ROBOT HUMANOÏDE DARWIN-OP

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1 ROBOT HUMANOÏDE DARWIN-OP CI6 : Proposer et valider une solution de l organisation de la commande d un système logique ou numérique. À l issue de ce TP, les compétences acquises doivent vous permettre plus particulièrement de : Exprimer le fonctionnement par un ensemble d équations logiques Identifier les entrées et sorties d un système logique Analyser et décrire le comportement attendu Exprimer le comportement attendu (représentation technique imposée) Réaliser les fonctions logiques (représentation technique imposée) Tester la réalisation de fonctions logiques et valider par rapport au CdC Valider le fonctionnement d une fonction logique par câblage ou simulation Vérifier la modélisation du comportement d un système réel par un diagramme comportemental SysML Modifier un diagramme comportemental SysML pour répondre à une exigences du cahier des charges page 1

2 Table des matières 1 Problématique 3 2 Prise en mains du système 3 3 Étude et modélisation de la tâche "Démarrer" 3 4 Étude et modélisation des modes d utilisation de démonstration 3 5 Étude du cas d utilisation "mode footbal" 4 6 Étude du cas d utilisation mode "mouvements interactifs" 5 7 Étude du cas d utilisation mode "vision" 6 8 Corrigés 8 page 2

3 1 Problématique La phase de mise au point du fonctionnement de la commande d un système logique ou numérique est une phase importante. L utilisation d une modélisation comportementale (à l aide des diagrammes SysML) permet, en cours de conception, de modifier, simuler et valider les choix effectués en vue de répondre aux exigences du cahier des charges. On se propose ici et de mettre au point quelques éléments du modèle comportemental du robot humanoïde DARwIn-OP. On travaillera particulièrement sur des diagrammes SysML de séquences, d activités et d états. On trouvera dans le fichier Magicdraw "darwin_ci6_eleves.mdzip", disponible sur le lecteur réseau PCSI, un modèle SysML du système étudié. 2 Prise en mains du système Q 1 : À partir de l étude du diagramme SysML de définition de blocs, localiser rapidement les constituants du système. 3 Étude et modélisation de la tâche "Démarrer" Q 2 : Mettre en œuvre le système en mode de démonstration : l allumer et attendre la fin de la phase d initialisation. Décrire les comportements observés en détaillant dans un tableau la succession des actions (visibles) effectuées par le système dès l appui sur le bouton marche jusqu à l état d attente en mode de démonstration. On détaillera le comportement des différents constituants (actionneurs, état des LEDs, émission de son,...). On propose en figure 1 un diagramme SysML de séquence pour le cas d utilisation "démarrer". Q 3 : Vérifier l adéquation entre ce diagramme et le fonctionnement observé du système. Compléter avec le logiciel MagicDraw le diagramme SysML de séquence proposé (figure 1) afin d y modéliser le comportement observé. On pourra rajouter des instances de blocs manquants et leurs lignes de vie associées. Valider par comparaison au comportement réel. 4 Étude et modélisation des modes d utilisation de démonstration Q 4 : Mettre en œuvre le système et lancer les différents modes de démonstration par l utilisation des boutons "start", "mode" et "reset". Décrire les opérations réalisées par le système réel en précisant quelles sont les informations qui les déclenchent et celles qui y mettent fin. Présenter le bilan dans un tableau comme celui donné ci-dessous : On ne détaillera pas le fonctionnement dans les différents modes. page 3

4 FIGURE 1 Proposition de diagramme SysML de séquence pour le cas d utilisation "démarrer". Opération Information qui la déclenche Information qui y met fin On propose en figure 2 un diagramme SysML d états correspondant au choix des modes d utilisation de démonstration. Q 5 : Le diagramme proposé en figure 2 correspond-il au comportement observé? Renseigner avec le logiciel MagicDraw les transitions manquantes et les conditions de garde associées. Valider par comparaison au comportement réel. 5 Étude du cas d utilisation "mode footbal" On se propose dans cette partie de détailler et modéliser le comportement du système dans le mode "football autonome". Q 6 : Mettre en œuvre le système et lancer les mode "football autonome". Décrire les opérations réalisées par le système réel en précisant quelles sont les informations qui les déclenchent et celles qui y mettent fin. Présenter le bilan dans un tableau comme celui donné ci-dessous : page 4

5 FIGURE 2 Proposition d architecture de diagramme SysML d états correspondant au choix des modes d utilisation de démonstration (à compléter). Opération Information qui la déclenche Information qui y met fin On propose en figure 3 un diagramme SysML de séquences correspondant au mode mode "football autonome". Q 7 : Vérifier l adéquation entre ce diagramme et le fonctionnement observé du système. Compléter avec le logiciel MagicDraw le diagramme SysML de séquence proposé (figure 3) afin d y modéliser le comportement observé. Il reste à compléter les messages réflexifs non renseignés et les conditions de garde logiques pour les différentes alternatives. Valider par comparaison au comportement réel. 6 Étude du cas d utilisation mode "mouvements interactifs" On se propose dans cette partie de détailler et modéliser le comportement du système dans le mode "mouvements interactifs". Q 8 : Mettre en œuvre le système et lancer les mode "mouvements interactifs". Décrire les opérations réalisées par le système réel en précisant quelles sont les informations qui les déclenchent et celles qui y mettent fin. On pourra présenter le bilan dans un tableau comme précédemment. Proposer un diagramme SysML comportemental adapté afin de décrire et modéliser le comportement du système dans ce cas d utilisation. page 5

6 FIGURE 3 Proposition de diagramme SysML de séquence pour le cas d utilisation "jouer au football". 7 Étude du cas d utilisation mode "vision" On se propose dans cette partie de détailler et modéliser le comportement du système dans le mode "vision". Q 9 : Mettre en œuvre le système et lancer les mode "vision". Décrire les opérations réalisées par le système réel en précisant quelles sont les informations qui les déclenchent et celles qui y mettent fin. On pourra présenter le bilan dans un tableau comme précédemment. page 6

7 Proposer un diagramme SysML comportemental adapté afin de décrire et modéliser le comportement du système dans ce cas d utilisation. page 7

8 8 Corrigés FIGURE 4 Corrigé partie 3. page 8

9 FIGURE 5 Corrigé partie 4. page 9

10 FIGURE 6 Corrigé partie 5. page 10