irobot Roomba I. Présentation d un aspirateur irobot Roomba I.1 Présentation Représentant de la dernière génération de robots domestiques, le robot aspirateur irobot Roomba 520 est équipé des dernières innovations pour plus de performances, de fiabilité et de longévité. Une charge lui suffit pour nettoyer trois pièces et atteindre les zones difficiles d'accès telles que le long des murs ou le dessous des meubles tout en évitant les escaliers et autres descentes. Le Roomba s'adapte automatiquement pour passer des tapis aux sols durs et inversement. La fonction Virtual Wall (pas inclus) améliorée indique au Roomba les endroits à nettoyer en définissant des zones de passage non souhaitees. Lorsque le nettoyage est terminé, ou que la batterie est faible, le Roomba retourne par lui-même à la station de recharge automatique Home Base pour se brancher et se recharger. I.2 Principe de déplacement Le robot aspirateur Roomba est muni de deux roues motrices arrières et d une roue folle à l avant tournant librement sur elle- même. Les deux roues motrices arrières sont indépendantes ce qui permet de faire tourner le Roomba sur lui- même en faisant tourner les deux moteurs dans un sens différent. De plus chaque roue est équipée d'un codeur simple (un seul signal carré) générant 200 impulsions par tour moteur. 1
Chaque roue motrice possède un réducteur de vitesse : 2
I.3 Système de nettoyage Le Roomba est doté d'un système de nettoyage breveté à trois phases. I.4 Système de rechargement Le Roomba est alimenté par une batterie nimh rechargeable. La batterie du Roomba peut durer des centaines de cycles de nettoyage si elle est bien entretenue. Le chargement du Roomba peut se faire de deux manières: 3
I.5 Système de détection d obstacles Roomba identifie les meubles et autres obstacles, ralentit lorsqu'il s'en approche, puis touche l'obstacle en douceur avec son pare-chocs avant de changer de direction. Six capteurs infrarouge, répartis sur l'avant du Roomba, donnant une information, sur la distance d'un obstacle. Un pare-choc équipé de trois contacts mécaniques renseignant sur un choc de face, du côté droit ou du côté gauche. I.6 Système de détection du vide Roomba sait lorsqu'il s'approche d'escaliers et autres descentes, il nettoie jusqu'au bord puis change de direction automatiquement et en toute sécurité afin d'éviter les chutes. Quatre capteurs infrarouge, répartis sous l'avant du Roomba, donnant des informations sur: La couleur du sol La présence du vide 4
II. Chaîne d information et chaîne d énergie II.1 La matière d œuvre Elle est de type matériel: poussière présente en faible ou grande quantité sur le sol. Matière d'oeuvre entrante: poussière au sol Matière d'oeuvre sortante: poussière dans les collecteurs de particules II.2 Diagramme bête à corne Exprimer, en complétant le document ci-dessous, le besoin auquel répond le irobot Roomba. II.3 La chaîne d information et la chaîne d énergie La chaine énergie Complétez la chaîne d'énergie globale du système en faisant apparaître les constituants (matériels), en vous aidant de la liste ci-dessous : batterie Carte de commande 5
Moteurs Réducteur Transmission Poulie courroie 6
La chaîne d information Complétez la chaîne d information globale du système en faisant apparaître les constituants (matériels), en vous aidant de la liste ci-dessous : Hauts parleurs pour instructions vocales Del pour chargement Carte de commande Del information zone sale Boutons poussoirs 3 capteurs à contacts + Pare-choc 1 Récepteurs IR omnidirectionnel 2 récepteurs IR directionnels 2 capteurs IR type reflex 7
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