Ù ÖÓ Óغ ÁÐ Ü Ø ÔÓÙÖ Ð Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÔØ º

13 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ º ½º½ Ü ÙØ ÓÒ ³ÙÒ Ö Ò Ù ÔÓÙÖ ÙÒ Ú ÙÐ ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ ½º ÈÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ò Ò Ö Ð Ð ÒÓÑ Ö ØÖ ØÓ Ö ÔÓ Ð ÒØÖ ÙÜÔÓ Ø ÓÒ Õ٠й ÓÒÕÙ Ø Ð Ñ Ø Ô Ö Ð ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ Ö¹ Ø Ò ÑÓ Ð Ô Ö Ü ÑÔÐ Ð ÖÓØ Ø ÓÒ Ø Ó Ð ØÓ Ö Ñ ÒØ Ô Ò ÒØ ³ÙÒ ØÖ Ò Ð Ø ÓÒµº Ä Ò Ñ Ø ÕÙ ÖÓ ÓØ ÖÓÙ Ò Ô ÖÑ Ø Ô Ù ÚÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÐÓÒÕÙ º Ð ÔÖÓÚ ÒØ Ù Ø ÕÙ Ð ÒÓÑ Ö Ú Ö Ð ¹ Ò ÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ù ÑÓ Ð Ø Ò Ö ÙÖ Ù ÒÓÑ Ö Ö Ð ÖØ º ÍÒ Ø Ð Ý Ø Ñ Ø Ø ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ º Ä Ø ÖÑ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÑÓ Ð ÙÜÓÙ ØÖÓ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù Ú ÒØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð ÔÐ Ò ÓÙ Ò Ð³ Ô µ Ø ÓÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö Ö ÒØ Ð Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÙÒ ÓÙ ØÖÓ Ò Ð µº ÒÖ ÖÓ ÓØ Ò³ Ø Ô Ô Ð Ö Ð Ö ØÓÙ Ð ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ³ Ø Ð ³ÙÒ Ú ÙÐ ÙØÓÑÓ Ð ÓÖ ³ Ü ÙØ Ö ÙÒ Ö Ò Ù ÔÓÙÖ Ö Ö º ÙÖ ½º½µº Ò ÔÐÙ Ð ÒÓÒ¹ ÓÐÓÒÓÑ Ð ÖÓ ÓØ Ø Ø ³ÙÒ ÓÒØÖ ÒØ ÙÔÔÐ ¹ Ñ ÒØ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙѺ Ø Ù Ø ÕÙ ÖØ Ò ÖÓ ÓØ Ò Ô ÙÚ ÒØ Ô ØÙ Ö ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÔÐ ÓÙ ÕÙ³ÙÒ Ú Ö Ø ÓÒ ÖÙØ Ð Ú Ø ÔÓÙÖ ØÙ Ö ÙÒ Ö Ö ÖÐ Ð Ö ÝÓÒ Ø ÔÖ Ù Ð Ð Ñ Ò ÕÙ Ø Ð ÔÖ ÓÒ Ù ÑÓÙÚ Ñ Òغ È ÖÑ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ô Ø ÒØ ÓÒØÖ ÒØ ÓÒ Ø Ò Ù Ö ÔÐÙ Ô Ö¹ Ø ÙÐ Ö Ñ ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö Ð º Ô Ö Ö Ô ½º º½µ

14 ½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º¾ Ü ÑÔÐ ØÖ ØÓ Ö Ð Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ º ½º º½ Ä ØÖ ØÓ Ö Ð ÍÒ ØÖ ØÓ Ö Ð Ó Ø Ø Ö ÙÜÖ Ø Ö Ù Ú ÒØ ½¼ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÒØ ÒÙ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ú Ð Ø Ò ÓÑÔÖ Ò ÓÒ Ô ÔÓ ÒØ Ò Ù¹ Ð ÙÜ Ð Ð Ö Ø ÓÒ Ò ØÖ Ò Ð Ø ÓÒ Ø Ò ÖÓØ Ø ÓÒ ÓÒØ ÓÖÒ º Ä ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÙÒ ÓÒ Ø ÓÒ Ú ÒØ º Ë Ð ÓÒ Ø ÓÒ Ö Ú Ð Ø Ò³ Ø Ô Ö Ô Ø Ø ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÓÖØ ÔÓ ÒØ Ò ÙÐ ÙÜ Ð ÖÓ ÓØ Ø ÓÙÑ Ú Ö Ø ÓÒ ÖÙ ÕÙ Ú Ø ÕÙ Ô ÙÚ ÒØ ÔÖÓÚÓÕÙ Ö Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ³ Ø ÔÓÙÖ ØØ Ñ Ñ Ö ÓÒ ÕÙ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒØ ÓÖÒ º ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ ÕÙ Ò ³ Ð Ñ ÒØ º Ùܹ ÓÒØ Ð ÔÐÙ ÓÙÚ ÒØ Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ö ÓÖ ÒØÖ ÙÜ Ô Ö Ñ ÒØ ÙÖÚ Ð Ò º ÙÖ ½º¾µº ij Ú ÒØ ³ÙØ Ð Ö Ð Ñ ÒØ Ø ÕÙ Ð ÓÑÑ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ø ÐÓÖ ÑÔÐ Ñ ØØÖ Ò ÔÐ º ØÙ ÓÒ Ñ ÒØ Ò ÒØ ÕÙ ÐÕÙ ÓÙÖ ÔÓÙÚ ÒØ ÖÚ Ö ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ò ÙØ Ð ÒØ ÔÖ Ò Ô º

15 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ Ù Ò ÍÒ ÓÙÖ Ù Ò Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÒØÖ ÙÜ ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ø ÖÖ Ú µ Ó ÙÜ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ö Ø Ô Ö ÙÒ ÑÓغ ÍÒ ÑÓØ Ø ÙÒ Ò Ñ Ð Ð ØØÖ Ø Ë Ò ÙÒ Ö ÖÐ Ë ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø µ º ÙÖ ½º µº Ù Ò ÓÔØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ð Ò ØÖ ÓÒÓÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù Ú Ø ÙÖ Ô ÖØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö Ð Ð ØØÖ Ä ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ð Ò ÒØ ØÖ ÓÒÓÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ð Ð ØØÖ Ê ÕÙ Ð ØØÖ Ñ Ù ÙÐ Ë Ä Ø Ê ÓÒØ Ù Ú Ô Ö ÙÒ Ð ØØÖ Ñ ÒÙ ÙÐ Ò ÕÙ ÒØ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ù Ñ ÒØ Ó٠г Öº Ù Ò ÔÖÓÙÚ ÕÙ³ ÒØÖ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ð Ü Ø ÙÒ ÓÙÖ Ò ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØ Ø ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð ÓÒ Ø ØÙ Ð Ù ÓÒ Ö ÖÐ Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ö ÖÐ Ø ËÙ Úµ ÓÙ Ð Ù ÓÒ ØÖÓ Ö ÖÐ Ø Ù Úµº ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ò ÒØ ÜÑÓØ ÕÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ð Ö ÙÜÔÓ ÒØ Ú ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó µ Ñ Ò Ö ÓÔØ Ñ Ð Ò Ø Ò Ò Ñ ÒÓ ÙÚÖ µ ÄØËÙÊÚ ÄØËÙÄØ ÊØËÙÄÚ ÊØËÙÊÚ ÄØÊÙÄÚ ÊØÄÙÊÚº Ä Ø ÖÑ Ò Ø ÓÒ Ð ÓÙÖ ÓÒ Ø ØÖ Ö Ð ÕÙ ØÖ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÐÙÐ Ö Ð Ø Ò ÒØ ÒØÖ ÖÐ Ø Ö Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð Ö Ð Ð Ò ÖÓØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º ÙÖ ½º µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÖÖ ÔÓÒ ÐÓÖ Ù Ö ÝÓÒ ÖÐ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒº Ò ÙÒ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÓÑÔÓÖØ ÒØ Ó Ø Ð ÕÙ ÓÑÑ Ø ³Ó ¹ Ø Ð Ø ÓÒ Ö ÓÑÑ ÙÒ ÓÙ ¹ ÙØ ØØ Ò Ö º ÇÒ Ô ÙØ Ò Ù Ø Ö ¹ Ø Ö Ð ÔÖÓ Ð Ñ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ ÙÒ ÙÒ ÒÓ Ù ³ÙÒ Ö Ô º Ä ÒÓ Ù ÓÒØ Ö Ð ÒØÖ ÙÜ Ô Ö

16 ½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º ÔÐ Ñ ÒØ Ý Ô Ö ÙÒ ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ Ù Ò º ÄÓÖ ÕÙ Ð Ö Ô Ø ÓÒ ØÖÙ Ø ÓÒ ÙØ Ð ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ö Ñ Ò ØÝÔ ØÖ Ô Ö Ü ÑÔÐ º Ä ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ÒÙ Ø Ò Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ñ ÐÐ Ò³ Ø Ô ÐÓ Ð Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð º ËÙÖ Ð³ Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º ÒÓÙ Ö Ñ ÖÕÙÓÒ Ð Ð Ñ Ø ÓÙÖ Ù Ò Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÒ Ô Ø Ø ÔÐ Ñ ÒØ Ý ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ý ÒØ Ð Ñ Ñ Ð ÓÙÖ Ó Ò³ Ø Ô ÓÔØ Ñ Ð Ò ÐÓÒ Ù ÙÖº ÄÓÖ ÕÙ Ý Ø Ò Ú Ö ¼ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò ÚÖ Ø Ø Ò Ö Ù Ú Ö ¼ ÕÙ Ò³ Ø Ô Ð º ÓÙÖ ÅÓÙ Ä ÓÙÖ ÅÓÙ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ù ÓÒ ØÖÙ Ö ØÖ ¹ ØÓ Ö Ð º ÐÐ ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ ³ÙÒ Ù ÓÒ ³ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ³ÙÒ Ö ÖÐ Ø ³ÙÒ Ñ Òغ ÌÓÙØ ÓÑÑ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÙÖ Ù¹ Ò Ð Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ø Ð³ Ö ÖÐ ÓÒØ Ø Ò ÒØ ÕÙ Ò Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ø Ö Ú Ð Ò ØÓÙØ ÔÓ ÒØ º ÙÖ ½º µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø ÐÙ Ù ÖÐ ÓÑÑ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò º ij ÒÓÒÚ Ò ÒØ Ñ ÙÖ Ø ÐÐ ÓÙÖ Ø ÕÙ³ ÐÐ Ò Ò ÒØ Ô ØÖ ØÓ Ö Ð ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ò Ð³ Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º Ð ÖÓ ÓØ ÚÖ ØÙ Ö ÙÒ ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ Ú ÒØ Ô ÖÓÙÖ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ù ÕÙ³ Ù Ùغ ÈÓÙÖ ÙÒ ÖÓ ÓØ Ò ÔÓÙÚ ÒØ Ô ÚÓØ Ö ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ Ð ÐÙ Ø ÑÔÓ Ð Ö Ó Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú ÔÖ ÚÙº ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ ÈÓÙÖ Ð ÓÙÖ ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ð ÓÙÖ ÙÖ Ò³ Ø Ô ÓÒØ ÒÙ º ÙÜ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÐÐ Ô ÖÙØ Ð Ñ ÒØ Þ ÖÓ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ½ Ê ÔÓÙÖ ÙÒ Ö ÖÐ Ö ÝÓÒ Êº ÈÓÙÖ ÙÖ Ö Ð ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÓÙÖ¹

17 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ But Source º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ ÅÓÙ But Source º ½º Ä Ñ Ø ÓÙÖ ÅÓÙ ÙÖ ÓÒ Ô ÙØ Ö ÑÔÐ Ö Ð Ö ÖÐ Ô Ö Ö Ô Ö Ð º ÍÒ ØÝÔ Ô Ö Ð ÓÙÚ ÒØ ÙØ Ð Ø Ð ÐÓØ Ó º Ë ÓÙÖ ÙÖ Ø ÙÒ ÓÒØ ÓÒ Ð Ò Ö Ð Ø Ò Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ò Ñ Ð ÒØ ÙÜ ÐÓØ Ó ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ ÓÙÖ Ú ÙÒ ÓÙÖ ÙÖ ÕÙ ÖÓ Ø Ð Ò Ö Ñ ÒØ Ò ÔÖ Ñ Ö ÑÓ Ø Þ ÖÓ ÙÒ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð Ø Ò Ù Ø ÖÓ Ø Ò Ð Ò ÒÚ Ö Ò ÓÒ ÑÓ Ø º Ò ÙÜÐÓØ Ó Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÒØ ÓÒ Ú Ñ ÒØ Ö Ø Ð Ò Ò ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÓÙÖ ÙÖ º ÍÒ ÙØÖ ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÙÖÚ Ð Ò ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ø Ð ÔÐ Ò ÔÓÐ Ö ÓÒØ Ð ÔÓ ÒØ ÓÒØ Ð Ñ ÒØ ÐÙÐ Ð Ò ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓÐ Ö º ½º º¾ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ä ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ò ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð Ò ÔØ ÒØ Ð Ñ ÒÓ ÙÚÖ º ÓÙÖ ÓÒØ ÓÒ Ø ØÙ Ù Ñ Ü ÑÙÑ ÒÕ Ð Ñ ÒØ Ú Ò ÔÐÙ ÙÜ ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ Òغ Ò ÓÒ Ö ÒØ Ö Ù ÓÙ ÖÓ Ø ÐÓÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ

18 ½ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º ½º Ü ÑÔÐ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ ÒÓÑ Ö ÓÙÖ ÔÓ Ð º È Ö Ü ÑÔÐ Ð ÙÖ ½º Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ¹ØÓÙÖº Ê Ø Ë ÔÔ Ö ÔÖ ÒÒ ÒØ Ð ÒÓØ Ø ÓÒ Ù Ò ÕÙ Ö ÖÐ Ø Ó ÙÒ Ò ÔÐ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ Ö Ú ÒØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù ÖÓ ÓØ Ø ¹ ÔÓÙÖ ÙÒ Ñ Ö ÖÖ Ö º ØØ ÒÓØ Ø ÓÒ Ø Ø Ò Ù ÔÓÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ë Ë Ë¹µ ÕÙ ÓÑÔÓ ÒØ Ð ÓÙÖ º Ê Ø Ë ÔÔ Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ö ÖÓÙ Ñ ÒØ Ð³ ÙÜ ÖÖ Ú ÖØ Ð º Ø Ô ÙØ Ò Ö ÙÒ Ö ÖÐ Ò Ñ Ö Ú ÒØ Ù ÄØ ÓÙ Ò Ñ Ö ÖÖ Ö Äع ÓÙ Ð ÓÖÓÐÐ Ö ÖÓ Ø ÊØ Êعº

19 Ô ØÖ ¾ ÈÐ Ò Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ù ÃÓ Ð ÓÒØ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ø Ð ØÖÙØÙÖ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÕÙ ÚÓÒØ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ÕÙ ÐÐ Ñ Ø Ó ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÔÖ ÒØ Ù Ô ØÖ ½ Ø Ð ÔÐÙ ÔØ Ù ÕÙ ÒÓÙ ÒØ Ö º ¾º½ Ó Ü ³ÙÒ ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö Ä³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ò Ð ÕÙ Ð ÚÓÐÙ Ð ÃÓ Ð Ò ÓÑÔÓÖØ Ô ³Ó Ø Ð Ø Ð Ñ Ø ÓÒØ Ö Ø Ò ÙÐ Ö ÓÒ ÓÖÑ ÑÔÐ º ÁÐ Ò³ Ø Ô Ò ¹ Ö ³ÙØ Ð Ö ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ö Ñ Ò ÒØÖ Ð Ó Ø Ð º Ä ÖÓ ÓØ Ó Ø Ù Ø Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ò Ö Ô Ø ÒØ Ð ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ Ø Ò Ý ÒØ Ñ Ò Ñ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú º ÇÒ ØÖÓÙÚ ÓÒ Ò Ð Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÙ ÓÒØÖ ÒØ Ò Ñ Ø ÕÙ º Ä ÓÙÖ Ð ÔÐÙ ÒØ Ö ÒØ ÓÒØ ÐÐ ÔÖ ÒØ Ù Ô Ö Ö Ô ½º ÚÓ Ö Ð ÓÙÖ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö ØÖ ØÓ Ö Ð ÓÙÖ Ù Ò ÓÙÖ ÅÓÙ Ø ÓÙÖ Ú Ö Ô Ö Ð µ Ð ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔº Ä ØÖ ØÓ Ö Ó Ø ³ ÓÖ Ö Ñ Ò Ñ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ù ÔØ ÙÖ Ó ÓÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ò Ú Ø ÒØ Ð Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð Óк ÈÓÙÖ Ð ÓÒ ÑÔÓ Ð ÓÒ Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ñ ÒÓÖ ÓÖÒ Ø ÖÑ Ò Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð ¹ Ñ Òص ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ ÖÚ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ó Ø ÓÒ ØÖ ÙÒ ÓÒØ ÓÒ ÓÒÒÙ º

20 ¾¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ú ÒØ ÁÒÓÒÚ Ò ÒØ ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ¹ ÐÓÒ Ù ÙÖ ÓÔØ Ñ ¹ Ô ÖØ Ø ÖÖ Ú Ò Ú ¹ Ö ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ¹ ÖÖ Ú Ø Ô ÖØ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ¹ ØÖ ØÓ Ö ÒÓÒ Ö Ð ¹ Ð Ò ØÓÙ Ð ¹ ÙÒ ÙÐ Ú Ö Ì º ¾º½ Ì Ð Ù ÓÑÔ Ö Ø ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ Ä Ñ ÒÓ ÙÚÖ Ò ÓÒØ Ô ÙØÓÖ º Ä ÓÙÖ Ê Ø Ë ÔÔ Ò Ø ÒØ Ñ ÒÓ ÙÚÖ ÐÐ Ò ÓÒØ Ô ÙØ Ð Ð Ò Ð Ö ØØ ØÙ º Ò Ö Ú Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ð ÓÒØ ÒØ Ö ÒØ ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð Ð ¹ Ñ ÒØ ÖÓÙ Ô ÓÒØ ÒÙ Ø Ö Ú Ð Ò ØÓÙØ ÔÓ ÒØ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ø ÓÒÒÙ Ö ÑÔÓ ÐÓÖ Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒµº ÁÐ ÙØ Ñ ÒØ Ò ÒØ Ó Ö Ô ÖÑ Ð ÓÙÖ Ù Ò Ð ÓÙÖ ÅÓÙ Ø Ð ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ ÐÐ ÕÙ ÓÒØ Ð ÔÐÙ ÔØ º Ä ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ò ÓÒØ Ô ÜÔÐÓ Ø Ð Ò Ð Ù ÖÓ ÓØ ÃÓ Ð º Ò Ø ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö ÙÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ù Ð Ø ³ÙØ Ð Ö Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø ÔÓÙÖ Ô ÐÓØ Ö Ð ÖÓ Óغ ÇÖ Ò Ð ÃÓ Ð Ò Ô ÖÑ Ø Ô ÓÒØÖÐ Ö Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÐÐ Ø ØÓÙ ÓÙÖ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ñ Ð º Ø ÙÒ ÓÙÖ ÓÑÑ ÙÒ Ö Ô Ö Ð ÓÑÔÓÖØ ÒØ ÙÓÙÔ Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ú Ø ÖÓÙ Ò Ò Ö Ö ÔÐÙ ³ ÖÖ ÙÖ Ù Ù Ð Ñ ÒØ ÕÙ³ÙÒ Ö ÖÐ º Ô Ö Ö Ô º¾µº Ò Ò ÓÒ ÒÓØ Ö ÕÙ Ð ÓÙÖ Þ Ö ÓÒØ Ø ÖØ ÔÓÙÖ ÙÜ Ö ÓÒ ØÓÙØ ³ ÓÖ Ð ÓÒØÖÐ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ³ÙÒ ÓÙÖ Þ Ö Ø ÒÓÖ Ð³ Ø Ø ³ ØÙ Ø Ò Ù Ø ÓÒ ÖÖ Ú ÓÒØÖÐ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ö ØÖÓÙÚ Ù Ñ Ñ ÔÖÓ Ð Ñ ÕÙ Ò Ð ÓÙÖ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒØ ÒÙ Ù ÔÓ ÒØ ÚÙ Ð ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò³ Ø Ô ÓÒ Ø Òغ Ä Ó Ü Ó Ø ÓÒ Ö ÒØÖ Ð ÓÙÖ Ù Ò Ø Ð ÓÙÖ ÅÓÙ º Ä Ø Ð Ù ¾º½ ÓÑÔ Ö Ð ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ø Ö Ø ÕÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ Ù Ò Ø ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ ÅÓÙ º Ä ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÔÖ ÓÖ Ò Ò Ö Ö ÒØ Ð ÑÓ Ò Ð Ñ ÒØ ÓÒ Ð ÑÓ Ò ³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÓÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ð Ø Ù Ø ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÑ Ò Ø Ø ÖÑ Ò ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ø ÕÙ³ Ð Ò³ ØÙ ÕÙ³ÙÒ ÙÐ Ú Ö º Ô Ò ÒØ ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ô Ö Ò Ö Ù ÙØ ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ ÈÓÙÖ Ò Ô Ö Ù Ö Ð ÒÓÑ Ö ÓÒ ¹

21 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾½ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÔØ ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ð Ø Ò Ö ³ÙØ Ð Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò ÔÐÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ÁÐ ÙØ ÐÓÖ Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÚÓ Ö Ó Ö Ð ÕÙ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ö Ð ÔÐÙ ÔÔÖÓÔÖ Ù Ò Ð ÕÙ Ð Ð ØÖÓÙÚ º Ä Ñ Ö Ù ÚÖ Ø Ð Ù Ú ÒØ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÙÒ ØÝÔ ½ Ø ¾ ØÖ ØÓ Ö Ö ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÙ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º ¾º¾ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ij Ð ÓÖ Ø Ñ Ú ÐÓÔÔ Ô ÖÑ Ø ÓÒ ØÖÙ Ö Ô ÖØ Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ú Ö Ö ÓÒ ÔÔ ÖØ Ò Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ º ÙÖ ¾º½µº Ä Ô Ö Ö Ô Ù Ú ÒØ Ø ÐÐ ÒØ Ð Ø Ô Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒº ¾º¾º½ ¾º¾º¾ ÓÒÒ Ä ÓÒÒ ØÖ Ò Ñ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ ÓÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð º ÙÖ ¾º¾µº ÐÐ Ö ÔÖ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ò Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ Á Ü Á Ý Á µ гÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð³ Ò Ð ÓÖ ÒØ Á ÒØÖ Ð³ Ü Ø Ð Ú Ø ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ ÓØ ß º Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º ÙÖ ¾º¾µº ÐÐ Ö ÔÖ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð ÔÓ ÒØ Ü Ý µ гÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ð Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ð³ Ò Ð ÓÖ ÒØ º Ó Ü ÖÐ Ä ÔÖ Ñ Ö Ø Ô Ð ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ð Ó Ü ÖÐ ÕÙ ÒÓÙ ÔÔ Ð ÖÓÒ ÖÐ Ô ÖØ Ø ÖÐ ³ ÖÖ Ú º ÙÖ ¾º µº Ä ÖÐ Ô ÖØ Ø Ó Ô ÖÑ Ð ÙÜ ÖÐ Ø Ò ÒØ Ð ÖÓ Ø Á ß µ Ù ÔÓ ÒØ Á º ÙÖ ¾º µº Ä ÖÐ Ô ÖØ Ö Ð ÖÐ ÓÒØ Ð ÒØÖ Ø ØÙ Ò Ð Ñ Ñ Ñ ¹ÔÐ Ò Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð ÖÓ Ø Á ß µ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ º ÖÐ Ø Ò Ô Ö Ð³ Ò º ÇÒ ½ Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ê Ø ¾ Ð ÔÖ Ñ Ö Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ä Ä Ñ Ö Ø Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ÖÐ ³ ÖÖ Ú º Ä ÙÜ ÖÐ ÔÓ Ð ÓÒØ Ð ÖÐ Ø Ò ÒØ Ð³ Ü Ù ÔÓ ÒØ º Ä ÖÐ ³ ÖÖ Ú Ö Ð ÖÐ ÓÒØ Ð ÒØÖ Ø ØÙ Ò Ð Ñ Ñ Ñ ¹ÔÐ Ò Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ Áº ÖÐ Ø Ò Ô Ö Ð³ Ò º ÇÒ ØØ Ó

22 ¾¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ENTREES: Choix du cercle de départ configurations initiale et finale Choix du cercle d arrivée Calcul des coordonnées des points de tangence Choix des points de passage Changement de cercle initial Construction des points de la trajectoire 2d NON les points appartiennent ils à l environnement OUI Calcul de la longueur de la trajectoire 1er NON SORTIES: variable booléenne égale à 0 si la trajectoire n existe pas, égale à 1 si la trajectoire existe. longueur de la trajectoire º ¾º½ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ð ÓÒ Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ê Ø

23 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Ü Á O F ß Á I Ý Á º ¾º¾ ÓÒÒ Ð ÓÒ Ö ÖÐ Ø ØÝÔ Ä ¾º¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÍÒ Ó Ð ÙÜ ÖÐ Ó Ð ÙØ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ð ÙÖ ÒØÖ º ÙÖ ¾º µ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ØÖÙ Ö º ÇÒ ÒÓØ µ Ü µ Ý µ µ Ð ÒØÖ Ù ÖÐ ³ Ò Ø µ Ü µ Ý µ µ Ð ÒØÖ Ù ÖÐ ³ Ò º Ô ÖØ Ö Ç µ ÇÁ Á µ ÓÒ Ò Ù Ø ÔÓÙÖ ½ Ø ¾ Ü ½µ Ü Á Ê Ò Á ¾º½µ Ý ½µ Ý Á Ê Ó Á Ü ¾µ Ü Á Ê Ò Á ¾º¾µ Ý ¾µ Ý Á Ê Ó Á Ø Ñ Ñ ÔÓÙÖ Ø Ü µ Ü Ý µ Ý Ê ¾º µ

24 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù j=4 R O F R j=3 ß R I R i=1 i=2 º ¾º Ó Ü ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ü µ Ü Ý µ Ý Ê ¾º µ Ê Ö ÔÖ ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÑÔÓ ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö º ¾º¾º ÌÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ Ó ÒØÖ Ð ÙÜ ÖÐ Ó Ø ÒÙ ÕÙ ØÖ ØÖ ØÓ Ö ÓÒØ ÔÓ Ð ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÙÖ ¾º µº ÕÙ ØÖ ÔÓ Ð Ø ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÜÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÕÙ Ü Ø ÒØ ÒØÖ Ð ÙÜ ÖÐ º Ô Ò ÒØ ÙÒ ÙÐ ØÖ ØÓ Ö Ô ÖÑ Ø Ù ÖÓ ÓØ ³ ÖÖ Ú Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ Ò ØÙ Ö ÖÓØ Ø ÓÒ ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º ÙÜØÖ ØÓ Ö Ð³Ó Ð ÒØ ØÙ Ö ÙÒ ÖÓØ Ø ÓÒº Ä ÕÙ ØÖ Ñ Ð ÓÒØÖ ÒØ Ô ÚÓØ Ö ÙÜ Ó ÙÖ ÐÙ ¹Ñ Ñ º Ú ÒØ ÔÓÙÚÓ Ö Ø ÖÑ Ò Ö ÕÙ ÐÐ ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ð Ð Ò Ô ÚÓ¹ Ø Ñ ÒØ Ð Ø Ò Ö ÓÒÒ ØÖ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù Ø ÔÓ ÒØ Ø Ò Ò ÒØÖ ÕÙ ÖÓ Ø Ø Ð ÖÐ º

25 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Ü ½µ O Ü µ F Ý µ C(3) j=3 ß Á C(1) Ý ½µ I i=1 º ¾º ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø Ò Ð ÇÒ ÒÓØ Ì ½ Ì µ Ì ¾ Ì µ Ë ½ Ë µ Ø Ë ¾ Ë µ Ð ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ ÕÙ ÖÚ ÒØ ÓÒ ØÖÙ Ö ÙÒ ÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ Ð ÖÐ º Ù Ø ÔÓ ÒØ Ü Ø ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ÓÙÔÐ ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÔÓ Ð º Ä ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ Ó Ò Ö Ð ÔÓ ÒØ Ô Ù ÖÓ ÓØ ÙÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö º ÇÒ ÐÙÐ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ë ½ Ë ¾ Ë Ø Ë Ð³ Ö Ð Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ Ü Ë½ Ü µ Ê Ó «¾ µ ¾º µ Ý Ë½ Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë¾ Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë¾ Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë Ý µ Ê Ò «¾ µ Ü Ë Ü µ Ê Ó «¾ µ Ý Ë Ý µ Ê Ò «¾ µ ¾º µ ¾º µ ¾º µ

26 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù pas de pivotement 1 pivotement 2 pivotements O Ì Ë Ë Ì Ì ½ ˽ «¾ Ë ¾ Ì ¾ º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÕÙ ØÖ Ø Ò ÒØ ÒØÖ ÙÜ ÖÐ Ø ÐÐ ÔÓ ÒØ Ì ½ Ì ¾ Ì Ø Ì Ö ÙÜÖ Ð Ø ÓÒ Ü Ì½ Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì½ Ý µ Ê Ó «¾ ¾º µ Ü Ì¾ Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì¾ Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½¼µ Ü Ì Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½½µ Ü Ì Ü µ Ê Ò «¾ Ý Ì Ý µ Ê Ó «¾ ¾º½¾µ

27 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ ¾º¾º Ê Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ ÔÖ ÔÐÙ ÙÖ Ø ÖÑ Ò Ø ÓÒ Ù ÒÓÑ Ö Ô ÚÓØ Ñ ÒØ Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ô Ö ÐÙÐ Ø ÔÓÙÖ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÕÙ ÐÓÒÕÙ Ð ³ Ø Ö Ú Ð ÕÙ ØØ Ñ Ø Ó Ò³ ÓÙØ Ø Ô Ö Ùй Ø Ø ÓÒÚ Ò ÒØ Ö ÙÙÒ Ò Ö Ð ÔÓÙÚ ÒØ ÔÖ Ò Ö Ò ÓÑÔØ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú Ò³ ÔÙ ØÖ ÒØ º Ä Ñ Ù ÔÓ ÒØ ³ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ Ò ÒØ Ò ÓÑÔØ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÔÓÙÖ ØÖÓÙÚ Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ô ÚÓØ Ñ ÒØ Ò ØÓÙ Ð Ò Ø Ö Ø ÙÒ ØÙ ÓÑ ØÖ ÕÙ ÔÔÖÓ ÓÒ º È Ö ÓÒØÖ ÓÒ Ð Ñ Ø ÙÜ Ó Ð ÔÓÖØ Ø ÒØÖ ÙÖ Ð³ Ü Ø Ô ÖÔ Ò ÙÐ Ö Ñ Ñ Ü Ð Ø Ð ³ ÒÚ Ö Ð ¹ Ö ÒØ ØÙ Ø ÓÒ Ò Ð ÕÙ ÐÐ Ð ÖÓ ÓØ Ô ÙØ ØÖÓÙÚ Öº ÈÓÙÖ ÙÒ ³ ÒØÖ ÐÐ ÓÒ Ø ÖÑ Ò Ð ÓÙÔÐ ÔÓ ÒØ Ô ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð Ð ÖÓ ÓØ Ò Ô ÚÓØ Ô ÔÓÙÖ ØØ Ò Ö Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º ÈÓÙÖ Õ٠г Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ú ÐÓÔÔ ÓÒØ ÓÒÒ ÙÜÓÒ ¹ Ø ÓÒ ÓÒØ Ø Ö Ð ÔÓÖØ Ó Ø ØÖ ÒØÖ ÙÖ Ð³ÙÒ ÑÙÖ Ð Ö Ô Ö ÐÓ Ð Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ Ó Ø ØÖ Ó Ñ Ò Ö ÕÙ Ð ÔÓÖØ Ó Ø ÒØÖ ÙÖ Ð³ Ü Ø ÕÙ³ ÐÐ Ó Ø Ô ÖÔ Ò Ù¹ Ð Ö Ñ Ñ Ü º ¾º¾º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ò Ð Ä ØÖ ØÓ Ö Ù ÖÓ ÓØ Ø ÖÙÐ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ÒØÖ Á Ø Ð ÔÖ Ñ Ö ÔÓ ÒØ Ô Ö Ø Ð Ò ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ Ø Ð ÓÒ ÔÓ ÒØ Ô Ø ÖÙÐ Ö ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ Ø Ð ÔÓ ÒØ º Ò ÓÖØ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ Ú Ö Ð ÓÓÐ ÒÒ ÕÙ ØÖ Ù Ø Ð³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö Ú Ö Ð Ð ¼ Ð ØÖ ØÓ Ö Ò³ Ü Ø Ô Ð ½ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ø ØÖÓÙÚ µ Ò ÕÙ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÐÐ Ü Ø º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ä ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÓÒØ ÐÐ Ù ØÖ ØÓ Ö Ð º ÐÐ ÓÒØ ÓÒ ØÖÙ Ø Ô ÖØ Ö ÓÙÖ ÅÓÙ Ø ÓÑÔÓ ÒØ Ñ Ñ Ð Ñ ÒØ ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ñ Ò ÙÒ ÓÖ Ö Ö Òغ ÍÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ò Ø ÓÒ Ø ØÙ Ð Ù ÓÒ ³ÙÒ ¹ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ³ÙÒ Ö ÖÐ Ø ³ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø º ÙÖ ¾º µº ÓÑÑ ÔÖ Ò Ð Ö ÔØ ÓÒ ÓÙÖ ÅÓÙ ØØ ØÖ ¹ ØÓ Ö Ò³ Ø Ô Ö Ð Ð Ò ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ä ÓÒ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ

28 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù O B F ß A I º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÚÓ Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ø ÐÐ Ù Ô Ö Ö Ô ¾º º º ÇÒ ÓÒ ØÖÙ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ô ÒØ Ô Ö Ð Ø Ô Ù Ú ÒØ Ð ÓÒÒ Ò Ø Ð Ø ÒØ Ð Ñ Ñ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ º ÙÖ ¾º¾µº ¾º º½ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ Ä ÔÓ ÒØ Ø Ð ÔÓ ÒØ ³ ÒØ Ö Ø ÓÒ ÒØÖ Ð ÖÓ Ø Á µ Ø µº Ë ÓÓÖ ÓÒÒ ÓÒØ ÓÒÒ Ô Ö Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ù Ý Ø Ñ Ü Ü Á ½ Ó Á Ü ¾ Ó Ý Ý Á ½ Ò Á Ý ¾ Ò ¾º½ µ ÇÒ ØÖÓÙÚ ½ Ø ¾ Ø ÓÒ Ò Ù Ø Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ º

29 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ¾ Y ¾ È ¾ F ½ O È ½ Ê «X ß «I Á º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ¾º º¾ ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ ÇÒ ÐÙÐ Ò Ù Ø Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ ÒØÖ Ù ÖÐ Ø Ò ÒØ ÙÜ ÖÓ Ø Á µ Ø µº ÇÒ Ü Ü Ó «Ý Ý Ò «Ë ¼ Á Ü Ü Ó «¾º½ µ Ë Á ¼ Ú Ê Ò«Ý Ý Ò «¾º½ µ ¾º º ÐÙÐ ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ È ½ Ø È ¾ ÇÒ ÐÙÐ Ò Ò Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ô È ½ Ø È ¾ Ò Ð Ö Ô Ö Ù ÖÐ ÒØÖ Ø Ö ÝÓÒ Êº Ü È½ Ü Á Ó Á Ý È½ Ý Á Ò Á ¾º½ µ

30 ¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü È¾ Ü ¾º½ µ Ý È¾ Ý Ú ½ Ê Ø Ò«Ø ¾ Ê Ø Ò«¾º º ÓÒ Ø ÓÒ ³ Ü Ø Ò Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ij Ü Ø Ò ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ô Ò Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ù ÔÓ ÒØ È ½ ÙÖ Ð ÖÓ Ø Á µº Ë Ð ÓÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ È ½ Ò Ð Ö Ô Ö Ð ÖÓ Ø Á µ Ø ÙÔ Ö ÙÖ Þ ÖÓ ÐÓÖ Ð Ü Ø ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÕÙ Ô ÖÑ Ø Ò Ô ÖØ ÒØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ³ ÖÖ Ú Ö Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ð º Ë ÒÓÒ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ð Ù Ö ÙØ Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ³ Ð Ò Ü Ø ÙÒ º ¾º º ÌÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò Ð ÇÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÓÖ ÓÒÒ ÔÓ ÒØ Ô Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ò Ð³ÓÖ Ö Á È ½ È ¾ Ø º Ä ØÖ ØÓ Ö Ø Ö Ø Ð Ò ÒØÖ Á Ø È ½ ÖÙÐ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ÒØÖ È ½ Ø È ¾ ÔÙ Ö Ø Ð Ò ÒØÖ È ¾ Ø º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÑ ÔÖ ¹ Ù Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ò³ Ü Ø ÒØ Ô ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ø Ò Ö ³ÙØ Ð Ö Ò ÔÐÙ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ËÙ Ú ÒØ Ð Ö ÒÓÒØÖ Ð ÖÓ ÓØ ÚÖ Ô Ö Ó Ó Ö ÒØÖ Ð ÙÜ ØÖ ØÓ Ö Ô Ö Ó Ð Ò³ ÙÖ ÕÙ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓ Ð Ø Ò Ò Ò ÖØ Ò Ð Ò³ ÙÖ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ð ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ð ÔÓÖØ º ÁÐ Ø ÓÒ Ò Ô Ò Ð ÓØ Ö Ð ÖÓ ÓØ ³ÙÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö º ÙÖ ¾º µ ÕÙ ÔÖ Ò Ò ÓÑÔØ Ð³ Ò Ñ Ð ÔÓÙÚ ÒØ ØÖ Ö ÒÓÒØÖ º Ä Ð ÔÐÙ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ ÔÖ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ó Ü ÒØÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ÁÐ ÙØ Ò Ö ÙÒ Ö Ø Ö ÓÑÔ Ö ÓÒ ÒØÖ Ð ÙÜØÖ ØÓ Ö º Ä Ö Ø Ö ÓÑÔ Ö ÓÒ Ó Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ ØÖ ØÓ Ö º Ë Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ø Ò Ö ÙÖ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ½ÑÙÐØ ÔÐ Ô Ö ÙÒ Ó ÒØ ÓÒ Ó Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ò Ø ÓÑÑ ÓÒ Ð³ ÚÙ ÔÖ ÑÑ ÒØ ³ Ø Ð ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÔÖ ÓÖ Ö Ù Ø Ð ÔÐ٠г ÖÖ ÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ ÙÖ Ð Óк

31 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ ENTREES: * variable booléenne égale à 0 si la trajectoire de type 1 n existe pas, égale à 1 si la trajectoire de type 1 existe. Ð ½ * variable booléenne égale à 0 si la trajectoire de type 2 n existe pas, égale à 1 si la trajectoire de type 2 existe. SORTIES: z=0 si aucune trajectoire trouvée z=1 si trajectoire de type 1 retenues z=2 si trajectoire de type 2 retenues Ð ¾ les trajectoires 1 et 2 existent? NON la trajectoire 1 existe t elle? NON la trajectoire 2 existe t elle? NON OUI OUI OUI Ð ¾ Ð ½ NON OUI Choix de la trajectoire de type 1 Choix de la trajectoire de type 2 Choix de la trajectoire de type 1 Choix de la trajectoire de type 2 Aucune trajectoire trouvée z=1 z=2 z=1 z=2 z=0 º ¾º Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ò Ö Ú Ò Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ ØØ ØÖ ØÓ Ö Ú ÒØ ÙÔ Ö ÙÖ ÙÒ Ð Ñ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ð³ Ù Ó ÒØ µ Ð Ø ÔÓ Ð Õ٠г ÖÖ ÙÖ Ù ÙÜ Ð Ñ ÒØ Ó Ø ÙÔ Ö ÙÖ ÐÐ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒØ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ø Ó ÔÐÙ ÓÙÖØ º Ä Ú Ð ÙÖ Ù Ó ÒØ Ø Ø ÖÑ Ò Ö ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ñ ÒØ Ö ÙÙÒ ÑÓÝ Ò Ò ÒÓÙ Ô ÖÑ Ø ³ Ú ÐÙ Ö Ð Ð Ñ ÒØ Ø ÓÖ ÕÙ Ø ÙÖØÓÙØ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÕÙ³ Ð ÔÖÓÚÓÕÙ º

32 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

33 Ô ØÖ Ë ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð³ Ù ÐÓ Ð Å ØÐ ÔÖ ÚÓ Ö Ø Ð Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÕÙ ÖÚ ÖÓÒØ Ð ÔÐ Ò Ø ÓÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ø Ú ÒØ Ð ÑÔÐ ÒØ Ö ÙÖ Ð ÖÓ ÓØ Ð Ø ÒØ Ö ÒØ Ð Ú ÐÙ Ö Ô Ö Ð ÑÙÐ Ø ÓÒº Ä Ó Ø ØØ ÑÙÐ Ø ÓÒ ÓÒØ Ú Ö Ö ÕÙ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ ÓÙØ ÒØ ÙÜØÖ ØÓ Ö Ö Ú Ö Ö Õ٠г Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ÓÒØ ÓÒÒ Ø Ð Ö Ð Ð Ñ Ø ØÖ ØÓ Ö Ó Ò Ø ÖÑ Ò ÒØ Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ Ò³ Ñ ØØ ÒØ Ô ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ð ÔÓÖØ Ò ÓÐÐ ÓÒ Ú Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÐÓÖ Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ Ò ÓÑÔ Ö Ö Ð Ö ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ú ÙÜ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ ÔÓÙÖ Ú Ö Ö Ð Ú Ð Ø Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ º ÈÓÙÖ Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü Ø ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ð ØÖ ¹ ØÓ Ö ÒÓØÖ Ó Ü ³ Ø ÔÓÖØ ÙÖ Ð ÐÓ Ð Å ØÐ ÔÓÙÖ ÔÐÙ ÙÖ Ö ÓÒ Å ØÐ Ô ÖÑ Ø Ú Ù Ð Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ù Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ó Ü ÓÒ Ô ÙØ Ð Ò Ö Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ ÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ÓÙÐ ÔÓÙÖ ÔÐÙ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ñ ÐРг ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òص Ø Ò Ó Ø Ò Ö ÙÒ Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ Ô Ð Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ð Ò ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÓÒ Ø Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ö Ô Ñ Ð Öº º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ä ØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø ÔØ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙ¹ Ø ÓÒ Ø Ó Ü º ÙÖ º½µº Ä ÓÒØ ÓÒ ØÖ ØÓ Ö ½ Ø ØÖ ØÓ Ö ¾ ÓÖÖ ÔÓÒ ÒØ ÙÜ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ð ÓÒØ ÓÒ Ó ÜØÖ ÓÖ¹ Ö ÔÓÒ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ü ØÖ ØÓ Ö º Ä ÓÒØ ÓÒ Ñ Ò ÓÒØ ÒØ Ð

34 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù main choixtrajectoire trajectoire1 trajectoire2 longtraj1 2d NON longtraj2 1er NON constructraj1 appart1 appart2 nonpivote constructraj2 tangentes choixcercle1 choixcercle2 º º½ ËØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ØÖ Ö Ð ÓÙÖ Ø Ö Ð Ó Ü Ð³ÙØ Ð Ø ÙÖº ÔÖÓ Ö ÑÑ Ô ÖÑ Ø Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ÐРг ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒÒ ÓÒ Ô ÙØ ÑÙÐ Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ ¹ Ö ÒØ ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò ÒØ Ú Ö Ö Ü Ø Ý º Ä ÒÓ Ù Ù Ñ ÐÐ ÓÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ù ÖÓ Óغ Ä Ô Ñ ÐÐ Ø Ô Ö Ñ ØÖ Ð Ô Ö Ð³ÙØ Ð Ø ÙÖº ijÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ Ò ÕÙ Ð Ö ÒØ ÓÒØ ÓÒ ÓÒØ Ö Ø Ò Ð³ ÒÒ Ü º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ Ä ÑÙÐ Ø ÓÒ Ô ÖÑ Ú Ö Ö Ð ÓÒØ ÓÒÒ Ñ ÒØ Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ ØÖÙØ ÓÒ Ø Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ø ÓÖÖ Ö Ð ÖÖ ÙÖ ÔÖÓ¹ Ö ÑÑ Ø ÓÒº ÐÐ Ò Ù Ø Ô ÖÑ ³ Ø Ð Ö Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò³ Ñ ØØ ÒØ Ô ÓÐÙØ ÓÒ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÇÒ ÔÓÙÖ Ð

35 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÙØ Ð Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ Ò Ö Ð ÒØ ÙÒ Ñ ÐÐ ÔÓÙÖ ÕÙ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÒØÖ ¼ Ø ØÓÙ Ð º ÇÒ Ó Ø ÒØ Ð Ö Ô ÕÙ Ð ÙÖ º¾ Ó Ð ÖÓ Ü Ö ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ ÒØ Ô ÖØ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ º Ä ÔÓÖØ Ø ØÙ ÖÓ Ø Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ÙÖ ÕÙ ÙÖ º Ë ÓÒ ÙÔ ÖÔÓ Ö Ô ÕÙ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÙÖ º º Ä ÔÓ ÒØ Ñ Ö¹ ÕÙ ³ÙÒ ÖÓ ÜÖ ÔÖ ÒØ ÒØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ ÔÓÙÖ Ù ÑÓ Ò ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ù ÕÙ³ Ð ÔÓÖØ º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÐÓ ÕÙ Ñ ÒØ ÕÙ Ð ÔÓ Ø ÓÒ ØÙ ÔÖÓÜ Ñ Ø ÑÙÖ ÔÓ ÒØ ÔÖÓ Ð Ñ º Ä ÖÓ ÓØ Ò³ Ô Þ ³ Ô Ò ÖÓ Ø ÔÓÙÖ ØÙ Ö Ú Ö º ØØ ÙÖ Ö ÔÖ ÒØ ÙÒ Ò ³ ÒÚ ÖÓÒ ¾ ¼ÑÑ Ð Ö ØÙ ØÓÙØ ÙØÓÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òغ ij ÙØÖ Ò ÖÓ Ø Ó Ð³ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ø Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒØ Ø ÚÓÒÐÓÒØ Ö Ñ ÒØ ÜÐÙ ÔÓÙÖ Ð ÓÙÖ ØÝÔ ½º Ò Ø ÐÓÖ ÕÙ Ð ÔÓ ÒØ Ò Ø Ð Ø ØÖÓÔ ÔÖÓ Ù ÔÓ ÒØ Ò Ð Ð ÖÐ Ô ÖØ Ø ³ ÖÖ Ú ÓÒØ ÒØ Ø ÙÐ ÙÜØ Ò ÒØ Ü Ø ÒØ ÒØÖ ÖÐ º ij Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÓÙÖ Ó Ø Ò Ö Ð ØÖ ØÓ Ö Ò Ø ÒØ ÓÑÔÐ Ø Ñ ÒØ Ö ÒØ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ Ð ÙÖ Ø ÐÐÙ Ð Ö ÔÖÓ Ö Ñ¹ Ñ Öº Ä ÒÓÑ Ö ÔÓ Ø ÓÒ ÜÐÙ Ø ÒØ Ö Ð Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ð Ø ³ ÜÐÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ô Öغ Ë Ð ÙÖ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ñ Ð ÑÔÓÖØ ÒØ ÔÓÙÖ Ð ÔÖ ÒØ Ò¹ Ú ÖÓÒÒ Ñ ÒØ ¾ Ñ ØÖ Ô Ö ¾ Ñ ØÖ µ Ð Ø ÒÓØ Ö ÕÙ Ð Ð Ö ÙÖ Ð Ò ÓÙÔ Ô Ö Ð ÔÓ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ ØÓÙØ ÙØÓÙÖ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ ¹ Ñ ÒØ Ö Ø Ò Ò ÕÙ ÐÕÙ Ó ÒØ Ð Ñ Ò ÓÒ Ð³ ÒÚ ÖÓÒÒ Ñ Òغ Ä Ñ Ò ÓÒ ØØ ÞÓÒ Ò Ô Ò ÕÙ Ö Ø Ö Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ø Ð Ö ÙÖµº

36 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù y y o o x x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¼ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¾ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á y y o x o x ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á ¾ ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á º º¾ Ê ÙÐØ Ø Ð ÑÙÐ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ Ö ÒØ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð

37 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù 1000 y 0 o x º º ÈÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÕÙ Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÙÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ù ÑÓ Ò ÙÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð

38 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

39 Ô ØÖ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ÔÖ ØØ Ø Ô ÑÙÐ Ø ÓÒ Ð Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÖ ÒØ ÓÒØ Ø ÔÖÓ¹ Ö ÑÑ Ò Ð Ò Ò ³ ØÖ ÑÔÐ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓ Óغ Å Ú ÒØ Ð ÐÐÙ Ø ÖÑ Ò Ö Ð ØÖ Ø ÓÑÑ Ò ÙØ Ð Öº º½ ËØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ù ÃÓ Ð Ä ÃÓ Ð ÔÓ ÙÜ ØÖ Ø ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ ÓÙ Ò Ú Ø ½½ º ÄÓÖ ³ÙÒ ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ ÓÒ Ò ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð ØØ Ò Ö ÔÓÙÖ Ð ÖÓÙ Ð Ú Ø Ñ Ü Ñ Ð Ø Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ð ÖÓÙ º ÄÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ ØØ ÒØ ØØ ÔÓ Ø ÓÒ ÐÐ ³ ÖÖ Ø º Ë Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ò Ð Ø Ð ÔÖÓ Ð Ú Ø ÙÜ ÖÓÙ ÑÓØÖ ÓÒØ ÒØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ³ Ð ÓÒØ Ö ÒØ Ð Ö Ø ÙÒ Ö ÖÐ º Ä ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖÑ Ø ÓÒ Ö Ð Ö ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾º Ô Ò ÒØ Ð ÖÓ ÓØ ³ ÖÖ Ø Ö ÕÙ ÔÓ ÒØ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÖ Ð Ð Ñ ÒØ ³ ع¹ Ö ÙÜ Ó Ð ÐÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö º Ä ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ò³ Ø Ô Ù Ø Ð ÙÜ Ö Ñ ÖÖ ÙÔÔÐ Ñ ÒØ Ö Ò Ò Ö Ô Ö ÖÖ Ø Ô ÙÚ ÒØ ØÖ ÙÒ ÓÙÖ Ð Ñ ÒØ ÖÓÙ º ÈÓÙÖ ÙÒ ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø ÓÒ Ò ÕÙ Ð ÖÓÙ Ð Ú Ø ÓÒ Ò ÓÒ ÖÚ Öº ÇÒ ÒÒÙÐ ØØ ÓÒ Ò ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓÙ Ô ÖÓÙÖÙ Ð Ø Ò ÓÒÒ ÓÑÑ Ô Ö Ñ ØÖ º Ò Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ò³ Ø Ô Ö Ð Ð Ø ÐÐ Ø ÒØ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ÙÜÑÓØ ÙÖ º ij ÙØÖ Ö Ò Ú Ð ÓÑÑ Ò Ò ÔÓ Ø ÓÒ Ø ÕÙ Ð Ò Ñ ÒØ Ð Ú Ø ÓÒ Ò Ò Ò Ø Ô ³ ÖÖ Ø Ù ÖÓ Óغ Ò Ð Ô ÙØ Ö Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾ Ò ³ ÖÖ Ø Ö ÙÜÔÓ ÒØ Ö ÓÖ Ñ ÒØ ÒØÖ Ð Ð Ñ ÒØ º Ä Ù Ø Ù ÖÓ ÓØ Ø ÒØ Ö Ö Ø Ñ Ð Ö Ð Ø Õ٠г Ð Ö Ø ÓÒ Ò Ó Ø Ô Ö Ð Ð Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ø Ð ÔÐÙ ÔØ Ù ÕÙ ÒÓÙ ÒØ Ö º

40 ¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù poste client 1 lecture des paramètres du fichier partie localisation 2 fichier de paramètres importation de la configuration initiale envoi des données pour calcul et choix réception du type de trajectoire choisie et des coordonnées des points de passage 5 envoi du type de mouvement à réaliser et de ses paramètres (longueur, vitesse,...) partie calcul et choix de trajectoire 3 4 partie principale envoi des requetes de mouvement au serveur qui les transmet au Koala puis renvoie par le Koala, à intervalles réguliers, de la distance parcourue passage au mouvement suivant ou fin du programme 5 8 poste serveur Koala partie navigation 6 7 réseau local liaison série bauds º º½ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ò Ð Ý Ø Ñ º¾ ÁÑÔÐ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ä ÔÐ Ò Ø ÙÖ Ø ÔÖÓ Ö ÑÑ Ò Ð Ò Ò ³ ØÖ ÑÔÐ ÒØ ÙÖ Ð ÖÓ Óغ Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÓÑÔÓ Ò ½ Ö ÔÓÙÚ ÒØ ØÖ Ö ÖÓÙ¹ Ô Ò ÕÙ ØÖ Ô ÖØ Ð Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó Ü Ð ØÖ ØÓ Ö Ð Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ð Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ Ø Ð Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð ÕÙ Ö ØÓÙØ Ð ÙØÖ º ÙÖ º½µº Ä Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó Ü ØÖ ØÓ Ö Ö ÔÖ Ò Ð ØÖÙØÙÖ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Å ØÐ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½º Ä ÒÓÑ Ö ÓÒØ ÒØ ÕÙ ÔÓÙÖ ÕÙ³ Ð Ò³Ý ÙÙÒ Ñ Ù Ø º Ä ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ò ØÙ Ù Ò Ú Ù Ð Ø ÓÒ Ú Ö Ð ÕÙ Ø Ñ ÒØ Ò ÒØ Ø Ô ÖØ Ö Ø Ð ÙÜ Ø Ø ÕÙ Ò ÓÑÑ Ú Ö Ð ÐÓ Ð ÔÓÙÖ ØÖ Ð Ô ÖØ Ö ØÓÙ Ð Ö º Ä Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ö ÔÓÙÖ Ð³ Ò Ø ÒØ Ð Ù Ð Ú Ö ÓÓÖ ÓÒ¹ Ò Ô ÖØ Ù ÖÓ ÓØ Ü Á Ø Ý Á µ Ø ÓÒ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Á µº ÐÐ Ø Ô Ö Ð Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð Ö Ø ÖÑ ØØ Ô ÖØ ÓÒØ Ò Ö Ð ÔÖÓ Ö ÑÑ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ú ÐÓÔÔ Ô Ö ÝÖ ÐÐ ÊÓ٠к Ä Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ ÓÒØ ÒØ Ð ÓÒØ ÓÒ ÕÙ Ö ÒØ Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð º ÐÐ Ô ÖÑ ØØ ÒØ Ö Ö Ö Ù ÃÓ Ð Ð Ð Ñ ÒØ

41 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ ÕÙ ÓÒ Ø ØÙ ÒØ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾ ÚÓ Ö Ñ ÒØ ÖÓ Ø Ø Ö ÖÐ º Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ Ò ÕÙ ÒØ Ù ÃÓ Ð Ö Ð Ö ÙÒ Ñ ÒØ ÖÓ Ø ÓÒØ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ø Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ñ Òغ Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ Ò Ö ÒØ Ö ÖÐ ÓÒØ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ð ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð³ Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ð Ò Ù Ú Ö ÖÓ Ø ÓÙ Ù µº Ä Ô ÖØ ÔÖ Ò Ô Ð Ð Ø Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ Ð ÓÒÒ ÓÒØ ÒÙ Ò ÙÒ Ö Ø ÜØ º ÓÒÒ ÓÒØ Ð Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÕÙ ÓÒØ Ù ÔØ Ð ³ ØÖ Ö ÕÙ ÑÑ ÒØ ÑÓ ÐÓÖ Ð Ô Ø Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ò Ð Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ò Ð Ú Ö Ø Ð Ó ÒØ Ó Ü ÒØÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ¾º Ò Ù Ø ÐÐ ÙØ Ð Ð Ô ÖØ ÐÓ Ð Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ÓÒÒ ØÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù ÖÓ Óغ ÐÐ Ø ÔÔ Ð Ð Ô ÖØ ÐÙÐ Ø Ó ÜÔÓÙÖ ÚÓ Ö Ò ÕÙ Ð ÓÖ Ö Ø Ú ÕÙ Ð Ô Ö Ñ ØÖ ÙØ Ð Ö Ð ÓÒØ ÓÒ Ð Ô ÖØ Ò Ú Ø ÓÒ Ö ÖÐ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ö½ Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ Ø Ö ÖÐ ÐÓÒ¹ Ù ÙÖ Ð Ö¾ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ½ Ö ÖÐ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ö Ø Ñ ÒØ ÐÓÒ Ù ÙÖ Ð Ñ¾ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ijÙØ Ð Ø ÓÒ Ù ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ø ÐÐ Ò Ð³ ÒÒ Ü º

42 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù

43 Ô ØÖ ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù ÔÐ Ò Ø ÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ä Ö Ø Ö ³ÓÔØ Ñ Ø ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö Ø Ð Ñ Ò Ñ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú º ÈÓÙÖ Ö Ù Ö ØØ ÖÖ ÙÖ Ð ÙØ ÔÓÙÚÓ Ö Ð Ñ ÙÖ Öº ³ Ø ÔÓÙÖÕÙÓ ÙÒ Ý Ø Ñ Ñ ÙÖ ³ ÖÖ ÙÖ Ø Ò Ø ÐÐ ÙÖ Ð ÃÓ Ð º º½ º½º½ Å ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ ËÝ Ø Ñ Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ä Ý Ø Ñ Ù Ú ÒØ ÙØ Ð ØÖÓ Ó Ð Ö ³ÙÒ Ñ ÐÐ Û ØØ ÔÙ Ò º ÙÜ ÓÒØ ÔÓ Ô Ö ÐÐ Ð Ñ ÒØ Ð³ Ü ÔÖ Ò Ô Ð Ù ÖÓ ÓØ Ø Ð ØÖÓ Ñ Ô ÖÔ Ò ÙÐ Ö Ñ ÒØ º ÙÖ º½µº Ä Ñ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ Ø Ò Ö Ð Ú ÒØ Ð Ø Ò ÒØÖ Ð ØÖ ÙÜÐ Ö Ø Ñ ÖÕÙ Ü Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÑÙÖ º ÙÖ º¾µº ÇÒ Ö ØÖÓ ÖÖ ÙÖ Ü Ð³ ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ð³ Ü Ý Ð³ ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ð³ Ü ÓÖ ÓÒÒ Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ù ÖÓ ÓØ Ð ÙØ ÓÒ Ö Ð Ú Ö ØÖÓ Ø Ò ÔÓÙÖ Ö ÓÙ Ö Ð Ý Ø Ñ º ÇÒ Ñ ÙÖ Ð Ø Ò Ð Ñ Ü½ Ø Ý½ ØÓÒ ÐÙÐ Ð ØÖÓ ÖÖ ÙÖ Ò Ö ÓÐÚ ÒØ Ð Ý Ø Ñ Ù Ú ÒØ Ó µ Ø Ò µ Ø Ò µ ½ Ú Ü Ü½ ½ Ó Ð Ñ Ü Ü Ý ÒÚ Ö Ý º½µ Ý Ý Ü ÒÚ Ö Ü Ø Ü ½ Ø Ý Ý½ ½ Ó

44 55 <76 J & ) ) * 8 / 7 4! %!" & F<7 G F<79G F<75G * W / 0 # 7 ' K ) 7 " F )! G ) ) 0 ' D6E 0 )! 0 K 8# 7 & ) 4 ) ) ) ' 7 C

45 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü ÒÚ Ö Ü Ø Ü d Ý e c Ý Ý½ Ý ÒÚ Ö c Ð Ñ Ü Ü½ º º¾ Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ñ Ø Õ٠г ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ô Ö Ú Ð ÑÓ ÙÐ Ð Ö ÙØ Ð Ð ÔÓ ÒØ ÙÜ ÔÖÓ Ø ÙÖ Ð ÑÙÖ Ø ÒØ ØÖÓÔ ÖÓ º ÈÓÙÖ Ñ ÙÖ ÔÖ Ð Ù Ö Ø ÙØ Ð Ö ÑÓ ÙÐ ÓÑÔÓÖØ ÒØ ÙÒ Ö Ð Ð Ø Ò Ó Ð ÔÓÙÖ ÔÓÙÚÓ Ö ÑÓ Ö Ð³ Ô ÙÖ Ù ÔÓ Òغ Ò Ð Ñ ÒØ Ð Ö Ð Ú ÓÒØ ÓÒ Ø Ø Ñ ÒÙ ÐÐ Ñ Òغ Ä Ö Ò ÙÖ ÕÙ ÖÓÒØ ÙØ Ð Ô Ö Ð Ù Ø ÔÓÙÖ Ö ÔÖ ÒØ Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÖÓÒØ Ð Ú Ð ÙÖ ÓÐ٠г ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ð ÙÖ Ù ÕÙ ÒØÖ Ð ÔÓ ÒØ ³ ÖÖ Ú Ø Ö ÝÓÒ Ö Õ Ü¾ ݾ Ó Ø Ë Ö º ÙÖ º µº ÈÐ٠г ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ

46 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù surface S Ø Ö Ð Ö Ð X º º Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð ÙÖ Ë Ø Ö Ò ÔÐÙ Ð Ú Ð ÙÖ Ë Ù Ñ ÒØ º ÉÙ Ò Ô Ö Ð Ù Ø Ó Ü ÚÖÓÒØ ØÖ Ø Ô ÖØ Ö Ö Ð Ú Ë Ø ÙÒ ÑÔÓÖØ Ò ÔÐÙ Ö Ò Ö ÓÒÒ Ëº Ò Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ Ñ ÙÖ ÙÖ ÙÒ Ò Ù Ò Ö Ø ÙÖ Ð Ú Ð ÙÖ ÐÓÖ ÕÙ Ë Ô Ò ÙÐ Ñ ÒØ Ð Ø Ò ÒØ Ø ÓÒ ÖÖ º º¾ º¾º½ ØÙ Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÃÓ Ð ÅÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ Ä Ü ÖÓÙ Ù ÃÓ Ð ÓÒØ ÑÓØÖ Ö Ð Ñ Ò ÕÙ Ñ ÒØ ØÖÓ Ô Ö ØÖÓ º Ä ØÖÓ ÖÓÙ ØÙ ³ÙÒ Ñ Ñ ÓØ ÓÒØ Ö Ð Ù Ñ Ñ ÑÓØ ÙÖº ÄÓÖ Ú Ö Ð Ò Ò Ö ÙÒ Ð Ñ ÒØ ÙÜ Ô Ö ÖÓÙ ¹ Ø٠г Ú ÒØ Ø Ð³ ÖÖ Ö Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óغ Ä ÖÓÙ ÒØÖ Ð ÓÒØ ÓÒ ÔÖ ÔÓÒ Ö ÒØ Ò Ð Ú Ö º Ä ÑÓ Ð Ò Ñ Ø ÕÙ ÙØ Ð Ø Ð Ñ Ñ ÕÙ ÐÙ Ó Ô Ö ÝÖ ÐÐ ÊÓÙ Ð ½ ³ ع¹ Ö Ð ÑÓ Ð Ù ÖÓ ÓØ ¹ Ö ÒØ Ð ÓÒ ÓÒ Ö ÕÙ ÙÐ Ð ÖÓÙ ÒØÖ Ð ÓÒØ ÑÓØÖ º ÙÖ º µº

47 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù centre du robot roues motrices b º º ÅÓ Ð Ù ÖÓ ÓØ Ö ÒØ Ð º¾º¾ Ê Ð Ø ÓÒ Ò Ñ Ø ÕÙ ËÓ Ø Î ÜØ Ø Î ÒØ Ð Ú Ø Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ ¹ Ö ÙÖ ÐÓÖ ³ÙÒ Ú Ö Ó Ø Ð ÚÓ Ù ÖÓ ÓØ Ó Ø Ê Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ù Ú Ö Ø Ó Ø Ê ÒØ Ø Ê ÜØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÖÓÙ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ ÒØ Ö ÙÖ Ø ÜØ Ö ÙÖ º ÙÖ º µº ÇÒ ÓÒ Ö ÕÙ Î ÜØ Ø Î ÒØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÒØ ØÓÙØ Ù ÐÓÒ Ù Ú Ö º ÇÒ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ù Ú ÒØ ³Ó Î Ú Ê ÒØ Ê ÜØ Ê ÜØ Î ÒØ Ê ÒØ Ê ÜØ Ê ÒØ Ø ¾ Ê ÜØ Ê ¾ º µ Î ÜØ ¾Ê Ø º µ Î ÒØ ¾Ê Ë ÓÒ Ú ÙØ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ú ÙÒ Ú Ö ÖÓ Ø Ð ÙØ ÕÙ Ð Ú Ø ÖÓÙ Ú Ö ÒØ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Î Ä ¾Ê Î Ê ¾Ê º µ Ú Î Ä Ø Î Ê Ú Ø ÖÓÙ Ù Ø ÖÓ Ø Ö Ô Ø Ú Ñ Òغ Ø ÒÚ Ö Ñ ÒØ ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ö Ù ÔÓÙÖ Ð ÕÙ Ð ÓÒ Ó Ø ÚÓ Ö Î Ê Î Ä ¾Ê ¾Ê º µ Ò ÙØ Ð ÒØ Ð Ú Ø Î Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ö Ð Ø ÓÒ ÓÒÒ ÒØ Î ÒØ ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø Î ÜØ ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º µ

48 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Î ÒØ Î Î ÜØ Ê ÒØ Ê Ê ÜØ b º º Ò Ñ Ø ÕÙ Ù ÖÓ ÓØ Ò ÙÒ Ú Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒÒ Ú Î Î ÜØ Î ÒØ ¾ ÈÓÙÖ ÙÒ Ú Ö ÖÓ Ø ÓÒ Ó Ø ÓÒ Ú Ö Ö Î Ê ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ö Ù Ø Î Ä ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º½¼µ Î Ä ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê Ø Î Ê ¾Î ½ ¾Ê ¾Ê ¾Ê ¾Ê º½½µ Ö Ð Ø ÓÒ Ô ÖÑ ØØ ÒØ ÓÑÑ Ò Ö Ð ÖÓ ÓØ Ò Ú Ø ÔÓÙÖ ÕÙ³ Ð Ö Ú ÙÒ ÖÐ Ö ÝÓÒ Ê Ú ÙÒ Ú Ø ÑÓÝ ÒÒ Î Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óصº ÈÓÙÖ ÕÙ Ð ÃÓ Ð ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ù Ø ³ ÑÔÓ Ö Î Ê Î Ä Î º½¾µ º ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö Ä Ô Ö Ñ ØÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ÓÔØ Ñ Ö ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓ¹ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú ÓÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óغ Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ Ð Ø Ú Ö Ö Ð³ Ò Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒº

49 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù º º½ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ Ð Ú Ö ÈÓÙÖ ÒØ Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ò Ð Ú Ö Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ Ø Ö Ö Ù ÃÓ Ð ÖÐ Ö ÝÓÒ Ú Ö Ð º Ä Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ Ú Ø Ú Ö ÒØ ¼ ½Ñ» ¼ Ñ» Ú ÙÒ Ô ¼ ¼ Ñ» Ø ÔÓÙÖ Ú Ø ¼ Ñ» ¼ Ñ» Ø ¼ Ñ» º Ä ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ü Ø Ý Ü Ø Ý µ ÓÒØ Ø Ò Ð ÚÙ Ð ÙÖ Ð Ú ¹ Ð ÙÖ Ù Ñ Ü ÑÙÑ Ñѵº Ë ÙРг ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ µ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ º Ä Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ø ÙÒ Ô ¹ Ö Ñ ØÖ º Ä ÓÙÖ Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÙÖ ÕÙ ÓÙÖ ÙÒ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ñ Ð Ö ÔÓÙÖ Ð Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ØÖ ÑÔÓÖØ ÒØ º Ò Ø ÐÓÖ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø ØÖÓÔ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ø ÓÒÒ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ÖÖ Ø Ô ÖÓØ Ø ÓÒº Ð Ô ÙØ Ú Ò Ö Ó ÙÖ ÒÖ Ñ ÒØ ÙÜ ÕÙ ÐÙÐ ÒØ Ð Ø Ò Ô ÖÓÙÖÙ ÓÒØ Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ò Ö Ø Ô Þ Ð Ú º Ä ÔÖÓ Ö ÑÑ ÓÑÑ Ò Ù ÖÓ ÓØ Ø ÔÖÓ Ö ÑÑ Ø Ð ÕÙ ØÓÙØ Ð Ñ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ð Ú Ð ÔÓ Ø ÓÒ Ó ÙÖ Ø Ð ØÖ Ò ÓÖÑ Ò Ø Ò Ô Ö¹ ÓÙÖÙ Ô Ö Ð ÒØÖ º ÁÐ ÓÑÔ Ö Ò Ù Ø ØØ Ø Ò Ð Ø Ò Ø ÓÖ ÕÙ Ô ÖÓÙÖ Ö ÐÙÐ Ô Ö Ð ÔÐ Ò Ø ÙÖº Ë Ð Ú Ø ÖÓØ Ø ÓÒ Ð ÖÓÙ Ø Ð Ú ÓÑÑ ³ Ø Ð ÕÙ Ò ÓÒ ÓÑ Ò Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ø Ö Ò Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ Óص Ø ÕÙ Ð Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ù Ó ÙÖ Ø ØÖÓÔ Ð ÓÒ ÙÖ ÙÒ Ô ÖØ ³ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ º È Ö Ü ÑÔÐ Ù Ð Ù Ö Ð Ú Ö ØÖÓ ÔÙÐ Ð Ó ÙÖ Ò³ Ò Ö Ð Ú Ö ÕÙ³ÙÒ ÙÐ ÕÙ Ù Ö Ð ÐÙÐ Ð ¹ Ø Ò ÕÙ Ö Ò Ö ÙÖ Ð Ø Ò Ö ÐÐ Ô ÖÓÙÖÙ º ³ Ø ÔÓÙÖÕÙÓ Ò Ð ÖÓ ÓØ ÖÖ Ø ÖÓØ Ø ÓÒ ØÖÓÔ Ø Ö ÚÓ Ö Ñ º Ô Ò ÒØ Ð Ö Ø ÙÒ ÝÔÓØ Ö Ð Ö Ö Ò Ó ÙÖ ÙØ Ð Ò³ Ô Ø ØÖÓÙÚ Ò Ð Ñ ÒÙ Ð Ù ÃÓ Ð Ø ÓÒ Ò³ ÓÒ Ô ÔÙ Ú Ö Ö Ð ÙÖ Ö ÓÐÙØ ÓÒº ÔÐÙ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÔÓÙÖ ÕÙ Ú Ø Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ¹ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð Õ٠Рг ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ñ Ò Ñ Ð º Ä ÓÙÖ Ð ÙÖ º Ö ÔÖ ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ê ÓÔØ Ò Ñѵ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð Ú Ø Î Ò Ñ» µº Ô ÒÓÑ Ò ÙÒ ÕÙ Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ò Ö ÑÔ Ö ÕÙ Ø Ð Ò³ Ô ÔÙ ØÖ Ú Ö Ô Ö Ð Ø ÓÖ º ÎÙ Ð ÒÓÑ Ö Ø ÙÖ ÕÙ ÒØ ÖÚ ÒÒ ÒØ Ö ÓÐÙØ ÓÒ Ó ÙÖ ÒÖ Ñ ÒØ ÙÜ Ö Ò ³ Ö Ò ÒØÖ Ð ÖÓÙ ÖÓ Ø Ø Ù Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò ÒØÖ Ð ÑÓØ ÙÖ ºººµ ÙÒ Ø ÐÐ ÐÓ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ø Ð Ù Ø Öº Å Ð Ö ØÓÙØ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ ÓÒ Ø Ø Ø Ñ ÔÓÙÖ Ð Ù Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ø ÓÒ º º º¾ ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø ÔÖ ÚÓ Ö ÓÒ Ø Ø ÕÙ ÕÙ Ú Ø Ñ Ø ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ò Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø ÙÒ ÖÐ ÓÒ Ú Ö ÓÒ ÔÓÙÚ Ø Ñ Ñ

50 ¼ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù V=0.1m/s V=0.3m/s V=0.5m/s V=0.2m/s V=0.4m/s V=0.6m/s V=0.7m/s Repère des figures: Ö µ R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ¹ ÙÖ ÔÓÙÖ Ö ÒØ Ú Ø ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ÓÑÔÐ Ø Ø Ò Ò Ò Ð ÒØ ÔÐÙ Ð ÖÖ ÙÖ ÐÓÒ Ü Ø Ýº

51 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ½ Ê ÓÔØ Ñѵ V (m/s) º º Ê ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò ÓÒØ ÓÒ Ð Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ ÈÓÙÖ Ö Ø Ø ÓÒ Ó ÙÒ Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ð ¼ Ñ» º Ä ÔÓ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ó Þ ÐÓ Ò Ð ÔÓÖØ Ü Á ¹ ¼¼ Ø Ý Á ¹ ¼¼µ ÔÓÙÖ ÕÙ Ð Ö Ò ÒØÖ Ð ÖÖ ÙÖ Ñ ÙÖ Ó Ø Ò Ø Ú º Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ô Ö Ü ÑÔÐ ÓÒ ÙÒ ÖÖ ÙÖ ÔÖ Ð ÔÖ Ñ Ö Ú Ö ÐÐ ¹ Ú Ù Ñ ÒØ Ö ÔÖÓÔÓÖØ ÓÒÒ ÐÐ Ñ ÒØ Ð Ø Ò Ô ÖÓÙÖÙ Ò Ð Ò ÖÓ Ø º Ä ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ÓÒØ ØÓÙØ Ð ÙÜ Ø Ø Ø º ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÈÓÙÖ Ú Ö Ö Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ð³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÑÔÓÖØ Ô Ùº ÇÒ ÓÒ Ó Ö ØÖ Ö Ñ ÒØ Á ¾º Ä Ö ÙÐØ Ø Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð Ô ÒÓÑ Ò Ó ÖÚ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÖÓ ÓØ Ö Ø ÙÒ ÖÐ ÔÖÓ Ù Ø Ð Ñ ÒØ ÐÓÖ ÕÙ Ð ÃÓ Ð Ô ÖÓÙÖØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ÈÓÙÖ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ½¾ ÑÑ Ð ÙÖ Ë Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒØ Ñ Ò Ñ Ð º Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ó º ÇÒ Ò ÙÒ ÓÒ Ø ÑÔ Ú Ö Ö Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ø Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º Ò Ø ÔÓÙÖ ÙÜ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ð ØÖ ØÓ Ö Ö Ø ÓÒØ ÐÐ Ù ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ñ Ñ Ü º ÇÒ ÓÒ Ö Ø Ð Ñ Ñ Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ù Ú ÒØ Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾º Ä ÙÖ º ÑÓÒØÖ ÕÙ ÔÓÙÖ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ë Ø Ñ Ò Ñ Ð Ø Ø ØÖ ÔÖÓ Ð Ú Ð ÙÖ

52 ¾ È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ Ñ Ò Ñ Ð ÒÚ ÖÓÒ ÙÒ Ñ Ö ³ Öصº ÇÒ Ô ÙØ ÓÒ Ò ÓÒÐÙÖ ÕÙ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ø Ò ÝÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º ÁÒ Ù Ò Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÖ ÚÓ Ö Ú Ö Ð³ Ü Ø Ò ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ð Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾º ËÙÖ Ð ÙÖ º½¼ ÓÒ ÚÓ Ø ÕÙ Ð ÙÖ Ë Ø Ñ Ò Ñ Ð ÔÓÙÖ Ê ½¾¾ÑÑ ÐÓÖ Õ٠г Ö¹ Ö ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ÐÐ Ñ Ò Ñ Ð ÔÓÙÖ ½ ¼ÑÑ Ê ½ ¼ÑѺ ÓÑÑ ÓÒ ÔÖ Ú Ð Ð Ú Ð ÙÖ Ë º Ô Ö Ö Ô º½º¾µ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÒ ¹ Ö ÓÑÑ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ê ½¾¾ÑѺ ÈÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü

53 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º½¼ Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ S (mm²) Ö µ R (mm) R (mm) º º½½ Î Ö Ø ÓÒ Ë Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ¼¼ ¼¼ ¾µ Ü Á ¼¼ Ý Á ¼¼ Ø Á ¾µ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÙÖ Ð ÙÖ º½½º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÖ Ë Ø ÔÓÙÖ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø Ê ½¾¾ÑÑ Ð Ñ Ñ ÕÙ ÔÓÙÖ Ð ÔÓ Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ º ÓÒÐÙ ÓÒ ÇÒ Ô ÙØ Ø Ö Ö ÙÜÓÒÐÙ ÓÒ Ù Ø ÓÙÖ ÔÓÙÖ ÙÒ Ú Ø Ù ÒØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ü Ð Ü Ø Ò ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ö Ù Ø Ð ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð³ ÖÖ Ú Ø Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÃÓ Ð Ø ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º ÇÒ Ô ÙØ ÓÖÑ Ù Ö Ñ ÙÖ Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÙÒ ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ñ Ð Ö ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü º

54 º È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÇÔØ Ñ Ø ÓÒ Ù Ó Ü Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ØØ Ø Ô Ó Ø Ô ÖÑ ØØÖ Ü Ö Ð Ú Ð ÙÖ Ù Ó ÒØ ÙØ Ð Ô Ö Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó ÜÔÓÙÖ ÓÔØ Ö ÔÓÙÖ ÙÒ ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ó٠г ÙØÖ º Ä Ø Ø ÓÒØ Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ù Ú ÒØ Ö ÔÖ ¹ ÒØ ÓÙ Ð ÓÖÑ Ù ØÖ ÔÐ Ø Ü Á Ý Á Á µ ¼¼ ¼¼ ¾µ ¼¼ ¼¼ µ ¼ ¼¼ µ ¼ ¼¼ ¾µ Ø ¼ ¼¼ µº Ä Ú Ø Ø ¼ Ñ» º Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð Ú Ø Ò Ø Ð Ñ ÒØ ØÖ Ð Ñ Ñ ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö º ÇÖ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ú Ö Ø Ò ÓÒØ ÓÒ Ù ØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÙØ Ð Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ØÖ ØÓ Ö ÙØ Ð Ð ÙØ Ø Ø Ø ÒØ ÓÑÔ Ö Ö Ð ÔÖ ÓÒ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö Ð ÐÐ Ø ÔÐ Ö Ò Ð ÓÒ Ø ÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÖ ØÓ Ö º ÇÒ ÓÒ ÙØ Ð ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ö ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö º Ä Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ ¹ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÒØÖ Ò Ð³ÙØ Ð Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö º Ä Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÕÙ Ñ Ò ¹ Ñ Ð ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ÒÕ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø º ÈÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÓÒ Ó Ø ÒØ ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ð ½ ¼ÑÑ Ø ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ð ½¾¾ÑѺ Ä Ñ ÙÖ ÓÒØ Ò Ù Ø Ø Ø ÔÓÙÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÔÖ ÔÐÙ ÙØ Ø ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð Ö ÙÐØ Ø Ö ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½¾º ÇÒ ÚÓ Ø ÙÖ ØØ ÙÖ ÕÙ ÕÙ ÐÕÙ Ó Ø Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ð Ú Ð ÙÖ Ë Ø ÔÐÙ Ô Ø Ø ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ä Ö Ò ÒØÖ Ð ÙÜØÝÔ ØÖ ØÓ Ö Ø Ð ÔÐÙ Ò Ø Ú ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ ¼ ¼¼ ¾µ Ø ¼ ¼¼ µº ijÙØ Ð Ø ÓÒ ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ô ÖÑ Ø ÙÒ Ö ÙØ ÓÒ ÑÓÝ ÒÒ ± ˺ Ò ÕÙ ÓÒ ÖÒ Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÐÐ Ø Ò Ò Ö Ð ÔÐÙ Ð ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º Ô Ò ÒØ Ð Ö ÙØ ÓÒ ÑÓÝ ÒÒ ØØ ÖÖ ÙÖ Ò³ Ø ÕÙ ¾ ± Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º ÇÒ Ò Ù Ø ÕÙ ÕÙ Ð Ø ÔÓ Ð Ð Ø ÔÖ Ö Ð ³ÙØ Ð Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÖ Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖº Ô Ò ÒØ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ø ÐÐ ÕÙ ¼ ¾ ÓÙ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º ÁÐ ÙØ ÓÒ ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò Ö Ù Ö Ð³ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ Ú º

55 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) trajectoire de type 1 trajectoire de type ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µ ¼ ¹ ¼¼ µ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ü Á Ý Á Á µ Ö µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼ ¹ ¼¼ µ ¹ ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µ ¼ ¹ ¼¼ µ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ü Á Ý Á Á µ º º½¾ ÓÑÔ Ö ÓÒ ÖÖ ÙÖ Ð³ ÖÖ Ú ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ØÝÔ ¾ º Ê Ö ³ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÒØ ÓÒÒ ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð Ú Ö Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ ÓÒ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÕÙ ÔÓÙÖÖ Ø ØÖ ÙØ Ð Ô Ö Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÕÙ Ò Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ ÔÓÙÚ ÒØ Ô ÖÑ ØØÖ Ù ÖÓ ÓØ Ö Ò Ö Ù ÔÓ ÒØ Ò Ðº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð Ò³ Ø ÒØ Ô Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ú ÔÖ ¹ ÓÒ ÓÒ Ö Ö Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ ÑÑ Ò Ð ÕÙ Ð Ð ØÖÓÙÚ º Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÔÐÙ Ð Ø ÖÑ Ò Ö Ö Ð Ø ÓÒ Ø Ø Õ٠г ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ò ÕÙ Ò Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð Ø Ô º Ò ÒÖ Ñ ÒØ ÒØ ÑÑ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ò Ú Ö Ø ÓÒ ÓÒ Ô ÙØ ØÖÓÙÚ Ö Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ê ÓÒØ Ò ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ðº Ò ÙÒ ÔÖ Ñ Ö Ø ÑÔ ÓÒ Ö Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ ÔÓÙÖ ½ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ò³ Ñ ØØ ÒØ ÕÙ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ ÔÓÙÖ Ö Ò Ö Ú ÒØ Ð ÔÓÖØ º Ø ÒØ ÓÒÒ ÕÙ Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ Ø ÝÑ ØÖ ÕÙ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ð³ Ü Ð³ÓÖ ÓÒÒ Ù ÔÓ ÒØ Ô ÖØ Ý Á Ø Ü ¹ ¼¼º È Ö

56 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Ü Á ¼¼ Ü Á ¼ Ü Á ¼¼ ½¾ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ ½¾¼ ½¾ ½¾¼ ½¾ ½½ ½¾¼ ½½ ½¾¼ ¾ ½¾ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ ½¼ ½½¼ ½¾ ½ ¼ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½ ½ ¼ ½¾ ½ ¼ Ì º º¾ Ê Ô ØÙÐ Ø ÒØ ÖÚ ÐÐ ÓÒØ Ò ÒØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÝÑ ØÖ ÓÒ ÔÓÙÖÖ Ò Ù Ö Ð ÓÑÔÓÖØ Ñ ÒØ Ù ÖÓ ÓØ ÔÓÙÖ Ý Á ¼¼ Ø Ò Ø Ò Ö Ð ÓÑ Ò Ú Ð Ø Ø Ø ØÙ º Ä ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó ÔÓÙÖ Ø Ø ÓÒØ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÑÔÖ ÒØÖ ¼ Ø ØÓÙ Ð º ÈÓÙÖ ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ò³ Ü Ø Ô ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ¾º Ò Ò ØÖÓ Ô ÖØ ÓÒØ Ø ØÙ Ü Á ¼¼ Ü Á ¼ Ø Ü Á ¼¼º Ä Ú Ø Ø ØÓÙ ÓÙÖ ¼ Ñ» º Ä ÒØ ÖÚ ÐÐ Ó Ø ÒÙ ÓÒØ Ö Ô ÖØÓÖ Ò Ð Ø Ð Ù º¾º ÇÒ Ö Ñ ÖÕÙ Ò Ø Ð Ù ÕÙ Ð Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÔÔ ÖØ ÒØ Ò¹ Ø ÖÚ ÐÐ ÐÐ ÒØ ½¼ ½½¼ ½ ½ ¼ Ò ÓÒØ ÓÒ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ð Ò ÕÙ³ Ð Ò³ Ø Ô ÔÓ Ð ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ð Ñ Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ØÓÙØ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô Öغ Ô Ò ÒØ ÓÒ Ô ÙØ Ý Ö ØÖÓÙÚ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÕÙ Ñ ¹ Ò Ñ Ð³ ÖÖ ÙÖ ÙÖ Ð³ Ò Ñ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø º Ò Ö ÖÖ ÒØ Ù Ø Ð Ù º¾ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ ÕÙ Ö ÒØ Ù ÔØ Ð ³ ØÖ ÙØ Ð ÓÑÑ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÓÒØ Ê ½¾¼ÑÑ Ê ½¾ ÑÑ Ê ½ ¼ÑÑ Ø Ê ½ ÑѺ ÈÓÙÖ Ò Ó Ö ÙÒ ÓÒ ÓÑÔ Ö Ð Ú Ð ÙÖ ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ½ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ø ÔÓÙÖ ÙÒ ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ º Ö ÙÐØ Ø ÓÒØ ÔÖ ÒØ ÙÖ Ð ÙÖ º½ º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ð ÔÐÙ ÔÔÖÓÔÖ ÔÓÙÖ ØÖ ÙØ Ð ÓÑÑ Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò Ñ Ð ØÖ Ð Ö ÝÓÒ ½¾ ÑѺ Ô Ò ÒØ Ð Ø ÒÓ¹ Ø Ö Õ٠гÙØ Ð Ø ÓÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÔÖÓÚÓÕÙ ÖÓ ÖÖ ÙÖ Ë ½¼¼¼¼¼ÑÑ ¾ µ ÔÓÙÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ù Ú ÒØ ¼ ¹ ¼¼ µ ¼¼ ¹ ¼¼ µ Ø ¼¼ ¹ ¼¼ ¾µº Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ½¾ ÑÑ Ö Ø Ò ÒÑÓ Ò Ð Ñ ÐÐ ÙÖ Ó Ü Ö Ð ÙØÖ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÒØÖ Ò ÒØ ÔÐÙ Ö Ò ÖÖ ÙÖ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ º Ä Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÑÓÝ Ò ÔÓÙÖ Ð ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÓÒ ½¾ ÑÑ ØÓÙØ Ò ÒØ ÕÙ³ Ð ÔÓÙÖÖ Ò Ò Ö Ö Ö Ò ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ø ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ ÔÓÙÖ ÖØ Ò ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð º ÈÓÙÖ Ò ÔÐÙ ÚÓ Ö ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ò Ø Ð ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÕÙ Ð ÓÐÙØ ÓÒ

57 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù S (mm²) R=120mm R=125mm R=130mm R=135mm R (mm) º º½ Î Ð ÙÖ ÑÓÝ ÒÒ Ë ÔÓÙÖ Ð ÕÙ ØÖ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÑÔ Ö Ö Ö Ø Ö Ð Ö ÙÒ Ø Ð Ù ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÒØÖ Ð ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒ Ô ÖØ Ø Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÓÔØ Ñ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÒ ÙÖ Ø ÓÒº Ä ÖÓ ÓØ Ð Ò Ö Ø ÐÓÖ Ð³ Ð ÓÖ Ø Ñ ÔÐ Ò Ø ÓÒ Ú Ö ÝÓÒ ÓÔØ Ñ Ð ÕÙ Ô ÖÑ ØØÖ Ø ØÓÙ ÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ ÖÖ ÙÖ Ñ Ò Ñ Ð º ij ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò³ Ô Ø ÙØ Ð ÔÓÙÖ ØØ ÓÑÔ Ö ÓÒ Ö ÓÒ Ô ÙØ Ð ÓÖÖ Ö ÔÐÙ Ð Ñ ÒØ Õ٠г ÖÖ ÙÖ ÔÓ Ø ÓÒ Ö ÔÖ ÒØ Ô Ö Ëº Ò Ø Ð³ ÖÖ ÙÖ ³ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ô ÙØ ØÖ ÓÖÖ Ô Ö ÙÒ ÑÔÐ Ô ÚÓØ Ñ ÒØ ÔÖ ÙÒ ÐÓ Ð Ø ÓÒ Ô Ö Ü ÑÔÐ º º ÈÖÓ Ð Ñ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÑÑ ÒÓ٠г ÚÓÒ ÚÙ Ù Ô Ö Ö Ô º½ г Ð Ö Ø ÓÒ Ò³ Ø Ô Ö ¹ Ð Ð ÓÒ ÙØ Ð Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø º ij Ð Ö Ø ÓÒ Ñ Ü Ñ Ð Ø ÙØ ¹ Ð ÔÓÙÖ Ð ÙÜÖÓÙ º Ò Ð Ú Ö Ð Ú ÒØÖÓ Ù Ö ÙÒ ÖÖ ÙÖº ÁÒ Ù Ò Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÒØ ÕÙ ÖÓ٠ij Ð Ö Ø ÓÒ ÒØ ÕÙ ÖÓÙ ÒØ Ö ÙÖ Ø ÜØ Ö ÙÖ Ú ÒØÖÓ Ù Ö Ò ÙØ Ú Ö ÙÒ ÖØ Ô Ö Ö ÔÔÓÖØ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ ÚÓÙÐÙº ÈÓÙÖ Ö Ò Ö ÓÑÔØ Ô ÒÓÑ Ò ÓÑÔ ÖÓÒ ÒÓØÖ ÙÒ ÔÓÙÖ Ð ¹ Õ٠Рг Ð Ö Ø ÓÒ Ö Ø Ö Ð Ð Ñ Ò Ö ÝÑ ØÖ ÕÙ º ÙÖ º½ µº ËÙÖ ØØ ÙÖ ÜØ Ø ÒØ ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ

58 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù Î ÒØ Î ÒØ Î ÒØ Ñ Ü Î ÒØ Ñ Ü ÒØ ÒØ Ñ Ü t t Î ÜØ Î ÜØ Î ÜØ Ñ Ü Î ÜØ Ñ Ü ÜØ ÜØ Ñ Ü Ø ½ Ø ¾ t Ø Ø Ø Ø t Commande avec accélération des roues assymétrique Commande en vitesse du Koala º º½ ÓÑÔ Ö ÓÒ ÒØÖ ÙÒ ÓÑÑ Ò Ú Ð Ö Ø ÓÒ ÝÑ ¹ ØÖ ÕÙ Ø Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ Ø Î ÜØÑ Ü Ø Î ÒØÑ Ü ÓÒØ Ö Ô Ø Ú Ñ ÒØ Ð Ú Ð ÙÖ Ú Ø ÓÒ Ò ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ º È Ò ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ ÓÒ Î ÜØ ÜØ Ø Ø Î ÒØ ÒØ Ø º½ µ ÇÖ ÓÒ ÚÙ Ù Ô Ö Ö Ô ÔÖ ÒØ ÕÙ Ð Ö Ð Ø ÓÒ Ú Ö Ö ÔÓÙÖ Ö Ö ÙÒ ØÖ ØÓ Ö Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê Ø Î ÜØ ¾Ê Î ÒØ ¾Ê º½ µ Ò Ö ÑÔÐ ÒØ Ò Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ º½ ÓÒ Ó Ø ÒØ Ð ÓÒ Ø ÓÒ ÕÙ Ó Ú ÒØ Ú Ö Ö Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ ÔÓÙÖ ÚÓ Ö ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê Ô Ò ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ ÜØ ¾Ê ÒØ ¾Ê º½ µ Ò Ð ³ÙÒ Ð Ö Ø ÓÒ ÝÑ ØÖ ÕÙ ÓÒ Ö Ð ÜØ Ø ÒØ ÔÓÙÖ ÕÙ ÐÐ Ú Ö ÒØ Ð Ö Ð Ø ÓÒ º½ º ËÙÖ Ð ÙÖ º½ ÓÒ Ö Ñ ÖÕÙ ÕÙ Ð ¹ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ ÜØ Ö ÙÖ Ø ÒØ Ö ÙÖ ÓÒØ ÔÖÓÔÓÖØ ÓÒÒ ÐÐ Ö Ð ÖÓÙ ØØ Ò ÒØ Ð ÙÖ Ú Ø ÓÒ Ò Î ÜØÑ Ü Ø Î ÒØÑ Ü Ù Ñ Ñ Ò Ø ÒØ Ø ½ º ÙÖ ÒØ Ð Ô ³ Ð Ö Ø ÓÒ Ð ÓÙÖ ÙÖ Ø ÓÒ Ø ÒØ Ø Ð Êº

59 È Å ØØ Ù Å ÓÒÒ Ù ÈÓÙÖ Ð ÓÑÑ Ò Ò Ú Ø Ù ÃÓ Ð Ð Ö ÔÔÓÖØ ÜØ ÒØ Ø Ü Ø Ð ½ ÙÜ Ö Ò Ô Ö ÓÖÑ Ò ÑÓØ ÙÖ ÔÖ µº ÇÖ ÕÙ ÐÕÙ Ó Ø Ê Ð Ö ÔÔÓÖØ ¾Ê ¾Ê Ø Ö ÒØ ½ºÄ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ú Ö ÓÒ Ð ÓÒ Ù Ú ÒØ º ÙÖ º½ µ Ð Ø Ò Ò ÒØÖ ¼ Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ ÓÒ Ò Ð Ò ÖÓ Ø Ð Ø Ò Ö ÙÖ Ê ÒØÖ Ø Ø Ø Ð Ø Ð Ê ÔÖ Ø Ù ÕÙ³ Ð Ð Ö Ø ÓÒº Ä Ô ÒÓÑ Ò ÒÚ Ö ÔÖÓ Ù Ø ÐÓÖ Ð³ ÖÖ Ø Ù ÖÓ ÓØ Ð Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ñ ÒÙ ÒØÖ Ø Ø Ø Ø Ð ÖÓ ÓØ ÔÐ Ò Ð Ò ÖÓ Ø ÔÖ Ø Ù ÕÙ³ ÓÒ ÖÖ Øº ij ÕÙ Ø ÓÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ò ÓÒØ ÓÒ Ù Ø ÑÔ Ø ÓÒÒ Ô Ö Ð ÓÖÑÙÐ Ù Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ º Ê ½ ¾ Î ÜØ Î ÒØ µ Î ÜØ Î ÒØ µ º½ µ ÈÓÙÖ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÑÔ Ø Ø ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ú ÒØ Ø ¾ Ø Ø Ê ½ ¾ Ñ Ü Ø Î ÒØÑ Ü µ Ñ Ü Ø Î ÒØÑ Ü µ ØØ ÕÙ Ø ÓÒ Ø Ð ÓÖÑ Ú Ñ Ü ÜØ ÒØ Ê ½ Ø ¾ Ø ¾ º½ µ º½ µ Ú ½ ¾ Ø ¾ Î ÒØ Ñ Ü Ñ Ü ÇÒ Ö ÓÒÒ Ø Ð³ ÕÙ Ø ÓÒ ³ÙÒ ÝÔ Ö ÓÐ º Ô Ò ÒØ Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ Ñ Ü ¹ Ñ Ð Ò³ Ø ÒØ Ô ÓÒÒ Ò Ð Ñ ÒÙ Ð Ù ÃÓ Ð Ð Ø Ð ÓÒÒ ØÖ Ú ÔÖ ÓÒ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ º Ä ÓÙÖ Ð ÙÖ º½ ÕÙ Ö ÔÖ ÒØ Ð Ú Ö Ø ÓÒ Ù Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ô Ò ÒØ Ð³ ÒØ ÖÚ ÐÐ Ø ÑÔ Ø Ø ÐÓÖ ³ÙÒ Ú Ö Ø ØÖ Ò ÙØ Ð ÒØ ÙÒ Ú Ð ÙÖ Ñ Ü Ð ¼ Ñ ¾ ÙÒ Ú Ø Î ÒØÑ Ü ¼ ½Ñ» Ø ÙÒ Ö ÝÓÒ ÓÙÖ ÙÖ Ê ¾¼¼ÑѺ ÁÐ Ø ÒÓØ Ö ÕÙ Ð Ô ÒÓÑ Ò ÔÖ ÒØ ¹ Ù Ø ÔÐÙ Ò Ù ÒØ Ò Ð ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö Ò Ð ÔÖ Ñ Ö Ú Ö ³ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½º Ò Ø ÔÓÙÖ ØÖ ØÓ Ö Ð ÖÓ ÓØ ÓÑÑ Ò ÓÒ ÑÓÙÚ Ñ ÒØ Ò Ú Ö º Ë Ú Ø Ò Ø Ð Ø ÒÙÐÐ Ø Ð³ Ð Ö Ø ÓÒ ÙÒ ÓÖØ Ò Ù Ò ÙÖ Ð ÑÓÙÚ Ñ Òغ ÈÓÙÖ Ð ÓÒ Ú Ö ÓÙ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ¹ ØÓ Ö ØÝÔ ¾ Ð ÖÓ ÓØ Ò³ ØØ Ò Ö Ô Ð Ú Ö Ú ÙÒ Ú Ø ÒÙÐÐ Ð Ø ÒÑÓÙÚ Ñ Òغ ij Ð Ö Ø ÓÒ ÓÙ Ð Ð Ö Ø ÓÒ ÖÓÙ Ö ÔÐÙ ÓÙÖØ ÕÙ ÔÓÙÖ ÙÒ ØÖ ØÓ Ö ØÝÔ ½ Ø ÓÒ ÑÓ Ò Ò Ù ÒØ º

Groupage Tarifaire***

Groupage Tarifaire*** (1) moyens indicatifs. Les délais s entendent pour une prise en charge du lundi Remise mensuelle - Tarifs de base < 2 envois 0,5 15,46 26,25 55,51 45,94 40,69 29,89 57,96 65,82 1 16,18 35,88 70,25 59,50

Plus en détail

Progrè. Easy-Biz Le bureau virtuel de la TPE - PME. Documentation Utilisateur

Progrè. Easy-Biz Le bureau virtuel de la TPE - PME. Documentation Utilisateur Easy-Biz Le bureau virtuel de la TPE - PME Documentation Utilisateur Progrè rogrèscience 120 Avenue de Saint Julien 13012 Marseille Email : info@progrescience.com CLIENTS/FOURNISSEURS Gestion de l ensemble

Plus en détail

Systèmes de conférence. Sennheiser vous propose des solutions globales performantes

Systèmes de conférence. Sennheiser vous propose des solutions globales performantes Systèmes de conférence Sennheiser vous propose des solutions globales performantes pour équiper vos salles de conférences. Quels que soient vos besoins, Sennheiser France vous propose une gamme de produits

Plus en détail

Sommaire. Leap motion... 2. Technologie... 2. Fonctionnement... 3. Langages utilisés... 3. Possibilités d utilisation... 4

Sommaire. Leap motion... 2. Technologie... 2. Fonctionnement... 3. Langages utilisés... 3. Possibilités d utilisation... 4 Leap4Skywalker Sommaire Leap motion... 2 Technologie... 2 Fonctionnement... 3 Langages utilisés... 3 Possibilités d utilisation... 4 Projet développé avec le LeapMotion... 4 Imagination... 5 Technologies

Plus en détail

Notice succincte pour ordinateurs Windows - IPC-10 AC

Notice succincte pour ordinateurs Windows - IPC-10 AC Notice succincte pour ordinateurs Windows - IPC-10 AC Déballer Déballez la caméra de surveillance avec précaution et vérifiez si toutes les pièces mentionnées ci-après s y trouvent : 1. MAGINON IPC-10

Plus en détail

Liste de Prix septembre 2011

Liste de Prix septembre 2011 Liste de Prix septembre 2011 INFORMATIQUE CASQUES 1103003 MICRO CASQUE SIMPLE LIGHTWAVE 800 1.900 1103004 MICRO CASQUE SIMPLE LIGHTWAVE 1.900 1103007 MICRO CASQUE JEWAY JH-2110 6.700 1103008 MICRO CASQUE

Plus en détail

Spécifications du logiciel. Mise à jour : 24 février 2011 Nombre total de pages : 7

Spécifications du logiciel. Mise à jour : 24 février 2011 Nombre total de pages : 7 Spécifications du logiciel Mise à jour : 24 février 2011 Nombre total de pages : 7 Configuration requise Les spécifications du logiciel du système sont les suivantes : Composant Minimum Recommandé Processeur

Plus en détail

Exclusivite magasin DISTRICOUNT. with you. with you. always. always

Exclusivite magasin DISTRICOUNT. with you. with you. always. always Exclusivite magasin DISTRICOUNT with you with you always always ASUS MEMO ME173X-1O049A 8GO Découvrez la tablette Asus MeMO Pad HD 7 Rose 8 Go ME173X-1O049A avec une épaisseur de 10,8 mm et un poids de

Plus en détail

Introduc)on à l Agile

Introduc)on à l Agile Introduc)on à l Agile 1 D où je viens Études M2 info : Paris Diderot (2009) MS Management de Projets Technologiques : ESSEC / Telecom Paris (2010) Aujourd hui Consultant à OCTO Technology (Conseil en SI)

Plus en détail

Notre objectif est de simplifier la vidéosurveillance professionnelle pour tout le monde

Notre objectif est de simplifier la vidéosurveillance professionnelle pour tout le monde Notre objectif est de simplifier la vidéosurveillance professionnelle pour tout le monde Stockage sécurisé des données et excellente facilité d utilisation 2 Simple et fiable Frank Moore, propriétaire

Plus en détail

LE RÉFRIGÉRATEUR PRÊT À INSTALLER

LE RÉFRIGÉRATEUR PRÊT À INSTALLER LE RÉFRIGÉRATEUR PRÊT À INSTALLER sans aucune modification de la structure de votre paillasse! UNIMEDICAL LAB, est la solution professionnelle proposée par Unifrigor pour le laboratoire. Tables réfrigérées

Plus en détail

C est quoi le SWAT? Les équipes décrites par James Martin s appellent SWAT : Skilled With Advanced Tools.

C est quoi le SWAT? Les équipes décrites par James Martin s appellent SWAT : Skilled With Advanced Tools. 1- RAD Quelle sont les avantages que apporte la méthode RAD à l entreprise? Une méthode RAD devrait, d après son auteur, apporter trois avantages compétitifs à l entreprise : Une rapidité de développement

Plus en détail

Alarme domestique- Présentation

Alarme domestique- Présentation STI2D PROJET SIN Alarme domestique- Présentation Document réponses Séquence découverte Le fonctionnement du système d alarme domestique: (Démarche d investigation) Après avoir fait une présentation de

Plus en détail

Démonstrateur HOMES à la Préfecture de l Isère

Démonstrateur HOMES à la Préfecture de l Isère Démonstrateur HOMES à la Préfecture de l Isère 1 Un partenariat de 3 ans entre la Préfecture de l Isère et Schneider-Electric Instrumenter le site Innovation Créer une situation de référence Business Partenaires

Plus en détail

Glossaire technique Veditec

Glossaire technique Veditec Glossaire technique Veditec 3D/2D DNR (digital noise réduction) La technologie DNR est un système de réduction numérique de bruit ayant pour but de réduire le bruit sur l image. Elle permet d obtenir des

Plus en détail

Xen. Quelques notes autour de Xen

Xen. Quelques notes autour de Xen notes autour de œuvre de Le noyau Jérôme Castang, Etudiant Master Informatique, Université Bordeaux1 Philippe Depouilly, IMB UMR5251, CNRS-Université Bordeaux1 Le œuvre de Nous allons tenter de découvrir

Plus en détail

Guide d utilisation. First

Guide d utilisation. First Guide d utilisation First Bienvenue, Ce guide vous accompagnera dans la découverte et l utilisation de l interface TaHoma Avant de commencer Avant d utiliser TaHoma assurez-vous que : les branchements

Plus en détail

Réseaux TP4 Voix sur IP et Qualité de service. Partie 1. Mise en place du réseau et vérification de la connectivité

Réseaux TP4 Voix sur IP et Qualité de service. Partie 1. Mise en place du réseau et vérification de la connectivité Sébastien LEPEIGNEUL Romuald BARON LP GSR 19/03/07 Réseaux TP4 Voix sur IP et Qualité de service Objectifs : Nous allons étudier aujourd'hui les caractéristiques d'une communication VOIP. Nous allons observer

Plus en détail

epowerswitch 8XM+ Fiche technique

epowerswitch 8XM+ Fiche technique Fiche technique L est le successeur de l epowerswitch 8XM. Il peut piloter jusqu à 136 prises secteur et dispose de borniers à vis amovibles en face avant pour une connexion aisée et rapide de capteurs

Plus en détail

ADSL. Étude d une LiveBox. 1. Environnement de la LiveBox TMRIM 2 EME TRIMESTRE LP CHATEAU BLANC 45120 CHALETTE/LOING NIVEAU :

ADSL. Étude d une LiveBox. 1. Environnement de la LiveBox TMRIM 2 EME TRIMESTRE LP CHATEAU BLANC 45120 CHALETTE/LOING NIVEAU : LP CHATEAU BLANC 45120 CHALETTE/LOING THEME : ADSL BAC PROFESSIONNEL MICRO- INFORMATIQUE ET RESEAUX : INSTALLATION ET MAINTENANCE ACADÉMIE D ORLÉANS-TOURS 2 EME TRIMESTRE NIVEAU : TMRIM Étude d une LiveBox

Plus en détail

L Observatoire Crédit Logement / CSA Observatoire du Financement des Marchés Résidentiels. Note de méthode

L Observatoire Crédit Logement / CSA Observatoire du Financement des Marchés Résidentiels. Note de méthode L Observatoire Crédit Logement / CSA Observatoire du Financement des Marchés Résidentiels Note de méthode La place qu occupe Crédit Logement dans le marché des crédits immobiliers (hors les rachats de

Plus en détail

PRESENTATION RESSOURCES. Christian Dupaty BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade Gardanne Académie d Aix Marseille

PRESENTATION RESSOURCES. Christian Dupaty BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade Gardanne Académie d Aix Marseille PRESENTATION RESSOURCES Christian Dupaty BTS Systèmes Numériques Lycée Fourcade Gardanne Académie d Aix Marseille 1) Introduction, Objectifs et Intentions Le BTS SN (Systèmes Numériques) intègre la formation

Plus en détail

LOT NÄ06 ELECTRICITÅ - COURANT FAIBLE

LOT NÄ06 ELECTRICITÅ - COURANT FAIBLE _ Ville de Metz Construction d un restaurant scolaire et accueil påriscolaire Ç la Corchade LOT NÄ06 ELECTRICITÅ - COURANT FAIBLE PHASE DCE 19 Mai 2014 DÄcomposition du Prix Global et Forfaitaire Quantitatif

Plus en détail

Bienvenue, Ce guide vous accompagnera dans la découverte et l utilisation de l interface TaHoma

Bienvenue, Ce guide vous accompagnera dans la découverte et l utilisation de l interface TaHoma Guide d utilisation Bienvenue, Ce guide vous accompagnera dans la découverte et l utilisation de l interface TaHoma Avant de commencer Avant d utiliser TaHoma assurez-vous que : les branchements sont bien

Plus en détail

INSTALLATIONS ÉLECTRIQUES CIVILES

INSTALLATIONS ÉLECTRIQUES CIVILES index ALIMENTATION MONOPHASEE ALIMENTATION MONOPHASEE ALIMENTATIONS DL 2101ALA DL 2101ALF MODULES INTERRUPTEURS ET COMMUTATEURS DL 2101T02RM INTERRUPTEUR INTERMEDIAIRE DL 2101T04 COMMUTATEUR INTERMEDIAIRE

Plus en détail

Systèmes de conférence

Systèmes de conférence Systèmes de conférence Sennheiser vous propose des solutions globales performantes pour équiper vos salles de conférences. Quels que soient vos besoins, Sennheiser France vous propose une gamme de produits

Plus en détail

JADE : Java Agent DEvelopment framework. Laboratoire IBISC & Départ. GEII Université & IUT d Evry nadia.abchiche@ibisc.univ-evry.

JADE : Java Agent DEvelopment framework. Laboratoire IBISC & Départ. GEII Université & IUT d Evry nadia.abchiche@ibisc.univ-evry. : Java Agent DEvelopment framework Laboratoire IBISC & Départ. GEII Université & IUT d Evry nadia.abchiche@ibisc.univ-evry.fr Introduction à la plateforme JADE 1) Modèle d agent 2) Services 3) Norme FIPA

Plus en détail

Application Note. WeOS Création de réseaux et de réseaux virtuels VLAN

Application Note. WeOS Création de réseaux et de réseaux virtuels VLAN Application Note WeOS Création de réseaux et de réseaux virtuels VLAN Table des matières 1 Création de VLANs... 3 2 Les réseaux routés... 7 Cette fiche applicative présente la création de réseaux dans

Plus en détail

Système d alarme sans fil GSM / SMS / RFID. www.camshop.fr

Système d alarme sans fil GSM / SMS / RFID. www.camshop.fr Système d alarme sans fil GSM / SMS / RFID Caractéristiques Panneau de contrôle Reconnait jusqu à 10 télécommandes Peut être connectée jusqu à 50 capteurs sans fil (contacts porte / fenêtre, radars ) Peut

Plus en détail

KX GPRS SERIAL ETHERNET MODEM Le modem GPRS/EDGE «Machine to Machine»

KX GPRS SERIAL ETHERNET MODEM Le modem GPRS/EDGE «Machine to Machine» KX GPRS SERIAL ETHERNET MODEM Le modem GPRS/EDGE «Machine to Machine» Kx GPRS Serial Ethernet Modem Fiable et performant, le Kx GPRS Serial Ethernet Modem est le modem M2M professionnel sans fil par excellence.

Plus en détail

Janvier 2013 AUDIO/VIDEO PLAYER AUDIO VIDEO OEM DIVERS

Janvier 2013 AUDIO/VIDEO PLAYER AUDIO VIDEO OEM DIVERS Janvier 2013 AUDIO/VIDEO PLAYER AUDIO VIDEO OEM DIVERS Flash mpx HD DIFFUSION DE VIDEO Le Flash mpx HD diffuse des fichiers audio et video stockés sur une clé USB ou un disque dur interne. Ce lecteur lit

Plus en détail

1. Généralités... 3 1.1 Certifications... 3 1.2 Ouverture du carton... 3. 1.2.1 Contenu de la boîte... 3

1. Généralités... 3 1.1 Certifications... 3 1.2 Ouverture du carton... 3. 1.2.1 Contenu de la boîte... 3 DS1093-105B FRANÇAIS INDEX 1. Généralités... 3 1.1 Certifications... 3 1.2 Ouverture du carton... 3 1.2.1 Contenu de la boîte... 3 2 Installation... 4 2.1 Installation des matériels Réf. 1093/184M11 Réf.

Plus en détail

Working with Kinect. Intelligence Ambiante. Tomás DÍAZ TRONCOSO Arturo GARCÍA TOVAR Daoud MAROUAN LMTIUI

Working with Kinect. Intelligence Ambiante. Tomás DÍAZ TRONCOSO Arturo GARCÍA TOVAR Daoud MAROUAN LMTIUI Working with Kinect Intelligence Ambiante Tomás DÍAZ TRONCOSO Arturo GARCÍA TOVAR Daoud MAROUAN LMTIUI Table des matières I.IntroducCon à la Kinect... 3 I. Kinect à la portée de tous... 4 II. CaractérisCques...

Plus en détail

PROJET DE DIPLÔME HACKING & DESIGN

PROJET DE DIPLÔME HACKING & DESIGN PROJET DE DIPLÔME HACKING & DESIGN au service du design graphique GEOFFREY DORNE 2008-2009 THÉORIE HACKING DESIGNING LE HACKING C EST - BIDOUILLER - CRÉER DES MÉTA-OUTILS - DIFFUSER - CONNECTER - HACKER

Plus en détail

DOMONIAL CRT 500 HF. Notice Utilisateur EKZ 0904 00C SECOM AUTOPROTECTION PILE A U SUPERVISION OUVERTURE ALARME INTRUSION ALARME TECHNIQUE

DOMONIAL CRT 500 HF. Notice Utilisateur EKZ 0904 00C SECOM AUTOPROTECTION PILE A U SUPERVISION OUVERTURE ALARME INTRUSION ALARME TECHNIQUE R Notice Utilisateur EKZ 0904 00C DOMONIAL CRT 500 HF D EF A U T M EM O IR E C O NT R O LE AUTOPROTECTION PILE SUPERVISION OUVERTURE ALARME INTRUSION ALARME TECHNIQUE LIAISON RADIO MARCHE PRESENCE SECTEUR

Plus en détail

FOURCHE OPTIQUE NUMERIQUE Réf. BEESPI

FOURCHE OPTIQUE NUMERIQUE Réf. BEESPI : 0033 (0)169922672 : 0033 (0)169922674 : www.sordalab.com @ : info@sordalab.com FOURCHE OPTIQUE NUMERIQUE Réf. BEESPI Fourche optique numérique Réf. BEESPI Page 1 sur 5 1. MESURES DE PRECAUTION Tenir

Plus en détail

402 réponses au sondage sur 850 étudiants en PACES. Environ 47% des étudiants de PACES ont répondu au sondage proposé par le Tutorat J

402 réponses au sondage sur 850 étudiants en PACES. Environ 47% des étudiants de PACES ont répondu au sondage proposé par le Tutorat J 402 réponses au sondage sur 850 étudiants en PACES. Environ 47% des étudiants de PACES ont répondu au sondage proposé par le Tutorat J Le Tutorat du premier semestre a obtenue la note moyenne de 7,97/10

Plus en détail

Une meilleure sécurité est possible!

Une meilleure sécurité est possible! édito Une meilleure sécurité est possible! Basés à Arques (62), depuis 25 ans nous avons forgé notre notoriété en équipant le professionnel de systèmes de sécurité électroniques. Notre activité est basée

Plus en détail

Caméra de surveillance avec capteur PIR, pour PX-3746

Caméra de surveillance avec capteur PIR, pour PX-3746 Caméra de surveillance avec capteur PIR, pour PX-3746 FR Mode d'emploi PX-3747-675 FR TABLE DES MATIÈRES Votre nouvelle caméra de surveillance...3 Chère cliente, cher client,...3 Contenu...3 Caractéristiques...4

Plus en détail

Récolter les lauriers! Notre business.

Récolter les lauriers! Notre business. Liste des prix > Entreprise > Comptabilité > Salaire Récolter les lauriers! Notre business. SelectLine Valable à Liste partir des du prix 1. juillet 2015 1 Informations générales Validité La liste de prix

Plus en détail

CCTV. Montage simple et rapide Solutions pour tous types d applications Composants Intégration avec les portiers d interphone

CCTV. Montage simple et rapide Solutions pour tous types d applications Composants Intégration avec les portiers d interphone CCTV Montage simple et rapide Solutions pour tous types d applications Composants Intégration avec les portiers d interphone 42 EXEMPLE D INSTALLATION CONNEXION D UNE INSTALLATION VIDÉO INTERPHONE AVEC

Plus en détail

NOTICE D EMPLOI SLT-TR

NOTICE D EMPLOI SLT-TR Tel.: +33 (0) 972 3537 17 Fax: +33 (0) 972 3537 18 info@pce-france.fr NOTICE D EMPLOI SLT-TR Symbole d avertissement Attention: Ne pas exposer le terminal d entrée à une tension de surcharge ou au courant.

Plus en détail

Système de surveillance vidéo

Système de surveillance vidéo Conrad sur INTERNET www.conrad.fr N O T I C E Version 12/01 Entretien Pour un fonctionnement correct de votre système de surveillance vidéo, prenez note des conseils suivants : 1/ Tenez la caméra et le

Plus en détail

CARACTÉRISTIQUES COMMUNES À TOUS LES MODÈLES

CARACTÉRISTIQUES COMMUNES À TOUS LES MODÈLES CARACTÉRISTIQUES COMMUNES À TOUS LES MODÈLES Le cœur du produit de pointe que nous avons étudié et réalisé pour le secteur médical est représenté par le nouveau thermostat électronique HACCP, de série

Plus en détail

Série 400. Delegación Plana Fábrega, Manresa. Residencial President Centro, Las Palmas de Gran Canaria (351 viviendas). Inmobiliaria Betancor.

Série 400. Delegación Plana Fábrega, Manresa. Residencial President Centro, Las Palmas de Gran Canaria (351 viviendas). Inmobiliaria Betancor. 18 19 Série 400 Vivienda Galicia Delegación Plana Fábrega, Manresa Residencial President Centro, Las Palmas de Gran Canaria (351 viviendas). Inmobiliaria Betancor. 20 21 Si vous recherchez l excellence,

Plus en détail

Caractéristiques des ondes

Caractéristiques des ondes Caractéristiques des ondes Chapitre Activités 1 Ondes progressives à une dimension (p 38) A Analyse qualitative d une onde b Fin de la Début de la 1 L onde est progressive puisque la perturbation se déplace

Plus en détail

Exploitation de la micro-sismique pour le monitoring de la fracturation Etude de faisabilité

Exploitation de la micro-sismique pour le monitoring de la fracturation Etude de faisabilité المعهد الجزاي ري للبترول INSTITUT ALGERIEN DU PETROLE JOURNEES D ETUDES TIGHT & SHALE RESERVOIRS 17-18 Septembre 2013 Sheraton, Alger Exploitation de la micro-sismique pour le monitoring de la fracturation

Plus en détail

CASE-LINUX CRÉATION DMZ

CASE-LINUX CRÉATION DMZ 1 CASE-LINUX CRÉATION DMZ Introduction DMZ = Demilitarized Zone. Que l on traduit par un sous réseau isolé par un pare-feu. On fait ainsi la distinction entre le réseau de production interne d une entreprise

Plus en détail

RAPPORT DE CONCEPTION UML :

RAPPORT DE CONCEPTION UML : Carlo Abi Chahine Sylvain Archenault Yves Houpert Martine Wang RAPPORT DE CONCEPTION UML : Bamboo Ch@t Projet GM4 Juin 2006 Table des matières 1 Introduction 2 2 Présentation du logiciel 3 2.1 Précisions

Plus en détail

Principes de base d'une alarme Anti intrusion

Principes de base d'une alarme Anti intrusion Principes de base d'une alarme Anti intrusion 1 Présentation Ce cours a pour but de vous apprendre les principes de base d'une alarme. Toutes les alarmes aussi sophistiquées soit elles utilisent ces principes.

Plus en détail

GUIDE DE L UTILISATEUR

GUIDE DE L UTILISATEUR GUIDE DE L UTILISATEUR 9344 - Version 1.0 Janvier 2009 1 - Instructions de sécurité Toute personne ayant à faire avec le montage, la mise en service, le maniement et l'entretien de cet appareil doit être

Plus en détail

SOLUTIONS AUDIO ET VISIOCONFERENCE

SOLUTIONS AUDIO ET VISIOCONFERENCE SOLUTIONS AUDIO ET VISIOCONFERENCE Edition Septembre 2005 Audioconférence Les systèmes d audioconférence trouvent idéalement leurs places dans toutes les salles de réunion. La qualité exceptionnelle des

Plus en détail

DVR-1 HD. Guide de l utilisateur. Caméra de bord MINI

DVR-1 HD. Guide de l utilisateur. Caméra de bord MINI DVR-1 HD MINI Caméra de bord Guide de l utilisateur Enregistrement de la garantie Rendez-vous sur www.snooperneo.co.uk et cliquez sur le bouton «Registration (Enregistrement)» pour enregistrer la garantie

Plus en détail

Environnements informatiques

Environnements informatiques Environnements informatiques Premiers pas sous Linux (seconde partie) 26 septembre 2008 blansche@dpt-info.u-strasbg.fr 1 /12 Administration sous Linux 2 /12 Démarrage Démarrage de Linux Niveaux de démarrage

Plus en détail

ZEROSHELL NET BALANCING. Julien Dabin Page 1

ZEROSHELL NET BALANCING. Julien Dabin Page 1 ZEROSHELL NET BALANCING Julien Dabin Page 1 Installation de zeroshell On télécharge le fichier souhaité à l adresse suivante : http://www.zeroshell.net/eng/download/ Dans notre cas, on a pris la dernière

Plus en détail

Installation d une camera vidéo de surveillance à distance de personnes dépendantes sur PC et téléphone portable (Smartphone)

Installation d une camera vidéo de surveillance à distance de personnes dépendantes sur PC et téléphone portable (Smartphone) Installation d une camera vidéo de surveillance à distance de personnes dépendantes sur PC et téléphone portable (Smartphone) Philippe GREBET, fils d une personne atteinte de la Maladie d Alzheimer depuis

Plus en détail

SYSTÈMES DE CONFÉRENCE. Système de conférence analogique CDS 4000 04. Système de conférence numérique DCS 6000 06

SYSTÈMES DE CONFÉRENCE. Système de conférence analogique CDS 4000 04. Système de conférence numérique DCS 6000 06 Système de conférence analogique CDS 4000 04 Système de conférence numérique DCS 6000 06 DIS, Danish Interpretation Systems, fait partie des fabricants les plus réputés de systèmes de conférences. DIS

Plus en détail

LE SYSTÈME D'ALARME DE GSM

LE SYSTÈME D'ALARME DE GSM LE SYSTÈME D'ALARME DE GSM Modèle: G11 UTILISATEUR MANUEL 1. Instruction Ce système d alarme possède une sirène d alarme pour avertir votre voisinage, et utilise le réseau GSM pour alerter les personnes

Plus en détail

Technologie de mesure professionnelle au format de poche

Technologie de mesure professionnelle au format de poche Technologie de mesure professionnelle au format de poche Equipements de mesure pour le chauffage, la climatisation et la ventilation testo 810 testo 610 testo 606-1/-2 testo 410-1/-2 testo 510 testo 511

Plus en détail

Intégration et probabilités TD1 Espaces mesurés

Intégration et probabilités TD1 Espaces mesurés Intégration et probabilités TD1 Espaces mesurés 2012-2013 1 Petites questions 1) Est-ce que l ensemble des ouverts de R est une tribu? 2) Si F et G sont deux tribus, est-ce que F G est toujours une tribu?

Plus en détail

WMS 2.0. Guide Rapide

WMS 2.0. Guide Rapide WMS 2.0 Guide Rapide Version: 01.06.2012 WMS - Le système de gestion de Wildix est un logiciel qui sert à configurer, administrer, gérer et surveiller tous les PBX à l'intérieur de votre réseau WMS. Via

Plus en détail

Petit guide des sous-réseaux IP

Petit guide des sous-réseaux IP Petit guide des sous-réseaux IP Robert Hart, hartr@interweft.com.au version française par Laurent Caillat-Vallet, caillat@univ-lyon1.fr v1.0, 31 Mars 1997 Ce document décrit pourquoi et comment découper

Plus en détail

Investir en vue d'obtenir un revenu d'actions sur les marchés d aujourd hui Juin 2014

Investir en vue d'obtenir un revenu d'actions sur les marchés d aujourd hui Juin 2014 Investir en vue d'obtenir un revenu d'actions sur les marchés d aujourd hui Juin 2014 Animatrice : Jennifer McClelland, CFA Vice-présidente et première gestionnaire de portefeuille, Actions canadiennes

Plus en détail

SNC-RZ25P. Caméra réseau motorisée MJPEG / MPEG-4

SNC-RZ25P. Caméra réseau motorisée MJPEG / MPEG-4 SNC-RZ25P Caméra réseau motorisée MJPEG / MPEG-4 Fonctionnalités Une caméra réseau PTZ «tout en un» La caméra SNC-RZ25P est équipée d une interface réseau 100Base-TX/10Base-T et d un serveur web intégré

Plus en détail

Kit émetteur/récepteur pour moto avec système mains libres pour téléphone portable ou branchement audio

Kit émetteur/récepteur pour moto avec système mains libres pour téléphone portable ou branchement audio Conrad sur INTERNET www.conrad.fr N O T I C E Version 08/06 Kit émetteur/récepteur pour moto avec système mains libres pour téléphone portable ou branchement audio Code : 930316 Note de l éditeur Cette

Plus en détail

Scanner acoustique NoiseScanner

Scanner acoustique NoiseScanner Scanner acoustique NoiseScanner «Des yeux et des oreilles pour localiser les sources de bruit...» Scanner acoustique NoiseScanner Décibel d Or 2014 Caractéristiques générales Originalités Fruit de 20 ans

Plus en détail

Note d étonnement. Session du mardi 6 mars 2012. Smart grids : Quels leviers de croissance pour les industriels? Retour d expérience de Dalkia

Note d étonnement. Session du mardi 6 mars 2012. Smart grids : Quels leviers de croissance pour les industriels? Retour d expérience de Dalkia Note d étonnement Session du mardi 6 mars 2012 Smart grids : Quels leviers de croissance pour les industriels? Retour d expérience de Dalkia PROBLÉMATIQUE Les réseaux intelligents sont progressivement

Plus en détail

Manual. 1. Identifier votre caméra. 2. Eléments de l'appareil

Manual. 1. Identifier votre caméra. 2. Eléments de l'appareil Manual IMPORTANT - Ne pas ouvrir la porte de la batterie sous l'eau. - Fermez le couvercle de la batterie correctement pour mieux l'eau d'étanchéité. - Rincer à l'eau claire après utilisation et le garder

Plus en détail

Systèmes de conférence. Sennheiser vous propose des solutions globales performantes pour

Systèmes de conférence. Sennheiser vous propose des solutions globales performantes pour Systèmes de conférence Sennheiser vous propose des solutions globales performantes pour équiper vos salles de conférences. Quels que soient vos besoins, Sennheiser France vous propose une gamme de produits

Plus en détail

1 onduleur pour l alimentation des PC du pôle secrétariat, 4 capteurs de réception WIFI connectable sur port USB,

1 onduleur pour l alimentation des PC du pôle secrétariat, 4 capteurs de réception WIFI connectable sur port USB, INF.2009-01 ANNEXE AU CCAP LISTE DES MATERIELS 1 ordinateur portable, 4 Ordinateurs de bureautique, 4+1 jeux de logiciels bureautique, 1 onduleur pour l alimentation du serveur, 1 onduleur pour l alimentation

Plus en détail

Société Générale SCF Société Anonyme au capital de 150.000.000 euros Siège social : 17 cours Valmy - 92800 PUTEAUX 479 755 480 RCS NANTERRE

Société Générale SCF Société Anonyme au capital de 150.000.000 euros Siège social : 17 cours Valmy - 92800 PUTEAUX 479 755 480 RCS NANTERRE Société Générale SCF Société Anonyme au capital de 150.000.000 euros Siège social : 17 cours Valmy - 92800 PUTEAUX 479 755 480 RCS NANTERRE Rapport sur la qualité des actifs au 31 mars 2014 (Instruction

Plus en détail

Catalogue Cadeaux High tech - Gadgets espion

Catalogue Cadeaux High tech - Gadgets espion Catalogue Cadeaux High tech - Gadgets espion Grossiste Chinois Import Votre grossiste en ligne Edition 06/07/2015 Higoods Co. Ltd. Room 1001 Chuangxin Building,Chuangye Garden Minzhi Streets, Longhua District

Plus en détail

Bureau d'ingénieurs Géomètres - Sécurité - Construction - Stabilité

Bureau d'ingénieurs Géomètres - Sécurité - Construction - Stabilité 6.3. PRESCRIPTIONS URBANISTIQUES MODIFIÉES Lotissement des parcelles cadastrées : METTET, 2 ème Division, section C, n 657S DEMANDEURS : a) Le propriétaire : S.A. Les Etablissements G. SARTO Chaussée de

Plus en détail

SÉCURITÉ DES LOCAUX. Sécurité des locaux

SÉCURITÉ DES LOCAUX. Sécurité des locaux SÉCURITÉ DES LOCAUX Sécurité des locaux SÉCURITÉ DES LOCAUX Sécurité des locaux SOMMAIRE Télésurveillance Pourquoi choisir un système de télésurveillance? Comment choisir sa télésurveillance? La télésurveillance,

Plus en détail

BK 2515, BK 2516 DAS 50 DAS 30

BK 2515, BK 2516 DAS 50 DAS 30 Oscilloscopes numériques portables, 2 voies entièrement isolées 2 BK 2515, BK 2516 2 voies isolées (1000V CAT II et 600V CAT III) Bande passante: 60MHz (BK2515) et 100MHz (BK2516) Résolution verticale

Plus en détail

Surveillance IP. Voir c est croire. Imp. GT 01 34 52 18 88

Surveillance IP. Voir c est croire. Imp. GT 01 34 52 18 88 Surveillance IP Voir c est croire Imp. GT 01 34 52 18 88 Imp. GT 01 34 52 18 88 D-Link IP Surveillance Chez D-Link nous savons que dans un climat exigeant les PME, le secteur de l éducation et le secteur

Plus en détail

Alarme anti-intrusion

Alarme anti-intrusion A quoi ça sert? Alarme anti-intrusion Comment ça marche? 1 A B C R A + # B + # C + # D + # # # N N BOUCLE Libellé BOUCLE Libellé NF A ALARME VOL A quoi sa sert? Les alarmes anti-intrusion ont pour fonction

Plus en détail

Formation sur les systèmes d alarme et ouverture vers la domotique

Formation sur les systèmes d alarme et ouverture vers la domotique Formation sur les systèmes d alarme et ouverture vers la domotique Le savoir faire Delta Dore 12% de notre CA est consacré à la recherche et développement Un protocole X2D : propriété de DELTA DORE, il

Plus en détail

Examen de Logiciels Statistiques

Examen de Logiciels Statistiques G. Hunault Angers, mai 2011 Licence MEF Examen de Logiciels Statistiques On s intéresse ici au dossier EAEF01 qui contient un extrait des données du recensement américain. On trouvera ces données et leur

Plus en détail

DIAGNOSTIQUER EN UTILISANT L INFORMATIQUE

DIAGNOSTIQUER EN UTILISANT L INFORMATIQUE DIAGNOSTIQUER EN UTILISANT L INFORMATIQUE Maintenance industrielle Niveau IV CAFOC - GIP de l académie de Lyon - 39, rue Pierre Baizet - CP201-69336 Lyon cedex 09 04 72 19 80 21-04 78 47 27 11 - gipal-cafoc@ac-lyon.fr

Plus en détail

BIENVENUE. Ce guide permet une prise en main rapide.

BIENVENUE. Ce guide permet une prise en main rapide. 2 BIENVENUE Voici votre tado Climatisation Intelligente. Au lieu d utiliser une télécommande, vous allez désormais contrôler votre climatiseur avec le boîtier tado et tado app. Ce guide permet une prise

Plus en détail

CONTRAT DE LOCATION LOCATION SAISONNIERE MEUBLEE

CONTRAT DE LOCATION LOCATION SAISONNIERE MEUBLEE CONTRAT DE LOCATION LOCATION SAISONNIERE MEUBLEE ENTRE LES SOUSSIGNES : LE RELAIS DE TIUCCIA 20111 CALCATOGGIO TEL 04 95 52 21 21 / FAX 04 95 52 29 13 Mail : lerelaisdetiucccia@orange.fr Ci-après dénommé

Plus en détail

Sommaire. Problématique :

Sommaire. Problématique : Adel Tihianine Marie Deruytere Jérémy Tachel Problématique : Sommaire Plan : I) Introduction II) Premiers supports d écriture III) Mécanisation et numérisation IV) Les écrans tactiles V) Expérience VI)

Plus en détail

IT MARK, une démarche qualité pour l amélioration des processus des PME du secteur des technologies de l information et des communications

IT MARK, une démarche qualité pour l amélioration des processus des PME du secteur des technologies de l information et des communications IT MARK, une démarche qualité pour l amélioration des processus des PME du secteur des technologies de l information et des communications L'amélioration des processus a comme objectif la qualité du produit

Plus en détail

DIVISION TECHNIQUE GÉNÉRALE

DIVISION TECHNIQUE GÉNÉRALE DIVISION TECHNIQUE GÉNÉRALE L UNITÉ DE MESURE ET D EXPERTISE D EDF 04/12/2014 Copyright EDF-DTG SOMMAIRE 01 EDF-DTG : l expertise au cœur d un leader 02 DTG : un rayonnement national et international 03

Plus en détail

TECHNOLOGIES EXPERTISES RECHERCHES ANALYTIQUES EN ENVIRONNEMENT. SyPACV2. Système de prélèvement automatique compact - 2 ème génération

TECHNOLOGIES EXPERTISES RECHERCHES ANALYTIQUES EN ENVIRONNEMENT. SyPACV2. Système de prélèvement automatique compact - 2 ème génération TECHNOLOGIES EXPERTISES RECHERCHES ANALYTIQUES EN ENVIRONNEMENT Ingénierie SyPACV2 Système de prélèvement automatique compact - 2 ème génération 2012 SOMMAIRE 1. Le service Ingénierie 2. Qu est-ce que

Plus en détail

workshop javascript crm

workshop javascript crm workshop javascript crm MATTHIEU THIÉVENT THIBAULT LEPORÉ _ OCTOBRE 2014 conditions &planning planning prévisionnel Mardi 30 / 09 matin Mardi 30 / 09 après-midi Mercredi 01 / 10 matin Mercredi 01 / 10

Plus en détail

Profil. Systèmes de vidéo surveillance 2011

Profil. Systèmes de vidéo surveillance 2011 Profil Systèmes de vidéo surveillance 2011 HDM Interactive Ltd 2eme étage, Noor House No 9, Rue Sir Virgil Naz, Port Louis, Ile Maurice Tel: (230) 208-2593 Fax: (230) 208-2594 Email: info@hdm-interactive.com

Plus en détail

INTRODUCTION. Camera Vidéo pour Réseau SNC-RZ30P. www.sonybiz.net/cctv

INTRODUCTION. Camera Vidéo pour Réseau SNC-RZ30P. www.sonybiz.net/cctv Camera Vidéo pour Réseau INTRODUCTION L environnement vidéo est en constante évolution, tout comme vos besoins. Bénéficier d une véritable flexibilité signifie pouvoir visualiser, partager et enregistrer

Plus en détail

Système d alarme GSM XMD-3200.pro avec connexion via radio et réseau de téléphonie mobile

Système d alarme GSM XMD-3200.pro avec connexion via radio et réseau de téléphonie mobile Système d alarme GSM XMD-3200.pro avec connexion via radio et réseau de téléphonie mobile FR Mode d emploi PX-1297-675 TABLE DES MATIÈRES Votre nouveau système d alarme domestique...6 Contenu...6 Consignes

Plus en détail

SOLUTIONS SANS FIL ET HYBRIDES. Guide de sélection Solutions de détection anti-intrusion

SOLUTIONS SANS FIL ET HYBRIDES. Guide de sélection Solutions de détection anti-intrusion SOLUTIONS SANS FIL ET HYBRIDES Guide de sélection Solutions de détection anti-intrusion Guide de sélection solutions de détection anti-intrusion Honeywell a lancé de nombreuses innovations dans le domaine

Plus en détail

Chapitre 22 : (Cours) Numérisation, transmission, et stockage de l information

Chapitre 22 : (Cours) Numérisation, transmission, et stockage de l information Chapitre 22 : (Cours) Numérisation, transmission, et stockage de l information I. Nature du signal I.1. Définition Un signal est la représentation physique d une information (température, pression, absorbance,

Plus en détail

Principes de DHCP. Le mécanisme de délivrance d'une adresse IP à un client DHCP s'effectue en 4 étapes : COMMUTATEUR 1. DHCP DISCOVER 2.

Principes de DHCP. Le mécanisme de délivrance d'une adresse IP à un client DHCP s'effectue en 4 étapes : COMMUTATEUR 1. DHCP DISCOVER 2. DHCP ET TOPOLOGIES Principes de DHCP Présentation du protocole Sur un réseau TCP/IP, DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) permet d'attribuer automatiquement une adresse IP aux éléments qui en font

Plus en détail

S6 FSR.2013. Opportunité d affaire

S6 FSR.2013. Opportunité d affaire ENTREPRENEURIAT Cours n 4 S6 FSR.2013 Opportunité d affaire Trouver une «bonne» idée d affaire Demande réelle Retour sur investissement Concurrence Réaliser les objectifs du créateur Moyens et compétences

Plus en détail

Plug & play avec commandes spéciales

Plug & play avec commandes spéciales Plug & play avec commandes spéciales 1 2 3 Commandes spéciales : Des besoins complexes, des solutions plug & play simples Quelle que soit la limitation physique de votre client, il doit pouvoir commander

Plus en détail

VPN TLS avec OpenVPN. Matthieu Herrb. 14 Mars 2005

VPN TLS avec OpenVPN. Matthieu Herrb. 14 Mars 2005 VPN TLS avec Matthieu Herrb 14 Mars 2005 Coordinateurs Sécurité CNRS - 14/3/2005 Pour en finir avec IPSec IPSec : sécurisation au niveau réseau. développé avec IPv6, protocoles spécifiques AH & ESP, modes

Plus en détail

SYSTÈME DE SURVEILLANCE DE LA TEMPÉRATURE

SYSTÈME DE SURVEILLANCE DE LA TEMPÉRATURE SYSTÈME DE SURVEILLANCE DE LA TEMPÉRATURE CONFIANCE ET SÉCURITÉ CHAQUE JOUR Pour les consommateurs, c'est la garantie que les produits qu'ils achètent dans les magasins sont conservés dans de bonnes conditions.

Plus en détail

Sécurité. Précaution. Marques déposées. Française

Sécurité. Précaution. Marques déposées. Française Sécurité Pensez à lire le manuel de l utilisateur avant de commencer à utiliser l appareil. Pour éviter tout risque d électrocution, ne touchez pas au fil d alimentation avec des mains humides. N ouvrez

Plus en détail

Mise en place d'un Réseau Privé Virtuel

Mise en place d'un Réseau Privé Virtuel Travaux Pratiques Trucs utiles : tail f /var/log/syslog pour tous les logs de la machine et notamment les cartes ethernet d'une machine. /etc/init.d/nom_du_démon (re)start pour le démarrer ou le redémarrer.

Plus en détail

Maximiser l efficacité de vos actifs, tout en diminuant votre investissement initial

Maximiser l efficacité de vos actifs, tout en diminuant votre investissement initial Maximiser l efficacité de vos actifs, tout en diminuant votre investissement initial Présenté par Stéphane Rioux et Laurent Garrigues, OSIsoft Francois Ruel, Hulix Déroulement Une évolution des besoins

Plus en détail