Exemples d application et de projets étudiants dans le domaine de la robotique Maxime Renaud Ingénieur marketing National Instruments France
#robotsrock
Types de robots Robots fixes Robots mobiles Véhicules et systèmes autonomes
Une tendance vers des robots plus intelligents Surveillance et besoins nationaux Robots pour l inspection et l exploration Enseignement en science, technologie, ingénierie, mathématique Robots industriels Robots chirurgicaux, pour les seniors et les personnes à mobilité réduite Assistants robotiques Robots orientés services Robots orientés logistique
Composants de l architecture Logiciel ouvert Processeurs temps réel FPGA et DSP Communication Capteurs et actionneurs Interface utilisateur Fonctions concernées : commande d axes vision
Exemple d architecture d un système robotique
Logiciel robotique simulé Logiciel robotique Logiciel robotique temps réel E/S sur fichiers, E/S VISA, E/S DAQ Couche Simulated d E/S Sensor abstraite Driver matérielle Simulated Actuator Driver Real-time Sensor Driver Drivers du capteur HAIOL Real-time Actuator Driver Logiciel Simulateur Logiciel Matériel FPGA Modèle de capteur simulé Modèle d actionneur simulé Temps réel Capteur robotique Actionneur robotique
Simulateur d environnement orienté physique Basé sur l ODE (Open Dynamics Engine) Transition aisée des E/S simulées aux E/S réelles
Plate-forme de conception de système robotique Concevoir, prototyper et déployer des architectures robotiques dans un environnement unique Profiter de la conception au niveau du système et du traitement multicœur Réutiliser l IP pour les algorithmes d autonomie, le schéma de mobilité et la connectivité des capteurs Intégration étroite entre les composants matériels et logiciels
Modèles de conception haut niveau Flux de données Code C Mathématiques textuelles Simulation Diagramme d état Plate-forme de conception graphique de systèmes Bureau Temps réel FPGA Microprocesseurs
Virginia Tech : robots mobiles et véhicules autonomes Professeur Dennis Hong, génie mécanique Plusieurs projets élaborés sous LabVIEW : Compétition BDC (Blind Driver Challenge) avec CompactRIO Main robotisée RAPHaEL Compétition DARPA Urban Challenge (3ème place) avec CompactRIO Robot humanoïde DARwIn et robot mobile IMPASS avec LabVIEW Real-Time sur PC-104
Berkeley : laboratoire de commandes de systèmes mécaniques Professeur Masayoshi Tomizuka, génie mécanique LabVIEW Real-Time et FPGA sur matériel fixe et mobile Système de suivi guidé par vision Système de préhension Assistance électrique intelligente Système d inspection de «wafers» Technologie au service de l Homme
MIT : la robotique pour l inspection et la production Professeur Harry Asada, génie mécanique LabVIEW Real-Time et LabVIEW FPGA Matériel CompactRIO Un robot d inspection des ponts marche sous les surfaces en acier Un robot pendulaire survole les avions et inspecte le profil de la surface Moteur personnalisé à l intérieur de l aile d un avion pour faciliter l assemblage
University of Limerick : véhicules sousmarins sans pilote FALCON Dr Edin Omerdic, génie électrique et électronique Prototypage rapide de systèmes de contrôle et simulation HIL Module LabVIEW Control Design & Simulation LabVIEW Real-Time et FPGA CompactRIO et Compact Vision System
University of Leeds : robotique médicalisée Professeur Martin Levesley Exercice thérapeutique des membres supérieurs pour les patients victimes d AVC Module LabVIEW Real-Time LabVIEW FPGA NI CompactRIO
University of California à San Diego : robotique mobile Professeur Thomas Bewley, génie mécanique Nouveaux robots agiles avec commande à rétroaction Module LabVIEW Control Design & Simulation, Module MathScript RT LabVIEW Real-Time et FPGA Carte Single-Board RIO
FIRST For Inspiration and Recognition of Science and Technology Compétitions de robotique
Cours d ingénierie en première année à Texas A & M 1100 étudiants dans 200 équipes Étudiants en génie, mécanique, biomédical, aéronautique Systèmes robotiques avec contraintes réelles
Leeds University : conception et production Génie mécanique Module de conception en 2ème année Conception et construction d un buggy par les étudiants Le CompactRIO pour l enregistrement des données et le contrôle
Olin College : enseignement de la robotique pour les étudiants de premier cycle Professeur David Barrett, ME Cours pratiques de robotique Projets de conception complexes LabVIEW Real-Time et FPGA Matériel CompactRIO
DARwIn-OP Plate-forme humanoïde pédagogique Interfaces LabVIEW avec bibliothèques C via le nœud Appeler une fonction d'une DLL
Pour en savoir plus Portail Web ni.com/robotics/f Vidéo : Virginia Tech Blind Driver Challenge http://www.youtube.com/watch?v=ryzcauoeijg Vidéo : présentation du Professeur David Barrett lors de NIWeek 2009 http://zone.ni.com/wv/app/doc/p/id/wv-1709
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