30.avr.10 Présentation miniprojet. 9.mars.10 Cours 3 4.mai.10 Cours C mars.10 Cours 4 11.mai.10 Cours C++ 2

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Alizée Grenon
il y a 8 ans
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1 2ème partie de cours: 23.fév.10 Cours 1 20.avr.10 TEST 24.fév.10 TP1 21.avr.10 miniprojet 26.fév.10 TP réserve 23.avr.10 miniprojet 2.mars.10 Cours 2 27.avr.10 Présentation miniprojet 3.mars.10 TP2 28.avr.10 Présentation miniprojet 5.mars.10 TP réserve 30.avr.10 Présentation miniprojet 9.mars.10 Cours 3 4.mai.10 Cours C mars.10 TP 5.mai.10 TP 12.mars.10 TP réserve 7.mai.10 TP réserve 16.mars.10 Cours 4 11.mai.10 Cours C mars.10 TP 12.mai.10 TP 19.mars.10 TP réserve jeudi ascension 23.mars.10 Cours 5 14.mai mars.10 TP 18.mai.10 Cours C mars.10 TP réserve 19.mai.10 TP 30.mars.10 Cours 6 21.mai.10 TP réserve 31.mars.10 TP 25.mai.10 Cours C avr.10 Vacances de Pâques > mai.10 TP 13.avr.10 Test à blanc 28.mai.10 TP réserve / test à blanc 14.avr.10 miniprojet 29.mai.10 Festival de robotique 16.avr.10 miniprojet 1.juin.10 TEST Introduction au C++ Francesco Mondada Laboratoire de systèmes robotiques IMT - STI - EPFL

mars.10 Cours 4 11.mai.10 Cours C++ 2 17.mars.10 TP 12.mai.10 TP 19.mars.10 TP réserve jeudi ascension 23.mars.10 Cours 5 14.mai.10-24.mars.10 TP 18.mai.10 Cours C++ 3 26.mars.10 TP réserve 19.mai.10 TP 30.

2 But du cours: Aborder un language orienté objet: le C++ ce qui implique la compréhension de: concept d objet et de classes une série de concepts liés à la gestion des classes des améliorations du C et d un point de vue plus global: motivation du C++: quand et pourquoi l utiliser contrôle d un système réel depuis un PC Exemples: 1) Programmation du logiciel embarqué dans une souris d ordinateur (processeur 8 bits, quelques kbytes de mémoire) 2) Programmation d un traitement de données pour l analyse de la trajectoire d un robot afin d en déduire les erreurs de position et affiner le régulateur 3) Programmation d une interface utilisateur pour piloter un robot à travers d informations visuelles et sensorielles 4) Programmation d un simulateur de robots mobiles

dans une souris d ordinateur (processeur 8 bits, quelques kbytes de mémoire) 2) Programmation d un traitement de données pour l analyse de la trajectoire d un robot afin d en déduire les

3 Structure du cours: 1. Cours C++ But: assimiler les concepts principaux du C++ Période: 4 semaines 2. TP de C++ pur But: comprendre le C++ Période: 2 semaines 3. TP de C++ interface graphique But: appliquer le C++ aux interfaces graphiques Période: 2 semaines Contrôle: test Fonctionnement du cours: Cette partie du cours se base sur: Un livre sur le C++: Claude Delannoy, "Apprendre le C++", Eyrolles, "Best of", ISBN , Paris, 2008, disponible à la librairie "la fontaine" Le robot e-puck Un résumé d une page fait par deux étudiants Les TP indispensables pour la compréhension Utilisation de Qt Creator (IDE) Utilisation de Qt (interface graphique) Un corrigé du TP fait par 4 étudiants

livre sur le C++: Claude Delannoy, "Apprendre le C++", Eyrolles, "Best of", ISBN 978-2-212-12414-9, Paris, 2008, disponible à la librairie "la fontaine" Le robot e-puck Un

4 Passage du C au C++ Par rapport au C: Le C++ est une extension du C qui apporte, entre autres, le concept d objet C++ est conceptuellement plus complet et propre, ce qui permet d écrire du code plus fiable C++ permet d écrire de façon plus compacte C++ est moins supporté pour des processeurs embarqués (dspic est un exemple) Les fonctionalités supplémentaires du C++ se payent parfois par un code plus gros C++ est plus complexe Passage du C au C++ Quelques apports du C++: L orienté objet et les concepts liés La surcharge des fonctions et des opérateurs Les références Les valeurs par défaut pour les paramètres des fonctions Les exceptions

un exemple) Les fonctionalités supplémentaires du C++ se payent parfois par un code plus gros C++ est plus complexe Passage du C au C++ Quelques apports du C++:

5 Le concept d objet Données et fonctions en C: Main Données Fonctions Le concept d objet Données et fonctions en C: Main Données A Données B Fonctions A Fonctions B

6 Le concept d objet Encapsulation des données et des fonctions en C++: Main Fonctions Données Le concept d objet Encapsulation des données et des fonctions en C++: Données B Fonctions B Main Fonctions A Données A

en C++: Données B Fonctions B Main Fonctions A

7 Le concept d objet Exemple en C: struct Complex float r; /*real part*/ float i; /*imag part*/ ; struct Complex C_conj (struct Complex a) struct Complex result; result.r = a.r; result.i = -a.i; return(result); struct Complex C_add (struct Complex a, struct Complex b) struct Complex result; result.r = a.r + b.r; result.i = a.i + b.i; return(result); struct Complex C_sub (struct Complex a, struct Complex b) struct Complex result; result.r = a.r - b.r; result.i = a.i - b.i; return(result); Le concept d objet Exemple en C: main() struct Complex z1, z2, z3; z1.r = 0.0; z1.i = 0.5 z2.r = 0.0; z2.i = 3; z3 = C_add (z1, z2);

r; result.i = a.i + b.i; return(result); struct Complex C_sub (struct Complex a, struct Complex b) struct Complex result; result.r = a.r - b.r; result.i = a.i - b.

8 Le concept d objet Exemple en C++: #include <iostream> class Complex double real; double imaginary; Complex(double r,double i) real=r; imaginary=i; double GetReal() const return real; double GetImaginary() const return imaginary; Complex operator+(const Complex &z) return Complex(GetReal()+z.GetReal(), GetImaginary()+z.GetImaginary()); ; int main() Complex u = Complex(0,1); Complex v = Complex(1,0); Complex z = u+v; cout << "real = " << z.getreal() << ", imaginary = " << z.getimaginary() << endl; return 0; Quelques informations utiles: (ch. 5, p.63) En C++ les entrèes - sorties sont gérées par des streams - flots. C++: C: #include <iostream> #include <stdio.h> std::cout << Hello world\n ; printf( Hello world\n ); Pour comprendre ceci on ne va pas aborder la surcharge des opérateurs. Pour information, les opérateurs (+, <, >,... ), en C, sont réservés à des types prédéfinis. En C++ l utilisateur peut utiliser ces opérateurs pour ses propres classes. Dans le cas ci-dessus, l object std::cout, de type std::ostream, comporte un opérateur << qui prend des valeurs et les envoyes sur la sortie standard.

GetImaginary()); ; int main() Complex u = Complex(0,1); Complex v = Complex(1,0); Complex z = u+v; cout << "real = " << z.getreal() << ", imaginary = " << z.

9 Classes, objets, private/public Francesco Mondada Laboratoire de systèmes robotiques IPR - STI - EPFL Introduction Le concept d object permet: De maintenir ensemble les méthodes et les données unies logiquement. D encapsuler les données. Ceci permet de limiter l accès à certaines données. Par ce mécanisme seulement les méthodes propres à l objet peuvent accéder à ses données privées. Ce filtrage garantit une meilleure stabilité des données. De dissocier la définition de l implémentation, de particulariser l implémentation, grâce l héritage et au polymorphisme.

Ceci permet de limiter l accès à certaines données.

10 Déclaration d une classe Nom de la classe int position_x,position_y; double angle; void ResetPos(); ; int status; void PlaceRobot(int xinit,int yinit) position_x = xinit; position_y = yinit; Données/méthodes privées (accès interne) // in mm // in rad Données/méthodes publiques (accès depuis l externe) Déclaration de données membres int position_x,position_y; // in mm double angle; /* in rad */ ; int status; Données privées (accès interne) Données publiques (accès depuis l externe) PS: en C il n y a pas de données privées struct en C++ = Classe avec tous les membres publics

depuis l externe) Déclaration de données membres int position_x,position_y; // in mm double angle; /* in rad */ ; int status; Données privées

11 Déclaration de méthodes int position_x,position_y; // in mm void ResetPos(); void PlaceRobot(int xinit,int yinit) position_x = xinit; position_y = yinit; ; Méthodes privées (accès interne) Méthodes publiques (accès depuis l externe) Implémentation de méthodes int position_x,position_y; double angle; void ResetPos(); ; int status; void PlaceRobot(int xinit,int yinit) position_x = xinit; position_y = yinit; void Robot::ResetPos() position_x = position_y = 0; // in mm // in rad

Implémentation de méthodes int position_x,position_y; double angle; void ResetPos(); ; int status; void PlaceRobot(int

12 Variables objets: int main() Robot epuck1; // objet epuck1 déclarations static Robot epuck2; Robot epucks[10]; Robot *epuckptr; // objet statique // tableau avec 10 objets // pointeur sur un objet robot Accès aux données membres: int position_x,position_y; // in mm int status; void PlaceRobot(int xinit,int yinit) position_x = xinit; position_y = yinit; ; int main() Robot epuck; Robot *epuckptr; // objet epuck // pointeur sur un objet robot if(epuck.status == 1). epuckptr = &epuck; if(epuckptr->status == 1). if((*epuckptr).status == 1).

int status; void PlaceRobot(int xinit,int yinit) position_x = xinit; position_y = yinit; ; int main() Robot epuck; Robot *epuckptr; //

13 Accès aux méthodes: int position_x,position_y; // in mm int status; void PlaceRobot(int xinit,int yinit) position_x = xinit; position_y = yinit; ; int main() Robot epuck; Robot *epuckptr; // objet epuck // pointeur sur un objet robot epuck.placerobot(0,0); epuckptr = &epuck; epuckptr->placerobot(0,0); Accès aux méthodes: int position_x,position_y; // in mm void ResetPosX() position_x=0; int status; void PlaceRobot(int xinit,int yinit); ; void Robot::PlaceRobot(int xinit,int yinit) if(xinit==0) ResetPosX(); else position_x = xinit;

placerobot(0,0); epuckptr = &epuck; epuckptr->placerobot(0,0); Accès aux méthodes: int position_x,position_y; // in mm void

14 Mot clé this Francesco Mondada Laboratoire de systèmes robotiques IPR - STI - EPFL Le mot clé this, dans un fonction membre, désigne un pointeur sur l objet appelant: int position_x,position_y; int status; // in mm ; void PlaceRobot(int xinit,int yinit) this->position_x = xinit; this->position_y = yinit;

objet appelant: int position_x,position_y; int status; // in mm ; void

15 TP de cette semaine Utilisation de Qt Creator Création d un projet simple Outils de debug Définition d une classe pour gérer le robot par bluetooth Petite démo de déplacement

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