Rappel sur le GRAFCET

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1 Rappel sur le GRAFCET rial GRISLIN 1. Cahier des charges 2. Le GRAFCET: ouil de descripion d un cahier des charges 3. Elémens du GRAFCET 4. Règles du GRAFCET 5. Srucures de base: 6. Acions associées 7. Récepiviés pariculières 1 Cahier des charges Le cahier des charges es le descripif fourni par l uilisaeur au concepeur de l auomaisme pour lui indiquer les différens modes de marches e les sécuriés que devra posséder l auomaisme. Le cahier des charges décri le comporemen de la parie opéraive par rappor à la parie commande. L auomaicien doi se référer au cahier des charges pour réaliser l auomaisme, il fai force de loi. Le GRAFCET, les organigrammes, les logigrammes, les chronogrammes son des ouils uilisés pour décrire le comporemen d'un sysème auomaisé. La descripion du foncionnemen d un sysème auomaisé ne doi pas êre source de malenendus (mos ambigus, mos echniques..),le GRAFCET peu êre uilisé pour décrire le cahier des charges. 2 Le GRAFCET: ouil de descripion d un cahier des charges 2.1 Définiion Le GRAFCET es un diagramme foncionnel don le bu es de décrire graphiquemen les différens comporemens d un auomaisme séqueniel. M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 1/

2 Exemple: Poinçonneuse CAHIER DES CHARGES (pariel) A l éa iniial le poinçon es en posiion haue, l opéraeur insalle la pièce, une acion sur marche fai descendre le poinçon jusqu à la posiion basse puis il reourne en posiion iniiale. GRAFCET de la poinçonneuse 0 ATTENTE rche ET posiion haue 1 DESCENDRE VOYANT Posiion basse 2 MONTER Posiion haue VOYANT A chaque comporemen du sysème on associe une éape du GRAFCET Des acions qui caracérisen ce comporemen son associées aux éapes Pour que le sysème évolue d une éape à la suivane les condiions de ransiion doiven êre remplies on di qu il y a franchissemen de la ransiion. La condiion de passage es appelée récepivié. 2.2 Synhèse poinçonneuse marche 0 ATTENTE rche ET posiion haue 1 DESCENDRE Posiion basse VOYANT 2 MONTER Posiion haue VOYANT Les ordres corresponden aux acions du GRAFCET Les récepiviés son consiuées des compes rendus e des consignes. M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 2/

3 3 Elémens du GRAFCET ETAPE Une éape correspond à un comporemen sable du sysème. les éapes son numéroées dans l ordre croissan. A chaque éape peuven correspondre une ou plusieurs acions. Une éape es soi acive soi inacive. ETAPE INITIALE La ou les éapes iniiales caracérisen l éa du sysème au débu du foncionnemen. TRANSITION Les ransiions indiquen les possibiliés d évoluion du cycle, à chaque ransiion es associée une récepivié. RECEPTIVITE La récepivié es la condiion logique qui perme l évoluion si la récepivié es vraie (=1) le cycle peu évoluer. Les récepiviés son des compes-rendus en provenance de la parie opéraive ou des consignes en provenance du pupire. LIAISONS ORIENTEES Un GRAFCET se li de hau en bas, dans un aure sens il es nécessaire d indiquer le sens par une flèche ACTIONS Les acions son réalisées lorsque l'éape associée à l'acion es acive. Il es possible de définir des acions : incondiionnelles, ou condiionnelles, emporisées, à niveaux, mémorisées, impulsionnelles. M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 3/

4 4 Règles du GRAFCET Règle 1 L'iniialisaion précise les éapes acives au débu du foncionnemen. Elles son acivées incondiionnellemen e repérées sur le GRAFCET en doublan les coés des symboles correspondans. Règle 2 Une ransiion es soi validée soi non validée. Elle es validée lorsque oues les éapes immédiaemen précédenes son acives. Elle ne peu êre franchie que : - Lorsqu'elle es validée, - ET que la récepivié associée à la ransiion es vraie. Elle es alors obligaoiremen franchie. Règle 3 Le franchissemen d'une ransiion enraîne l'acivaion de oues les éapes immédiaemen suivanes e la désacivaion de oues les éapes immédiaemen précédenes. Règle 4 Plusieurs ransiions simulanémen franchissables son simulanémen franchies. Règle 5 Si au cours du foncionnemen, une même éape doi êre désacivée e acivée simulanémen, elle rese acive. Noa La durée de franchissemen d'une ransiion ne peu jamais êre rigoureusemen nulle, même si elle peu êre rendue aussi peie que l'on veu. Il en es de même pour la durée d'acivaion d'une éape. M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 4/

5 5 Srucures de base: 5.1 Séquence unique (srucure linéaire) Dans un cycle à séquence unique les éapes e les ransiions se succèden de manière linéaire. 5.2 Sélecion de séquence Un GRAFCET es di à sélecion de séquence lorsque à parir d une éape plusieurs évoluions son possibles. On disingue : Séquences exclusives Sau d éapes: Reprise d éapes une sélecion de séquence es die exclusive lorsque les récepiviés associées aux ransiions ne peuven pas êre vraies simulanémen. le sau d éapes es une sélecion de séquence permean de sauer plusieurs éapes en foncion des condiions d évoluion. la reprise d éapes au conraire perme de recommencer plusieurs fois si nécessaire une même séquence. En foncion des récepiviés l'éape 13 ou 21 va êre acivée. Les 2 récepiviés doiven êre exclusives. Si la récepivié "r10./c" es vraie alors les éapes à 14 son sauées. Si la récepivié "r14./c" es vraie alors la séquence d'éapes à 14 es de nouveau exécuée. M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 5/

6 Exemple de GRAFCET à sélecion de séquence : conrôle de pièces 5.3 parallélisme srucural - séquences simulanées Ce ype de cycle es surou uilisé sur des machines du ype ransfer ou des machines comporans plusieurs sous machines ravaillan de manière indépendane. Dans un cycle à séquences simulanées, les séquences débuen en même emps, finissen en même emps, mais les éapes de chaque branche évoluen de façon indépendane.. A compléer M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 6/

7 6 Acions associées Les acions son précisées dans un cadre lié à l éape, de manière générale, l acion n es vraie que si l éape es acive. La norme européenne CEI précise la naure de l acion par une lere précisan la naure de l acion. 6.1 Acions à niveaux Mo Forme générale d une acion dans une acion à niveaux, la sorie n es vraie que si l éape es acive Mo De De X13 13 Mo X X 6.2 Acions mémorisées Descripion usuelle Descripion norme europeenne CEI Dans une acion mémorisée on disingue la mise à 1 e la mise à 0 de l acion. La norme CEI précise la mise à 1 e la mise à 0 par les leres S (se) e R (rese). L = 1 13 L = 0 L X13 X S = Se : mise à 1 R = Rese : remise à zéro X M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 7/

8 6.3 Acions condiionnelle Descripion usuelle Descripion norme europeenne CEI Une acion Condiionnelle n es vraie que si l éape es acive ET la condiion es vraie. La norme CEI précise les acions condiionnelles par un C. si m ou m X M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 8/

9 6.4 Prise en compe du emps La prise en compe du emps dans un grafce peu êre raiée soi au niveau de la descripion des acions ou dans l écriure des récepiviés. On disingue 2 ypes d acions, les acions reardées e les acions à durée limiée Acions à durée limiée Descripion usuelle Descripion norme europeenne CEI L acion M de dure que 3 s à parir du débu de l éape X7. sqa L acion es exécuée an que la emporisaion n es pas erminée. sqa X Acions reardée Descripion usuelle T/X/3s Descripion norme europeenne CEI L acion ne M débue que 3 s à parir du débu de l éape X7. sqa L acion es exécuée an si emporisaion es erminée. sqa X M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 9/

10 7 Récepiviés pariculières 7.1 Prise en compe du emps L aure manière de prendre en compe le emps dans le grafce es sa prise en compe dans les récepiviés. Descripion usuelle Descripion norme europeenne CEI La emporisaion es lancée dès l acivaion de l éape X7, elle n es effecive que au bou du emps T=3s, La récepivié éan vraie, la ransiion es franchie. T / X / 3s L acion es exécuée an si emporisaion es erminée. X 7.2 Prise en compe des événemens a a a Fron monan On appelle fron monan de la variable binaire a, la variable, noée a, qui prend la valeur 1 à l insan du passage de 0 à 1 de la variable a. Fron descendan On appelle fron descendan de la variable binaire a, la variable, noée a, qui prend la valeur 1 à l insan du passage de 1 à 0 de la variable a. M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 10/

11 Exemple : Uilisaion de l alernance des niveaux dcy sqa Un sysème es consiué d un moeur M e d un bouon marche e d un capeur sqa qui déece la posiion angulaire du disque. Cycle Au débu du foncionnemen le disque es arrêé en posiion de référence (sqa acionné). Une impulsion sur marche provoque une roaion de 1 our comple du disque. Remarque : la succession des éas non sqa puis sqa représene la déecion du fron monan. Uilisaion des frons monans : Sigles : ADEPA AFCET GEMMA GRAFCET SFC Agence Naionale pour le Développemen de la Producique Appliquée à l indusrie Associaion Française pour la Cybernéique Economique e Technique Guide d éude des Modes de rches e d Arrê (ou grafce de conduie) Graphe Foncionnel de Commande Eape-Transiion Sequenial Funcion Char (diagramme foncionnel en séquence) Références & sources : Cours d auomaique Chapire sur le Grafce - Sciences Indusrielles Lycée Jacques Amyo, P.S.I Auxerre, Papanicola Rober (hp://perso.wanadoo.fr/ppanicolas/s_i/auo/auomai.hm), 27 avril Développemen des grafces Des machines simples aux cellules flexibles Du cahier des charges à la programmaion - TECHNOSUP ellipses, Bernard REEB, Documenaion consruceurs Schneider Elecric, Siemens, Feso, GRAFCET IGII Insiu de Génie Informaique e Indusrielle, J.P. Bourey, A.K. Toguyeni, La praique des API : Le Grafce, Le Gemma, Gérard MARIC, ed. l Usine Nouvelle, Le Grafce Définiions e noions fondamenales - Cours IUT Valenciennes Formaion coninue DETS AMI, P. LELOIRE, 99/00. Le GRAFCET Uilisaion des Grafces - Suppor de formaion Prosys, M. GRISLIN, i nuel TP e Complémen API - IUT Valenciennes DUT GE2i, D. RENAUX, 97/98. N aendez pas rop de la programmaion en CEI MESURE 690, Jean-François PEYRUCAT, décembre M. GRISLIN, Cours G7.doc - 03/02/04 /